[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP6432490B2 - 車載制御装置、及び、車載記録システム - Google Patents

車載制御装置、及び、車載記録システム Download PDF

Info

Publication number
JP6432490B2
JP6432490B2 JP2015228007A JP2015228007A JP6432490B2 JP 6432490 B2 JP6432490 B2 JP 6432490B2 JP 2015228007 A JP2015228007 A JP 2015228007A JP 2015228007 A JP2015228007 A JP 2015228007A JP 6432490 B2 JP6432490 B2 JP 6432490B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
event
time
unit
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2015228007A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017097556A (ja
Inventor
信太郎 岩浅
信太郎 岩浅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2015228007A priority Critical patent/JP6432490B2/ja
Priority to US15/348,317 priority patent/US10102696B2/en
Priority to CN201611001651.8A priority patent/CN107038768B/zh
Priority to KR1020160152484A priority patent/KR101870044B1/ko
Priority to DE102016122207.0A priority patent/DE102016122207B4/de
Publication of JP2017097556A publication Critical patent/JP2017097556A/ja
Priority to US15/997,294 priority patent/US10614639B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6432490B2 publication Critical patent/JP6432490B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G07CHECKING-DEVICES
    • G07CTIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00Registering or indicating the working of vehicles
    • GPHYSICS
    • G07CHECKING-DEVICES
    • G07CTIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841Registering performance data
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • GPHYSICS
    • G07CHECKING-DEVICES
    • G07CTIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143Alarm means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146Display means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • GPHYSICS
    • G07CHECKING-DEVICES
    • G07CTIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841Registering performance data
    • G07C5/085Registering performance data using electronic data carriers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Description

本発明は、車載制御装置、及び、車載記録システムに関する。
従来より、車載センサにより自車両の周辺の情報を収集し、収集した情報に基づいて走行時の危険度合いを道路の実態に即した形で決定し、決定した危険度合いに基づいて車両の制御を行う運転支援装置がある(例えば、特許文献1参照)。
特開2014−211756号公報
ところで、運転支援装置による車両の制御が、運転者又は同乗者(以下、乗員)にとって予想外又は想定外の挙動を生じさせるような場合が有り得る。このような事態が生じうる一因は、運転支援装置の開発において、すべての乗員の好みや考え方を反映させることが困難だからである。
運転支援装置による車両の制御によって、乗員にとって予想外又は想定外の挙動が生じると、乗員は、運転支援装置の制御に不信感を抱くことが有り得る。
しかしながら、従来の運転支援装置は、運転支援による車両の制御等のイベントが発生した結果、乗員がどのような操作を行ったかを表すデータ、又は、乗員の状態にどのような変化が生じたかを表すデータを取得することができなかった。
また、従来の運転支援装置は、運転支援が行われない程度のイベント(例えば、急制動や急旋回等)が生じた場合に、乗員がどのような操作を行ったかを表すデータ、又は、乗員の状態にどのような変化が生じたかを表すデータを取得することができなかった。
このため、乗員が操作する意図を邪魔しないように車両制御を行うシステムを開発設計者が設計する機会が損なわれていた。
そこで、本発明は、車両にイベントが発生した後に乗員が行った操作を表すデータ、又は、乗員に生じた状態の変化を表すデータを取得できる車載制御装置、及び、車載記録システムを提供することを目的とする。
本発明の第1態様の車載制御装置は、
車両に搭載されるローカルネットワークを介して伝送され、前記車両の状況、又は、前記車両の乗員の状況を表す第1データを順次記録する記録部と、
前記車両で所定のイベントが発生すると、前記記録部に記録されている前記第1データのうちの前記所定のイベントの発生時よりも第1時間前までに生じた第1データから、前記所定のイベントに関連する第2データを取得するとともに、前記所定のイベントの発生時から第2時間後までに前記記録部に記録される第1データから、前記所定のイベントに関連する第2データを取得するデータ取得部と、
前記第2時間よりも長い第3時間が前記所定のイベントの発生時から経過するときまでに、前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第1データに基づいて、所定の操作又は乗員の所定の状態変化が発生したと判定すると、前記発生した所定の操作又は前記発生した乗員の所定の状態変化を表す第3データを生成する、生成部と、
前記データ取得部によって取得される前記第2データを保持する第1保持部と、
前記生成部によって生成される前記第3データを保持する第2保持部と、
前記第1保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第1記録領域と、前記第2保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第2記録領域とを有する不揮発性メモリと、
前記第1保持部に保持される前記第2データを前記第1記録領域に記録する第1データ制御部と、
前記第2保持部に保持される前記第3データを前記第2記録領域に記録する第2データ制御部と
を含む。
第1態様の車載制御装置によれば、前記不揮発性メモリの第1記録領域には、前記所定のイベントの発生時よりも前記第1時間前までに生じた第1データのうちの前記所定のイベントに関連する第2データと、前記所定のイベントの発生時から第2時間後までに前記記録部に記録される第1データのうちの前記所定のイベントに関連する第2データとが記録される。
また、前記不揮発性メモリの第1記録領域には、前記所定のイベントの発生から前記第3時間が経過するときまでに発生した前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生を表す第3データが記録される。
すなわち、前記不揮発性メモリには、前記所定のイベントの発生の前後における前記所定のイベントに関連する第2データと、前記所定のイベントの発生から前記第3時間が経過するときまでに発生した前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生を表す第3データとが記録されることになる。
前記所定のイベントの発生の前後における第2データは、前記第1データのうちの前記所定のイベントに関連するデータであり、前記所定のイベントの発生の前後における車速やアクセル開度等の車両の状況を表すデータである。
また、前記所定のイベントの発生から前記第3時間が経過するまでに生成される第3データは、前記所定のイベントの発生後に乗員が行った操作等を表すデータである。
このため、第1態様の車載制御装置によれば、前記所定のイベントの発生の前後における車速やアクセル開度等の車両の状況を表すデータと、前記所定のイベントの発生後に乗員が行った操作等を表すデータとを前記不揮発性メモリに記録することができる。
また、第1態様の車載記録システムは、前記ローカルネットワークと、前記第1データを前記ローカルネットワークに出力する第1車載制御装置と、前記ローカルネットワークを介して前記第1車載制御装置に接続される第2車載制御装置とを含む車載記録システムにおいて、前記第2車載制御装置として、第1態様の車載制御装置を用いたものである。
従って、第1態様によれば、車両にイベントが発生した後に乗員が行った操作を表すデータ、又は、乗員に生じた状態の変化を表すデータを取得できる車載制御装置、及び、車載記録システムを提供することができる。
また、前記不揮発性メモリに記録される前記第2データ及び前記第3データとを車載制御装置又は車載記録システムから読み出せば、前記所定のイベントの発生前後の前記第2データと、前記所定のイベントの発生後の前記第3データとに基づいて、前記所定のイベントに対して乗員示した反応を検証することができる。
本発明の第2態様では、
前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す第1時刻データを取得し、
前記第1保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第2データ及び前記第1時刻データを保持し、
前記第1データ制御部は、前記第1保持部に保持される前記第2データ及び前記第1時刻データを前記第1記録領域に記録し、
前記生成部は、前記ローカルネットワークから前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生時刻を表す第2時刻データを取得し、前記第2時刻データを前記第3データに関連付け、
前記第2保持部は、前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データを保持し、
前記第2データ制御部は、前記第2保持部によって保持され、前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データを前記第2記録領域に記録する。
第2態様によれば、前記第2データ及び前記第1時刻データが前記第1記録領域に記録され、前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データが前記第2記録領域に記録される。前記第1時刻データは、前記所定のイベントの発生時刻を表すデータであり、前記第2時刻データは、前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生時刻を表すデータである。
このため、第2態様によれば、前記第1記録領域に記録される前記第2データと、前記第2記録領域に記録される前記第3データとを車載制御装置から読み出してから、前記第1時刻データと前記第2時刻データを用いて、前記第2データと前記第3データを関連付けることができる。
本発明の第3態様では、第2態様において、
前記第1時刻データ及び前記第2時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータ、又は、絶対時刻を表すデータである。
第3態様によれば、前記経過時間及び前記車両の積算起動回数、又は、前記絶対時刻を用いて、より容易に前記第2データと前記第3データを関連付けることができる。
本発明の第4態様では、第2態様において、
前記第1時刻データ及び前記第2時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータであり、
前記第2データ制御部は、前記第2保持部によって保持される前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データのうち、前記第1時刻データの前記経過時間と前記第2時刻データの前記経過時間との差が前記第3時間以下であり、かつ、前記第1時刻データの前記積算起動回数と前記第2時刻データの前記積算起動回数との差が所定回数以下である第3データを前記第1記録領域に記録される前記第2データと関連付けて前記第2記録領域に記録する。
前記第1記録領域に記録される前記第2データとの関連性が高いと考えられる所定の条件(前記第1時刻データと前記第2時刻データの前記経過時間の差が前記第3時間以下であり、かつ、前記第1時刻データと前記第2時刻データの前記積算起動回数の差が所定回数以下)を満たす第3データを前記第2記録領域に記録するので、前記第1記録領域に記録される前記第2データと、前記第2記録領域に記録される前記第3データとの関連づけが容易になる。
本発明の第5態様では、第1態様において、
前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す時刻データを取得し、
前記第1保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第2データ及び前記時刻データを保持し、
前記第1データ制御部は、前記第1保持部に保持される前記第2データ及び前記時刻データを前記第1記録領域に記録し、
前記第2データ制御部は、前記第2保持部に保持される前記第3データを前記第1記録領域に記録される前記第2データと関連付けて前記第2記録領域に記録する。
第5態様によれば、前記第1記録領域に記録される前記第2データと前記所定のイベントの発生時刻を表す時刻データとに関連付けて、前記第2記録領域に前記第3データを記録する。前記第2保持部に保持される前記第3データに時刻データを関連付けずに済むので、前記第2記録領域の負担を軽減することができる。
本発明の第6態様では、第1態様乃至第5態様において、
前記不揮発性メモリは、前記第1記録領域を有する第1不揮発性メモリと、前記第2記録領域を有する第2不揮発性メモリとによって構成される。
前記第2記録領域に記録される前記第3データは、前記第1記録領域に記録される前記第1データに比べるとデータ容量が小さいので、第2不揮発性メモリとしてデータ容量の小さい安価なメモリを利用できる。
