JP6244460B2 - 自動車を自律的に運転するための運転者補助装置を操作する方法及び自動車 - Google Patents

Description

本発明は、自動車の運転者補助装置を操作する方法に関し、運転者補助装置は、自動運転モードにおいて及び手動運転モードにおいて操作され得る。自動運転モードにおいて、運転者補助装置によって自動車の操舵角が自律的に制御されるように、制御信号が少なくとも自動車の操舵装置に対して運転者補助装置によって出力される。一方、手動運転モードにおいて、運転者によって自動車の操舵ハンドルが操作されることにより操舵角が手動で制御され得る。また、本発明は自動車に関し、この自動車は当該自動車を自律的に運転するように構成された運転者補助装置を有している。

自動車を自動的に運転するための運転者補助装置は、従来技術から既に公知である。基本的に、運転者補助装置は、完全に自動的な運転者補助装置と、半自動的な運転者補助装置とに区別される。半自動運転者補助装置は、運転者補助装置によって自動車の操舵角を自動的に制御することにより自動車の横断方向の案内のみを想定している。これに対し、完全自動運転者補助装置は、自動車の動力伝達機構を更に制御して、これにより自動車の前後方向の案内、すなわち加速及び減速も想定している。現在のところ、少なくとも半自律的運転者補助装置が注目されており、半自律的運転者補助装置は、操舵角を自動的に制御するように、自動運転モードにおいて制御信号を少なくとも自動車の操舵装置に対して出力する。当該運転者補助装置は、更に対応する制御信号を自動車の動力伝達機構に対して出力する完全自動装置でもあり得る。したがって、「自律的」という用語は、現在のところ、「半自律的」及び「完全自動的」の双方を含み得る。

ここで、例えば、自動車を駐車させる際に運転者を補助する自動駐車補助システムが知られている。このような運手者補助システムは、自動車をあらかじめ検出された駐車スペースに衝突することなく駐車可能とするような駐車のための軌跡を計算する。次いで、運転者補助装置が、この事前に計算された駐車のための軌跡に従って自動車を自律的に制御して駐車スペースに導く。また、あらかじめ設定された道路状況又は運転状況において自動車を自動的に運転するためのシステムも知られている。例えば、いわゆる隊列走行における混雑等の中で自動車を自動的に運転することは既に従来技術である。

これらの運転者補助装置は、全て、自動車の運転者が走行中にリラックスできるように、及び例えば種々のマルチメディアシステムを使用できるようにするという共通の目的を有している。ここにおいて、例えばＵＳ２０１０／０２２８４１７、ＤＥ １０ ２０１１ ０１３ ０２３ Ａ１、及びＵＳ ２０１２ ０８９ ２９４等の文書に記載されるように、運転者自身が車に対する制御を実行すべき（担うべき）可能性が常にある。これらの印刷物は、運転者にいかにして自分の車に対する制御を再び実行できるかということについて様々な方法を提案している。通常、運転者により操舵ハンドルだけが操作されなくてはならない。

運転者補助装置によって自動車が自動的に運転されている場合、ある特定の事態において、車に対する制御を再び運転者に移行することが要請される。このような要請は、例えば衝突の危険性等が検知された場合、又は環境状態が急速に変化して例えば雨が検知された場合に生じる。しかしながら、このような状況における運転者補助装置と運転者との間のコミュニケーションは難しいものであるとわかっている。車に対する制御を運転者に再び移行させなくてはならないような場合、これに対応してその事実が運転者に示唆されなければならない。すなわち、自動車に対する制御を移行するために運転者補助装置の意図を運転者が迅速且つ確実に気づく又は理解することができるようにしてその事実が運転者に示唆されなければならない。これは従来技術において困難であることがわかっている。なぜならば、特に、自動車の自動運転中において、運転者は現在の道路状況ではなく、例えば情報及び娯楽提供システム等に集中しているからである。したがって、運転者の車に対する制御の引渡しへの運転者への注意を喚起できるようにすることについて特別な課題が存在している。

