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EP3500454A1 - Verfahren und vorrichtung zum signalisieren eines fahrerlosen betriebszustands eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum signalisieren eines fahrerlosen betriebszustands eines kraftfahrzeugs

Info

Publication number
EP3500454A1
EP3500454A1 EP17732868.9A EP17732868A EP3500454A1 EP 3500454 A1 EP3500454 A1 EP 3500454A1 EP 17732868 A EP17732868 A EP 17732868A EP 3500454 A1 EP3500454 A1 EP 3500454A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
illumination light
operating state
illuminated
driverless
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17732868.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Sascha Heszler
Nico Latsch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3500454A1 publication Critical patent/EP3500454A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0035—Spatial arrangement relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/20—Multi-color single source or LED matrix, e.g. yellow blinker and red brake lamp generated by single lamp

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for signaling a driverless operating state of a motor vehicle.
  • the invention further relates to a motor vehicle.
  • the published patent application DE 10 201 1 1 12 577 A1 shows a method for an assistance system which is used to carry out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle, in particular a parking or Ausparkmanövers, and obtained by means of a camera system from a vehicle environment image data and to carry out the driving maneuver are processed, wherein at least one direction in which the vehicle moves during the driving maneuver is displayed by means of at least one light signal device.
  • the light signal device is, for example, a light strip which is arranged on the vehicle.
  • the light strip is arranged, for example, on one or on both sides of the vehicle, for example in the area of the vehicle doors or as underfloor lighting on the vehicle floor, in particular in the region between the front and rear axle of the vehicle.
  • a driverless vehicle driving usually lacking eye contact between a driver and other road users.
  • the driverless operation is therefore usually not visible from the outside. This can be a security risk for representing other road users, in particular for pedestrians and cyclists.
  • the object underlying the invention is to provide a concept for efficiently signaling a driverless operating state.
  • a method for signaling a driverless operating state of a motor vehicle in which the motor vehicle can drive without driver wherein, as long as the motor vehicle is operated in the driverless operating state, illuminates a floor of an environment of the motor vehicle with an illumination light by means of an underbody lighting device of the motor vehicle is to be able to signal to the environment that the motor vehicle is operated in the driverless operating condition.
  • a device for signaling a driverless operating state of a motor vehicle, in which the motor vehicle can drive without driver comprising:
  • An underbody lighting device for illuminating a floor of an environment of the motor vehicle with an illumination light
  • a control device for controlling the underbody lighting device such that, as long as the motor vehicle is operated in the driverless operating state, the floor is illuminated with the illumination light in order to be able to signal to the surroundings that the motor vehicle is operated in the driverless operating state.
  • a motor vehicle is provided, which is designed to be operated in a driverless operating state, in which the motor vehicle can drive without driver, comprising the device for signaling a driverless operating state of a motor vehicle.
  • the invention is based on the finding that the above object can be achieved in that a underbody lighting device of the motor vehicle is used to visually signal to the environment that the motor vehicle is operated in the driverless operating state.
  • a underbody lighting device of the motor vehicle is used to visually signal to the environment that the motor vehicle is operated in the driverless operating state.
  • the floor of the environment of the motor vehicle is illuminated with the illumination light as long as the motor vehicle is operated in the driverless operating state.
  • a road user in the environment or in the vicinity of the motor vehicle is made directly visually recognizable that the motor vehicle is operated in a driverless operating state.
  • the road user can thus advantageously tune his behavior to the situation.
  • the road user knows that a visual contact with a driver is not possible, so that, for example, unclear situations that affect, for example, a right of way, can not be solved by eye contact or hand signals.
  • the road user can act accordingly more cautious, which in turn can advantageously reduce a risk of collision.
  • the technical advantage is achieved that the driverless operating state of the motor vehicle can be signaled efficiently.
  • a driverless operating state in the sense of the present invention particularly characterizes an operating state in which the motor vehicle can drive without a driver.
  • Driverless driving includes in particular a partially autonomous and / or autonomous and / or remote-controlled driving.
  • illumination light refers to electromagnetic radiation whose wavelength is in the range from 380 nm to 780 nm.
  • An illumination light in the sense of the present invention is thus a visible to the human eye portion of the electromagnetic radiation.
  • an instantaneous color of the illumination light is changed to a different color, in particular changed to red in order to be able to signal the road user that he has been detected .