車両にイベントが発生した後に乗員が行った操作を表すデータ、又は、乗員に生じた状態の変化を表すデータを取得できる車載制御装置、及び、車載記録システムを提供することができる。
実施の形態1の車載記録システム100の構成の一例を示す図である。 CANプロトコルの標準フォーマットにおけるCANフレームの一例を示す図である。 ECU110のハードウェア構成の一例を示す図である。 データ記録ECU120のハードウェア構成の一例を示す図である。 検出装置130の構成の一例を示す図である。 ECU110の機能的な構成を示す図である。 ECU110によって実行されるメイン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 トリガ判定処理の一例を示すフローチャートである。 データ記録ECU120の構成を示す図である。 イベントデータベースのデータ構造を示す図である。 状況データとイベントIDとを関連付けた関連付けデータベースのデータ構造を示す図である。 事後変化の事象を表す事後変化データベースのデータ構造を示す図である。 データ記録部127の第1記録領域に記録される状況データ等の一例を示す図である。 データ記録部127の第2記録領域に記録される事後変化ID、積算起動回数のデータ、及びタイムスタンプのデータの一例を示す図である。 データ記録部127の第1記録領域及び第2記録領域に記録されるデータを示す図である。 データ記録ECU120がイベント発生時に状況データを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。 データ記録ECU120がイベント発生時に事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。 実施の形態1の変形例のデータ記録ECU120Aの構成を示す図である。 実施の形態3の車載制御装置及び車載記録システムにおいてデータ記録部127の第2記録領域に記録されるデータを示す図である。 実施の形態3のデータ記録ECU120によってデータ記録部127に記録されるデータを示す図である。
以下、本発明の車載制御装置、及び、車載記録システムを適用した実施の形態について説明する。
<実施の形態1>
図1は、実施の形態1の車載記録システム100の構成の一例を示す図である。
車載記録システム100は、ECU110(PCS(Pre-Crash Safety)−ECU(Electronic Control Unit)110−1、LKA(Lane Keeping Assist)−ECU110−2、ブレーキECU110−3、エンジンECU110−4、・・・、及びナビゲーションECU110−N)、データ記録ECU120、検出装置130、CAN(Controller Area Network)140、及びゲートウェイ装置150を含む。
車載記録システム100は、車両に搭載され、予め規定された種類のイベントを検出すると、イベントの種類毎に予め規定された状況データを記録する。なお、以下では、車両とは、特に断らない限り、車載記録システム100が搭載される車両を指す。
また、イベントとは、例えば、車両を制御するために算出される制御値、又は、車両の乗員(運転者又は同乗者)の操作に応じて生成される制御信号等に基づいて実行される車両で生じる事象である。イベントの種類は、解析目的等に応じて、予め規定される。例えば、イベントには、特定の条件が成立した際に実行される特定の運転支援機能の作動が含まれる。運転支援機能としては、例えば、警報制御機能や介入制御機能等がある。
警報制御機能は、車両前方の障害物との衝突回避のための警報(以下、「PCS警報」と称す)、LDA(Lane Departure Alert)、CTA(Cross Traffic Alert)等を含む。また、介入制御機能は、運転者による操作とは無関係に実行される制御機能であり、車両前方の障害物との衝突回避のための自動ブレーキ(以下、PCSブレーキと称す)、VSC(Vehicle Stability Control)、ABS(Anti-lock Brake System)、TRC(Traction Control)、LKA(Lane Keeping Assist)等を含む。
また、イベントには、上述した運転支援機能の作動の他に、例えば、特定の操作に基づいて車両が実行するイベントが含まれる。特定の操作に起因するイベントとしては、例えば、アクセル信号(0より大きいアクセル開度)とブレーキ信号(0より大きいブレーキペダル操作量)が同時発生すること、シフトポジションがN(ニュートラル)レンジのときにアクセル開度が中開度以上になること、急制動(雨天時にABSが作動する程度の制動)、緊急制動(急制動よりも緊急な制動)、急旋回(所定値以上の横方向の加速度が発生する旋回走行)等がある。
また、イベントには、例えば、車両と他の物体との衝突が検知されたこと等も含まれる。
状況データは、車両の状況又は車両の乗員の状況を表すデータである。状況データは、第1データの一例である。
車両の状況とは、車両の運転状況(センサ値や算出値に基づく加速度、速度等)、車両の制御状況(制御の作動指令、指令値等)、車両の走行状況(センサ値や算出値に基づく先行車との距離、走行レーン等)、車両の操作状況(センサ値に基づくアクセル開度やブレーキ操作量等)、車両の属性(HV(Hybrid Vehicle)車、EV(Electric Vehicle)車、又はディーゼル車等)、車両の環境状況(センサ値に基づく室内温度、室外温度、雨滴の有無等)を意味する。
また、車両の乗員の状況とは、車両の乗員(運転者及び同乗者)の状態を意味する。車両の乗員の状態とは、例えば、車室内に設置されたカメラで取得される運転者の画像に基づいて検出される、運転者の余所見が生じていないかどうかを表す状態、又は、車室内に設置された心拍数検出用の電極を用いて検出した心拍数である。
上述のような車両の状況又は車両の乗員の状況を表す状況データは、具体的には、例えば、次の通りである。
車両の状況を表す状況データとしては、例えば、アクセル開度率、エンジン回転数、シフトポジション信号(シフトレバーの位置を表す信号)、ブレーキ油圧(マスターシリンダ内の油圧を表すデータ)、HV認識フラグ(ハイブリッド車かどうかを表すフラグ)、燃料噴射量指令値、VSCオフランプ(VSCオフランプの状態を表すデータ)、エンジン負荷率(エンジンにかかる負荷を表すデータ)がある。
また、車両の状況を表す状況データとしては、さらに、ABS制御中(ABS制御の作動の有無を表すデータ)、VSC制御中(VSC制御の作動の有無を表すデータ)、TRC制御中(TRC制御の作動の有無を表すデータ)、制御対象車間距離、制御対象相対速度、LKA/LDA制御状態、EPS(Electric Power Steering)トルクセンサ値等がある。
状況データは、上述のようなデータの他に、撮像画像、各種制御指令値、各種制御におけるフラグの成立履歴、ダイアグノーシス(自己診断)情報、車載バッテリの電圧値等がある。状況データは、センサ等で検出された信号がECU110でデジタル変換されることによって生成される。
データ記録ECU120に記録される状況データの種類は、イベントの種類毎に予め規定される。これは、イベントの種類によって、解析に有用となる状況データの種類が異なる場合があるからである。また、ある1つのイベントに対して記録される状況データの種類は、2種類以上であってもよい。
ECU110(PCS−ECU110−1、LKA−ECU110−2、ブレーキECU110−3、エンジンECU110−4、・・・、ボディECU110−5、及びナビゲーションECU110−N)、データ記録ECU120、及び検出装置130は、CAN140のCANバス141、142、143に接続されている。CANバス141、142、143は、ゲートウェイ装置150によって接続されている。
ECU110は、N個設けられている。図1には、ECU110の一例として、PCS−ECU110−1、LKA−ECU110−2、ブレーキECU110−3、エンジンECU110−4、・・・、ボディECU110−5、及びナビゲーションECU110−Nを示す。
図1には、一例として、N個のECU110のうちのPCS−ECU110−1、LKA−ECU110−2、ブレーキECU110−3、エンジンECU110−4、・・・、ボディECU110−5、及びナビゲーションECU110−Nを示すため、Nは、6以上の整数である。
ECU110は、車両の制御を実行する制御装置であり、車両に搭載されるECUのうち、予め規定された種類のイベントに関連する制御を実行するECUである。各ECU110は、1種類以上のイベントに関連する制御を実行する。ECU110は、運転支援機能の作動等のイベントに関連する制御を実行するECUである。
PCS−ECU110−1は、検出装置130によって検出される車速や、車両の前方の障害物との間の距離等に基づいて、車両前方の障害物との衝突回避のための警報(PCS警報)を発報し、障害物との衝突を回避するための自動ブレーキ(以下、PCSブレーキと称す)を作動させる制御を行うECUである。
LKA−ECU110−2は、検出装置130によって検出される車両前方の画像等に基づいて、車両が走行中の車線から逸脱しないように、舵角の制御を行うECUである。
ブレーキECU110−3は、検出装置130によって検出されるマスターシリンダー内の油圧等に基づいて、ABS(Anti-lock Brake System)の機能及びVSC(Vehicle Stability Control)の機能を実現するための制御を実行するECUである。また、ブレーキECU110−3は、PCS−ECU110−1と連携して、PCSブレーキの制御を行う。
エンジンECU110−4は、検出装置130によって検出されるアクセル開度や車速等に基づいて、エンジンの出力を制御するECUである。また、エンジンECU110−4は、TRC(Traction Control)の機能を実現するための制御を実行する。
なお、HV車及びEV車の場合には、エンジンECU110−4の代わりに、それぞれ、HV−ECU、EV−ECUを用いればよい。HV−ECUは、検出装置130によって検出されるアクセル開度や車速等に基づいて、エンジン又は駆動用モータの出力を制御するECUである。EV−ECUは、検出装置130によって検出されるアクセル開度や車速等に基づいて、駆動用モータの出力を制御するECUである。
ボディECU110−5は、車両の制御を統括するECUである。ボディECU110−5は、積算起動回数とタイムスタンプを表すデータをCAN140に出力する。
積算起動回数は、ボディECU110−5が車両に実装されてから車両のイグニッションをオン(IG−ON)にした通算の積算回数であり、タイムスタンプは、車両を起動してから経過した時間(経過時間)を表す。積算起動回数とタイムスタンプは、例えば、ボディECU110−5によってカウントされる。
積算起動回数とタイムスタンプは、車両の制御等が行われた時刻を表す時刻データを構築する。積算起動回数は、車両のイグニッションをオン(IG−ON)にした通算の積算回数であるため、積算起動回数が特定されると、車両を起動した時期がある範囲に絞られる。また、タイムスタンプは、車両を起動してからの経過時間を表すため、積算起動回数とともに用いることにより、車両の制御等が行われた時刻を特定することができる。
ナビゲーションECU110−Nは、検出装置130によって検出される位置情報等に基づいて、ナビゲーションの制御を行うECUである。検出装置130に含まれるGPS(Global Positioning System)アンテナは、GPS信号から位置情報と時刻情報を取得する。このため、ナビゲーションECU110−Nは、検出装置130に含まれるGPSアンテナから位置情報と時刻情報を取得する。
なお、ここでは、PCS−ECU110−1、LKA−ECU110−2、ブレーキECU110−3、エンジンECU110−4、・・・、及びナビゲーションECU110−Nを特に区別しない場合には、単にECU110と称す。各ECU110は、第1車載制御装置の一例である。
データ記録ECU120は、CAN140及びゲートウェイ装置150を介して伝送される状況データを順次記録し、イベントが発生した場合には、イベント発生時の前後の所定時間にわたる状況データのうち、発生したイベントに関連する状況データを不揮発性メモリに記録する。データ記録ECU120は、第2車載制御装置及び車載制御装置の一例である。また、イベント発生時の前後の所定時間にわたる状況データのうち、発生したイベントに関連する発生したイベントに関連する状況データは、第2データの一例である。
また、データ記録ECU120は、イベントが発生した後の所定時間内に、所定の操作又は乗員の所定の状態変化である事後変化が発生すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成し、事後変化データを不揮発性メモリに記録する。事後変化データは、第3データの一例である。事後変化は、所定の操作又は乗員の所定の状態変化である。事後変化については後述する。
データ記録ECU120に記録されたデータを読み出す際には、データ記録ECU120に専用のPC(Personal Computer)を接続し、PCでデータ記録ECU120に記録されたデータを読み出す。例えば、車両が点検等で整備工場等に入庫したときに、データ記録ECU120に記録されたデータを読み出す作業を行うことができる。
データ記録ECU120は、一例として、車室内のセンターコンソールの下部に設けられる。これは、データ記録ECU120を車両の中で最も強度の高い場所に設置することにより、他の車両や障害物等と衝突して車両が破損した場合でも、データ記録ECU120に記録されたデータを読み出せるようにするためである。データ記録ECU120は、一例として、エアバッグの展開制御を行うエアバッグECUの一部である形態について説明する。また、データ記録ECU120は、エアバッグECUとは回路的には分離されていて、物理的にエアバッグECUと一体化されている形態であってもよい。
検出装置130は、車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等の車両の状況を検出するセンサを纏めて示したものである。検出装置130によって検出される車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を表す信号は、破線で示す信号線を介してECU110に入力される。
また、検出装置130は、例えば、運転者の顔画像を取得するカメラ、車内の音声を集音するマイク、及び運転者の心拍数を検出する電極等のように、車両の乗員の状況を検出するセンサを含んでもよい。
各ECU110には、検出装置130によって検出される車速等を表す信号のうち、必要な信号が入力される。検出装置130によって検出される車速等を表す信号は、ECU110によってデジタルデータに変換され、CAN140に出力される。
なお、検出装置130のうちの一部は、直接的にECU110又はデータ記録ECU120に接続されていて、検出装置130のうちの一部で検出される信号は、ECU110又はデータ記録ECU120の内部でデジタルデータに変換されてもよい。
ここでは、データ記録ECU120はエアバッグECUの一部であるため、検出装置130に含まれるGセンサは、エアバッグECUに直接接続される。検出装置130に含まれるGセンサが検出するG(加速度)を表す信号は、エアバッグECUでデジタルデータに変換されて、エアバッグECU及びデータ記録ECU120の中で利用されるとともに、エアバッグECUからCAN140を介して各ECU110のうち加速度信号を必要とするECU110に送信されればよい。