ＵＳ ２０１１／０１６３８６３ Ａ１から、自動車の操舵ハンドルが運転者によって操作されているか否かを検知する装置が知られている。自動車の移動中に運転者による操舵ハンドルの操作が検知されない場合には、アラーム信号が出力される。

自動車を自動的に運転するための運転者補助装置が、ＤＥ １０ ２０１１ １１２ ５７７ Ａ１から知られている。ここでは、照明装置によって、現在の自動運転操作において自動車が移動している方向が示される。

本発明の目的は、冒頭に述べた方法において、運転者補助装置が一方のモードから他方のモードに切り替わったことを、いかにして運転者に特に効果的且つ確実に気づかせることができるかという問題に対する解決方法を示すことである。

本発明によれば、この目的は、各独立請求項に記載の特徴を有する方法及び自動車によって解決される。本発明の有利な実施形態は、従属請求項、発明の詳細な説明、及び図面の対象である。

本発明による方法は、自動車の運転者補助装置を操作する方法に関し、運転者補助装置は、自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えられる。自動運転モードにおいて、制御信号が少なくとも自動車の操舵装置に運転者補助装置によって出力され、これにより自動車の操舵角が運転者補助装置によって自律的に制御される。選択的に、自動車の前後方向の案内を自動的に制御するように、制御信号が動力駆動機構にも出力され得る。これに対し、手動運転モードにおいて、運転者によって自動車の操舵ハンドルが操作されることで操舵角が手動で制御される。本発明によれば、運転者補助装置が運転モードのうちの一方の運転モードから他方の運転モードへ少なくとも１つの切り替え方向において切り替えられると、移動光が、切り替え方向に関連付けられた移動方向において所定の照明路に沿って、照明装置によって生成され得る。

したがって、本発明の効果は、運転者補助装置が一方の運転モードから他方の運転モードへ切り替えられたとき、走行光（移動光）が生成されているという印象がもたらされるように、隣接配置された所定の（照明）路の複数の領域が連続的に所定の移動方向において照明されるという点にある。ここで、移動光が沿って生成される照明路は、操舵ハンドルの特定の領域及び操舵ハンドルの外部の特定の領域に設置され得て、これにより、光が操舵ハンドルから操舵ハンドルの外部に向かって又はこの逆方向において移動しているという印象がもたらされるような光のアニメーションが提供される。ここで、移動光の移動方向は、運転者補助装置の切り替え方向に依存している。すなわち、運転者補助装置が自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたか又はこの逆であるかということに、依存している。このようにして、異なる運転モード間における変化について運転者の注意を特に効果的且つ迅速に喚起し、これにより運転者が非常に迅速に反応を起こすことができる。ここで、このような方法は、運転者補助装置が自律的に自動運転モードから手動運転モードに切り替わり、これにより自動車に対する制御が運転者により実行されるべき場合に特に有利であるということがわかっている。移動光によって、運転者が自動車に対する制御を実行しなければならないということが非常に迅速に示唆され得る。

現在のところ、「移動光」という単語により、光のアニメーションは、あたかも生成された光が照明路に沿って所定の方向において移動しているというような印象をもたらすものとして理解される。一実施形態において、この目的のために、照明装置が、操舵ハンドルに設置された第１照明ユニット及び／又は操舵ハンドルの外部に設置された第２照明ユニットを有し得る。この場合、第１照明ユニット及び／又は第２照明ユニットのそれぞれは、隣接配置された複数の照明要素を有しており、これにより、移動光が第１及び／又は第２照明ユニットによって生成される。移動光の生成は、移動する光のアニメーションが得られるように、第１及び／又は第２照明ユニットの、照明路に沿って隣接して分散配置された複数の照明要素が連続的に作動されるように実施される。第１及び／又は第２照明ユニットのそれぞれは、ストリップライト又はストリングライトの形状において提供され得て、このようなストリップライト又はストリングライトは、その内部に、移動光を生成するように連続的に作動される互いに隣接して配置された複数の照明要素を有している。ここで、一方のバーライトが操舵ハンドルに設置され得るとともに、他方のバーライトが操舵ハンドルの外部に設置され得る。

