JP5962604B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車外からの操作で車両を移動させることが可能な車両制御システムに関する。

従来、この種の車両制御システムとしては、例えば下記の特許文献１に記載の駐車システムが知られている。この駐車システムは、車両を停止させた運転者が降車し、車外からリモートコントローラを操作することで、このリモートコントローラから送信された制御信号に従って車両を自動的に駐車目標位置まで移動させるものである。

特開２００６−１４６８１１号公報 特開２００９−０２５９８４号公報

ところで、運転者は、通常、寒冷地等の所定の条件下を除き、降車の際にパーキングブレーキを作動させる。このため、運転者は、降車後の車外からの操作で車両を移動させようと考えているにも拘わらず、パーキングブレーキを作動させてから降車してしまう可能性がある。そして、パーキングブレーキが作動状態のままの場合には、車両を移動させようと車外から操作された際に、そのパーキングブレーキの制動力によって車両の走行が阻害されるので、車両を移動させることができたとしても、引き摺りによるパーキングブレーキの耐久性の低下を引き起こす可能性がある。従って、この車両制御システムでは、車外から車両を操作する操作者等への警告が求められる。

ここで、上記特許文献２には、無人運転モード時に無人運転条件が非成立（アクセルスイッチオン、パーキングスイッチオン、ブレーキスイッチオン、フロアスイッチオン（運転席への着座を検出）又はバッテリストッパスイッチオフ（バッテリストッパのアンロック位置を検出）の何れか１つが成立）と判定されたならば、表示灯の点灯又はシグナルホーンの警告音の出力で警告を行う搬送車について開示されている。そのシグナルホーンは、車室内と車外とが車体で仕切られていない搬送車に適用されるからこそ、運転席の運転者や車外の人間に警告音を伝えることができる。しかし、車室内と車外とが車体で隔てられている乗用車等の車両に適用した場合には、車室内の乗員に警告音を伝えることができない可能性がある。また、その表示灯は、搬送車の後部に配置されており、これを乗用車等の車両に適用した場合、車室内の乗員に対して点灯による警告を伝えにくい。また、その表示灯やシグナルホーンは、これを乗用車等の車両に適用した場合、車外に向けて警告を発することになるので、車室内の乗員に対してのみ警告が伝わればよいのにも拘わらず、無用な車外への警告が行われてしまう。

そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、警告を伝えるべき対象者の位置に応じた警告の実施が可能な車両制御システムを提供することを、その目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出されている場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告装置と、を備えることを特徴としている。

ここで、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合に、前記警告を行うことが望ましい。

また、前記警告装置は、前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことが望ましい。

また、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、前記警告装置は、前記走行モードが選択され、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことが望ましい。

また、操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置を設け、前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に、前記警告を行うことが望ましい。

また、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に、前記警告を行うことが望ましい。

また、上記目的を達成するため、本発明は、車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告装置と、を備えることを特徴としている。

ここで、前記警告装置は、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、前記車外操作装置からの制御信号を受信したときに、前記警告を行うことが望ましい。

また、上記目的を達成するため、本発明は、車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置と、操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告モードと、を各々選択可能な警告モード選択装置と、選択された前記警告モードに応じた前記警告を行う警告装置と、を備えることを特徴としている。

ここで、前記降車動作検出装置の検出結果に基づき判定を行う降車動作判定部は、操作者の座席のシートベルトについての装着状態から非装着状態への変化を検知した場合、操作者の出入りするドアについての閉状態から開状態への変化を検知した場合、操作者の着座している状態から着座していない状態への移行状態を検知した場合、及び、シフトポジションセンサが駐車レンジへのレンジ操作部の操作を検知した場合の内の少なくとも何れか１つに該当するときに、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っていると判定することが望ましい。

また、前記パーキングブレーキは、該パーキングブレーキを作動させる操作部と制動力を発生させる制動力発生部とが機械的に連結されたものであることが望ましい。

本発明に係る車両制御システムは、操作者が車室内に居る場合、車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行い、操作者が車室内から車外へと降りようとしている場合、車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行い、操作者が車外に降りた場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。つまり、この車両制御システムは、警告を伝えるべき対象者の位置に応じた警告を実施することができる。

図１は、本発明に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、車外操作装置の一例を示す図である。 図３は、この車両制御システムの運転支援の一例を示す図である。 図４は、実施例の車両制御システムにおける演算処理動作を説明するフローチャートである。 図５は、実施例の車両制御システムにおける車外運転支援の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図６は、実施例の車両制御システムにおける警告動作について説明する図である。 図７は、変形例１の車両制御システムにおける車外運転支援の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図８は、変形例２の車両制御システムにおける車外運転支援の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図９は、変形例２の車両制御システムにおける警告動作について説明する図である。 図１０は、変形例２の車両制御システムにおける車外運転支援の他の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図１１は、変形例３の車両制御システムにおける車外運転支援の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図１２は、変形例４の車両制御システムにおける車外運転支援の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図１３は、変形例４の車両制御システムにおける警告動作について説明する図である。 図１４は、変形例５の車両制御システムの構成を示すブロック図である。 図１５は、変形例６の車両制御システムにおける演算処理動作を説明するフローチャートである。 図１６は、変形例６の車両制御システムにおける車外運転支援の演算処理動作を説明するフローチャートである。

以下に、本発明に係る車両制御システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

［実施例］
本発明に係る車両制御システムの実施例を図１から図６に基づいて説明する。

図１は、本実施例の車両制御システム１の構成を示すブロック図である。この車両制御システム１は、運転者による車両（自動車）の運転を支援するシステムである。この車両制御システム１には、その運転支援に関わる演算処理を行う電子制御装置（以下、「運転支援ＥＣＵ」という。）１１が設けられている。その運転支援ＥＣＵ１１は、以下の運転支援に関わる制御（運転支援制御）を実施する運転支援制御部を備える。

その運転支援とは、車両を現在の位置から走行させる際の支援のことであり、例えば、その走行に関わる誘導経路を車両の移動軌跡と共に運転者に提示したり、その誘導経路に沿って車両を自動走行させたりするものである。これらの運転支援は、運転者が車室内に居るときに実施されるものであり、以下、「車室内運転支援」という。この車室内運転支援においては、例えば、移動後の車両の目標位置までの誘導経路に応じた支援を行う。また、この車両制御システム１は、その車室内運転支援の他に、運転者等の操作者が車両を車外で操作して走行させる際の運転支援（以下、「車外運転支援」という。）についても実施する。その車外操作は、操作者による後述する車外操作装置５０の操作によって実施する。この車外操作においては、移動後の車両の目標位置を設定せずに、操作者が車両を所望の位置まで前進操作又は後退操作する場合もあれば、設定した目標位置までの現在の位置からの誘導経路を設定し、その誘導経路に沿った前進操作又は後退操作を行う場合もある。この車外運転支援は、例えば、移動先の自車両の周辺に他車両等の障害物が存在しており、自車両から乗員が降車しにくい場合や自車両から荷物の出し入れを行いにくい場合に有用なものである。

本実施例では、この車両制御システム１の具体例の１つとして、車両の駐車支援を例に挙げて説明する。駐車支援は、目標駐車区画に自車両を駐車させる際の駐車時のものと、駐車区画から自車両を退出させる際の退出時のものと、に大別することができる。この車両制御システム１は、車室内運転支援（車室内駐車支援）として、現在の位置から目標駐車区画までの誘導経路を車両の移動軌跡と共に運転者に提示する支援や、現在の駐車区画から目標退出位置までの誘導経路を車両の移動軌跡と共に運転者に提示する支援を行う。更に、この車両制御システム１においては、車室内運転支援として、その誘導経路に沿って車両を自動走行で駐車又は退出させる支援を行う。また、この車両制御システム１は、車外運転支援（車外駐車支援）として、運転者等の操作者が車両を車外で操作し、現在の位置から目標駐車区画までの誘導経路に沿って車両を駐車させる際又は現在の駐車区画から目標退出位置までの誘導経路に沿って車両を退出させる際の支援を行う。

運転支援ＥＣＵ１１の演算処理は、支援指示装置２１の出力信号の受信を契機にして開始することができる。

その支援指示装置２１は、車室内に設けられている。この支援指示装置２１は、運転者等の操作者が運転支援制御（駐車支援制御）を開始又は停止させる際に操作する指示部（以下、「支援開始指示部」という。）２１ａを備えたものである。運転支援ＥＣＵ１１は、その支援開始指示部２１ａからの開始又は停止の信号を受信すると、車室内運転支援制御（車室内駐車支援制御）と共に周辺監視制御を開始又は停止する。

また、この支援指示装置２１には、車外運転支援制御（車外駐車支援制御）を開始又は停止させる際に操作する指示部（以下、「車外操作開始指示部」という。）２１ｂも設けられている。運転支援ＥＣＵ１１は、支援開始指示部２１ａからの開始信号に加えて、その車外操作開始指示部２１ｂからの開始信号を受信することで、車外運転支援制御（車外駐車支援制御）を開始する。つまり、この支援指示装置２１の車外操作開始指示部２１ｂは、車外操作装置５０の操作による車両の走行を許可する走行モード（車外操作モード）に切り替えるための指示部である。一方、この運転支援ＥＣＵ１１は、車外操作開始指示部２１ｂからの停止信号を受信すると、車外運転支援制御（車外駐車支援制御）を停止する。