CAN140は、CANバス141、142、143を有する。CANバス141〜143は、ゲートウェイ装置150を介して互いに接続される。CANバス141又はCANバス142には、ECU110が接続されており、CANバス143にはデータ記録ECU120が接続される。CAN140は、ゲートウェイ装置150と協働して、ECU110とデータ記録ECU120との間において、CANプロトコルによる相互通信が可能な車載ネットワークを構築している。なお、図1に示すデータ記録ECU120及びECU110の接続形態は一例である。
ゲートウェイ装置150は、ECU110からCANバス141及び142に出力されたトリガの成立状態を表すフラグをCANバス143に中継するゲートウェイ装置の一例である。以下では、トリガの成立状態を表すフラグをトリガ成立フラグと称す。トリガの成立状態とトリガ成立フラグについては、後述する。
図2は、CANプロトコルの標準フォーマットにおけるCANフレームの一例を示す図である。
CANプロトコルの標準フォーマットにおけるCANフレーム(データフレーム)は、SOF(Start Of Frame、1ビット)、ID(11ビット)、RTR(1ビット)、コントロールフィールド(6ビット)、データフィールド(0〜64ビット)、CRCシーケンス(15ビット)、CRCデリミタ(1ビット)、ACKスロット(1ビット)、ACKデリミタ(1ビット)、EOF(End Of Frame、7ビット)を有する。
CANフレームにより送信されるデータは、データフィールドに含まれ、CANフレームは、1バイト単位で最大8バイトのデータまで送信することができる。CANフレームに含まれるデータの長さは、コントロールフィールド内の4ビットのDLC(Data Length Code)により0〜8の間で設定される。
CANフレームのデータフィールドには、状況データと、トリガ成立フラグと、積算起動回数及びタイムスタンプを表すデータとが含まれる。状況データと、トリガ成立フラグと、積算起動回数及びタイムスタンプを表すデータとは、CANフレームのデータフィールドに書き込まれ、CAN140によって伝送される。
ID(Identifier)は、データ内容や送信ノード等を識別するために使用されるとともに、CAN140における通信調停(複数のノードから同時にCANフレームがCANバス141〜143に出力された場合の調停)の優先順位を決定する機能を有する。IDが小さいほど、優先順位は高い。11ビット長のIDは、0x0〜0x7FF(16進数)の範囲を有するため、最大で2048種類の識別が可能なIDを割り当てることができる。
また、CANプロトコルの拡張フォーマットにおけるCANフレーム(不図示)では、標準フォーマットにおけるIDに対応するベースID(11ビット)に加えて、拡張ID(18ビット)が設けられる。そのため、ベースIDと拡張IDを併せた29ビット長のIDは、0x0〜1FFFFFFF(16進数)の範囲を有する。このため、最大で約540万種の識別が可能なIDを割り当てることができる。
ECU110及びデータ記録ECU120は、予め割り当てられたIDに従い、CAN140におけるCANフレームの送受信を行うことにより、CAN140(CANバス141、142、143)上のCANフレームを識別して必要なデータを受信することができる。以下、標準フォーマットにおけるID、及び拡張フォーマットにおけるベースID及び拡張IDを併せたものを「CAN−ID」と称す。
次に、ECU110及びデータ記録ECU120のハードウェア構成について説明する。
図3は、ECU110のハードウェア構成の一例を示す図である。
ECU110は、CPU(Central Processing Unit)11A、RAM(Random Access Memory)12A、ROM(Read Only Memory)13A、クロック生成部15A、入出力インターフェース16A、通信インターフェース17A、送受信部18A、及び内部バス20Aを含む。
CPU11A、RAM12A、ROM13A、クロック生成部15A、入出力インターフェース16A、及び通信インターフェース17Aは、内部バス20Aによって互いに通信可能に接続されている。
CPU11Aは、ROM13Aに格納されるプログラムをCPUが実行する。これにより、ECU110としての機能が実現される。
RAM12Aは、CPU11Aが実行するプログラムを展開する際に用いられるとともに、CPU11Aがプログラムを実行する際に利用するデータ等を一時的に保持する際に用いられる。
ROM13Aは、CPU11Aが実行するプログラムや、ECU110としての機能を実現するために必要なデータを格納する。
クロック生成部15Aは、水晶振動子を含み、CPU11Aの制御クロックを生成して出力する。
入出力インターフェース16Aは、内部バス20Aと検出装置130とを接続するインターフェースである。
入出力インターフェース16Aには、検出装置130が接続され、検出装置130に含まれるセンサ等によって検出された情報を表す信号が入力される。入出力インターフェース16Aを介して検出装置130から入力される情報は、CPU11Aでデジタル変換されて状況データになる。
状況データは、CPU11Aの内部で利用されるか、又は、通信インターフェース17A及び送受信部18Aを介して、CANバス141又は142に出力される。CANバス141又は142に出力された状況データは、複数のECU110のうち、その状況データを必要とするECU110に送信される。
通信インターフェース17Aは、送受信部18Aと内部バス20Aとを接続するインターフェースである。
また、送受信部18Aは、CANトランシーバ及びCANドライバを含み、CANバス141又は142に接続される。ECU110は、送受信部18AによってCANバス141又は142に接続され、CANバス141又は142を介して、ECU110に接続される。
図4は、データ記録ECU120のハードウェア構成の一例を示す図である。
データ記録ECU120は、CPU11B、RAM12B、ROM13B、不揮発性メモリ14、クロック生成部15B、入出力インターフェース16B、通信インターフェース17B、送受信部18B、端子19、及び内部バス20Bを含む。
データ記録ECU120のCPU11B、RAM12B、ROM13B、クロック生成部15B、入出力インターフェース16B、通信インターフェース17B、送受信部18B、及び内部バス20Bは、それぞれ、図3に示すECU110のCPU11A、RAM12A、ROM13A、クロック生成部15A、入出力インターフェース16A、通信インターフェース17A、送受信部18A、及び内部バス20Aと同様である。
データ記録ECU120のハードウェア構成は、図3に示すECU110と比べると、不揮発性メモリ14と端子19が追加されている。
CPU11B、RAM12B、ROM13B、不揮発性メモリ14、クロック生成部15B、入出力インターフェース16B、及び通信インターフェース17Bは、内部バス20Bによって互いに通信可能に接続されている。
CPU11Bは、ROM13Bに格納されるプログラムをCPUが実行する。これにより、データ記録ECU120としての機能が実現される。
RAM12Bは、CPU11Bが実行するプログラムを展開する際に用いられるとともに、CPU11Bがプログラムを実行する際に利用するデータ等を一時的に保持する際に用いられる。また、RAM11の一部は、データ記録ECU120のリングバッファとして利用される。
ROM13Bは、CPU11Bが実行するプログラムや、データ記録ECU120としての機能を実現するために必要なデータを格納する。
不揮発性メモリ14は、例えばEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等である。不揮発性メモリ14は、搭載スペースやコストの観点から、例えば、数10KBから数100KB程度の比較的低容量のものが採用される場合がある。
不揮発性メモリ14は、所定のイベントが発生した場合に、データ記録ECU120が記録する状況データを保持するとともに、イベント発生時から所定時間(第3時間)が経過するまでに発生した事後変化(所定の操作又は乗員の所定の状態変化)を表す事後変化データを記録する。
また、不揮発性メモリ14は、データ記録ECU120が不揮発性メモリ14に登録する状況データ及び事後変化データを収集する際に利用するデータ等を格納する。
クロック生成部15Bは、水晶振動子を含み、CPU11Bの制御クロックを生成して出力する。
入出力インターフェース16Bは、内部バス20Bと端子19とを接続するインターフェースである。
通信インターフェース17Bは、送受信部18Bと内部バス20Bとを接続するインターフェースである。
また、送受信部18Bは、CANトランシーバ及びCANドライバを含み、CANバス143に接続される。データ記録ECU120は、送受信部18BによってCANバス143に接続され、CANバス143を介して、ECU110に接続される。
端子19は、不揮発性メモリ14に記録される、状況データと、事後変化(所定の操作又は乗員の所定の状態変化)を表す事後変化データとを読み出す際に用いられる。端子19には、専用のPCが接続され、不揮発性メモリ14に記録されるデータが読み出される。例えば、車両が点検等で整備工場等に入庫したときに、不揮発性メモリ14に記録されたデータを読み出す作業を行うことができる。
図5は、検出装置130の構成の一例を示す図である。
検出装置130は、車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を検出するセンサを纏めて示したものであり、CAN140を介して、ECU110及びデータ記録ECU120と通信可能に接続される。
図5では、検出装置130は、一例として、前方レーダセンサ130−1、前方カメラセンサ130−2、・・・、及び加速度センサ130−Kを含む。
検出装置130によって検出される、車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を表す信号は、各信号のデジタル変換を行うECU110に入力され、デジタル変換されることによって状況データになる。
車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を表す複数の信号の各々が入力されるECU110は決められており、決められたECU110において、車速等を表す状況データが生成される。
例えば、車両の加速度を表す状況データは、加速度センサ130−Kによって検出される加速度を表す信号が、いずれかのECU110でデジタル変換されることによって生成される。
図5に示す前方レーダセンサ130−1の検出情報と、前方カメラセンサ130−2の撮像画像とに基づいて、ECU110で生成される状況データは、前方レーダセンサ130−1の検出情報と、前方カメラセンサ130−2の撮像画像を表すデジタルデータである。
図6は、ECU110の機能的な構成を示す図である。ここでは、一例として、ECU110がPCS−ECU110−1である場合について説明する。このため、図6に示すECU110の符号110に、PCS−ECU110−1の符号110−1を括弧書きで示す。
図6には、ECU110のROM13A(図3参照)に格納されるプログラムをCPU11A(図3参照)が実行することによって実現される機能ブロックを示す。
ECU110は、制御指令生成部111、イベント発生判定部112、トリガ状態設定部113、及び送信処理部114を含む。
ECU110が2種類以上のイベントに関連する制御を行う場合(例えば、複数の運転支援機能に関連する制御を行う場合)には、制御指令生成部111、イベント発生判定部112、及びトリガ状態設定部113は、イベント毎(運転支援機能毎)に設けられる。
制御指令生成部111は、イベントに関連する制御指令(例えば、運転支援機能の作動に関連する制御指令や特定の操作に起因するイベントに対するフェールセーフ機能の作動に関連する制御指令等)を生成する。
PCS−ECU110−1の制御指令生成部111は、"PCS警報の作動"及び"PCSブレーキの作動"に関連する制御指令を生成する。具体的には、検出装置130から得られる少なくとも一つの情報に基づき、PCS警報の作動、及びPCSブレーキの作動の要否を判定する。
具体的には、例えば、PCS−ECU110−1の制御指令生成部111は、前方レーダセンサ130−1及び前方カメラセンサ130−2の少なくとも一方からの検出情報に基づき、車両が前方の障害物に衝突するまでの時間(TTC:Time To Collision)を算出する。そして、衝突するまでの時間TTCが所定閾値Tth1以下になったとき、警報指令を生成し、送信処理部114が送受信部18A(図3参照)を介してブレーキECU110−3(図1参照)に送信する。
また、衝突するまでの時間TTCが所定閾値Tth2(<Tth1)以下になったとき、自動ブレーキ指令を生成し、送信処理部114が送受信部18A(図3参照)を介してブレーキECU110−3に送信する。ブレーキECU110−3は、警報指令を受信すると、制御指令を生成し、警報ブザーを作動させる(PCS警報を作動させる)。
また、ブレーキECU110−3は、自動ブレーキ指令を受信すると、制御指令(指令値)を生成し、各種バルブ、ポンプ、アキュムレータ等を含むブレーキアクチュエータの制御を行う。すなわち、ブレーキECU110−3は、運転者のブレーキ操作に応じた制御値とは異なる制御値に基づき、各車輪のホイルシリンダ圧を増圧させることにより、PCSブレーキを作動させる。
イベント発生判定部112は、所定のイベントが車両で発生したか否かを判定する。例えば、PCS−ECU110−1のイベント発生判定部112は、PCS警報を作動させる警報指令を制御指令生成部111が生成したか否かを判定する。この場合のイベントは、PCS警報を作動させる警報指令の生成である。イベント発生判定部112は、判定部の一例である。
また、PCS−ECU110−1のイベント発生判定部112は、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令を制御指令生成部111が生成したか否かを判定する。この場合のイベントは、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令の生成である。
イベント発生判定部112は、上述のように所定のイベントが車両で発生したか否かを判定するとともに、イベントの種類を表すイベントIDを出力する。イベントIDは、イベントの種類毎に割り振られる固有の識別子である。
トリガ状態設定部113は、データ記録ECU120において、状況データを不揮発性メモリ14に記録するかどうかを決定する際に用いるトリガ成立フラグを生成する。状況データは、車両の状況又は車両の乗員の状況を表すデータである。トリガ成立フラグは、イベント発生判定部112によって判定されるイベントの発生の有無を表すトリガである。
トリガ状態設定部113は、イベントが発生していると判定すると、トリガの状態を成立状態に設定し、イベントが発生していないと判定すると、トリガの状態を非成立状態に設定する。すなわち、トリガ成立フラグは、トリガの状態(成立状態又は非成立状態)を表す。
状況データと、トリガ成立フラグとは、CANフレームのデータフィールドに書き込まれて、CANフレームによって搬送される。
トリガ状態設定部113は、イベント発生判定部112によって発生したと判定されたイベントに対応するトリガの状態を成立状態に設定する。例えば、PCS−ECU110−1のトリガ状態設定部113は、PCS警報を作動させる警報指令が制御指令生成部111によって生成されたとイベント発生判定部112が判定した場合には、PCS警報を作動させる警報指令の生成に対応するトリガの状態を成立状態に設定する。
同様に、PCS−ECU110−1のトリガ状態設定部113は、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令が制御指令生成部111によって生成されたとイベント発生判定部112が判定した場合には、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令の生成に対応するトリガの状態を成立状態に設定する。