しかしながらこれに代えて、可動プロジェクタ、特にはレーザプロジェクタを使用して移動光を生成することもできる。プロジェクタを用いて生成された光は、所定の−仮想の−照明路に沿って移動される。

一実施形態において、移動光が操舵ハンドルに及び／又は操舵ハンドルの外部に設置された、特には操舵ハンドルの特定の領域と操舵ハンドルの外部の所定の領域とに設置された照明路に沿って生成され得る。したがって、モードの変化が非常に効果的に示唆され得る。

好適には、照明路の領域は自動車の内部装備品に、特にはダッシュボードに及び／又は車のドアに設置される。このことは、特に、内部装備品に設置された照明ユニットが第２照明ユニットとして使用されるということを意味している。例えば、照明路の当該領域は、車の横断方向において、フロントガラスの真下のダッシュボードの主要な幅領域に亘って−特には全幅に亘って−延在し得る。運転者補助装置が２つの運転モード間で切り替えられると、操舵ハンドルから自動車それ自体に向かって、又は自動車（ダッシュボード）から操舵ハンドルに向かう反対方向において、あたかも光が移動しているような印象が運転者に伝達される。したがって、今現在生じている自動運転モードから手動運転モードへの移行又はこの逆の手動運転モードから自動運転モードへの移行が、非常に確実に示唆され得る。

したがって、運転者補助装置が手動運転モードから自動運転モードに切り替えられると、移動光が第１移動方向において生成され得る。この第１方向において、移動光は好適には操舵ハンドルの外部から（例えばダッシュボードから）操舵ハンドルに向かって、すなわち特には上述の第２照明ユニットから第１照明ユニットに向かって移動する。したがって、光が操舵ハンドルに伝わるようなアニメーションが提供され、これにより運転者補助装置が自動車に対する制御を実行していることが示唆される。

これに対応して、運転者補助装置が自動運転モードから手動運転モードに切り替えられると、移動光は第１移動方向とは反対の第２移動方向において移動され得る。ここで、運転者補助装置が自動運転モードから手動運転モードに切り替えられると、移動光が操舵ハンドルから操舵ハンドルの外部に向かって、特には上述の内部装備品に向かって生成され得る。したがって、上述の照明装置が採用される場合、移動光が第１照明ユニットから第２照明ユニットに向かって生成される。これにより、光が操舵ハンドルから離れて移動していくような印象がもたらされる。こうして、あたかも運転者補助装置の自動車に対する制御が撤回されたような印象が運転者に伝達され、これにより運転者を自分自身で自動車に対する制御を実行するように導く。

一実施形態において、運転者補助装置の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えに際して、まず移行モードが作動される。この移行モードにおいて、運転者補助装置によって運転者が操舵ハンドルを操作しているか否かがチェックされる。操舵ハンドルの操作が検出された場合、手動運転モードが作動される。これに対して、操舵ハンドルの操作が検出されない場合、運転者補助装置は自動車を自動的に運転し続けることができる。本実施形態において、移動光が移行モードにおいて生成される。とりわけこのような移行モードにおいて、運転者の注意をできるだけ早く自動車の制御に再び向けさせ得ることが非常に重要である。

ここで、好適には、移行モードの作動は、運転者補助装置の制御装置によって自律的に実施される。移行モードの作動は、例えば、自動車のセンサ装置のセンサデータに従って制御装置によって決定される危険度に応じて実施され得る。これに加えて又はこれに代えて、移行モードは自動運転モードの作動から所定の時間が経過した場合に作動され得る。更にこれに加えて又はこれに代えて、移行モードは、例えば雨等の所定の環境状態が検出された場合に作動され得る。