  • the technical advantage in particular that the road user can be efficiently signaled that he was detected because a change in the illumination light is usually detected by a road user particularly well.
  • red is usually a warning color, so that the road user will respond to such a color particularly attentive.
  • red illumination light refers in particular to light having a spectral distribution with a global maximum in
  • RGB illumination light refers in particular to light having a spectral distribution with a global maximum in the range between 460 nm and 480 nm.
  • Standstill of the ground is illuminated with illumination light of a first color, in particular with green illumination light, which is illuminated after starting the ground with illumination light of a different color of the first color, in particular with blue illumination light.
  • the predetermined time interval is, for example, a maximum of 5 seconds, in particular a maximum of 3 seconds, in particular a maximum of 1 second.
  • green illumination light refers in particular to light having a spectral distribution which has a global maximum which lies in the range between 520 nm and 565 nm.
  • the floor is illuminated with a differently colored illumination light than during a movement of the motor vehicle.
  • the device for signaling a driverless operating state of a motor vehicle is designed or set up to carry out or carry out the method for signaling a driverless operating state of a motor vehicle.
  • the method for signaling a driverless operating state of a motor vehicle is executed or carried out by means of the device for signaling a driverless operating state of a motor vehicle.
  • the underbody lighting device is arranged at the bottom of the motor vehicle.
  • the underbody lighting device comprises one or more light sources. According to one embodiment, it is provided that at least one or more of
  • Illuminants are arranged at the bottom of the motor vehicle.
  • the floor of the motor vehicle is referred to in particular as a vehicle floor.
  • At least one or more lighting means are arranged in the region between the front and rear axle of the motor vehicle, in particular directly adjacent to an outer edge of the floor of the motor vehicle.
  • a lighting means in the context of the present invention is, for example, a light-emitting diode.
  • a plurality of light emitting diodes are provided, wherein the plurality of light emitting diodes comprise one or more light emitting diodes emitting red light and / or one or more light emitting diodes emitting green light and / or one or more light emitting diodes emitting blue light.
  • the technical advantage is achieved that by means of different light-emitting LEDs efficient color mixing of the respective emitted light can be effected.
  • a color mixture of red, green and blue light for example, a certain color of the illumination light in the RGB color space can be efficiently adjusted.
  • control device is designed to control the underbody lighting device in such a way that a detection of a road user in the vicinity of the motor vehicle a current color of the illumination light is changed to a different color, in particular changed to red, in order to be able to signal to the road user that he has been detected.
  • control device is designed to control the underbody lighting device such that at a predetermined time interval before starting the motor vehicle from a standstill, the ground is illuminated with illumination light of a first color, in particular with green illumination light after starting the ground is illuminated with illumination light of a different color of the first color, in particular with blue illumination light.
  • control device is designed to control the underbody lighting device such that during a stop of the motor vehicle the floor is illuminated with a differently colored illumination light than during a travel of the motor vehicle.
  • the motor vehicle stops when a road user is detected in the surroundings of the motor vehicle.
  • the motor vehicle is located within a parking space while it is operated in the driverless operating state.
  • the motor vehicle drives without driver within the parking lot.
  • a mixed operation of driverless motor vehicles and driver guided vehicles can be performed efficiently.
  • a road user in the sense of the present invention is, for example, a pedestrian.
  • a road user in the sense of the present invention is, for example, another motor vehicle.
  • a road user in the sense of the present invention is, for example, a cyclist.
  • the detection of a road user is based for example on an environment detection by means of an environmental sensor of the motor vehicle.
  • the detection of the road user is based, for example, on an environment detection by means of an environmental sensor which is arranged outside or remote from the motor vehicle. For example, such an environment sensor is located within a parking lot.
  • a plurality of environmental sensors are used.
  • An environment sensor in the sense of the present invention is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, infrared sensor, magnetic sensor, ultrasound sensor, laser sensor and video sensor.
  • the motor vehicle has a plurality of light-emitting diodes, generally light-emitting means, on its vehicle floor.
  • the light-emitting diodes, generally light-emitting means are preferably arranged on the vehicle floor in such a way that they can emit light in the direction of a roadway or a ground.
  • the light-emitting diodes are arranged according to an embodiment adjacent to a left and right outer edge of the vehicle floor on the vehicle floor, wherein the left and right refer to the main direction of travel of the motor vehicle.