その支援開始指示部２１ａと車外操作開始指示部２１ｂは、図示しないが、例えば、車室内のインスツルメントパネル等に設けたオンオフスイッチや、車室内のモニタのタッチパネル上のスイッチ等である。

更に、この支援指示装置２１には、複数の駐車区画候補（自車両の駐車対象となる区画の候補）が存在する場合に、その中から所望の駐車区画候補を目標駐車区画として運転者等の操作者が選択する駐車区画選択部２１ｃが設けられている。運転支援ＥＣＵ１１は、複数の駐車区画候補の存在を認識した場合、例えば、上記のモニタに夫々の駐車区画候補の画像を表示させると共に、夫々の駐車区画候補に対応する選択スイッチ（駐車区画選択部２１ｃ）もモニタ上に表示する。運転支援ＥＣＵ１１は、そのモニタのタッチパネル上の選択スイッチで操作者が所望の駐車区画候補を選ぶと、その選択された駐車区画候補を目標駐車区画として設定する。尚、この運転支援ＥＣＵ１１には、複数の駐車区画候補が操作者に選択された場合、例えば、現在の自車位置から最も近い駐車区画候補を目標駐車区画にする等の所定の条件下で目標駐車区画を選ばせてもよい。

ここで、上記の周辺監視制御について説明する。この周辺監視制御とは、自車両の周辺の物体を検出し、その物体が自車両の障害物となるのか否かを判定する制御である。運転支援ＥＣＵ１１には、自車両の周辺の物体を検出する物体検出部と、検出された物体が自車両の障害物であるのか否かを判定する障害物判定部と、が設けられている。その物体は、動的物体の場合もあれば、静的物体の場合もある。動的物体とは、走行中の自動車や自転車、歩行者等の動きのある物体のことをいう。また、静的物体とは、動きの無い物体のことであり、停車中の自動車、電柱や壁等の不動産などのことをいう。

この車両制御システム１には、自車両の周辺情報を検出する周辺情報検出装置が設けられている。その周辺情報検出装置は、少なくとも自車両の進行方向の周辺情報の検出が可能なものである。従って、この周辺情報検出装置は、自車両の前部と後部に少なくとも１つずつ設ける。前部に設けた周辺情報検出装置は、自車両の前方の情報だけでなく、可能な限り自車両における夫々の側方の情報も検出できるものであることが望ましい。一方、後部に設けた周辺情報検出装置は、自車両の後方の情報だけでなく、可能な限り自車両における夫々の側方の情報も検出できるものであることが望ましい。ここで、周辺情報検出装置は、前部や後部に設けたもので自車両の側方の情報を検出できない場合、又は、自車両の側方の情報の検出可能領域を広げたい場合、自車両の左側部や右側部にも設けることが望ましい。

具体的には、この周辺情報検出装置として、レーザ装置３１、ソナー装置３２、撮像装置３３等を利用する。この周辺情報検出装置としては、レーザ装置３１とソナー装置３２と撮像装置３３の内の少なくとも１つを設ければよい。この車両制御システム１においては、その全てを設けている。また、運転支援ＥＣＵ１１には、そのレーザ装置３１の下記の動作を制御するレーザ光制御部と、ソナー装置３２の下記の動作を制御する超音波制御部と、撮像装置３３の下記の動作を制御する撮像制御部と、を設ける。

レーザ装置３１は、自車両の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射する。このレーザ装置３１を周辺の物体の検出に利用する場合には、例えば、レーザ光の照射部及び受光部からレーザ光の反射位置までの距離（反射距離）を演算し、この反射距離の情報に基づいて自車両の周辺の物体の存在を把握する。その反射距離は、車両におけるレーザ装置３１の搭載位置（主に照射部及び受光部の路面からの高さ位置）とレーザ光の走査位置（車両上下方向におけるレーザ光の照射角度と水平方向におけるレーザ光の照射角度）と反射光を受光するまでの時間とから演算可能である。その演算処理は、運転支援ＥＣＵ１１に物体検出部を設けて実施させてもよく、これに替えてレーザ装置３１の専用の電子制御装置（レーザＥＣＵ）の物体検出部に実施させてもよい。そのレーザＥＣＵ（図示略）は、レーザ装置３１と運転支援ＥＣＵ１１との間に設置したものであってもよく、また、レーザ装置３１が備えるものであってもよく、演算結果を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。また、レーザＥＣＵを設ける場合には、周辺の物体の検出に関わる一部の演算処理をレーザＥＣＵに実施させ、残りの演算処理を運転支援ＥＣＵ１１に実施させてもよい。

ソナー装置３２は、自車両の周辺に向けて超音波を走査しながら照射する。このソナー装置３２を周辺の物体の検出に利用する場合には、例えば、超音波の照射部及び受光部から超音波の反射位置までの距離（反射距離）を演算し、この反射距離の情報に基づいて自車両の周辺の物体の存在を把握する。その反射距離は、レーザ装置３１と同じようにして演算することができる。その演算処理は、運転支援ＥＣＵ１１に物体検出部を設けて実施させてもよく、これに替えてソナー装置３２の専用の電子制御装置（ソナーＥＣＵ）の物体検出部に実施させてもよい。そのソナーＥＣＵ（図示略）は、ソナー装置３２と運転支援ＥＣＵ１１との間に設置したものであってもよく、また、ソナー装置３２が備えるものであってもよく、演算結果を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。また、ソナーＥＣＵを設ける場合には、周辺の物体の検出に関わる一部の演算処理をソナーＥＣＵに実施させ、残りの演算処理を運転支援ＥＣＵ１１に実施させてもよい。

撮像装置３３は、自車両の周辺の動画又は静止画を撮影する。また、この撮像装置３３は、撮像範囲が固定されたものであってもよく、撮像範囲を変えることのできるものであってもよい。この撮像装置３３としては、例えば、ＣＣＤ（charge-coupled device）カメラ等の撮像範囲内の画像情報を撮影する装置でもよく、検知対象物からの光が届く撮像範囲内で当該検知対象物の検知が可能な直接型センサでもよい。この撮像装置３３で撮影された周辺の画像若しくは映像又は当該画像等に係る検出信号からは、自車両の周辺の道路や地物における例えば色情報又は輝度情報の内の少なくとも一方の検出が可能である。このため、物体検出部は、その画像若しくは映像又はこれらの検出信号に基づいて、自車両の周辺の物体の存在を把握することができる。この物体検出部は、運転支援ＥＣＵ１１に設けてもよく、撮像装置３３の専用の電子制御装置（撮像ＥＣＵ）に設けてもよい。その撮像ＥＣＵ（図示略）は、撮像装置３３と運転支援ＥＣＵ１１との間に設置したものであってもよく、また、撮像装置３３が備えるものであってもよく、演算結果を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。また、撮像ＥＣＵを設ける場合には、周辺の物体の検出に関わる一部の演算処理を撮像ＥＣＵに実施させ、残りの演算処理を運転支援ＥＣＵ１１に実施させてもよい。

運転支援ＥＣＵ１１の障害物判定部は、物体検出部の検出した物体が自車両の障害物であるのか否かを判定する。例えば、この障害物判定部は、自車両の周辺で所定距離内に存在している物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車両の誘導経路上に物体が検出された場合、その物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、駐車区画上に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車両の誘導経路の候補となる領域に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車両の進行方向に存在している物体についても障害物と判定する。その際には、その物体が動的物体であれば動的障害物と判定し、その物体が静的物体であれば静的障害物と判定する。この障害物判定部は、動的物体であるのか静的物体であるのかを識別するに際して、物体検出部の検出した物体の情報と共に、自車両の走行情報（車速や操舵角等）を利用する。つまり、この障害物判定部は、例えば自車両の車速と当該自車両に対する物体の相対速度とに基づいて、その物体が動的物体であるのか静的物体であるのかを識別する。この車両制御システム１は、自車両の周辺に障害物が存在すると判定された場合、その障害物の存在を運転者に報知したり、運転者への警告を行ったりすることができる。このため、運転支援ＥＣＵ１１には、運転者への報知や警告を警告装置４１等から行う警告制御部が設けられている。

その警告装置４１は、車室内で聴覚又は視覚を刺激する警告を行うものである。聴覚を刺激する警告装置４１は、音又は声を発するものである。この種の警告装置４１は、例えば警笛であって、ブザー音を出力する。また、この種の警告装置４１は、例えば音声出力装置であって、「障害物があります」等の音声を出力する。一方、視覚を刺激する警告装置４１は、例えば画像や文字情報等をインスツルメントパネルの表示部やカーナビゲーションシステム（図示略）のモニタ等に表示させるものである。この種の警告装置４１は、例えば、障害物の存在を認識させる画像を点灯表示又は点滅表示させたり、「障害物があります」等の文字を表示させたりする。その表示部への表示は、例えばメータＥＣＵ１２に実施させる。

運転支援ＥＣＵ１１には、自車両の目標駐車区画を設定する駐車区画演算部と、駐車区画に対する自車位置を演算する自車位置演算部と、自車両の駐車区画からの退出先を決める退出先演算部と、駐車又は退出させる際の自車両の誘導経路の生成を行う経路生成部と、が設けられている。