移行モードの作動後において、運転者による操舵ハンドルの操作が運転者補助装置によって検出された場合、移動光とは異なる第１タイプの光信号が移動光から照明装置によって出力され得る。この第１タイプの光信号により、手動運転モードの作動が、ひいては車の制御の運転者への引渡しが示唆される。運転者による車の制御へ成功裏に移行したことは、例えば対応する色彩の光信号、例えば青色光によって示唆され得る。特に、操舵ハンドルに設置された第１照明ユニットがこのような光信号を生成するように制御され得る。

移行モードの作動から所定時間後に、運転者による操舵ハンドルの操作が検出されない場合、第２タイプの光信号が照明装置によって出力され得る。この第２タイプの光信号により、運転者に対して車の運転を実行することが要請される。このような光信号は、運転者に確実に手動運転モードへの変化を気づかせるように、例えば赤色であり得る。ここでも、この光信号は、操舵ハンドルに設置された第１照明ユニットによって出力され得る。

自動運転モードにおいても、照明装置によって第３タイプの光信号が生成され得る。この第３タイプの光信号により、作動中の自動運転モードが光学的に示唆される。このような光信号は、例えば緑色であり得るとともに、自動運転モードが現在作動中であるということ、すなわち運転者補助装置が自動車に対する制御を実行しているということを示唆する。したがって、運転者補助装置が現在いずれの操作モードにあるかという懸念が運転者に生じることがない。

一般的に、上述の第１タイプ及び／又は第２タイプ及び／又は第３タイプの光信号は、それらの色彩及び／又は点滅頻度において互いに異なり得る。したがって、運転者に異なるものとして知覚され得る互いに異なる光信号が生成され得る。

選択的に、自動車の前後方向の案内を更に自動的に制御するように、制御装置によって制御信号が動力伝達機構に出力され得る。自動車の前後方向の案内が更に自動的に制御される場合、手動運転モードから自動運転モードへの移行、及び／又は自動運転モードから手動運転モードへの移行が、自動車の少なくとも１つのペダルに及び／又は操舵ハンドルの下部領域に配設された照明要素によって明示され得る。

また、本発明は、自動車を自律的に運転するための運転者補助装置を有する自動車であって、運転者補助装置は、自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替え可能であるとともに制御装置を有し、制御装置は、自動運転モードにおいて制御信号を少なくとも自動車の操舵装置に出力しこれにより自動車の操舵角を自律的に制御し、手動運転モードにおいて運転者によって自動車の操舵ハンドルが操作されることで操舵角が手動で制御され得るように構成されている自動車に関する。運転者補助装置は照明装置を有し、制御装置は、運転者補助装置が運転モードのうちの一方の運転モードから他方の運転モードへの少なくとも１つの切り替え方向において切り替えられると、前記切り替え方向に関連付けられた移動方向において所定の照明路に沿って移動光を生成するように、照明装置を制御するように構成されている。

上記に対応して、本発明による方法に関して呈示される好適な実施形態及びその利点が、本発明による自動車に適用される。

本発明の更なる特徴が、請求項、図面及び図面の説明から明らかにされる、上述の特徴及び特徴の組合せ、並びに以下の図面の説明及び／又は図面のみに示される特徴及び特徴の全てが、それぞれ特定された組み合わせのみならず他の組み合わせ又は単独において利用可能である。

本発明を、好適な実施形態に基づいて添付図面を参照しつつ更に詳細に説明する。

本発明の実施形態による運転者補助装置を有する自動車の概略図。 本発明の実施形態による方法を説明するめの、自動車の内部の前方領域の概略図。

図１に示す自動車１は、例えば乗用車である。自動車１は、当該自動車１を少なくとも半自動的に運転するように形成された運転者補助装置２を有している。運転者補助装置２は、照明装置４に連結されるとともにこれを制御する制御装置３を有している。制御装置３は更に操舵装置５に連結されて、自動車１の操舵角を制御するように操舵装置５に制御信号６を出力することができる。また、図１に概略的に示されるように、操舵ハンドル７が操舵装置５に接続されている。