  • the LEDs are arranged instead of or in addition to the left and right lateral arrangement on the outer edge adjacent to a front and / or rear outer edge of the vehicle floor on the vehicle floor, wherein front and rear refer to the main direction of travel of the motor vehicle.
  • the plurality of light-emitting diodes thus form a sub-floor lighting device.
  • adjacent to the outer edge is in particular a maximum distance of the lighting means to the outer edge of 20 cm, in particular 10 cm, understood.
  • the lighting means are arranged, for example, at most 20 cm, in particular 10 cm, spaced from the (left and / or right and / or front and / or rear) outer edge of the vehicle floor on the vehicle floor.
  • the direction information on the left, right, front and rear relate to the main direction of travel of the motor vehicle.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for signaling a driverless operating state of a motor vehicle
  • FIG. 2 shows a device for signaling a driverless operating state of a motor vehicle
  • Fig. 3 is a motor vehicle.
  • step 101 it is provided that the motor vehicle is operated in the driverless operating state.
  • step 103 it is provided that a floor of an environment of the motor vehicle is illuminated with an illumination light by means of an underbody lighting device of the motor vehicle in order to signal the surroundings that the motor vehicle is operating in the driverless operating state becomes.
  • a floor according to the present invention is, for example, a carriageway.
  • 2 shows a device 201 for signaling a driverless operating state of a motor vehicle, in which the motor vehicle can drive without a driver.
  • the device 201 includes:
  • An underbody lighting device 203 for illuminating a floor of an environment of the motor vehicle with an illumination light
  • FIG. 3 shows a motor vehicle 301, which runs on a lane 31 1.
  • the motor vehicle 301 is designed to be operated in a driverless operating state.
  • the motor vehicle 301 has a plurality of light-emitting diodes 305 on its vehicle floor 303.
  • the light-emitting diodes 305 are arranged on the vehicle floor 303 such that they can emit light in the direction of the roadway 31 1.
  • the light emitting diodes 305 are arranged according to an embodiment adjacent to a left and right outer edge of the vehicle floor 303, wherein the left and right refer to the main direction of travel of the motor vehicle.
  • the light-emitting diodes 305 are arranged instead of or in addition to the left and right lateral arrangement on the outer edge adjacent to a front and / or rear outer edge of the vehicle floor 303, wherein front and rear refer to the main direction of travel of the motor vehicle.
  • the plurality of light emitting diodes 305 thus form a Unterêtbeleuchtungsein- direction.
  • the motor vehicle 301 further comprises a control device 307, which is designed to control the underbody lighting device formed from the light-emitting diodes 305 such that, as long as the motor vehicle 301 is operated in the driverless operating state, the roadway 31 1 is illuminated with the illumination light of the light-emitting diodes 305 is illuminated to signal to the environment that the motor vehicle is operated in the driverless operating state.
  • the motor vehicle 301 comprises a device 309 for signaling a driverless operating state of a motor vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the lane 31 1 is illuminated with blue illumination light.
  • the blue illumination light is changed to red illumination light, so that the roadway 31 1 is then illuminated by means of red illumination light.
  • the motor vehicle 301 stops upon detection of the road user.
  • the lane 31 1 is illuminated with green illumination light.
  • the invention thus provides, in particular, efficient color-based communication between a driverless motor vehicle and its environment, ie its surroundings.
  • An underbody lighting device in the sense of the present invention is thus designed, in particular, to emit illumination light of different colors.
  • the underbody lighting device comprises a plurality of light emitting diodes, each of which emits different light.
  • the underbody lighting device includes a plurality of light emitting diodes that emit red illumination light.
  • the underbody lighting device includes a plurality of light emitting diodes that emit green illumination light.
  • the underbody lighting device includes a plurality of light emitting diodes that emit blue illumination light.
  • the invention thus provides an efficient concept which efficiently enables outsiders, ie road users in an environment of a motor vehicle, to be made aware of a current or current driving state of the motor vehicle operated in driverless operating state via differently colored illumination light of a underbody lighting device.
  • Blue illumination light signals that the motor vehicle is driving without driver at a speed> 0 m / s.
  • Red illumination light signals that the motor vehicle has detected an obstacle, for example a pedestrian, whereupon in particular the motor vehicle stops.