ここで、駐車区画とは、車両の駐車が可能な多種多様な形態の場所のことであり、例えば、予め用意されている場所の場合もあれば、自車両の大きさと障害物の位置との関係で決められる場所の場合もある。前者の駐車区画としては、例えば、車両の前後方向と横方向の夫々の位置決めとしての枠線又は点線等で区切られた場所、車両横方向の位置決めとしての２本の直線又は点線又はロープ等で区切られた場所、その２本の直線等と共に車止めで区切られた場所などがある。また、後者の駐車区画とは、例えば、障害物となる地物の間に出来ている空間と自車両の大きさとを比較し、その空間に自車両を駐車できると判断したときに決まる矩形領域（矩形の駐車枠）などのことである。

駐車区画演算部は、障害物判定部で検出された障害物に基づいて自車両の駐車区画候補を認識する。例えば、この駐車区画演算部は、その障害物に基づいて、複数台分の駐車区画（例えば上記の前者の駐車区画）又は複数台分の駐車区画相当の領域（例えば上記の後者の駐車区画）の中から他車両等の障害物の存在していない領域を駐車区画候補として認識する。この駐車区画演算部は、その駐車区画候補が１台分しかない場合、この駐車区画候補を目標駐車区画に設定してもよく、運転者等の操作者に別の場所への自車両の移動を促してもよい。一方、駐車区画候補が複数台分存在している場合、この駐車区画演算部は、前述したように、その夫々の駐車区画候補の画像と共に選択スイッチ（駐車区画選択部２１ｃ）を表示させ、その中から目標駐車区画を操作者に選ばせる。

駐車区画演算部は、駐車区画候補を認識する際に、その障害物判定部の検出結果に替えて又は当該検出結果と共に、駐車場の駐車管理装置１００の管理情報を利用してもよい。その管理情報としては、駐車場における駐車区画の情報が該当する。具体的に、駐車管理装置１００は、駐車区画の満空情報（つまり空いている駐車区画の情報と他車両が停まっている駐車区画の情報）を持っている。その満空情報は、データベース１０１の有する駐車場の駐車区画の情報と、検出装置１０２の検出した駐車区画内の車両の停車情報と、に基づいて演算する。この駐車管理装置１００は、例えば場内に進入してきた車両に対して、通信機１０３を介して無線で駐車区画の満空情報を送信する。その車両は、通信用の電子制御装置（以下、「通信用ＥＣＵ」という。）１３を備えており、通信機１３ａを介して駐車管理装置１００からの情報を受信して、運転支援ＥＣＵ１１に送る。この運転支援ＥＣＵ１１の駐車区画演算部は、その駐車区画の満空情報を利用して、自車両の駐車区画候補を認識する。

自車位置演算部は、例えば、撮像装置３３の撮像結果を利用して、駐車区画候補又は目標駐車区画に対する自車位置を演算する。

退出先演算部は、例えば操作者が上記のモニタのタッチパネル等から与えた指示（操作者の望む右折や左折等の退出先の指示）に基づいて、自車両の退出先を決めることができる。また、この退出先演算部は、カーナビゲーションシステム（図示略）で自車両の行き先が設定されている場合、その案内経路に従った駐車区画からの自車両の退出先を決めることができる。

経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画までの誘導経路又は自車両の駐車区画から退出先までの誘導経路を生成する。その自車両の誘導経路は、障害物判定部で検出された障害物を避けることができるものとする。その際に避けるべき障害物は、静的障害物である。動的障害物は、その場から離れる可能性が高いからである。但し、その動的障害物が所定時間経過しても検出され続けている場合には、この動的障害物も避けるように自車両の誘導経路の生成を行う。更に、この経路生成部には、運転者がタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む誘導経路の指示）に基づいて、自車両の誘導経路を生成させてもよい。

例えば、運転支援制御部は、その誘導経路を車室内のモニタ上に表示する。この車室内運転支援（車室内駐車支援）を受けた車室内の運転者は、その誘導経路に沿って自らアクセル操作とブレーキ操作と操舵操作とを行うことによって、自車両を目標駐車区画にまで移動させる。

また、この運転支援制御部は、これとは別の車室内運転支援（車室内駐車支援）を行う場合、その誘導経路に沿って自車両を目標駐車区画まで自動走行で移動させるように、操舵ＥＣＵ１４と駆動ＥＣＵ１５と制動ＥＣＵ１６に制御指令を送る。その自動走行とは、操舵装置と動力源と制動装置の内の少なくとも１つを制御対象とし、この制御対象に関わる動作を車両側で自動的に実施させることで、自車両を自動的に走行させるものである。操舵ＥＣＵ１４は、運転支援制御部から送られてきた誘導経路上の各位置における操舵角指令に基づいて、自車両の操舵装置（図示略）を制御し、転舵輪を転舵させる。駆動ＥＣＵ１５は、運転支援制御部から送られてきた駆動力指令に基づいて、自車両の動力源（例えば機関や回転機、図示略）を制御し、この動力源に駆動力を出力させる。制動ＥＣＵ１６は、運転支援制御部から送られてきた制動力指令に基づいて、自車両の制動装置（例えば油圧ブレーキ装置、図示略）を制御し、この制動装置に制動力を出力させる。この自動走行に際しては、障害物判定部で動的障害物の検出を行い、その動的障害物が自車両の誘導経路に入り込む虞がある場合、例えば自車両を一旦停車させる。その際、他車両１１０の存在については、他車両１１０の通信機１１１と自車両の通信機１３ａとによる車車間通信で認識させてもよい。

更に、この運転支援制御部は、前述したように、車外運転支援（車外駐車支援）も実施することができる。運転支援制御部は、車外操作開始指示部２１ｂから開始信号を受信した場合、その車外運転支援の実施が可能であるのか否かを判定する。この運転支援制御部は、実施可能と判定したならば、車外操作装置５０から制御信号を受信した際に車外運転支援を実施し、実施不可能と判定したならば、車外操作装置５０の操作に基づく走行を禁止して、上記の車室内運転支援（車室内駐車支援）に切り替える。

車外操作装置５０は、車両を車外から走行させる際に運転者等の操作者が操作するものである。この車外操作装置５０は、携行可能な専用のリモートコントローラであってもよく、その機能を同じく携行可能なスマートキー等の車両の鍵に設けたものであってもよい。また、この車外操作装置５０は、例えば車体の側面等に配置したものであってもよい。また、この車外操作装置５０は、駐車場等の所定の場所に予め設置されたものであってもよい。

この車外操作装置５０は、図２に示すように、前進操作部５１と、後退操作部５２と、制動操作部５３と、を備える。その前進操作部５１、後退操作部５２及び制動操作部５３は、オンオフスイッチのようなものであってもよい。また、車外操作装置５０がタッチパネルを備えている場合には、そのタッチパネル上に表示されるスイッチに前進操作部５１、後退操作部５２及び制動操作部５３を各々割り当ててもよい。

前進操作部５１は、車両を前進させる際の操作部である。この前進操作部５１の操作は、自動変速機（図示略）におけるシフト位置として前進レンジ（いわゆるＤレンジ等）が選択されている場合の車室内でのアクセル操作に相当する。後退操作部５２は、車両を後退させる際の操作部である。この後退操作部５２の操作は、自動変速機におけるシフト位置として後退レンジ（いわゆるＲレンジ）が選択されている場合の車室内でのアクセル操作に相当する。例えば、この車外操作装置５０は、前進操作部５１や後退操作部５２が押下されているときに該当の制御信号を出力し、前進操作部５１や後退操作部５２が押下されていないときに制御信号を出力させない。

ここで、この例示の車両は、いわゆるシフトバイワイヤ装置（ＳＢＷ装置）６１を搭載しており、運転支援ＥＣＵ１１が自動変速機の変速レンジ（変速段等）を自動的に切り替えることができる。従って、その運転支援ＥＣＵ１１は、前進操作部５１の操作に伴う制御信号を受信した場合、シフトバイワイヤ装置６１を制御して、自動変速機の変速レンジを前進レンジに切り替え、かつ、駆動ＥＣＵ１５に動力源から駆動力を出力させる。一方、運転支援ＥＣＵ１１は、後退操作部５２の操作に伴う制御信号を受信した場合、シフトバイワイヤ装置６１を制御して、自動変速機の変速レンジを後退レンジに切り替え、かつ、駆動ＥＣＵ１５に動力源から駆動力を出力させる。その何れの場合においても、運転支援ＥＣＵ１１は、制動装置が制動力を出力しているならば、制動ＥＣＵ１６に制動装置を制御させ、制動力の出力を止めさせる又は制動力を減少させる。また、運転支援ＥＣＵ１１は、前進操作部５１や後退操作部５２の操作に伴う制御信号を受信していなければ、動力源に駆動力を出力させない。よって、この運転支援ＥＣＵ１１は、受信していた前進操作部５１や後退操作部５２の操作に伴う制御信号が受信されなくなったときに、駆動ＥＣＵ１５に動力源からの駆動力の出力を停止させる。

制動操作部５３は、車両を停止又は減速させる際の操作部である。この制動操作部５３の操作は、車室内でのブレーキ操作に相当する。この車外操作装置５０は、制動操作部５３が押下されているときに該当の制御信号を出力し、制動操作部５３が押下されていないときに制御信号を出力させない。運転支援ＥＣＵ１１は、この制動操作部５３の操作に伴う制御信号を受信した場合、制動ＥＣＵ１６に制動装置を制御させ、制動力を出力させる。また、運転支援ＥＣＵ１１は、制動操作部５３の操作に伴う制御信号を受信していなければ、制動装置に制動力を出力させない。