選択的に、制御装置３は、自動車１の前後方向の案内を更に制御するように、自動車１の動力伝達機構９に対応する制御信号８を出力することもできる。制御信号８を動力伝達機構９に出力することにより、自動車１は加速及び減速され得る。

また、制御装置３は、複数のセンサを含み得るセンサ装置１０からセンサデータを受信する。例えば、センサ装置１０は、超音波センサ及び／又はレーダーセンサ及び／又は光学センサ等の、障害物を検出するための環境センサを有し得る。これに加えて又はこれに代えて、センサ装置１０は、自動車１周辺の現在の環境状態を検出するように機能するセンサも有し得る。例えば、これはレインセンサであり得る。

運転者補助装置２は、自動操縦機能が実際に作動されるように自動運転モードに切り替えられ得る。この自動運転モードにおいて、制御装置３は、少なくとも操舵角、すなわち自動車１の横断方向の案内を制御する。自動運転モードは、制御装置３によって自律的な態様で、したがって所定の基準が満足されている場合に運転者から独立して再び停止され得る。例えば、この基準は、障害物との衝突に関する多大な危険性及び／又はセンサデータに基づく雨の検出及び／又は自動運転モードの作動から経過した所定の時間を含み得る。しかしながら、自動モード運転が停止されて手動運転モードが作動される前に、車の運転に対する制御が運転者に引き渡されるべき移行モードが作動される。この移行モードにおいて、制御装置３は、運転者が操舵ハンドル７を操作してこれにより自動車の制御を実行しているか否かを検証する。この目的のために、例えば操舵ハンドル７が運転者自身により回動されているかどうかが検証され得る。これに加えて又はこれに代えて、操舵ハンドル７に対する接触を検知可能なタッチセンサが、操舵ハンドル７に設置され得る。

図２の概略図において、自動車１の内部１１の前方領域が示されている。それ自体公知の態様で、自動車１は、走行方向において操舵ハンドル７の前方に設置されたフロントガラス１２を有している。運転席と助手席との間には、情報及び娯楽提供システム１４を備えた中央ソール１３が存在している。計器群１５がフロントガラス１２と操舵ハンドル７との間に設置されている。

照明装置４は、本実施形態において、第１照明ユニット１６及び第２照明ユニット１７を有している。照明ユニット１６、１７の双方はバーライトの形状において形成されているとともに、互いに隣接配置された複数の個々の照明要素をそれぞれ含み得る。第１照明ユニット１６は、操舵ハンドル７に設置されて円弧状に形成されている。ここで、照明ユニット１６は操舵ハンドル周縁部１８に、すなわち操舵ハンドル周縁部１８の上方領域に設置されている。ここで、細長く構成された照明ユニット１６は、操舵ハンドル周縁部１８の略半分に亘って延在している。第２照明ユニット１７も細長く構成されてダッシュボード１９に、すなわちフロントガラス１２の真下に設置されている。第２照明ユニット１７は、運転者が２つの照明ユニット１６、１７を実質的に１つの共通照明ユニットとして知覚するように、計器群１５を特定の領域において取り囲んでいる。また、第２照明ユニット１７は、車の横断方向において自動車１の主要な幅方向領域に亘って延在している。

全体として、２つの照明ユニット１６、１７は照明路２０を画成しており、この照明路２０に沿って移動光が制御装置３によって生成される。少なくとも第１照明ユニット１６は、様々な色において、具体的には緑色、青色及び赤色において更に動作し得る。

運転者補助装置２が自動運転モードにある場合、第１照明ユニット１６のみが作動される。ここで第２照明ユニット１７は停止されている。自動運転モードにおいて、第１照明ユニット１６は光信号を生成する。この光信号により、作動中の自動モードが光学的に示唆される。ここで、第１照明ユニット１６は、例えば緑色光を生成し得る。したがって、この緑色光は、自動運転モードが作動中であるということを示唆している。