  • Green illumination light signals in particular that the motor vehicle is stationary, but will start in a predetermined period of time, for example in a maximum of 3 seconds, in particular a maximum of 2 seconds.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann, wobei, solange das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird, mittels einer Unterbodenbeleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ein Boden einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einem Beleuchtungslicht beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zukönnen, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung sowie ein entsprechendes Kraftfahrzeug.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 201 1 1 12 577 A1 zeigt ein Verfahren für ein Assistenzsystem, das zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs dient, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, und bei dem mittels eines Kamerasystems aus einer Fahrzeugumgebung Bilddaten gewonnen und zur Durchführung des Fahrmanövers verarbeitet werden, wobei mittels wenigstens einer Lichtsignaleinrichtung wenigstens eine Richtung, in die sich das Fahrzeug bei dem Fahrmanöver bewegt, angezeigt wird.
Bei der Lichtsignaleinrichtung handelt es sich zum Beispiel um eine Lichtleiste, die am Fahrzeug angeordnet ist. Die Lichtleiste ist beispielsweise auf einer oder jeweils auf beiden Seiten des Fahrzeugs angeordnet, zum Beispiel im Bereich der Fahrzeugtüren oder als Unterflurbeleuchtung am Fahrzeugboden, insbesondere im Bereich zwischen der Vorder- und Hinterachse des Fahrzeugs.
Bei einem fahrerlos fahrenden Fahrzeug fehlt in der Regel ein Blickkontakt zwischen einem Fahrer und anderen Verkehrsteilnehmern. Der fahrerlose Betrieb ist von außen somit der Regel nicht erkennbar. Dies kann ein Sicherheitsrisiko für andere Verkehrsteilnehmer darstellen, insbesondere für Fussgänger und Radfahrer.
Es besteht somit ein Bedarf, Verkehrsteilnehmern im Umfeld eines fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs zu signalisieren, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos fährt, so dass sich die Verkehrsteilnehmer darauf einstellen und entsprechend auf die Situation reagieren können.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann bereitgestellt, wobei, solange das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird, mittels einer Unterbodenbeleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ein Boden einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einem Beleuchtungslicht beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird.
Nach einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann, bereitgestellt, umfassend:
- eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung zum Beleuchten eines Bodens einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einem Beleuchtungslicht und
- eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Unterbodenbeleuchtungsein- richtung derart, dass, solange das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird, der Boden mit dem Beleuchtungslicht beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. Nach einem weiteren Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches ausgebildet ist, in einem fahrerlosen Betriebszustand betrieben zu werden, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann, umfassend die Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs verwendet wird, um der Umgebung optisch zu signalisieren, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. Hierbei wird der Boden der Umgebung des Kraftfahrzeugs so lange mit dem Beleuchtungslicht beleuchtet, wie das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird.
Somit wird einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld oder in der Umgebung des Kraftfahrzeugs unmittelbar optisch kenntlich gemacht, dass das Kraftfahrzeug in einem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. Der Verkehrsteilnehmer kann somit in vorteilhafter Weise sein Verhalten auf die Situation abstimmen. Somit weiß der Verkehrsteilnehmer zum Beispiel, dass ein Blickkontakt mit einem Fahrer nicht möglich ist, so dass zum Beispiel unklare Situationen, die zum Beispiel eine Vorfahrt betreffen, nicht über Blickkontakt oder Handzeichen gelöst werden können. Somit kann der Verkehrsteilnehmer entsprechend vorsichtiger agieren, was wiederum in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko verringern kann.
Es wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der fahrerlose Betriebszustand des Kraftfahrzeugs effizient signalisiert werden kann.
Ein fahrerloser Betriebszustand im Sinne der vorliegenden Erfindung kennzeichnet insbesondere einen Betriebszustand, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann. Ein fahrerloses Fahren umfasst insbesondere ein teilautonomes und/oder ein autonomes und/oder ein ferngesteuertes Fahren.
Beleuchtungslicht im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet elektromagnetische Strahlung, deren Wellenlänge im Bereich von 380 nm bis 780 nm liegt. Bei einem Beleuchtungslicht im Sinne der vorliegenden Erfindung handelt es sich somit um einen für das menschliche Auge sichtbaren Teil der elektromagnetischen Strahlung.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer Detektion eines Ver- kehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs eine momentane Farbe des Beleuchtungslichts in eine andere Farbe geändert wird, insbesondere in Rot geändert wird, um dem Verkehrsteilnehmer signalisieren zu können, dass er de- tektiert wurde. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Verkehrsteilnehmer effizient signalisiert werden kann, dass er detektiert wurde, denn eine Veränderung des Beleuchtungslichts wird in der Regel von einem Verkehrsteilnehmer besonders gut erfasst. Insbesondere wenn die momentane Farbe in Rot geändert wird, wird eine besonders effiziente Signalisierung bewirkt, dass der Verkehrsteilnehmer detektiert wurde. Denn Rot ist üblicherweise eine Warnfarbe, so dass der Verkehrsteilnehmer auf eine solche Farbe besonders aufmerksam reagieren wird.