尚、前進操作部５１や後退操作部５２は、車室内でアクセル開度を変えることと同じように、スロットル開度の調整が可能な調整レバーとして構成してもよい。この場合には、前進操作部５１や後退操作部５２のレバー調整量に応じて駆動力の大きさを変えることができる。また、制動操作部５３は、車室内でブレーキ操作量を変えることと同じように、制動力の調整が可能な調整レバーとして構成してもよい。この場合には、制動操作部５３のレバー調整量に応じて制動力の大きさを変えることができる。

更に、この例示の車外操作装置５０には、操舵操作部５４を設けている。その操舵操作部５４は、転舵輪を転舵させる際の操作部である。この操舵操作部５４の操作は、車室内での操舵操作に相当する。運転支援ＥＣＵ１１は、この操舵操作部５４の操作に伴う制御信号を受信した場合、操舵ＥＣＵ１４に操舵装置を制御させ、操舵操作部５４の操作量と操作方向に応じて転舵輪を転舵させる。

この車外操作装置５０は、これらの操作部が操作された際に、通信機５９を介して、その操作された操作部に応じた信号を送信する。

ここで、この車外操作装置５０には、支援指示装置２１における支援開始指示部２１ａと車外操作開始指示部２１ｂと駐車区画選択部２１ｃの内の少なくとも１つを設けてもよい。

図３は、駐車区画Ｓ１〜Ｓ３の内、駐車区画Ｓ１，Ｓ３に他車両Ｃ０が停車しており、駐車区画Ｓ２が空いている駐車場を例示したものである。この例示では、その駐車区画Ｓ２が目標駐車区画Ａに設定され、現在の自車位置Ｐ１から目標駐車区画Ａの中の位置Ｐ２までの誘導経路Ｇが設定されている。車外に居る運転者等の操作者は、車外操作装置５０の後退操作部５２と操舵操作部５４を操作して、自車両Ｃを自車位置Ｐ１から誘導経路Ｇに沿って走行させる。その後、この操作者は、制動操作部５３を操作して、自車両Ｃを目標駐車区画Ａに停車させる。尚、運転支援制御部は、その操舵操作部５４での操舵操作が難しい場合を考慮して、例えば操舵操作のみを操舵ＥＣＵ１４に実施させ、誘導経路Ｇに沿って自動で転舵輪を転舵させることも可能である。

ところで、車両には、駐車時に作動させておくパーキングブレーキ（図示略）が設けられている。ここで例示するパーキングブレーキは、このパーキングブレーキを作動させる操作部（車室内のいわゆるサイドレバー等）と、制動力を発生させる制動力発生部と、が機械的に連結された手動式のものである。運転者は、多くの場合、そのパーキングブレーキ（図示略）を降車の際に作動させ、車両が勝手に動かないようにする。このため、運転者は、車外から車両を走行させることを念頭に置いていたとしても、誤ってパーキングブレーキを作動させたままで降車してしまう可能性がある。そして、パーキングブレーキを作動させたまま車外操作装置５０で車両を走行させようと操作した場合、この車両においては、そのパーキングブレーキの制動力によって走行が阻害されてしまう。その際に車両の移動が可能であったとしても、この車両では、引き摺りによるパーキングブレーキの耐久性の低下を引き起こす可能性がある。

そこで、この車両制御システム１では、パーキングブレーキの解除を促す警告を出力することで、パーキングブレーキを作動させたままでの車外操作が行われないように構成している。

具体的に、運転支援ＥＣＵ１１には、車外操作モード（車外操作装置５０の操作による車両の走行を許可する走行モード）が選択されている場合、パーキングブレーキの作動が検出された時点で、車室内で警告させる。その警告には、上述した警告装置４１を利用する。その警告装置４１が聴覚を刺激するものの場合には、例えば、上述した障害物検知時と異なるブザー音を出力させる。また、音声を発する警告装置４１の場合には、例えば「車外操作時にはパーキングブレーキを解除して下さい」等の音声を出力させる。また、警告装置４１が視覚を刺激するものの場合には、例えば、その音声と同等の文字情報をインスツルメントパネルの表示部等に表示させる。また、画像で警告する警告装置４１の場合には、例えば、通常のパーキンブレーキ作動時の表示画像（インスツルメントパネルの表示部に表示されるもの）と異なる表示画像を表示させたり、その通常のパーキンブレーキ作動時の表示画像又はその周囲を点滅させたりする。

ここで、運転者は、例えば停車させたときにパーキングブレーキを作動させる可能性もある。このため、この例示では、既にパーキングブレーキが作動している場合にも、車室内で警告を実施する。

以下に、その警告動作を含む運転支援制御（駐車支援制御）について図４のフローチャートに基づき説明する。

運転支援ＥＣＵ１１は、支援指示装置２１の支援開始指示部２１ａの操作に伴う開始信号を受信することで、運転支援制御（駐車支援制御）を開始する（ステップＳＴ１）。このステップＳＴ１では、具体的に車室内運転支援制御（車室内駐車支援制御）と周辺監視制御とが始まる。ここで、操作者（運転者）は、車外操作を行う意思がある場合、その支援開始指示部２１ａの操作の後で直ぐに車外操作開始指示部２１ｂを操作してもよく、支援開始指示部２１ａを操作してから時間を空けて車外操作開始指示部２１ｂを操作してもよい。運転支援ＥＣＵ１１は、その車外操作開始指示部２１ｂの操作に伴う開始信号を受信した場合、後述するステップＳＴ１２に進むまで車外運転支援制御（車外駐車支援制御）の待機状態に入る。

運転支援ＥＣＵ１１の駐車区画演算部は、自車両の駐車区画候補を認識する（ステップＳＴ２）。その認識には、前述したように、障害物判定部で検出された障害物の情報、駐車管理装置１００から送られてきた駐車区画の満空情報を利用する。このステップＳＴ２では、現在の自車位置を中心とする所定の範囲内（例えばレーザ装置３１等における物体の検出可能な範囲内）に存在している駐車区画候補の認識を行う。

運転支援ＥＣＵ１１の経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画候補までの誘導経路が生成できるのか否かを判定する（ステップＳＴ３）。例えば、経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画候補までの間に静的障害物が存在しており、この静的障害物を避けて移動することができない場合、その駐車区画候補までの誘導経路の生成が行えないと判定する。複数の駐車区画候補が認識されている場合、このステップＳＴ３では、その生成の可否を駐車区画候補毎に実施する。このステップＳＴ３の判定は、認識された駐車区画候補が目標駐車区画になり得るのか否かを判定するものともいえる。

駐車区画演算部は、ステップＳＴ２で認識した全ての駐車区画候補について誘導経路が生成できない場合、ステップＳＴ２に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。その際、駐車区画演算部には、例えば、「所定の範囲内に誘導経路の生成が可能な駐車区画候補が見つからないので、自車両を現在の自車位置から移動させる必要がある。」との情報を警告装置４１の音声情報や文字情報で運転者に伝えさせることが望ましい。

運転支援ＥＣＵ１１の運転支援制御部は、ステップＳＴ２で認識した全ての駐車区画候補において例えば１つでも誘導経路の生成の可能なものが存在している場合、「運転（駐車）の支援が可能である」との情報及び「停車指示」を運転者に伝える（ステップＳＴ４）。その情報等には、例えば警告装置４１の出力する音情報や音声情報、画像情報や文字情報を利用する。尚、既に自車両が停止している場合には、その「停車指示」を出力せずともよい。

駐車区画演算部は、自車両が停車しているのか否かを判定する（ステップＳＴ５）。この判定は、例えば駆動ＥＣＵ１５から送られてきた車輪速度の情報等を利用して行う。自車両が動いている場合には、既に認識した駐車区画候補が目標駐車区画として利用できない可能性があるので、ステップＳＴ２に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。

駐車区画演算部は、自車両が停車している場合、誘導経路を生成可能な駐車区画候補が複数存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ６）。

駐車区画演算部は、そのような駐車区画候補が複数存在している場合、その中から目標駐車区画を選択する（ステップＳＴ７）。このステップＳＴ７では、前述したように、運転支援ＥＣＵ１１に目標駐車区画を選択させてもよく、その複数の駐車区画候補に応じた選択スイッチ（駐車区画選択部２１ｃ）を表示させ、その中から運転者に選択させてもよい。

一方、駐車区画演算部は、誘導経路を生成可能な駐車区画候補が１つしか存在していない場合、その駐車区画候補を目標駐車区画に選択する（ステップＳＴ８）。

経路生成部は、その選択された目標駐車区画までの現在の自車位置からの誘導経路を生成する（ステップＳＴ９）。

運転支援制御部は、車外操作開始指示部２１ｂの操作に伴う開始信号を受信しているのか否か、つまり車外操作の開始指示が為されているのか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。運転支援制御部は、車外操作の開始指示が為されていない場合、ステップＳＴ１３に進み、前述した車室内運転支援（車室内駐車支援）を実行する。

運転支援制御部は、車外操作の開始指示が為されている場合、目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象であるのか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。例えば、その目標駐車区画の周囲に壁や他車両等の障害物が存在していない場合には、車室内で運転して目標駐車区画に自車両を停めたとしても、自車両からの乗員の降車や荷物の出し入れが行いにくくなるわけではない。このため、この場合には、敢えて自車両を車外から操作せずとも良いと判断できる。よって、このステップＳＴ１１では、目標駐車区画の周囲に障害物が存在しておらず、乗員の乗降性や荷物の出し入れ作業性が悪化していない場合に、この目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象ではないと判定させる一方、目標駐車区画の周囲に障害物が存在しており、乗員の乗降性や荷物の出し入れ作業性が悪化していると判断できる場合に、この目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象であると判定させる。運転支援制御部は、車外操作の対象ではないと判定した場合、ステップＳＴ１３に進み、前述した車室内運転支援（車室内駐車支援）を実行する。