上述の移行モードが制御装置３により作動された場合、第１照明ユニット１６は点滅光を生成する。更に、第２照明装置１７も作動されるとともに、上述の移動光が照明路２０に沿って矢印方向２２に従って操舵ハンドル７からダッシュボード１９に向かって、つまり第１照明ユニット１６から第２照明ユニット１７に向かって生成されるように、２つの照明ユニット１６、１７が制御装置３によって制御される。ここで、第１照明装置１６から第２照明装置１７に向かって光が移動しているような印象がもたらされる。これにより、運転者は自分が自動車の制御を実行しなくてはならないと気づかされる。

制御装置３によって運転者が制御を実行した又は操舵ハンドル７を操作したことが検出された場合、このことを示唆する光信号が第１照明ユニット１６により生成される。例えば、青色光が照明ユニット１６により生成される。このような青色光は、例えば所定時間において維持されるが、この所定時間の経過後、照明装置４は再び停止され得る。

移行モードの作動後において、制御装置３によって移行モードの作動後に所定時間が経過したこと、及び運転者がハンドル７に対する制御を実行していないことが検知された場合、運転者に自動車１の制御を要請する他の光信号が照明ユニット１６により出力される。例えば、このような光信号は赤色光の形態で提供され得る。これにより、赤色光が第１照明ユニット１６により生成される。

したがって、第１照明装置１６により、現行の運転状況に応じて全体として３つの異なるタイプの光信号が生成され得る。すなわち、
−第１タイプの光信号−青色光が生成される。この青色光は、移行モードの作動後に運転者が適切にハンドル７に対する制御を実行していることを示唆する。
−第２タイプの光信号−このような光信号は好適には赤色光の形態で提供される。移行モードの作動後に所定の時間が経過した場合、この赤色光によって運転者に対して車の運転を実行することが要請される。
−第３タイプの光信号−このような信号は緑色光により実現される。制御装置３が自動車１に対する制御を実行している場合、この緑色光が、第１照明ユニット１６により作動中の自動運転モードにおいて出力される。

既に説明したように、移行モードが作動された場合、上述の第１、第２及び第３タイプの光信号から独立して、移動光がハンドル７からダッシュボード１９に向かって生成される。これに対応して、運転者補助装置２が手動運転モードから自動運転モードへ切り替えられると、対応する移動光が逆の移動方向２１において第２照明ユニット１７から第１照明ユニット１６に向かって生成され得る。操舵ハンドル７に向かうこのような移動光は、制御装置３が自動車１に対する制御を実行しているということを示唆する。

Claims (13)