Rotes Beleuchtungslicht im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbe- sondere Licht mit einer spektralen Verteilung mit einem globalen Maximum im
Bereich zwischen 600 nm und 780 nm. momentane Farbe des Beleuchtungslichts ist zum Beispiel Blau. Blaues Beleuchtungslicht im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbesondere Licht mit einer spektralen Verteilung mit einem globalen Maximum im Bereich zwischen 460 nm und 480 nm.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass in einem vorbe- stimmten zeitlichen Abstand vor einem Anfahren des Kraftfahrzeugs aus einem
Stillstand der Boden mit Beleuchtungslicht einer ersten Farbe, insbesondere mit grünem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird, wobei nach dem Anfahren der Boden mit Beleuchtungslicht einer von der ersten Farbe verschiedenen zweiten Farbe, insbesondere mit blauem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Kraftfahrzeugs effizient signalisiert werden kann, dass das Kraftfahrzeug anfahren wird. Somit kann zum Beispiel vermieden werden, dass der Verkehrsteilnehmer von einem Anfahren des Kraftfahrzeugs überrascht wird.
Der vorbestimmte zeitliche Abstand beträgt zum Beispiel maximal 5 Sekunden, insbesondere maximal 3 Sekunden, insbesondere maximal 1 Sekunde.
Grünes Beleuchtungslicht im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbesondere Licht mit einer spektralen Verteilung, die ein globales Maximum aufweist, welches im Bereich zwischen 520 nm und 565 nm liegt.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass während eines Halts des Kraftfahrzeugs der Boden mit einem andersfarbigen Beleuchtungslicht beleuchtet wird als während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Verkehrsteilnehmer in der Umgebung oder im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient erkennen kann, ob das Kraftfahrzeug momentan hält oder sich momentan fortbewegt. Somit kann also in vorteilhafter Weise effizient zwischen einem haltenden und einem sich fortbewegenden Kraftfahrzeug unterschieden werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs mittels der Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs ausgeführt oder durchgeführt wird.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Unterbodenbeleuchtungs- einrichtung am Boden des Kraftfahrzeugs angeordnet ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Unterbodenbeleuchtungs- einrichtung ein oder mehrere Leuchtmittel umfasst. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein oder mehrere
Leuchtmittel am Boden des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Der Boden des Kraftfahrzeugs wird insbesondere als ein Fahrzeugboden bezeichnet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein oder mehrere Leuchtmittel im Bereich zwischen der Vorder- und Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, insbesondere unmittelbar angrenzend an einer Außenkante des Bodens des Kraftfahrzeugs.
Ein Leuchtmittel im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel eine Leuchtdiode.
In einer Ausführungsform sind mehrere Leuchtdioden vorgesehen, wobei die mehreren Leuchtdioden eine oder mehrere rotes Licht emittierende Leuchtdioden und/oder eine oder mehrere grünes Licht emittierende Leuchtdioden und/oder ei- ne oder mehrere blaues Licht emittierende Leuchtdioden umfassen.