運転支援制御部は、車外操作の対象であると判定した場合、車外運転支援制御（車外駐車支援制御）を実行する（ステップＳＴ１２）。その車外運転支援制御（車外駐車支援制御）については、図５のフローチャートに基づいて説明する。

運転支援制御部は、制動ＥＣＵ１６に制動装置を制御させ、停車保持用の制動力を出力させる（ステップＳＴ１２Ａ）。その停車保持用の制動力とは、自車両を現在の位置で停車させておくことのできる大きさの制動力であり、例えば、いわゆるクリープ力が車両に発生しているときには当該クリープ力よりも大きい制動力となる。

そして、この運転支援制御部は、「車外操作が可能である」との情報を運転者に伝える（ステップＳＴ１２Ｂ）。その情報には、例えば警告装置４１の出力する音情報や音声情報、画像情報や文字情報を利用する。

運転支援ＥＣＵ１１の警告制御部は、パーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｃ）。パーキングブレーキが作動して制動力が発生している場合には、パーキングブレーキスイッチ（パーキングブレーキの作動検出装置）６２のオン信号がメータＥＣＵ１２に送信されている。そのメータＥＣＵ１２は、そのオン信号を受信している状態のときに、インスツルメントパネルの表示部にパーキングブレーキの作動を示す画像を点灯させる。このため、警告制御部は、そのオン信号が検出されているときに、パーキングブレーキが作動しているとの判定を行う。

警告制御部は、パーキングブレーキが作動していないと判定した場合でも、これから運転者がパーキングブレーキを操作する可能性があるので、この場合、パーキングブレーキが作動したのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｄ）。警告制御部は、このステップＳＴ１２Ｄの判定をある時点から（例えば上記のステップＳＴ１２Ｂの報知を行ってから）所定時間が経過するまで繰り返し、その間にパーキングブレーキが作動したならば、下記のステップＳＴ１２Ｅに進み、その間にパーキングブレーキが作動しなければ、パーキングブレーキの操作を行わない可能性が高いと判定して、下記のステップＳＴ１２Ｆに進む。その所定時間は、例えば、停車させてから降車するまでの一般的な降車時の運転者の所要時間よりも長く設定する。

警告制御部は、パーキングブレーキが作動している場合又はパーキングブレーキが作動した時点で、図６に示すように、車室内で乗員Ｄに向けて警告を行う（ステップＳＴ１２Ｅ）。その警告は、前述したように、「車外操作時にはパーキングブレーキを解除して下さい」等の音声情報や文字情報などの聴覚や視覚を刺激する情報を警告装置４１から出力させることで行う。このような車室内での警告を行う場合、警告制御部には、車外で警告を実施させない。このときには、車室内に操作者が残っており、車外での警告が無用なものとなるからである。ここで、運転者の判断に委ねられるが、運転者は、その警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除する可能性がある。このため、運転支援制御部は、その警告後、ステップＳＴ１２Ｄに戻って、再びパーキングブレーキが作動したのか否かを判定する。尚、その警告の後は、ステップＳＴ１２Ｃに戻してもよい。

一方、運転支援ＥＣＵ１１の降車判定部は、所定時間が経過してもパーキングブレーキが作動しなかった場合、車外操作装置５０の操作者が降車しているのか否か（具体的には操作者の降車が完了しているのか否か）を判定する（ステップＳＴ１２Ｆ）。

ここで、この車両制御システム１には、操作者（運転者）の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置が設けられている。その降車検出装置には、運転者の座席のシートベルトの装着と非装着とを検出可能なシートベルトスイッチ６３、運転者の出入りするドアの開閉を検出可能なドア開閉スイッチ６４、及び、運転者が自らの座席に着座している状態と着座していない状態とを検出可能な乗員検出装置６５を利用する。その乗員検出装置６５には、例えば、座面の下に設けた荷重検出装置の利用が可能である。この場合、降車判定部は、検出していた荷重が検出されなくなったときに、着座している状態から着座していない状態への移り変わりを検知する。また、乗員検出装置６５には、座席を映し出す撮像装置、座席にレーザ光を照射するレーザ装置、座席に超音波を照射するソナー装置等も利用することができる。

降車判定部は、操作者の座席のシートベルトが装着状態から非装着状態へと移行したことを検知し、かつ、操作者の出入りするドアが閉状態から開状態へと移行して、更に閉状態へと移行したことを検知し、かつ、操作者が自らの座席に着座している状態から着座していない状態へと移行したことを検知した場合に、操作者（運転者）の車室内から車外への降車が完了したと判定する。

尚、例えば運転者以外の乗員が車外操作装置５０を持っており、この者が操作者となる場合には、その操作者の座席の特定が難しい。このため、この場合には、例えば、支援指示装置２１に座席選択部を設けるなどして、操作者の座席を運転支援ＥＣＵ１１に認識させる必要がある。

警告制御部は、降車判定部が操作者の降車の完了を検出できなかった場合、パーキングブレーキが作動させられてしまう可能性があるので、ステップＳＴ１２Ｄに戻って、再びパーキングブレーキが作動したのか否かを判定する。

一方、運転支援制御部は、降車判定部が操作者の降車の完了を検出した場合、車外操作装置５０の操作（車外操作）が行われたのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｇ）。この判定は、例えば車外操作装置５０の前進操作部５１又は後退操作部５２の制御信号を受信した場合に、車外操作が行われたと判定する。

警告制御部は、車外操作の実施を検出できなかった場合、例えば車室内に残っている乗員によってパーキングブレーキが作動させられてしまう可能性があるので、ステップＳＴ１２Ｄに戻って、再びパーキングブレーキが作動したのか否かを判定する。

一方、運転支援制御部は、車外操作の実施を検出した場合、その車外操作に応じた車外運転支援（車外駐車支援）を実行する（ステップＳＴ１２Ｈ）。

ここで、運転支援制御部は、前述したステップＳＴ１０で車外操作の開始指示が行われていないと判定した場合、又は、ステップＳＴ１１で目標駐車区画への自車両の移動が車外操作の対象ではないと判定した場合、前述した車室内運転支援（車室内駐車支援）を実行する（ステップＳＴ１３）。

以上示したように、この車両制御システム１は、車外操作モードが選択されている状態で、パーキングブレーキが作動している場合又はパーキングブレーキが作動した時点で、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。つまり、この車両制御システム１は、操作者が車室内に居るときにパーキングブレーキの解除を車室内で警告し、操作者がパーキングブレーキを作動させたまま降車して車外操作を実行しないよう操作者に注意を喚起する。このため、この車両制御システム１は、警告の対象となる車室内の操作者に対して警告を行い、その際に車外で警告を行わないことによって、車外への無用な警告を抑えることができる。この効果は、特に、車室内と車外とが車体で隔てられている車両において顕著なものとなる。また、この車両制御システム１は、その警告に従って操作者等がパーキングブレーキを解除することによって、パーキングブレーキの制動力によって車両の走行が阻害されなくなるので、引き摺りによるパーキングブレーキの耐久性の低下を回避することができる。

［変形例］
ところで、運転者は、例えば車室内での持ち物の整理等を行う際に、一時的にパーキングブレーキを作動させることもある。このため、運転者は、パーキングブレーキが作動しているからといって又はパーキングブレーキを作動させたからといって直ぐに警告が発せられると、これに煩わしさを覚える可能性がある。その一方で、その際には、運転者がパーキングブレーキを解除し忘れたまま降車してしまう可能性もある。そこで、以下においては、その煩わしさを抑えつつ、パーキングブレーキの解除を促すことのできるものを変形例１〜４として説明する。

［変形例１］
本変形例では、以下に説明する部分を除き、実施例と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム１を利用する。

本変形例の運転支援ＥＣＵ１１の警告制御部は、車外操作モードが選択され、更にシフトポジションセンサ６１ａが駐車レンジ（つまりシフトゲートのＰレンジ）へのレンジ操作部（シフトレバー又はＰレンジへの操作スイッチ等）の操作を検出している場合、パーキングブレーキの作動が検出された時点で、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。

運転者によるレンジ操作部の駐車レンジへの操作は、運転者等の操作者の車室内から車外への降車のための動作の一つであり、その操作者の降車の意思を表しているといえる。このため、この車両制御システム１では、車外操作モードが選択されている場合、レンジ操作部の駐車レンジへの操作による降車の意思表明を待ち、この駐車レンジへの操作後、運転者がパーキングブレーキの作動操作を行った時点で、車室内で警告させる。

本変形例の車両制御システム１の演算処理動作を図７のフローチャートに基づいて説明する。尚、その図７において図５と同じ「ＳＴ〜」を付したものは、その図５の「ＳＴ〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図５と重複する説明については省略する。

例えば、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｂで車外操作可能と報知した後、シフトポジションが駐車レンジであるのか否か（「Ｐ」か否か）を判定する（ステップＳＴ１２Ｉ）。この警告制御部は、シフトポジションが駐車レンジの場合、ステップＳＴ１２Ｃに進み、パーキングブレーキの作動の有無を確認する。警告制御部は、そのステップＳＴ１２Ｃで未だパーキングブレーキが作動していないと判定した場合、ステップＳＴ１２Ｄでパーキングブレーキの作動が検出された時点で、ステップＳＴ１２Ｅに進み、車室内での警告を行う一方、車外での警告を行わない。また、この警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｃでパーキングブレーキが作動していると判定した場合にも、ステップＳＴ１２Ｅに進み、車室内での警告を行う。尚、この例示では、シフトポジションが駐車レンジでない場合、そのステップＳＴ１２Ｉの判定を繰り返す。