送信処理部114は、複数のイベントの各々のトリガ成立フラグとイベントIDとを搬送するCANフレームをCANバス141又はCANバス142に送信する。
例えば、PCS−ECU110−1における送信処理部114は、PCS警報を作動させる警報指令に対応するトリガ(PCS警報トリガ)の状態を表すトリガ成立フラグと、PCS警報を作動させる警報指令が生成されたというイベントのイベントIDとを搬送するCANフレームをCANバス141に送信する。
また、PCS−ECU110−1における送信処理部114は、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令に対応するトリガ(自動ブレーキトリガ)の状態を表すトリガ成立フラグと、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令が生成されたというイベントのイベントIDとを搬送するCANフレームをCANバス141に送信する。
図7は、ECU110によって実行されるメイン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図7に示すメイン処理ルーチンは、車両の起動から車両の停止までの間で、所定周期毎に繰り返し実行される。即ち、車両の起動に伴って処理が開始(START)されるとともに、その後、車両が停止されて処理が終了(END)するまでの所定周期毎に繰り返し実行される。車両が起動された後は、車両が停止されるまで、以下のステップS1001〜S1003の処理は、所定周期毎に繰り返し実行される。
ここで、「車両の起動」とは、車両を運転者の操作に応じた走行が可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションをオンにすること(IG−ON)や、電動車両(ハイブリッド車、レンジエクステンダ車等を含む)における車両全体を協調制御する制御装置(例えば、HV−ECU等)を起動すること等である。
また、「車両の停止」とは、車両を運転者の操作に応じた走行が不可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションをオフにすること(IG−OFF)や、電動車両におけるHV−ECU等の制御装置を停止すること等である。
制御指令生成部111は、検出装置130に含まれるセンサ等のうちの少なくとも一つから検出情報を取得する検出処理を行う(ステップS1001)。検出情報は、トリガ判定処理(ステップS1002の処理)を実行する際に必要になるデータである。
トリガ状態設定部113は、イベント発生判定部112の判定結果を参照して、状況データを不揮発性メモリ14に記録するかどうかを決定するトリガ成立フラグを生成するトリガ判定処理を行う(ステップS1002)。状況データは、車両の状況又は車両の乗員の状況を表すデータである。また、トリガ成立フラグは、トリガの成立状態を表すフラグであり、状況データを不揮発性メモリ14に記録するかどうかを決定するために用いられるフラグである。
次いで、送信処理部114は、トリガ成立フラグを搬送するCANフレームを、送受信部18A(図3参照)を介してCANバス141又はCANバス142に送信する送信処理を行う(ステップS1003)。
送信処理部114は、制御指令生成部111が生成する制御指令と、イベント発生判定部112の判定結果を参照してトリガ状態設定部113が生成するトリガ成立フラグとを、送受信部18A(図3参照)を介して送信先に向けて送信する処理を実行する。送信先は、例えば、ブレーキECU110−3等の制御対象である。
この結果、制御指令生成部111によって生成された制御指令を含むCANフレームは、送受信部18A(図3参照)からCAN140を介して、ブレーキECU110−3等の制御対象に送信される。また、トリガ状態設定部113によって生成されるトリガ成立フラグを含むCANフレームは、送受信部からCAN140を介して、データ記録ECU120に送信される。
図8は、トリガ判定処理の一例を示すフローチャートであり、図7のステップS1002の詳細を示すものである。図8のトリガ判定処理は、イベントの種類毎に設けられたイベント発生判定部112及びトリガ状態設定部113により、イベントの種類毎に実行される。
トリガ成立フラグF1−1〜F1−Jは、J種類あるイベントの種類毎に設けられ、トリガが成立しているか否かを表すフラグである。以下、トリガ成立フラグF1−k(k=1,2,...,J)は、トリガ成立フラグF1−1〜F1−Jのうちのいずれか任意の1つを指す。なお、Jは、2以上の任意の自然数である。
トリガ成立フラグF1−kが"1"であることは、トリガの状態が成立状態であることを意味し、イベントが発生していることを表す。また、トリガ成立フラグF1−kが"0"であることは、トリガの状態が非成立状態であることを意味し、イベントが発生していないことを表す。車両の起動時のトリガ成立フラグF1−kの初期値は、"0"である。
イベント発生判定部112は、トリガを成立させるイベントが発生したか否かを判定する(ステップS1002A)。具体的には、例えば、イベント発生判定部112は、イベントの制御に関連する制御指令を制御指令生成部111が生成したか否かを判定する。
例えば、PCS−ECU110−1のPCS警報に対応するイベント発生判定部112は、PCS警報の作動に関連する制御指令(例えば、PCS警報を作動させる警報指令)を生成したか否かを判定する。
同様に、PCS−ECU110−1のPCSブレーキに対応するイベント発生判定部112は、PCSブレーキの作動に関連する制御指令(例えば、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令)を生成したか否かを判定する。
イベント発生判定部112は、トリガを成立させるイベントが発生した(S1002A:YES)と判定した場合は、フローをステップS1002Bに進行させる。
トリガ状態設定部113は、トリガ成立フラグF1−kを"1"に設定する(ステップS1002B)。
ステップS1002Bの処理が終了すると、トリガ判定処理は終了する(END)。
なお、イベント発生判定部112は、ステップS1002Aにおいて、トリガを成立させるイベントが発生していない(S1002A:NO)と判定した場合は、ステップS1002Bの処理を実行せずに、トリガ判定処理を終了する。
以上のように、トリガ状態設定部113は、イベント発生判定部112の判定結果を参照して、トリガの状態を表すトリガ成立フラグF1−kを定期的に生成する。
次に、データ記録ECU120の機能的な構成について説明する。
図9は、データ記録ECU120の構成を示す図である。
データ記録ECU120は、受信処理部121、リングバッファ122、イベント検出部123、データ取得部124A、事後変化データ生成部124B、データ保持部125A、125B、データ制御部126A、126B、データ記録部127、及びデータ格納部128を有する。
図9に示すデータ記録ECU120の構成要素のうち、受信処理部121、イベント検出部123、データ取得部124A、事後変化データ生成部124B、及びデータ制御部126A、126Bは、データ記録ECU120のCPU11B(図4参照)がプログラムを実行することによって得られる機能を機能ブロックとして表したものである。
また、図9に示すデータ記録ECU120の構成要素のうち、リングバッファ122及びデータ保持部125A、125Bは、RAM12B(図4参照)によって実現される。リングバッファ122及びデータ保持部125A、125Bは、RAM12のデータ記録領域のうちの一部をリングバッファ122及びデータ保持部125A、125Bとして割り当てたものである。
また、図9に示すデータ記録ECU120の構成要素のうち、データ記録部127は、不揮発性メモリ14(図4参照)のデータ記録領域のうちの一部をデータ記録部127として割り当てたものである。また、データ格納部128は、不揮発性メモリ14(図4参照)のデータ記録領域のうちの他の一部をデータ格納部128として割り当てたものである。
受信処理部121は、送受信部18B(図4参照)を介してCANバス143から入力されるCANフレームを受信し、CANフレームのデータフィールド(図2参照)から取り出した状況データをリングバッファ122に記録する処理を実行する。受信処理部121は、CAN140によって送信されるすべてのCANフレームから状況データを取り出してリングバッファ122に記録する。
また、受信処理部121は、受信したCANフレームのデータフィールドからトリガ成立フラグとイベントIDとを取り出して、イベント検出部123に入力する処理を実行する。
また、受信処理部121は、イベント検出部123によってイベントの発生が検出されると、CANフレームのデータフィールドから、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取り出す。イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、第1時刻データの一例である。
リングバッファ122は、受信処理部121によって取り出される状況データを順次記録する。リングバッファ122は、受信処理部121によって受信されるすべてのCANフレームに含まれる状況データを記録する。リングバッファ122は、記録部の一例である。
リングバッファ122は、例えば、状況データをサンプリングする周期(サンプリング周期)の所定周期数分のデータ容量を有しており、現在の制御周期よりも過去のα秒分のすべての状況データを記録することができる。
例えば、サンプリング周期が0.5秒で、α秒が10秒である場合には、リングバッファ122は、少なくともサンプリング周期の20周期分の状況データに相当するデータ容量を有していればよい。
リングバッファ122は、受信処理部121によって取得される最新の状況データを記録する際には、最も古い状況データを記録している記録領域に、最新の状況データを上書きする。
イベント検出部123は、受信処理部121から入力されるトリガ成立フラグとイベントIDとを読み込んで、イベントの発生とイベントの種類とを検出する。イベントの種類を検出するのは、イベントの種類によって、リングバッファ122に記録されている状況データから、データ取得部124Aが抽出する状況データの種類が異なるからである。
また、イベント検出部123は、トリガ成立フラグに基づいてイベントの発生を検出すると、イベントが発生したこととイベントIDとを受信処理部121及びデータ取得部124Aに通知する。また、イベント検出部123は、イベントの発生を検出すると、イベントが発生したことを事後変化データ生成部124Bに通知する。
この結果、受信処理部121は、CANフレームのデータフィールドから、積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取り出す。イベントが発生した時刻を特定する積算起動回数及びタイムスタンプを取得するためである。
また、データ取得部124Aは、イベント検出部123からイベントが発生したこととイベントIDとが通知されると、以下で説明するデータ取得処理を実行する。なお、事後変化データ生成部124Bがイベント検出部123からイベントが発生したことが通知された場合に行う処理については、データ取得部124Aのデータ取得処理を説明した後に説明する。
データ取得部124Aは、イベント検出部123からイベントが発生したこととイベントIDとが通知されると、リングバッファ122に記録されている現在の制御周期よりも過去のα秒分のすべての状況データから、イベントIDに関連する状況データのみを取得して、データ保持部125Aに記録する。このとき、データ取得部124Aは、イベントIDに関連する状況データをイベントIDと関連付けてデータ保持部125Aに記録する。
例えば、サンプリング周期が0.5秒で、α秒が10秒である場合には、データ取得部124Aは、リングバッファ122に記録されている、過去の20周期分の状況データから、イベントIDに関連する状況データのみを取得して、イベントIDと関連付けてデータ保持部125Aに記録すればよい。
また、データ取得部124Aは、イベント検出部123からイベントが発生したこととイベントIDとが通知されると、現在の制御周期からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録されるすべての状況データから、イベントIDに関連する状況データのみを取得して、データ保持部125Aに記録する。このとき、データ取得部124Aは、β秒経過後までのイベントIDに関連する状況データと、過去のα秒分のイベントIDに関連する状況データと、イベントIDとを関連付けてデータ保持部125Aに記録する。
現在の制御周期からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録されるすべての状況データとは、現在の制御周期においてリングバッファ122に記録される状況データを含めて、現在の制御周期からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録されるすべての状況データである。
例えば、サンプリング周期が0.5秒で、β秒が10秒である場合には、データ取得部124Aは、現在の制御周期を含めて、現在の制御周期から21周期にわたってリングバッファ122に記録される状況データから、イベントIDに関連する状況データのみを取得して、過去のα秒分のイベントIDに関連する状況データと、イベントIDと関連付けてデータ保持部125Aに記録すればよい。
また、データ取得部124Aは、イベント検出部123からイベントが発生したことが通知されると、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを受信処理部121から取得し、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータをデータ保持部125Aに記録する。
この結果、データ保持部125Aには、発生したイベントのイベントIDと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ122に記録された状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録される状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが関連付けられて記録される。
このように、リングバッファ122に記録される状況データのうち、イベントIDに関連する状況データは、第2データの一例である。
また、事後変化データ生成部124Bは、イベント検出部123からイベントが発生したことが通知されると、以下で説明するデータ生成処理とデータの記録処理を実行する。
事後変化データ生成部124Bは、イベント検出部123からイベントが発生したことが通知されると、イベントの発生からγ分以内に、事後変化(所定の操作又は乗員の所定の状態変化)が発生しているかどうかを判定する。
より具体的には、事後変化データ生成部124Bは、イベント検出部123からイベントが発生したことが通知されると、現在の制御周期がイベントの発生からγ分が経過する以前に行われているかどうかを判定し、γ分が経過する以前である場合に、現在の制御周期で事後変化が発生しているかどうかを判定する。