Dadurch ist insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass mittels unterschiedliches Licht emittierende Leuchtdioden eine effiziente Farbmischung des jeweiligen emittierten Lichts bewirkt werden kann. Durch eine Farbmischung von rotem, grünen und blauem Licht kann zum Beispiel effizient eine bestimmte Farbe des Beleuchtungslicht im RGB-Farbraum eingestellt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, bei einer Detektion eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs die Unterbodenbeleuchtungseinrichtung derart zu steuern, dass eine momentane Farbe des Beleuchtungslichts in eine andere Farbe geändert wird, insbesondere in Rot geändert wird, um dem Verkehrsteilnehmer signalisieren zu können, dass er detektiert wurde.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die Unterbodenbeleuchtungseinrichtung derart zu steuern, dass in einem vorbestimmten zeitlichen Abstand vor einem Anfahren des Kraftfahrzeugs aus einem Stillstand der Boden mit Beleuchtungslicht einer ersten Farbe, insbesondere mit grünem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird, wobei nach dem Anfahren der Boden mit Beleuchtungslicht einer von der ersten Farbe verschiedenen zweiten Farbe, insbesondere mit blauem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die Unterbodenbeleuchtungseinrichtung derart zu steuern, dass während eines Halts des Kraftfahrzeugs der Boden mit einem andersfarbigen Beleuchtungslicht beleuchtet wird als während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer Detektion eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug anhält.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes befindet, während es in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. So ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fährt. Somit kann zum Beispiel ein Mischbetrieb von fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugen und mittels eines Fahrers geführten Kraftfahrzeugen effizient durchgeführt werden.
Ein Verkehrsteilnehmer im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel ein Fussgänger. Ein Verkehrsteilnehmer im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel ein weiteres Kraftfahrzeug. Ein Verkehrsteilnehmer im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel ein Radfahrer. Die Detektion eines Verkehrsteilnehmers basiert zum Beispiel auf einer Umfelderfassung mittels eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs. Die Detektion des Verkehrsteilnehmers basiert zum Beispiel auf einer Umfelderfassung mittels eines Umfeldsensors, der außerhalb oder entfernt vom Kraftfahrzeug angeordnet ist. Zum Beispiel ist ein solcher Umfeldsensor innerhalb eines Parkplatzes angeordnet.
Zur Detektion werden nach einer Ausführungsform mehrere Umfeldsensoren verwendet.
Ein Umfeldsensor im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Infrarotsensor, Magnetsensor, Ultraschallsensor, Lasersensor und Videosensor. Das Kraftfahrzeug weist nach einer Ausführungsform an seinem Fahrzeugboden mehrere Leuchtdioden, allgemein Leuchtmittel, auf. Die Leuchtdioden, allgemein Leuchtmittel, sind vorzugsweise derart am Fahrzeugboden angeordnet, dass sie Licht in Richtung einer Fahrbahn oder eines Bodens emittieren können. Die Leuchtdioden, allgemein Leuchtmittel, sind nach einer Ausführungsform angrenzend an einer linken und rechten Außenkante des Fahrzeugbodens am Fahrzeugboden angeordnet, wobei sich links und rechts auf die Hauptfahrrichtung des Kraftfahrzeugs beziehen. In einer Ausführungsform sind die Leuchtdioden anstelle oder zusätzlich zur linken und rechten seitlichen Anordnung an der Außenkante angrenzend an einer vorderen und/oder hinteren Außenkante des Fahrzeugbodens am Fahrzeugboden angeordnet, wobei sich vorne und hinten auf die Hauptfahrrichtung des Kraftfahrzeugs beziehen.
Die mehreren Leuchtdioden, allgemein Leuchtmittel, bilden somit eine Unterbo- denbeleuchtungseinrichtung. Unter„angrenzend an der Außenkante" wird insbesondere ein maximaler Abstand der Leuchtmittel zur Außenkante von 20 cm, insbesondere 10 cm, verstanden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Leuchtmittel zum Beispiel maximal 20 cm, insbesondere 10 cm, beabstandet zur (linken und/oder rechten und/oder vorderen und/oder hinteren) Außenkante des Fahrzeugbodens am Fahrzeugboden angeordnet sind.
Die Richtungsangaben links, rechts, vorne und hinten beziehen sich auf die Hauptfahrrichtung des Kraftfahrzeugs.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs,
Fig. 2 eine Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs und
Fig. 3 ein Kraftfahrzeug.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Signalisieren eines fahrer- losen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann. Gemäß einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. Solange das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird, ist gemäß einem Schritt 103 vorgesehen, dass mittels einer Unterbodenbeleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ein Boden einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einem Beleuchtungslicht beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird.
Ein Boden im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel eine Fahrbahn. Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs, in welchem das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren kann. Die Vorrichtung 201 umfasst:
- eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung 203 zum Beleuchten eines Bodens einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mit einem Beleuchtungslicht und
- eine Steuerungseinrichtung 205 zum Steuern der Unterbodenbeleuchtungs- einrichtung derart, dass, solange das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird, der Boden mit dem Beleuchtungslicht beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird. Fig. 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301 , welches auf einer Fahrbahn 31 1 fährt.