1. 自動車（１）の運転者補助装置（２）を操作する方法であって、
   前記運転者補助装置（２）は、自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えられ、自動運転モードにおいて、制御信号（６、８）が少なくとも前記自動車（１）の操舵装置（５）に前記運転者補助装置（２）によって出力され、これにより前記自動車（１）の操舵角が前記運転者補助装置（２）によって自律的に制御されるとともに、手動運転モードにおいて、運転者によって前記自動車（１）の操舵ハンドル（７）が操作されることで操舵角が手動で制御される、方法において、
   前記運転者補助装置（２）が前記運転モードのうちの一方の運転モードから他方の運転モードへ少なくとも１つの切り替え方向において切り替えられると、前記切り替え方向に関連付けられた移動方向（２１、２２）において移動光が所定の照明路（２０）に沿って照明装置（４）によって生成され、
   前記移動光は、操舵ハンドル（７）及び操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分に設置された照明路（２０）に沿って、特には操舵ハンドル（７）に部分的に配置されるとともに操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分に部分的に配置された照明路（２０）に沿って生成される、ことを特徴とする方法。
2. 前記移動光は、操舵ハンドル（７）に設置された照明装置（４）の照明ユニット（１６）及び操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分に設置された照明装置（４）の照明ユニット（１７）によって、照明ユニット（１６、１７）の複数の照明要素を連続的に作動させることにより生成され、これらの照明要素は照明路（２０）に沿って隣接して分散配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 照明路（２０）のうちの一領域は前記自動車（１）の内部装備品（１９）、特にはダッシュボード（１９）及び／又は車のドアに設置されている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記運転者補助装置（２）が手動運転モードから自動運転モードへ切り替えられると、前記移動光が、第１移動方向（２１）において、特には操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分から操舵ハンドル（７）に向かって生成される、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記運転者補助装置（２）が自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられると、前記移動光が、第２移動方向（２２）において生成される、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記運転者補助装置（２）が自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられると、前記移動光が、操舵ハンドル（７）から操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分に向かって生成される、ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
7. 前記運転者補助装置（２）が自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられると、運転者が操舵ハンドル（７）を操作しているか否かが前記運転者補助装置（２）によってチェックされる移行モードが作動され、
   前記移動光がこの移行モードにおいて生成される、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の方法。
8. 移行モードの作動が、前記運転者補助装置（２）の制御装置（３）によって自律的に実施される、ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
9. 移行モードの作動後において、運転者による操舵ハンドル（７）の操作が前記運転者補助装置（２）によって検出された場合、照明装置（４）により、特には操舵ハンドル（７）に設置された照明ユニット（１６）により、前記移動光とは異なる第１タイプの光信号が生成され、この第１タイプの光信号により手動運転モードの作動が示唆される、ことを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。
10. 移行モードの作動後において、運転者による操舵ハンドル（７）の操作が所定時間内に前記運転者補助装置（２）によって検出されない場合、照明装置（４）により、特には操舵ハンドル（７）に設置された照明ユニット（１６）により、前記移動光とは異なる第２タイプの光信号が生成され、この第２タイプの光信号により運転者に対して車の運転の実行が要請される、請求項６乃至８のいずれか一項に記載の方法。
11. 自動運転モードにおいて、照明装置（４）により、特には操舵ハンドル（７）に設置された照明ユニット（１６）により、前記移動光とは異なる第３タイプの光信号が生成され、この第３タイプの光信号により作動中の自動運転モードが光学的に示唆される、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 第１タイプの光信号及び／又は第２タイプの光信号及び／又は第３タイプの光信号は、それらの色彩及び／又はそれらの点滅頻度において互いに異なっている、ことを特徴とする請求項８乃至１０の少なくとも２項に記載の方法。
13. 自動車（１）を自律的に運転するための運転者補助装置（２）を有する自動車（１）であって、前記運転者補助装置（２）は、自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替え可能であるとともに制御装置（３）を有し、前記制御装置（３）は、自動運転モードにおいて制御信号（６、８）を少なくとも前記自動車（１）の操舵装置（５）に出力し、これにより前記自動車（１）の操舵角を自律的に制御し、手動運転モードにおいて運転者によって前記自動車（１）の操舵ハンドル（７）が操作されることで操舵角が手動で制御可能であるように構成されている、前記自動車（１）において、
    前記運転者補助装置（２）は照明装置（４）を有し、
    前記制御装置（３）は、前記運転者補助装置が前記運転モードのうちの一方の運転モードから他方の運転モードへ少なくとも１つの切り替え方向において切り替えられると、前記切り替え方向に関連付けられた移動方向（２１、２２）において移動光を所定の照明路（２０）に沿って生成するように、前記照明装置（４）を制御するように構成され、
    前記移動光は、操舵ハンドル（７）及び操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分に設置された照明路（２０）に沿って、特には操舵ハンドル（７）に部分的に配置されるとともに操舵ハンドル（７）の外部の操舵ハンドル（７）とは異なる部分に部分的に配置された照明路（２０）に沿って生成される、ことを特徴とする自動車。

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