そして、事後変化データ生成部124Bは、事後変化が発生していると判定すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成するとともに、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、事後変化データと、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ保持部125Bに記録する。事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、第2時刻データの一例である。
事後変化データ生成部124Bは、このようなデータ生成処理とデータ保持部125Bへのデータの記録処理とを制御周期毎に実行する。
ここで、γ分は、例えば、10分である。イベント発生後に10分程度の時間にわたって、車両の乗員の行動に基づいて起こり得る事後変化を監視するためである。このように車両の乗員の行動に基づいて起こり得る事後変化を監視するために、γ分は、イベント発生後にリングバッファ122に状況データを記録するβ秒よりも長い時間に設定されている。
事後変化データ生成部124Bは、クロック生成部15Bが生成する制御クロックをカウントすることにより、イベント発生時からγ分が経過したかどうかを判定する。
なお、事後変化データ生成部124Bが、事後変化が発生したかどうかを判定する手法については、図12を用いて後述する。
データ保持部125Aは、データ取得部124Aによってリングバッファ122から取得される状況データ等を保持する。より具体的には、データ保持部125Aは、発生したイベントのイベントIDと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ122に記録された状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録される状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて記録する。データ保持部125Aは、第1保持部の一例である。
データ保持部125Bは、イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化データと、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて保持する。データ保持部125Bに記録される事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとは、データ制御部126Bによって、データ記録部127に記録される。データ保持部125Bは、第2保持部の一例である。
データ制御部126Aは、データ取得部124Aによってリングバッファ122から取得されるすべての状況データがデータ保持部125Aに保持された後に、発生したイベントのイベントIDと、データ保持部125Aに保持されている状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部127に記録する。データ制御部126Aは、第1データ制御部の一例である。
データ記録部127に記録される状況データは、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ122に記録された状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録される状況データのうち、イベントIDに関連する状況データとである。
データ制御部126Bは、データ保持部125Bが事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて保持している場合に、データ保持部125Bに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが所定の条件を満たすと、データ記録部127に記録されている状況データに関連付けて記録する。所定の条件は、データ記録部127に記録されている状況データとの関連性が高いかどうかを判断するために用いる条件である。データ制御部126Bは、第2データ制御部の一例である。
より具体的には、データ制御部126Bは、データ記録部127に記録されているイベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを参照し、データ保持部125Bに保持されている事後変化データの事後変化の発生時の積算起動回数と、イベント発生時の積算起動回数との回数の差が所定回数以下で、かつ、データ保持部125Bに保持されている事後変化データの事後変化の発生時のタイムスタンプと、イベント発生時のタイムスタンプとの時間差が所定時間(第3時間)以下であるかどうかを判定する。
そして、データ制御部126Bは、積算起動回数の差が所定回数以下で、かつ、タイムスタンプの時間差が所定時間以下である場合に、データ保持部125Bに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとをデータ記録部127に記録されている状況データに関連付けて記録する。
このとき、データ制御部126Bは、事後変化データに事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを関連付けた状態で、データ記録部127に記録されている状況データに事後変化データを関連付けて記録する。
ここで、上述の所定の条件とは、積算起動回数の差が所定回数以下で、かつ、タイムスタンプの時間差が所定時間以下であることである。例えば、積算起動回数の差は5回以下であり、タイムスタンプの差は10分(γ分)である。
データ記録部127は、発生したイベントのイベントIDと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ122に記録された状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録される状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて記録する。
発生したイベントのイベントID、状況データ、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、データ制御部126Aによって、データ記録部127の記録領域のうちの第1記録領域に記録される。
また、データ記録部127は、イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとのうち、所定の条件を満たすデータを第1記録領域に記録されるデータに関連付けて記録する。
イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとのうち、所定の条件を満たすデータは、データ制御部126Bによって、第1記録領域に記録されるデータと関連付けられた状態で、データ記録部127の記録領域のうちの第2記録領域に記録される。
なお、所定の条件は、ここでは、一例として、積算起動回数の差は5回以下であり、タイムスタンプの差は10分(γ分)であることである。
データ格納部128は、データ記録ECU120がデータ記録部127にイベント発生前後の状況データ等と事後変化データとを記録するまでに実行する処理に必要なテーブル形式のデータを格納する。データ格納部128は、格納部の一例である。データ格納部128に格納されるデータについては、図10、図11、図12を用いて後述する。
図10は、イベントデータベースのデータ構造を示す図である。イベントデータベースは、データ格納部128に格納されるデータベースの一例である。
イベントデータベースは、イベントIDとイベントの内容を表す項目と、記録時間とを関連付けたテーブル形式のデータである。イベントの内容を表す項目は、車載記録システム100が検出するイベントとして予め決められた内容を表す。記録時間は、イベントの発生前後の状況データの記録時間を表す。
図10には、一例として、車載記録システム100が検出するイベントのうちの一部を示す。各イベントにはイベントIDが割り当てられ、記録時間が設定されている。
イベントIDが1のイベントは、低速域でアクセル開度が高開度であることである。イベントIDが2のイベントは、中速域でアクセル開度が高開度であることである。また、イベントIDが3のイベントは、PCS作動履歴である。
ここで、低速域とは、例えば、車速が30km/h以下であることをいう。アクセル開度の高開度とは、アクセル開度が80%以上であることをいう。中速域とは、例えば、車速が60km/h以下であることをいう。PCS作動履歴とは、例えば、PCSの警報ブザーが作動したことをいう。
イベントIDが1のイベントの発生前の記録時間は5秒であり、イベントIDが2のイベントの発生後の記録時間は5秒である。イベントIDが2のイベントの発生前の記録時間は5秒であり、イベントIDが2のイベントの発生後の記録時間は5秒である。また、イベントIDが1のイベントの発生前の記録時間は10秒であり、イベントIDが2のイベントの発生後の記録時間は10秒である。
このように、イベントデータベースは、イベントIDと、検出するイベント(イベント項目)と、記録時間とを設定関連付けたテーブル形式のデータである。車載記録システム100は、イベントデータベースを用いて、イベントを検出する。
図11は、状況データとイベントIDとを関連付けた関連付けデータベースのデータ構造を示す図である。図11に示す関連付けデータベースは、データ格納部128に格納されるデータベースの一例である。
関連付けデータベースでは、状況データ毎に、その状況データを必要とするイベントIDを関連付けてある。なお、図11に示すデータは、車載記録システム100が必要とするデータのうちの一部である。
例えば、車速の状況データにイベントIDが1、2、3、・・・のイベントが関連付けられていることは、イベントIDが1、2、3、・・・のイベントの記録に車速の状況データが必要であることを表す。
また、アクセル開度率の状況データにイベントIDが1、2、3、・・・のイベントが関連付けられていることは、イベントIDが1、2、3、・・・のイベントの記録にアクセル開度率の状況データが必要であることを表す。
また、エンジン回転数の状況データにイベントIDが1、2、3、・・・のイベントが関連付けられていることは、イベントIDが1、2、3、・・・のイベントの記録にエンジン回転数の状況データが必要であることを表す。
車載記録システム100は、このように状況データとイベントIDとを関連付けた関連付けデータベースを用いて、イベントが発生したときに、イベントIDと関連付けられた状況データをイベントの発生の前後にわたって記録する。
図12は、事後変化の事象を表す事後変化データベースのデータ構造を示す図である。事後変化データベースは、データ格納部128に格納されるデータベースの一例である。
事後変化データベースは、事後変化ID、事後変化の事象、期待時間、及び閾値を関連付けたデータベースである。
事後変化IDは、事後変化の事象の各々を区別するために割り当てられる識別子であり、ここでは、一例として、A001〜A010を示す。事後変化IDは、イベント発生後の所定時間内に発生した事後変化の事象を表す事後変化データであり、第3データの一例である。また、イベント発生後の所定時間は、第3時間の一例である。
事後変化の事象は、イベントが発生した後に、変化が生じるかどうか監視対象になる事象であり、所定の操作又は乗員の所定の状態変化のいずれかに分類される。
期待時間は、イベントの発生後に事後変化の事象が発生したかどうかを判定するための時間であり、事象の発生が期待される時間である。期待時間は、事後変化の事象によって異なる。事後変化が発生すると期待される時間は、事後変化の事象の種類によって異なるからである。
閾値は、事後変化の事象が発生したかどうかを判定する際に、判定基準になる閾値である。閾値は、判定に際して判定基準が必要な事後変化の事象に関連付けられており、判定に際して判定基準が不要な事後変化の事象には関連付けられていない。
詳細は以下で説明するが、事後変化の事象の各々が発生しているかどうかは、CANフレームのデータフィールドに含まれる状況データに基づいて判定することが可能であり、この判定処理は、事後変化データ生成部124B(図9参照)によって実行される。
事後変化データ生成部124Bは、図12に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象を表す状況データがCANフレームのデータフィールドに含まれるかどうかを判定することによって、事後変化が発生しているかどうかを判定する。
図12には、事後変化の事象として、極端な低速走行、停車、ハザードランプ点滅、PCSオン/オフ切り替え、コールセンタへの連絡、IGオン/オフの切り替え、一定以上のブレーキ油圧の検出、一定以上のステアリングトルクの検出、一定以上の加速度検出、心拍数の変化率が所定以上、及び、心拍数が所定BPM以上を示す。
これらの事後変化の事象の各々には、事後変化ID、期待時間、及び閾値が関連付けられている。事後変化IDは、極端な低速走行から心拍数が所定BPM以上にかけて、A001〜A010が割り当てられている。
極端な低速走行は、例えば、車速が5km/h以下の低速走行状態であり、所定の操作の一例である。例えば、車両の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なり、様子を見るために徐行運転をしたような場合が挙げられる。
ここでは、一例として、極端な低速走行の閾値を5km/hに設定している。このため、極端な低速走行は、車速を表す状況データを監視し、車速が5km/h以下になることを監視することで検出することができる。極端な低速走行の閾値は、5km/hには限られず、5km/h以外の値に設定してもよい。
なお、運転支援等のイベントとは、車両の運転支援による制御としてのイベントの他に、運転支援が行われない急制動や急旋回等のイベントを含む意味である。
また、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なる場合には、乗員が車両の装備の機能を正しく理解していないために想定と異なる事象が生じた場合も含まれる。
停車は、例えば、車速が0km/hになることであり、所定の操作の一例である。例えば、車両の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なり、様子を見るために停車したような場合が挙げられる。
ここでは、一例として、停車の閾値を0km/hに設定している。このため、停車は、車速を表す状況データを監視し、車速が0km/hになることを監視することで検出することができる。停車の閾値は、0km/hには限られず、0km/h以外の値に設定してもよい。
ハザードランプ点滅は、ハザードランプのスイッチが押されてハザードランプが点灯されることであり、所定の操作の一例である。例えば、車両の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容が乗員が想定していた内容と異なり、周囲の他の車両に自車両の存在を知らせつつ、様子を見るためにハザードランプのスイッチが押されたような場合が挙げられる。
ハザードランプ点滅は、ハザードランプのスイッチが押されたことを表す状況データから検出することができる。このため、ハザードランプ点滅の項目には閾値は設けられていない。
PCSオン/オフ切り替えは、PCSのオン/オフを切り替えるスイッチの操作が行われたことであり、所定の操作の一例である。例えば、PCSが作動した後に、又は、PCS以外の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容が乗員が想定していた内容と異なり、様子を見るためにPCSのオン/オフを切り替えるスイッチが操作されたような場合が挙げられる。
PCSオン/オフ切り替えは、PCSのオン/オフを切り替えるスイッチが操作されたことを表す状況データから検出することができる。このため、PCSオン/オフ切り替えの項目には閾値は設けられていない。