Das Kraftfahrzeug 301 ist ausgebildet, in einem fahrerlosen Betriebszustand betrieben zu werden. Das Kraftfahrzeug 301 weist an seinem Fahrzeugboden 303 mehrere Leuchtdioden 305 auf. Die Leuchtdioden 305 sind derart am Fahrzeugboden 303 angeordnet, dass sie Licht in Richtung der Fahrbahn 31 1 emittieren können.
Die Leuchtdioden 305 sind nach einer Ausführungsform angrenzend an einer lin- ken und rechten Außenkante des Fahrzeugbodens 303 angeordnet, wobei sich links und rechts auf die Hauptfahrrichtung des Kraftfahrzeugs beziehen.
In einer Ausführungsform sind die Leuchtdioden 305 anstelle oder zusätzlich zur linken und rechten seitlichen Anordnung an der Außenkante angrenzend an einer vorderen und/oder hinteren Außenkante des Fahrzeugbodens 303 angeordnet, wobei sich vorne und hinten auf die Hauptfahrrichtung des Kraftfahrzeugs beziehen.
Die mehreren Leuchtdioden 305 bilden somit eine Unterbodenbeleuchtungsein- richtung. Das Kraftfahrzeug 301 umfasst ferner eine Steuerungseinrichtung 307, die ausgebildet ist, die aus den Leuchtdioden 305 gebildete Unterbodenbeleuchtungs- einrichtung derart zu steuern, dass, solange das Kraftfahrzeug 301 in dem fah- rerlosen Betriebszustand betrieben wird, die Fahrbahn 31 1 mit dem Beleuchtungslicht der Leuchtdioden 305 beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird.
Somit umfasst das Kraftfahrzeug 301 eine Vorrichtung 309 zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass, solange das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit > 0 m/s fahrerlos fährt, die Fahrbahn 31 1 mit blauem Beleuchtungslicht beleuchtet wird.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass bei einer Detektion eines Verkehrsteilnehmers im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 das blaue Beleuchtungslicht in rotes Beleuchtungslicht geändert wird, so dass die Fahrbahn 31 1 dann mittels roten Beleuchtungslichts beleuchtet wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 bei Detektion des Verkehrsteilnehmers anhält.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass, sofern das Kraftfahrzeug 301 still steht, also angehalten hat, aber unmittelbar losfahren will, also anfahren wird, die Fahrbahn 31 1 mit grünem Beleuchtungslicht beleuchtet wird.
Das heißt also insbesondere, dass mit unterschiedlichen Farbkodierungen unterschiedliche Fahrzustände des Kraftfahrzeugs einer Umgebung effizient signalisiert werden können. Die Erfindung stellt somit insbesondere eine effiziente farbenbasierte Kommunikation zwischen einem fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeug und seiner Umwelt, also seiner Umgebung, bereit. Eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung ist also insbesondere ausgebildet, verschiedenfarbiges Beleuchtungslicht zu emittieren. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Unterbodenbeleuchtungsein- richtung mehrere Leuchtdioden umfasst, die jeweils unterschiedliches Licht emittieren. Zum Beispiel umfasst die Unterbodenbeleuchtungseinrichtung mehrere Leuchtdioden, die rotes Beleuchtungslicht emittieren. Zum Beispiel umfasst die Unterbodenbeleuchtungseinrichtung mehrere Leuchtdioden, die grünes Beleuchtungslicht emittieren. Zum Beispiel umfasst die Unterbodenbeleuchtungseinrich- tung mehrere Leuchtdioden, die blaues Beleuchtungslicht emittieren.
Je nach konkret vorliegender Situation respektive momentanem Fahrzustand ist somit nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass unterschiedliche Leuchtdioden angesteuert werden, so dass entsprechend unterschiedliches Beleuchtungslicht emittiert wird.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung
"und/oder".
Zusammenfassend stellt die Erfindung somit ein effizientes Konzept bereit, welches es effizient ermöglicht, dass Außenstehende, also Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, auf einen aktuellen oder momentanen Fahrzustand des im fahrerlosen Betriebszustand betriebenen Kraftfahrzeugs über verschiedenfarbiges Beleuchtungslicht einer Unterbodenbeleuchtungsein- richtung aufmerksam gemacht werden können.