このように、本変形例の車両制御システム１は、レンジ操作部の駐車レンジへの操作という運転者の降車の意思を考慮しているので、実施例と同様の効果を得つつ、パーキングブレーキが作動している状態での又はパーキングブレーキを作動させた時点での警告が運転者にとって煩わしいものとなる可能性を減らすことができる。

ここで、操作者の降車のための動作とは、前述したように、操作者の降車の意思を表したものであり、例えば、上記のレンジ操作部の駐車レンジへの操作だけでなく、操作者がシートベルトを外す操作、操作者が座席横のドアを開ける操作、操作者が自らの座席に着座している状態から着座していない状態への移行動作等が該当する。このため、これらを総括し、上記のステップＳＴ１２Ｉについては、操作者が降車のための動作を行っているのか否かという判定に置き換えることも可能である。つまり、この車両制御システム１では、車外操作モードが選択され、かつ、操作者が降車のための動作を行っている状態で、パーキングブレーキが作動している場合又はパーキングブレーキの作動が検出された時点で、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を実施させることも可能である。

この場合、この変形例の車両制御システム１には、操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設ける。また、運転支援ＥＣＵ１１には、その降車動作検出装置の検出結果に基づいて、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っているのか否か判定する降車動作判定部を設ける。

その降車動作検出装置には、前述したシフトポジションセンサ６１ａとシートベルトスイッチ６３とドア開閉スイッチ６４と乗員検出装置６５との内の少なくとも１つを利用する。従って、運転支援ＥＣＵ１１の降車動作判定部には、シフトポジションセンサ６１ａが駐車レンジへのレンジ操作部の操作を検知したとき、操作者の座席のシートベルトの装着状態から非装着状態への変化を検知したとき、操作者の出入りするドアの閉状態から開状態への変化を検知したとき、及び、操作者の着座している状態から着座していない状態への移行状態を検知したときの内の少なくとも何れか１つに該当する場合に、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っていると判定させる。

本変形例の車両制御システム１は、このような演算処理を行ったとしても、運転者の降車の意思を考慮していることになるので、実施例と同様の効果を得つつ、パーキングブレーキが作動している状態での又はパーキングブレーキを作動させた時点での警告が運転者にとって煩わしいものとなる可能性を減らすことができる。

［変形例２］
本変形例では、以下に説明する部分を除き、同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム１を利用する。

本変形例は、車外操作モードが選択された場合、その選択後の経過時間の長短に拘わらず、何れ操作者が車外操作による車両の走行を実施すると判断して、パーキングブレーキの作動後の所定のタイミングで車室内において警告を行うことにしたものである。

本変形例の運転支援ＥＣＵ１１の警告制御部は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。具体的には、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、このパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過しても操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に警告する。

本変形例の車両制御システム１の演算処理動作を図８のフローチャートに基づいて説明する。尚、その図８において図５と同じ「ＳＴ〜」を付したものは、その図５の「ＳＴ〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図５と重複する説明については省略する。

ステップＳＴ１２Ｃでパーキングブレーキが作動していると判定された場合、運転支援ＥＣＵ１１の降車判定部は、車外操作装置５０の操作者の降車が完了しているのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｊ）。この判定は、前述したステップＳＴ１２Ｆと同じようにして行えばよい。

警告制御部は、操作者の降車が完了していない場合、例えばパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過したのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｋ）。その所定時間は、例えば、パーキングブレーキを作動させてから降車が完了するまでの一般的な降車時の運転者の所要時間よりも長く設定する。

パーキングブレーキが解除されている可能性もあるので、警告制御部は、所定時間が経過していない場合、ステップＳＴ１２Ｃに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。

一方、警告制御部は、所定時間が経過したと判定した場合、ステップＳＴ１２Ｅに進み、車室内での警告を行い、車外での警告を行わない。そして、この警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｃに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。

ステップＳＴ１２Ｃでパーキングブレーキが作動していないと判定された場合、ステップＳＴ１２Ｆに進み、降車判定部は、操作者の降車が完了しているのか否かを判定する。そして、操作者の降車の完了が検出された場合、ステップＳＴ１２Ｇに進み、運転支援ＥＣＵ１１の運転支援制御部は、車外操作の有無を判定する。ここで、ステップＳＴ１２Ｆで操作者の降車の完了が検出されなかった場合、又は、ステップＳＴ１２Ｇで車外操作が検出されなかった場合、パーキングブレーキが作動させられてしまう可能性があるので、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｃに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。

このように、本変形例の車両制御システム１は、パーキングブレーキが作動していたとしても、操作者が降車せずに所定時間が経過するまでは警告の出力を保留する一方、パーキングブレーキが作動している状態で、操作者が降車せずに所定時間が経過した場合に車室内で警告を行うので、運転者の感じる警告の煩わしさを抑えつつ、実施例と同様の効果を得ることができる。

ここで、その所定時間の経過前に操作者が降車し終える可能性もある。よって、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｊで操作者の降車の完了を検出した場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う（ステップＳＴ１２Ｌ）。その警告は、例えば、ボデーＥＣＵ１７を介して、車両の前照灯６６を点灯又は点滅させたり、車両の警笛（いわゆるクラクション）６７を鳴らしたりすることで、車外の操作者Ｄに向けて実施する（図９）。つまり、車外で警告を行う場合には、その前照灯６６や警笛６７が警告装置として利用される。また、この警告は、車外報知用の警告装置（図示略）を新たに設け、この警告装置から「車外操作時にはパーキングブレーキを解除して下さい」等の音声情報を出力させてもよい。また、車外で警告を行う場合には、車外操作装置５０に警告装置の機能を持たせ、この車外操作装置５０から聴覚を刺激する警告の情報を出力させたり、この車外操作装置５０の表示部に視覚を刺激する警告の情報を表示させたりしてもよい。その警告の情報は、車室内で出力される警告と同等のものであってもよい。

操作者は、その車外での警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除するために乗車する可能性がある。このため、その警告後は、ステップＳＴ１２Ｃに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。

このように、本変形例の車両制御システム１は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、所定時間の経過前に（つまり車室内での警告時期が来る前に）操作者の降車の完了が検出された場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。つまり、この車両制御システム１は、操作者が車外に居るときにパーキングブレーキの解除を車外で警告し、パーキングブレーキを作動させたまま操作者が車外操作を実行しないよう操作者に注意を喚起する。このため、この車両制御システム１は、警告の対象となる車外の操作者に対して警告を行い、車室内への無用な警告を抑えることができる。この効果は、特に、車室内と車外とが車体で隔てられている車両において顕著なものとなる。

ここで、操作者が車外に出た場合でも、車室内に他の乗員が残っていることもある。そこで、警告制御部には、その車外での警告と共に、上述した車室内での警告を実施させてもよい。これにより、この車両制御システム１は、車両の内外の複数の者にパーキングブレーキの解除を促す警告を行うことができるので、より効果的にパーキングブレーキを作動させたままでの車外操作の抑制が図れる。

更に、本変形例の車両制御システム１では、車室内外での警告の実施条件として、変形例１と同じように、レンジ操作部の駐車レンジへの操作を加えてもよい。この場合、警告制御部は、変形例１と同じように、ステップＳＴ１２Ｂで車外操作可能と報知した後、ステップＳＴ１２Ｉに進み、シフトポジションが駐車レンジであるのか否かを判定する（図１０）。その後、警告制御部は、シフトポジションが駐車レンジの場合、ステップＳＴ１２Ｃに進み、パーキングブレーキの作動の有無を確認する。これにより、この車両制御システム１は、その変形例１のものと同等の効果も得ることができる。一方、シフトポジションが駐車レンジでない場合には、そのステップＳＴ１２Ｉの判定を繰り返す。尚、その図１０において図８と同じ「ＳＴ〜」を付したものは、その図８の「ＳＴ〜」と同じ演算処理を行うものとする。そのステップＳＴ１２Ｉは、変形例１で説明をしたように、操作者が降車のための動作を行っているのか否かという判定に置き換えることもできる。

［変形例３］
本変形例では、以下に説明する部分を除き、変形例２と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム１を利用する。

変形例２では、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の降車の完了が検出された場合、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。しかしながら、例えば荷室の荷物の出し入れ等を行う際の安全のために、運転者が一時的にパーキングブレーキを作動させる場合もあり、この場合、その警告は、車外の操作者にとって煩わしいものとなる可能性がある。そこで、本変形例の車両制御システム１では、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の降車の完了が検出された場合、車外操作装置５０からの制御信号を受信したときに車外での警告を実施させる。

本変形例の車両制御システム１の演算処理動作を図１１のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、変形例２の図８のフローチャートを基にしたものを例に挙げて説明するが、変形例２の図１０のフローチャートを基にしてもよい。その何れのフローチャートを基にしたとしても、以下に説明する演算処理は、同じものとなる。尚、その図１１において図８と同じ「ＳＴ〜」を付したものは、その図８の「ＳＴ〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図８と重複する説明については省略する。