コールセンタへの連絡は、コールセンタへの連絡を行うスイッチの操作が行われたことであり、所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なり、車両の各種機能の詳細を問い合わせるために、コールセンタへの連絡を行うスイッチが操作されたような場合が挙げられる。
コールセンタへの連絡は、コールセンタへの連絡を行うスイッチが操作されたことを表す状況データから検出することができる。このため、コールセンタへの連絡の項目には閾値は設けられていない。
IGオン/オフの切り替えは、イグニッションスイッチのオン/オフを切り替える操作が行われたことであり、所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容が乗員が想定していた内容と異なり、車両を再起動するために、イグニッションスイッチのオン/オフを切り替える操作が行われたような場合が挙げられる。
IGオン/オフの切り替えは、イグニッションスイッチのオン/オフを切り替える操作が行われたことを表す状況データから検出することができる。このため、IGオン/オフの切り替えの項目には閾値は設けられていない。
一定以上のブレーキ油圧の検出は、例えば、マスターシリンダ内の油圧が所定値以上になることであり、ある程度急なブレーキ操作が行われた場合に検出される所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、比較的急な減速が必要になり、マスターシリンダ内の油圧が所定値以上になる場合が挙げられる。
ここでは、一例として、一定以上のブレーキ油圧の検出の閾値をXXXに設定している。XXXとしては、ある程度急なブレーキ操作が行われるときの具体的なブレーキ油圧の値を用いるが、ここでは記号化して示す。
一定以上のブレーキ油圧の検出は、ブレーキ油圧を表す状況データを監視し、ブレーキ油圧がXXX以上になることを監視することで検出することができる。一定以上のブレーキ油圧の検出の閾値は、XXXには限られず、XXX以外の値に設定してもよい。
一定以上のステアリングトルクの検出は、例えば、ステアリングホイールに入力される操舵トルクを検出するトルクセンサの検出値が所定値以上になることであり、ある程度急なステアリング操作が行われた場合に検出される所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、比較的急なステアリング操作が必要になり、トルクセンサの検出値が所定値以上になる場合が挙げられる。
ここでは、一例として、一定以上のステアリングトルクの検出の閾値をXXYに設定している。XXYとしては、ある程度急なステアリング操作が行われた場合のトルクセンサの検出値を用いるが、ここでは記号化して示す。
一定以上のステアリングトルクの検出は、トルクセンサの検出値を表す状況データを監視し、トルクセンサの検出値がXXY以上になることを監視することで検出することができる。一定以上のステアリングトルクの検出の閾値は、XXYには限られず、XXY以外の値に設定してもよい。
心拍数の変化率が所定以上は、乗員(特に運転者)の心拍数を検出する電極に基づいて検出される心拍数の変化率が所定の変化率以上になることであり、乗員の所定の状態変化の一例である。
心拍数の変化率が所定以上については、例えば、心拍数の変化率を表す状況データをCANフレームのデータフィールドに含ませておき、心拍数の変化率が所定値以上であるかどうかを事後変化データ生成部124Bが監視することにより、心拍数の変化率が所定以上であることを検出することができる。なお、心拍数の変化率は、例えば、心拍数の1秒あたりの変化率である。
ここでは、一例として、心拍数の変化率が所定以上であるかどうかを判定する閾値をYYXに設定している。YYXとしては、例えば、心拍数の変化率がある程度大きいことを表す具体的な値を用いるが、ここでは記号化して示す。
心拍数の変化率が所定以上は、心拍数の変化率を表す状況データを監視し、心拍数の変化率がYYX以上になることを監視することで検出することができる。心拍数の変化率が所定以上の判定の閾値は、YYXには限られず、YYX以外の値に設定してもよい。
心拍数が所定BPM以上は、乗員(特に運転者)の心拍数を検出する電極に基づいて検出される心拍数が所定値以上になることであり、乗員の所定の状態変化の一例である。
心拍数が所定BPM以上については、例えば、心拍数を表す状況データをCANフレームのデータフィールドに含ませておき、心拍数が所定値以上であるかどうかを事後変化データ生成部124Bが監視することにより、心拍数が所定BPM以上であることを検出することができる。
ここでは、一例として、心拍数が所定BPM以上であるかどうかを判定する閾値をYXXに設定している。YXXとしては、例えば、心拍数がある程度大きいことを表す具体的な値を用いるが、ここでは記号化して示す。
心拍数が所定BPM以上は、心拍数を表す状況データを監視し、心拍数がYXX以上になることを監視することで検出することができる。心拍数が所定BPM以上の判定の閾値は、YXXには限られず、YXX以外の値に設定してもよい。
また、乗員の所定の状態変化には、運転者の視線に基づいて判定可能な余所見運転や居眠り運転の発生を追加してもよい。
以上のような事後変化は、一例であり、所定の操作又は乗員の所定の状態変化を表す事象として、さらに別の事象を追加してもよい。別の事象を追加する場合には、上述した事後変化の事象と同様に、CANフレームのデータフィールドに含まれる状況データから事後変化データ生成部124Bが検出できるようにすればよい。
また、図12に示す事象のすべてを用いるのではなく、一部を用いてもよい。
図13は、データ記録部127の第1記録領域に記録される状況データ等の一例を示す図である。
図13には、イベントID、イベントの発生前後の時刻(ms)、アクセル開度(%)、車速(km/h)、エンジン回転数(rpm)、・・・を示す。これらのうち、アクセル開度(%)、車速(km/h)、エンジン回転数(rpm)、・・・は、状況データである。
イベントの発生前後の時刻(ミリセカンド(ms))は、イベントが発生する時刻を0(ms)として、発生前の時刻をマイナスで表し、発生後の時刻をプラスで表す。イベントが発生する時刻は、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプによって特定される。
また、図13では、一例として、−10000(ms)から、500(ms)毎に、+10000(ms)までの時刻を表す。これは、α秒及びβ秒がともに10秒に設定されている場合に対応する。なお、イベントが発生する時刻(発生時の時刻)は、イベント検出時の時刻と同義である。
アクセル開度は、アクセルの踏み込み量を百分率(%)で表すデータである。車速は車速センサによって検出される速度であり、時速(km/h)で表される。エンジン回転数は、クランク角センサによって検出されるエンジンの回転数であり毎分の回転数(rpm)で表される。
図13に示すデータは、データ取得部124Aが、イベント検出部123から通知されたイベントIDに基づいて、図10及び図11に示すデータを用いて、リングバッファ122に記録される状況データから、イベント発生のα秒前からβ秒経過後までに求めたイベントIDに関連する状況データの一例である。
図13では、説明の便宜上、イベントの発生前後の時刻(ミリセカンド(ms))を表すが、イベントの発生前後の時刻の代わりに、データ取得部124Aが状況データをサンプリングするサンプリング周期の周期数を用いてもよい。
この場合には、イベントが発生する時刻(0(ms))を現在のサンプリング周期(周期数1)に置き換えて、発生前の時刻を現在のサンプリング周期よりも前の周期に置き換えるとともに、発生後の時刻を現在のサンプリング周期よりも後の周期に置き換えればよい。
例えば、サンプリング周期が0.5秒で、イベント発生の10秒前から10秒経過後まで状況データを記録する場合には、イベント発生の20周期前(−20周期)から20周期経過後(21周期)まで状況データを記録すればよい。
なお、図13には、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータが直接的に表されていないが、上述したように、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプによって特定されるイベントが発生する時刻として他のデータと関連付けられた状態で含まれている。
図14は、データ記録部127の第2記録領域に記録される事後変化ID、積算起動回数のデータ、及びタイムスタンプのデータの一例を示す図である。ここで、図14中では、積算起動回数をTRIPと表し、タイムスタンプをTIME STAMPと表す。
図14では、事後変化IDがA001の事象は、積算起動回数が246回でタイムスタンプが1125(s(秒))のときに発生したものである。事後変化IDがA001の事象は、極端な低速走行である。
また、事後変化IDがA003の事象は、積算起動回数が246回でタイムスタンプが1145(s(秒))のときに発生したものである。事後変化IDがA003の事象は、ハザードランプ点滅である。
また、事後変化IDがA001の事象は、積算起動回数が247回でタイムスタンプが150(s(秒))のときに発生したものである。事後変化IDがA001の事象は、極端な低速走行である。
以上のような事後変化ID、積算起動回数のデータ、及びタイムスタンプのデータは、事後変化データ生成部124Bによって生成され、データ保持部125Bに保持された後に、データ制御部126Bによってデータ記録部127の第2記録領域に記録される。このときに、これらのデータは、データ記録部127の第1記録領域に記録される状況データ等と関連付けられる。
図15は、データ記録部127の第1記録領域及び第2記録領域に記録されるデータを示す図である。
データ記録部127は、一例として、4つの領域を有する。4つの領域の各々には、イベントが発生した場合の状況データと事後変化データとを記録することができる。データ記録部127は、4つの領域を有するため、イベントの発生の4回分までは、状況データと事後変化データとを記録しておくことができる。
なお、ここでは、一例として、5回目のイベントが発生した場合には、1回目から4回目までのイベントが発生したときの状況データと事後変化データとを優先的に残すために、5回目のイベント発生に関する状況データと事後変化データとは記録しないこととする。
図15に示すように、領域1には、イベントIDが3の状況データが記録されている。イベントIDが3の状況データの一例は、図13に示す通りであり、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータと、アクセル開度、車速、エンジン回転数等の状況データとを有する。なお、このように、データ記録部127の領域1のうち、状況データが記録される領域は、第1記録領域の一例である。
また、領域1には、3つの事後変化データが記録されている。3つの事後変化データは、それぞれ、事後変化IDがA001、積算起動回数が246回、タイムスタンプが1125(s)の事象、事後変化IDがA003、積算起動回数が246回、タイムスタンプが1145(s)の事象、及び、事後変化IDがA001、積算起動回数が247回、タイムスタンプが150(s)の事象である。
この3つの事後変化データは、図14に示す3つの事後変化データと同一である。なお、このように、データ記録部127の領域1のうち、事後変化データが記録される領域は、第2記録領域の一例である。
以上、図15に示すように、データ記録部127では、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ、イベントID、状況データ、事後変化データ、及び積算起動回数及びタイムスタンプが関連付けられて記録される。
図16は、データ記録ECU120がイベント発生時に状況データを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。
データ記録ECU120は、イグニッションがオンにされて車両が起動されると処理を開始する(START)。
データ記録ECU120は、トリガ成立フラグを検出したかどうかを判定する(ステップS1)。データ記録ECU120は、トリガ成立フラグを検出するまで、ステップS1の処理を繰り返し実行する。ステップS1の処理は、イベント検出部123によって実行される。
データ記録ECU120は、トリガ成立フラグを検出した(S1:YES)と判定すると、タイムスタンプの積算時間tを0にリセットする(ステップS2)。イベント発生時からの経過時間を積算するためである。
ステップS2の処理は、イベント検出部123によって実行される。イベント検出部123は、トリガ成立フラグを検出(イベントの発生を検出)すると、イベントが発生したこととイベントIDとを受信処理部121及びデータ取得部124Aに通知するとともに、イベントが発生したことを事後変化データ生成部124Bに通知する。また、トリガ成立フラグとイベントIDは、受信処理部121からイベント検出部123に入力される。
データ記録ECU120は、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、データ保持部125Aに記録する(ステップS3)。ステップS3の処理は、データ取得部124Aによって行われる。データ取得部124Aは、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを受信処理部121から取得する。
データ記録ECU120は、リングバッファ122に記録されている現在の制御周期よりも前のα秒分のすべての状況データから、イベントIDに関連する状況データのみを取得して、データ保持部125Aに記録する(ステップS4)。ステップS4の処理は、データ取得部124Aによって行われる。イベントIDは、イベント検出部123から通知される。
α秒を表すデータは、イベントIDに基づいて図10に示すイベントデータベースから求まる。イベントIDに関連する状況データは、図11に示す関連付けデータベースから求まる。
データ記録ECU120は、現在の制御周期においてリングバッファ122に記録されているすべての状況データから、イベントIDに関連する状況データのみを取得して、データ保持部125Aに記録する(ステップS5)。
ステップS5の処理は、データ取得部124Aによって実行される。データ取得部124Aは、ステップS4でデータ保持部125Aに記録した過去のα秒分の状況データに、現在の制御周期で取得したイベントIDに関連する状況データを関連付けて記録する。
データ記録ECU120は、タイムスタンプの積算時間tがβ秒よりも長いかどうかを判定する(ステップS6)。イベント発生からβ秒が経過するまでの状況データを取得するためである。
ステップS6の処理は、データ取得部124Aが実行する。β秒を表すデータは、イベントIDに基づいて図10に示すイベントデータベースから求まる。
データ記録ECU120は、タイムスタンプの積算時間tがβ秒よりも長くない(S6:NO)と判定すると、タイムスタンプの積算時間tに所定のサンプリング周期の時間tsを加算する(ステップS7)。サンプリング周期の時間tsは、サンプリング周期の1周期の時間であり、ここでは、一例として、0.5秒である。なお、ステップS7の処理は、データ取得部124Aが実行する。
データ記録ECU120は、タイムスタンプの積算時間tがβ秒よりも長い(S6:YES)と判定すると、発生したイベントのイベントIDと、データ保持部125Aに保持されている状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部127に記録する(ステップS8)。ステップS8の処理は、データ制御部126Aによって行われる。