Folgende Farkodierungen sind nach einer Ausführungsform einzeln oder in Kombination vorgesehen:
Blaues Beleuchtungslicht signalisiert, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos mit einer Geschwindigkeit > 0 m/s fährt.
Rotes Beleuchtungslicht signalisiert, dass das Kraftfahrzeug ein Hindernis erkannt hat, zum Beispiel einen Fussgänger, woraufhin dann insbesondere das Kraftfahrzeug anhält. Grünes Beleuchtungslicht signalisiert insbesondere, dass das Kraftfahrzeug still steht, aber in einem vorbestimmten Zeitraum, zum Beispiel in maximal 3 Sekunden, insbesondere maximal 2 Sekunden, anfahren wird.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs (301 ), in welchem das Kraftfahrzeug (301 ) fahrerlos fahren kann, wobei, solange das Kraftfahrzeug (301 ) in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben (101 ) wird, mittels einer Unterbodenbeleuchtungseinrichtung (203, 305) des Kraftfahrzeugs (301 ) ein Boden (303) einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) mit einem Beleuchtungslicht beleuchtet (103) wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug (301 ) in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei bei einer Detektion eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) eine momentane Farbe des Beleuchtungslichts in eine andere Farbe geändert wird, insbesondere in Rot geändert wird, um dem Verkehrsteilnehmer signalisieren zu können, dass er detektiert wurde.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in einem vorbestimmten zeitlichen Abstand vor einem Anfahren des Kraftfahrzeugs (301 ) aus einem Stillstand der Boden (303) mit Beleuchtungslicht einer ersten Farbe, insbesondere mit grünem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird, wobei nach dem Anfahren der Boden (303) mit Beleuchtungslicht einer von der ersten Farbe verschiedenen zweiten Farbe, insbesondere mit blauem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei während eines Halts des Kraftfahrzeugs (301 ) der Boden (303) mit einem andersfarbigen Beleuchtungslicht beleuchtet wird als während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (301 ). Vorrichtung (201 , 309) zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs (301 ), in welchem das Kraftfahrzeug (301 ) fahrerlos fahren kann, umfassend:
- eine Unterbodenbeleuchtungseinrichtung (203, 305) zum Beleuchten eines Bodens (303) einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) mit einem Beleuchtungslicht und
- eine Steuerungseinrichtung (205, 307) zum Steuern der Unterbodenbe- leuchtungseinrichtung (203, 305) derart, dass, solange das Kraftfahrzeug (301 ) in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird, der Boden (303) mit dem Beleuchtungslicht beleuchtet wird, um der Umgebung signalisieren zu können, dass das Kraftfahrzeug (301 ) in dem fahrerlosen Betriebszustand betrieben wird.
Vorrichtung (201 , 309) nach Anspruch 5, wobei die Steuerungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, bei einer Detektion eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) die Unterbodenbeleuch- tungseinrichtung (203, 305) derart zu steuern, dass eine momentane Farbe des Beleuchtungslichts in eine andere Farbe geändert wird, insbesondere in Rot geändert wird, um dem Verkehrsteilnehmer signalisieren zu können, dass er detektiert wurde.
Vorrichtung (201 , 309) nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Steuerungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, die Unterbodenbeleuchtungseinrichtung (203, 305) derart zu steuern, dass in einem vorbestimmten zeitlichen Abstand vor einem Anfahren des Kraftfahrzeugs (301 ) aus einem Stillstand der Boden (303) mit Beleuchtungslicht einer ersten Farbe, insbesondere mit grünem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird, wobei nach dem Anfahren der Boden (303) mit Beleuchtungslicht einer von der ersten Farbe verschiedenen zweiten Farbe, insbesondere mit blauem Beleuchtungslicht, beleuchtet wird.
Vorrichtung (201 , 309) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Steuerungseinrichtung (205, 307) ausgebildet ist, die Unterbodenbeleuchtungsein- richtung (203, 305) derart zu steuern, dass während eines Halts des Kraftfahrzeugs (301 ) der Boden (303) mit einem andersfarbigen Beleuchtungslicht beleuchtet wird als während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (301 ). Kraftfahrzeug (301 ), welches ausgebildet ist, in einem fahrerlosen Betriebszustand betrieben zu werden, in welchem das Kraftfahrzeug (301 ) fahrerlos fahren kann, umfassend die Vorrichtung (201 , 309) nach einem der Ansprüche 5 bis 8.
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