警告制御部は、パーキングブレーキが作動しており、かつ、操作者の降車が完了している場合、車外操作装置５０の操作（車外操作）が行われたのか否か、つまり車外操作装置５０からの制御信号を受信したのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｍ）。警告制御部は、その制御信号を受信していない場合、パーキングブレーキが解除されている可能性があるので、ステップＳＴ１２Ｃに戻って、再びパーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する。一方、警告制御部は、その制御信号を受信したときに、ステップＳＴ１２Ｌに進み、車外での警告を行う。

このように、本変形例の車両制御システム１は、車外操作装置５０から車外操作の実施を要求されるまでは車外での警告を行わず、車外操作装置５０から車外操作の実施を要求されたときに車外での警告を行うので、運転者の感じる車外での警告の煩わしさを変形例２よりも抑えつつ、変形例２と同様の効果を得ることができる。

［変形例４］
本変形例では、以下に説明する部分を除き、実施例と同等の構成を有し、かつ制御を行う車両制御システム１を利用する。

本変形例は、変形例２と同じように、車外操作モードが選択された場合、その選択後の経過時間の長短に拘わらず、何れ操作者が車外操作による車両の走行を実施すると判断して、パーキングブレーキの作動後の所定のタイミングで車室内において警告を行うことにしたものである。

本変形例の運転支援ＥＣＵ１１の警告制御部は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に、車室内の乗員に向けて車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う。具体的には、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、このパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過しても操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に警告する。

この変形例の車両制御システム１には、前述した降車動作検出装置と運転支援ＥＣＵ１１の降車動作判定部が設けられている。

本変形例の車両制御システム１の演算処理動作を図１２のフローチャートに基づいて説明する。尚、その図１２において図５と同じ「ＳＴ〜」を付したものは、その図５の「ＳＴ〜」と同じ演算処理を行うものとする。よって、図５と重複する説明については省略する。

ステップＳＴ１２Ｃでパーキングブレーキが作動していると判定された場合、降車動作判定部は、前述した変形例１と同じようにして、操作者が降車のための動作を行っているのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｎ）。

警告制御部は、操作者が降車のための動作を行っていない場合、例えばパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過したのか否かを判定する（ステップＳＴ１２Ｋ）。その所定時間は、例えば、変形例２の所定時間と同じ時間に設定する。

パーキングブレーキが解除されている可能性もあるので、警告制御部は、所定時間が経過していない場合、ステップＳＴ１２Ｃに戻り、再びパーキングブレーキの作動の有無を確認する。

一方、警告制御部は、所定時間が経過したと判定した場合、ステップＳＴ１２Ｅに進み、車室内での警告を行って、ステップＳＴ１２Ｃに戻る。この警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｎで操作者が降車のための動作を行っていると判定した場合にも、ステップＳＴ１２Ｅに進み、車室内での警告を行う。警告制御部は、車室内での警告を行う際に、車外での警告を実施しない。

また、ステップＳＴ１２Ｃでパーキングブレーキが作動していないと判定された場合、変形例２のときと同じように、降車判定部は、ステップＳＴ１２Ｆに進む。

このように、本変形例の車両制御システム１は、パーキングブレーキが作動していたとしても、操作者が降車の動作すら行っていない場合、所定時間が経過するまでは警告の出力を保留するので、運転者の感じる警告の煩わしさを抑えつつ、実施例と同様の効果を得ることができる。

ここで、上記において例示した操作者の降車のための動作の内、特に、操作者がシートベルトを外す操作、操作者が座席横のドアを開ける操作、及び、操作者が自らの座席に着座している状態から着座していない状態への移行動作については、操作者による車室内から車外への降車中の動作であるといえる。このため、本変形例の車両制御システム１では、ステップＳＴ１２Ｎの判定を「操作者が降車中であるのか否か」という判定に置き換えることも可能である。つまり、この車両制御システム１は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者Ｄが降車中の場合に、ステップＳＴ１２Ｅで車室内の乗員に向けてパーキングブレーキの解除を促す警告を行う（図１３）。また、この車両制御システム１は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、このパーキングブレーキの作動が検出されてから所定時間が経過しても操作者が降車を始めなかった場合に、その車室内での警告を行う。

［変形例５］
本変形例は、前述した実施例と変形例１〜４における夫々の車室内外の警告に関わる構成の内、少なくとも２つ以上の構成を有するものである。

例えば、ここでは、車外操作モードが選択されている状態で、パーキングブレーキが作動している場合に行う実施例における車室内での警告を第１警告モード（パーキングブレーキ作動中の車室内警告モード）と称し、車外操作モードが選択されている状態で、パーキングブレーキが作動した時点で行う実施例における車室内での警告を第２警告モード（パーキングブレーキ作動時の車室内警告モード）と称する。

また、ここでは、車外操作モードが選択され、更に操作者が降車のための動作を行っている状態で、パーキングブレーキが作動している場合に行う変形例１における車室内での警告を第３警告モード（降車動作実施後かつパーキングブレーキ作動中の車室内警告モード）と称し、車外操作モードが選択され、更に操作者が降車のための動作を行っている状態で、パーキングブレーキが作動した時点で行う変形例１における車室内での警告を第４警告モード（降車動作実施後におけるパーキングブレーキ作動時の車室内警告モード）と称する。

また、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に行う変形例２における車室内での警告を第５警告モード（パーキングブレーキ作動中における降車不検出時の車室内警告モード）と称し、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合に行う変形例２における車外での警告を第６警告モード（パーキングブレーキ作動中における車外警告モード）と称する。更に、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、操作者の降車のための動作が検出され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に行う変形例２における車室内での警告を第７警告モード（パーキングブレーキ作動中における降車動作実施後かつ降車不検出時の車室内警告モード）と称する。

また、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された状態で、車外操作装置５０からの制御信号を受信したときに行う変形例３における車外での警告を第８警告モード（パーキングブレーキ作動中における車外操作時の車外警告モード）と称する。

また、ここでは、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に行う変形例４における車室内での警告を第９警告モード（パーキングブレーキ作動中における降車動作不実施時の車室内警告モード）と称する。尚、上記の第３警告モードの警告は、車外操作モードが選択され、かつ、パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合に行う変形例４における車室内での警告と同等のものである。

図１４に本変形例の車両制御システム２の構成を示す。この車両制御システム２は、上記の夫々の警告モードの内の少なくとも２つ以上の警告モードを有するものであり、この各々の警告モードを有する実施例と変形例１〜４における少なくとも１つの車両制御システム１の構成において、その夫々の警告モードを操作者が各々選択可能な警告モード選択装置２２を設けたものである。また、この車両制御システム２は、その少なくとも２つ以上の警告モードが実施例と変形例１〜４における２つ以上の車両制御システム１で実施される場合、その夫々の車両制御システム１の全ての構成を包含するものにおいて、その警告モード選択装置２２を設けたものである。

その警告モード選択装置２２は、例えば、車室内のインスツルメントパネル等に設けた警告モードの選択釦や、車室内のモニタのタッチパネル上に表示させた警告モードの選択スイッチ等である。また、この警告モード選択装置２２は、支援開始指示部２１ａや車外操作装置５０に警告モード選択部として設けてもよい。

本変形例の車両制御システム２は、そのような構成によって、操作者が自らの嗜好に合わせた警告モードを設定することができるので、警告に伴い操作者が感じる煩わしさを抑えることができる。

［変形例６］
ところで、前述した車両制御システム１は、次のように車室内外での警告を行ってもよい。本変形例の車両制御システム１の演算処理動作を図１５及び図１６のフローチャートに基づいて説明する。

運転支援ＥＣＵ１１は、支援開始指示部２１ａの操作に伴う開始信号を受信することで、運転支援制御（駐車支援制御）を開始する（ステップＳＴ２１）。具体的には、周辺監視制御が始まる。

運転支援ＥＣＵ１１の運転支援制御部は、ステップＳＴ１０と同じようにして、車外操作の開始指示が為されているのか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。運転支援制御部は、車外操作の開始指示が為されていない場合、ステップＳＴ３４に進み、前述した車室内運転支援（車室内駐車支援）を実行する。

一方、車外操作の開始指示が為されている場合、運転支援ＥＣＵ１１の駐車区画演算部は、ステップＳＴ２と同じようにして、自車両の駐車区画候補を認識する（ステップＳＴ２３）。

運転支援ＥＣＵ１１の経路生成部は、現在の自車位置から駐車区画候補までの車外操作用の誘導経路が生成できるのか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。この判定は、ステップＳＴ３の判定とステップＳＴ１１の判定を併せて行うものである。つまり、このステップＳＴ２４では、ステップＳＴ３と同じようにして生成可能な誘導経路を判定し、ステップＳＴ１１と同等の判定手法の下で、その生成可能な誘導経路に該当する駐車区画候補への自車両の移動が車外操作の対象であるのか否かを判定する。このステップＳＴ２４では、車外操作の対象となる駐車区画候補への誘導経路が車外操作用の誘導経路として認識される。従って、このステップＳＴ２４においては、その認識が為された場合に、車外操作用の誘導経路が生成できるとの判定を行う。

駐車区画演算部は、車外操作用の誘導経路が生成できないと判定された場合、ステップＳＴ２３に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。その際、駐車区画演算部には、例えば、前述した車両の移動を促す情報を警告装置４１の音声情報や文字情報で運転者に伝えさせることが望ましい。