以上により、データ記録部127の第1記録領域には、発生したイベントのイベントIDと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ122に記録された状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ122に記録される状況データのうち、イベントIDに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが関連付けられて記録される。
データ記録ECU120は、ステップ8の処理を終えると、イグニッションがオフにされたかどうかを判定する(ステップS9)。一連の処理を終えるかどうか判定するためである。
なお、ここでは、説明の便宜上、ステップS9において、イグニッションがオフにされたかどうかを判定することとして説明するが、実施の形態1では、データ記録ECU120はエアバッグECUの一部であり、エアバッグECUが内部電源を有しているため、イグニッションがオフにされても、データ記録ECU120が直ちにオフにされない。
このため、実施の形態1のデータ記録ECU120のように、内部電源からの電力供給によって、イグニッションがオフにされても直ちにオフにされない場合には、ステップS9において、イグニッションがオフにされたかどうかを判定する代わりに、データ記録ECU120に供給される電源電圧が閾値未満であるかどうかを判定すればよい。データ記録ECU120に内部電源から電力供給が行われない場合には、ステップS9において、イグニッションがオフにされたかどうかを判定すればよい。
データ記録ECU120は、イグニッションがオフにされていない(S9:NO)と判定すると、フローをステップS1にリターンさせる。
一方、データ記録ECU120は、イグニッションがオフにされた(S9:YES)と判定すると、一連の処理を終了する(END)。以上により、図16に示す一連の処理が終了する。
図17は、データ記録ECU120がイベント発生時に事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。
データ記録ECU120は、イベントが発生したことがイベント検出部123から通知されると処理を開始する(START)。イベントが発生したことは、イベント検出部123から事後変化データ生成部124Bに通知される。このため、事後変化データ生成部124Bが図17に示す処理を開始する。
データ記録ECU120は、現在の制御周期よりも前のγ分以内に、イベントが発生したかどうかを判定する(ステップS11)。ステップS11の処理は、事後変化データ生成部124Bが実行する。
事後変化データ生成部124Bには、トリガ成立フラグを検出したイベント検出部123からイベントが発生したことが通知される。このため、事後変化データ生成部124Bは、通知を受けたときからクロック生成部15B(図4参照)が生成する制御クロックをカウントして、現在の制御周期を行っている時点で、イベント発生時からγ分が経過しているかどうかを判定すれば、現在の制御周期よりも前のγ分以内に、イベントが発生したかどうかを判定することができる。
データ記録ECU120は、現在の制御周期よりも前のγ分以内にイベントが発生した(S11:YES)と判定すると、事後変化が発生しているかどうかを判定する(ステップS12)。ステップS12の処理は、事後変化データ生成部124Bが、事後変化が発生しているかどうかを判定することによって行われる。
事後変化データ生成部124Bは、ステップS12において、図12に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象を表す状況データがCANフレームのデータフィールドに含まれるかどうかを判定することによって、事後変化が発生しているかどうかを判定する。
なお、事後変化データ生成部124Bは、図12に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象のうちの少なくとも1つを表す状況データがCANフレームのデータフィールドに含まれていれば、事後変化が発生したと判定する。
また、事後変化データ生成部124Bは、図12に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象を表す状況データが複数あるときにおいても、事後変化が発生したと判定する。
また、事後変化データ生成部124Bは、ステップS12において、図12に示す事後変化データベースに含まれる複数の事後変化の発生を判定する。複数の事後変化の発生を判定する際には、事後変化IDの順番に判定してもよいし、特定の事後変化に優先度を持たせて優先的に判定してもよい。例えば、PCSオン/オフ切り替えを一番に判定してもよい。
データ記録ECU120は、事後変化が発生した(S12:YES)と判定すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成するとともに、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、事後変化データと、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ保持部125Bに記録する(ステップS13)。ステップS13の処理は、事後変化データ生成部124Bによって実行される。
なお、複数の事後変化の事象が発生した場合は、複数の事後変化を表す事後変化データを生成し、事後変化データと、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ保持部125Bに記録する。
データ記録ECU120は、データ保持部125Bに保持されて互いに関連付けられている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが、所定の条件を満たすかどうかを判定する(ステップS14)。ステップS14の処理は、データ制御部126Bによって実行される。
所定の条件とは、ここでは、一例として、積算起動回数の差が5回以下であり、タイムスタンプの差が10分(γ分)以内であることである。なお、γ分は、イベント発生後にリングバッファ122に状況データを記録するβ秒よりも長い時間に設定されている。状況データの記録が終了した後においても、乗員の操作等を監視するためである。
より具体的には、ステップS14において、データ制御部126Bは、データ記録部127の第1記録領域に記録されているイベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを参照し、データ保持部125Bに保持されている事後変化データの事後変化の発生時の積算起動回数と、イベント発生時の積算起動回数との回数の差が5回以下で、かつ、データ保持部125Bに保持されている事後変化データの事後変化の発生時のタイムスタンプと、イベント発生時のタイムスタンプとの時間差が10分以下であるかどうかを判定する。
なお、ステップS11におけるγ分以内であるかどうかの判定は、イベント発生から10分以内に発生した事後変化に限定するためであり、ステップS14におけるタイムスタンプの差が10分(γ分)以内であるかどうかの判定は、データ記録部127の第1記録領域に記録されている状況データと、事後変化データとを関連付けるかどうかを判定するためのものであり、両者は趣旨が異なる。
データ記録ECU120は、所定の条件を満たす(S14:YES)と判定すると、データ保持部125Bに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを、データ記録部127に記録されている状況データに関連付けて記録する(ステップS15)。ステップS15の処理は、データ制御部126Bによって実行される。
これにより、例えば、図15に示す領域1の第1記憶領域にイベントIDが3の状況データが記録されている場合に、イベントIDが3の状況データと所定の条件を満たす事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、領域1の第2記憶領域に記録される。
このように、事後変化データと状況データの関連付けは、積算起動回数及びタイムスタンプを用いて行う。
データ記録ECU120は、ステップS15の処理が終了すると、フローをステップS11にリターンする。次の制御周期で事後変化が発生しているかどうか判定するためである。
また、データ記録ECU120は、所定の条件を満たさない(S14:NO)と判定すると、データ保持部125Bに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを、データ記録部127に記録せずに、一連の処理を終了する(END)。
例えば、積算起動回数が6回であるような場合には、データ保持部125Bに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとは、データ記録部127に記録されない。そして、積算起動回数が6回になった後は、積算起動回数が5回以下に戻ることはないので、一連の処理を終了する。
また、例えば、タイムスタンプが10分を超えている場合には、データ保持部125Bに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとは、データ記録部127に記録されない。そして、タイムスタンプが10分を超えた後は、タイムスタンプが10分以下に戻ることはないので、一連の処理を終了する。
また、データ記録ECU120は、ステップS11において、現在の制御周期よりも前のγ分以内に、イベントが発生していない(S11:NO)と判定すると、一連の処理を終了する(END)。これは、例えば、タイムスタンプが10分を超えている場合であるため、一連の処理を終了することとしている。
なお、一連の処理を行っている途中でイグニッションがオフにされた場合には、データ記録ECU120を含むエアバッグECUの内部電源により、イグニッションがオフにされても、データ記録ECU120は直ちにオフにされない。
このため、イグニッションがオフにされた後に、イグニッションが再度オンにされると、図16及び図17に示す処理が実行された状態で、積算起動回数が1回増えることになる。
以上、実施の形態1の車載記録システム100によれば、イベントが発生したときに、イベント発生前後に生じた状況データと、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データと、イベント発生時及び事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部127(不揮発性メモリ14)に記録することができる。
イベント発生後の所定時間に発生する事後変化は、車両の運転支援等による制御が行われた後に、乗員による車両の操作、又は、乗員の動作や状態の変化によって生じるものであり、車両の運転支援等による制御に反応して発生する可能性がある。
また、このような事後変化は、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを表している場合がある。
従って、データ記録部127(不揮発性メモリ14)に記録されたイベント発生前後に生じた状況データと、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データと、イベント発生時及び事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを端子19(図4参照)に接続した専用のPCで読み出せば、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
運転支援装置による車両の制御が乗員にとって予想外又は同定外の挙動を生じさせるような場合が有り得るのは、様々な乗員の好みや考え方を反映させることが困難だからである。
しかしながら、実施の形態1の車載記録システム100で、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データと、事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを取得すれば、より多くの乗員の好みや考え方をより良く反映させた車両の制御方法を開発することができる。
従って、実施の形態1によれば、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100を提供することができる。
また、事後変化データと、事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けているため、時系列的に事後変化がどのように発生したかを検証することができ、乗員の行った操作等をきめ細かく検証することができる。
なお、ここでは、一例として、データ記録部127が4つの領域を有する形態(図15参照)について説明したが、データ記録部127が有する領域の数は4つに限らず、1つ以上あれば幾つであってもよい。
また、データ記録部127が4つの領域を有し、5回目のイベントが発生した場合には、1回目から4回目までのイベントが発生したときの状況データと事後変化データとを優先的に残す形態について説明したが、5回目のイベント発生に関する状況データと事後変化データとを1回目の状況データと事後変化データとに上書きしてもよい。
また、以上では、図16に示すステップS7でタイムスタンプの積算時間tに加算するサンプリング周期の時間tsが0.5秒である形態について説明したが、例えば、イベントの種類に応じてサンプリング周期の時間tsを変えてもよい。この場合には、イベントIDとサンプリング周期とを関連付けたデータを用いればよい。
また、以上では、車両の制御等が行われた時刻を表す時刻データを構築する積算起動回数及びタイムスタンプを用いて、事後変化データと状況データの関連付けを行う形態について説明した。
しかしながら、積算起動回数及びタイムスタンプによって構築される時刻データの代わりに、ナビゲーションECU110−N(図1参照)がGPS信号から取得する時刻情報を用いて、事後変化データと状況データの関連付けを行ってもよい。GPS信号から取得する時刻情報は、年月日時分秒で時刻を表す絶対時刻である。
また、以上では、第3データの一例として、事後変化データである事後変化IDを用いる形態について説明したが、事後変化IDの代わりに、事後変化の事象を表すデータを用いてもよい。事後変化の事象を表すデータは、例えば、イベントIDが3のPCS作動履歴の場合には、PCSの作動履歴を表すフラグ等を用いてもよい。
また、以上では、受信処理部121が、CAN140によって搬送されるCANフレームのデータフィールドから、積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取り出す形態について説明した。積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、ボディECU110−5がCAN140に出力する。
しかしながら、データ記録ECU120がボディECU110−5と一体化されている場合には、データ記録ECU120は、積算起動回数及びタイムスタンプのデータをCAN140から取得するのではなく、自己の内部で生成している積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得すればよい。この場合に、例えば、データ記録ECU120は、イベント発生時や事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータをデータ記録ECU120の内部で取得すればよい。
また、以上では、データ記録部127が第1記録領域と第2記録領域を有し、第1記録領域に状況データを記録し、第2記録領域に事後変化データを記録する形態について説明した。データ記録部127は、不揮発性メモリ14(図4参照)によって実現される。