運転支援制御部は、ステップＳＴ２４で車外操作用の誘導経路の生成が可能であると判定された場合、ステップＳＴ４と同じように、「運転（駐車）の支援が可能である」との情報及び「停車指示」を運転者に伝える（ステップＳＴ２５）。

駐車区画演算部は、ステップＳＴ５と同じようにして、自車両が停車しているのか否かを判定する（ステップＳＴ２６）。自車両が動いている場合には、生成可能と判定された誘導経路を利用できない可能性があるので、ステップＳＴ２３に戻り、再び自車両の駐車区画候補の認識を行う。

駐車区画演算部は、自車両が停車している場合、車外操作用の誘導経路を生成可能な駐車区画候補が複数存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ２７）。

駐車区画演算部は、そのような駐車区画候補が複数存在している場合、その中から目標駐車区画を選択する（ステップＳＴ２８）。このステップＳＴ２８でも、ステップＳＴ７と同じように、運転支援ＥＣＵ１１に目標駐車区画を選択させてもよく、その複数の駐車区画候補に応じた選択スイッチ（駐車区画選択部２１ｃ）を表示させ、その中から運転者に選択させてもよい。

一方、駐車区画演算部は、車外操作用の誘導経路を生成可能な駐車区画候補が１つしか存在していない場合、その駐車区画候補を目標駐車区画に選択する（ステップＳＴ２９）。

経路生成部は、その選択された目標駐車区画までの現在の自車位置からの誘導経路を生成する（ステップＳＴ３０）。

その後、運転支援制御部は、ステップＳＴ１２Ａ，１２Ｂと同じようにして、停車保持用の制動力を出力させ（ステップＳＴ３１）、「車外操作が可能である」との情報を運転者に伝える（ステップＳＴ３２）。

続いて、この運転支援制御部は、その報知後の車外運転支援制御（車外駐車支援制御）を実行する（ステップＳＴ３３）。その車外運転支援制御（車外駐車支援制御）については、図１６のフローチャートに基づいて説明する。

降車判定部は、ステップＳＴ１２Ｆと同じようにして、車外操作装置５０の操作者の降車が完了しているのか否かを判定する（ステップＳＴ３３Ａ）。

運転支援制御部は、操作者の降車の完了を検出した場合、ステップＳＴ１２Ｇと同じようにして、車外操作が行われたのか否かを判定する（ステップＳＴ３３Ｂ）。

車外操作が行われていない場合には、操作者の乗車の可能性がある。このため、この場合には、ステップＳＴ３３Ａに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。

一方、車外操作の実施を検出した場合、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｃと同じようにして、パーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する（ステップＳＴ３３Ｃ）。

運転支援制御部は、パーキングブレーキが作動していない場合、ステップＳＴ３３Ｂの車外操作に応じた車外運転支援（車外駐車支援）を実行する（ステップＳＴ３３Ｄ）。

これに対して、パーキングブレーキが作動している場合、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｌと同じようにして、車外でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う（ステップＳＴ３３Ｅ）。操作者は、その警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除するために乗車する可能性がある。このため、その警告後は、ステップＳＴ３３Ａに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。

また、ステップＳＴ３３Ａで操作者の降車が完了していないと判定された場合、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｃと同じようにして、パーキングブレーキが作動しているのか否かを判定する（ステップＳＴ３３Ｆ）。

パーキングブレーキが作動していない場合には、操作者の降車の可能性がある。このため、この場合には、ステップＳＴ３３Ａに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。

一方、パーキングブレーキが作動している場合、降車動作判定部は、ステップＳＴ１２Ｎと同じようにして、操作者が降車のための動作を行っているのか否かを判定する（ステップＳＴ３３Ｇ）。

操作者は、この時点で降車のための動作を行っていなくても、その後で降車する可能性もある。このため、降車のための動作を行っていないと判定した場合には、ステップＳＴ３３Ａに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。

これに対して、操作者が降車のための動作を行っていると判定された場合、警告制御部は、ステップＳＴ１２Ｅと同じようにして、車室内でパーキングブレーキの解除を促す警告を行う（ステップＳＴ３３Ｈ）。運転者は、その警告を受けた後で、パーキングブレーキを解除して降車する可能性がある。このため、その警告後は、ステップＳＴ３３Ａに戻り、降車判定部に操作者の降車が完了しているのか否かを再び判定させる。

本変形例の車両制御システム１は、そのような流れの演算処理で警告を行ったとしても、先の例示と同様の効果を得ることができる。

ここで、上記実施例及び変形例１〜６の車両制御システム１，２において、車外操作装置５０には、イグニッションのオン操作部５５とオフ操作部５６とを設けてもよい（図２）。そのイグニッションのオン操作部５５は、操作者が車両のイグニッションを車外からオンにする際の操作部であり動力源の始動操作部を兼ねている。また、イグニッションのオフ操作部５６は、操作者が車両のイグニッションを車外からオフにする際の操作部であり動力源の停止操作部を兼ねている。

この場合、操作者は、車外操作で所望の位置まで車両を移動させた後、そのイグニッションのオフ操作部５６を操作して、イグニッションのオフ信号を送信させる。運転支援制御部は、通信用ＥＣＵ１３の通信機１３ａを介してイグニッションのオフ信号を受信すると、イグニッションのオフ制御を実施して、動力源を停止させる。その際、運転支援制御部は、レンジ操作部が駐車レンジに操作されていようがいまいが、シフトバイワイヤ装置６１を制御して、自動変速機の駐車機構を作動させ、停車中に車両が移動できないようにする。

一方、この車両制御システム１，２は、例えば出庫の際にも車外からの運転支援を実施することができる。例えば、操作者は、イグニッションのオン操作部５５を操作して、イグニッションのオン信号を送信させる。通信用ＥＣＵ１３は、通信機１３ａを介してイグニッションのオン信号を受信すると、電源管理装置７１に指令を送り、止めていた運転支援ＥＣＵ１１への給電を再開させる。これにより、運転支援ＥＣＵ１１の運転支援制御部は、イグニッションのオン制御を実施して、動力源を始動させる。その後、操作者は、前進操作部５１や後退操作部５２を操作して、停車中の車両を車外から走行させることも可能である。

１，２ 車両制御システム
１１ 運転支援ＥＣＵ
２１ 支援指示装置
２２ 警告モード選択装置
３１ レーザ装置
３２ ソナー装置
３３ 撮像装置
４１ 警告装置
５０ 車外操作装置
６１ シフトバイワイヤ装置
６１ａ シフトポジションセンサ
６２ パーキングブレーキスイッチ
６３ シートベルトスイッチ
６４ ドア開閉スイッチ
６５ 乗員検出装置
６６ 前照灯
６７ 警笛

Claims (11)

1. 車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、
   前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、
   パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、
   前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出されている場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告装置と、
   を備えることを特徴とした車両制御システム。
2. 操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、
   前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合に、前記警告を行うことを特徴とした請求項１記載の車両制御システム。
3. 前記警告装置は、前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことを特徴とした請求項１記載の車両制御システム。
4. 操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、
   前記警告装置は、前記走行モードが選択され、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で前記警告を行うことを特徴とした請求項３記載の車両制御システム。
5. 操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置を設け、
   前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合に、前記警告を行うことを特徴とした請求項１記載の車両制御システム。
6. 操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置を設け、
   前記警告装置は、更に操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出されなかった場合に、前記警告を行うことを特徴とした請求項１記載の車両制御システム。
7. 車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、
   前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、
   パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、
   操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、
   前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告装置と、
   を備えることを特徴とした車両制御システム。
8. 前記警告装置は、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、前記車外操作装置からの制御信号を受信したときに、前記警告を行うことを特徴とした請求項７記載の車両制御システム。
9. 車室内と車外とが車体で隔てられている車両を車外から走行させる際に操作者が操作する車外操作装置と、
   前記車外操作装置の操作による前記車両の走行が許可された走行モードを操作者が選択する支援指示装置と、
   パーキングブレーキの作動を検出するパーキングブレーキの作動検出装置と、
   操作者の車室内から車外への降車のための動作を検出する降車動作検出装置と、
   操作者の車室内から車外への降車の完了を検出する降車検出装置と、
   前記走行モードが選択されている場合、前記パーキングブレーキの作動が検出された時点で、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出されなかった場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車のための動作が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車室内で行う警告モードと、前記走行モードが選択され、かつ、前記パーキングブレーキの作動が検出され、かつ、操作者の車室内から車外への降車の完了が検出された場合、聴覚又は視覚を刺激する警告を車外で行う警告モードと、を各々選択可能な警告モード選択装置と、
   選択された前記警告モードに応じた前記警告を行う警告装置と、
   を備えることを特徴とした車両制御システム。
10. 前記降車動作検出装置の検出結果に基づき判定を行う降車動作判定部は、操作者の座席のシートベルトについての装着状態から非装着状態への変化を検知した場合、操作者の出入りするドアについての閉状態から開状態への変化を検知した場合、操作者の着座している状態から着座していない状態への移行状態を検知した場合、及び、シフトポジションセンサが駐車レンジへのレンジ操作部の操作を検知した場合の内の少なくとも何れか１つに該当するときに、操作者が車室内から車外への降車のための動作を行っていると判定することを特徴とした請求項２，４，６及び９に記載の車両制御システム。
11. 前記パーキングブレーキは、該パーキングブレーキを作動させる操作部と制動力を発生させる制動力発生部とが機械的に連結されたものであることを特徴とした請求項１から１０の内の何れか１つに記載の車両制御システム。

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