しかしながら、データ記録部127(不揮発性メモリ14)の代わりに、2つの不揮発性メモリを用いてもよい。図18は、実施の形態1の変形例のデータ記録ECU120Aの構成を示す図である。
データ記録ECU120Aは、受信処理部121、リングバッファ122、イベント検出部123、データ取得部124A、事後変化データ生成部124B、データ保持部125A、125B、データ制御部126A、126B、データ記録部127A、127B、及びデータ格納部128を有する。データ記録部127A、127Bは、図9に示すデータ記録部127の第1記録領域と第2記録領域を2つに分けたものである。データ記録部127A、127Bに分けたことに対応して、不揮発性メモリ14(図4参照)は2つに分けられている。
状況データは、イベント発生後の所定時間にわたって所定のサンプリング周期で取得されるデータであるためデータ容量が大きいが、事後変化データは、事後変化の内容を表すデータであり、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプを関連付けてもデータ容量は、状況データよりも格段に小さい。
このため、図9に示すデータ記録部127(不揮発性メモリ14)の代わりに、2つの不揮発性メモリによって実現されるデータ記録部127A、127Bを用いる場合に、事後変化データを記録する不揮発性メモリ(データ記録部127B)として、データ容量の小さい安価なメモリを用いることができる。
また、データ記録ECU120は、エアバッグECUの一部である。エアバッグECUの構成は、図9に示した構成に加えて、図6に示すECU110の制御指令生成部111、イベント発生判定部112、トリガ状態設定部113、及び送信処理部114と同様の機能を有し、エアバッグの展開作動を実行させる制御指令を生成できるように構成されていればよい。エアバッグは、乗員保護補助装置の一例である。
<実施の形態2>
実施の形態2の車載制御装置及び車載記録システムは、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータ(イベントID、イベント発生前後の状況データ、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ)と、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータ(イベント発生後に発生した事後変化を表す事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータ)とを関連付けない点が、実施の形態1と異なる。
その他は、実施の形態1の車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100と同様であるため、ここでは相違点を中心に説明する。また、以下では、実施の形態1の図面の一部を援用して説明する。
実施の形態2では、データ記録ECU120は、実施の形態1の図16に示す処理と同一の処理を行う。
また、実施の形態2では、データ記録ECU120は、図17に示す処理のステップS14において、データ保持部125Bに保持されて互いに関連付けられている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが、所定の条件を満たす場合に、図17に示す処理のステップS15においてデータ記録部127に記録する。
このときに、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとは関連付けられない。
この結果、データ記録部127の第1記録領域には、図13に示すイベントIDと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとが関連付けられて記録される。また、データ記録部127の第2記録領域には、図14に示す事後変化IDと、積算起動回数のデータと、タイムスタンプのデータとが関連付けられて記録される。
実施の形態2では、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付けないため、データ記録ECU120は、図15に示す構造のデータを生成しない。
データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを端子19(図4参照)に接続した専用のPCで読み出した後に、専用のPCの内部で、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付ければよい。関連づけは、積算起動回数及びタイムスタンプに基づいて行えばよい。
実施の形態2によれば、実施の形態1と同様に、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100を提供することができる。
また、専用のPCで読み出した後に、専用のPCの内部で、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付ければ、実施の形態1と同様に、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
また、実施の形態2によれば、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付けないため、車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100の負担を軽減することができる。
<実施の形態3>
実施の形態3の車載制御装置及び車載記録システムは、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けずに、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付ける点が、実施の形態1と異なる。
その他は、実施の形態1の車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100と同様であるため、ここでは相違点を中心に説明する。また、以下では、実施の形態1の図面の一部を援用して説明する。
実施の形態3では、図16に示すステップS3において、データ取得部124Aがイベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、データ保持部125Aに記録する。
その後、ステップS8において、データ制御部126Aが、発生したイベントのイベントIDと、データ保持部125Aに保持されている状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部127に記録するところまでは、実施の形態1と同様である。
このため、実施の形態3のデータ記録ECU120は、データ記録部127の第1記録領域に、図13に示すイベントIDと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとを関連付けて記録する。
実施の形態3では、事後変化データ生成部124Bが、事後変化が発生した(S12:YES)と判定すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成するが、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータは取得しない。
この結果、ステップS13において、事後変化データ生成部124Bは、事後変化データをデータ保持部125Bに記録する。このとき、事後変化データに積算起動回数及びタイムスタンプは関連付けられない。
そして、ステップS15において、データ制御部126Bは、データ保持部125Bに保持されている事後変化データをデータ記録部127に記録されている状況データに関連付けて記録する。このとき、データ制御部126Bは、事後変化データが所定の条件を満たすかどうかを判定しない。
このように、実施の形態3の車載制御装置及び車載記録システムは、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けないため、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータは図19に示すようになる。
図19は、実施の形態3の車載制御装置及び車載記録システムにおいてデータ記録部127の第2記録領域に記録されるデータを示す図である。
図19に示すように、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータは、事後変化IDのみを含む。これは、イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化IDのみがデータ記録部127の第2記録領域に記録されるからである。
このような実施の形態3において、最終的にデータ記録部127に記録されるデータは、図20に示すようになる。
図20は、実施の形態3のデータ記録ECU120によってデータ記録部127に記録されるデータを示す図である。
図20に示すように、事後変化データには、積算起動回数及びタイムスタンプが関連付けられていない。実施の形態3では、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けないからである。
実施の形態3のデータ記録ECU120によってデータ記録部127に記録されるデータでは、事後変化データには、積算起動回数及びタイムスタンプが関連付けられていないが、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ、イベントID、状況データ、及び事後変化データが関連付けられて記録される。
なお、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータと状況データは、図13に示すように、イベントIDと関連付けられてデータ記録部127に記録される。
従って、実施の形態3によれば、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100を提供することができる。
以上、実施の形態3の車載記録システム100によれば、イベントが発生したときに、イベント発生前後に生じた状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータと、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データとを関連付けてデータ記録部127(不揮発性メモリ14)に記録することができる。
イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データに、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを関連付けないが、イベント発生後の所定時間の間に得られた事後変化データであるので、専用のPCで読み出せば、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
<実施の形態4>
実施の形態4の車載制御装置及び車載記録システムは、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けず、かつ、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータ(イベントID、イベント発生前後の状況データ、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ)と、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータ(イベント発生後に発生した事後変化を表す事後変化データ)とを関連付けない点が、実施の形態1と異なる。
その他は、実施の形態1の車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100と同様であるため、ここでは相違点を中心に説明する。また、以下では、実施の形態1の図面の一部を援用して説明する。
実施の形態4では、データ記録ECU120は、実施の形態1の図16に示す処理と同一の処理を行う。
また、実施の形態4では、データ記録ECU120は、図17に示す処理のステップS15において、データ保持部125Bに保持されている事後変化データをデータ記録部127に記録する。このとき、事後変化データに積算起動回数及びタイムスタンプは関連付けられていないため、データ制御部126Bは、事後変化データが所定の条件を満たすかどうかを判定しない。
また、さらに、このときに、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとは関連付けられない。
この結果、データ記録部127の第1記録領域には図13に示すイベントIDと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとが関連付けられて記録される。また、データ記録部127の第2記録領域には、図19に示す事後変化IDが記録される。
このときに、事後変化IDが記録される第2記録領域のアドレスを第1記録領域との関係で予め決めておけばよい。
これは、例えば、あるイベントが発生した場合のイベントIDと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとを記録するデータ記録部127の第1記録領域のアドレスと、そのイベント発生後に生じた事後変化IDが記録される第2記録領域のアドレスとをアドレスマップで決めておくことによって実現される。このような手法は、データ記録部127の容量に余裕がある場合に、特に有効である。
このようにしておけば、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを端子19(図4参照)に接続した専用のPCで読み出した後に、専用のPCの内部で、アドレスマップを用いて、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付ければよい。
実施の形態4によれば、実施の形態1と同様に、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100を提供することができる。
また、専用のPCで読み出した後に、専用のPCの内部で、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付ければ、実施の形態1と同様に、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
また、実施の形態4によれば、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとを関連付けないため、車載制御装置(データ記録ECU120)、及び、車載記録システム100の負担を軽減することができる。
また、上述のようなアドレスマップを用いる代わりに、データ記録部127の第1記録領域に1回のイベント発生に伴うイベントID、イベント発生前後の状況データ、及び、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータのみを記録するとともに、データ記録部127の第2記録領域に1回のイベント発生に伴う事後変化IDのみを記録するようにしてもよい。
この場合には、専用のPCで読み出した後に、専用のPCの内部で、データ記録部127の第1記録領域に記録されるデータと、データ記録部127の第2記録領域に記録されるデータとの関連付けをより容易に行うことができる。
以上、本発明の例示的な実施の形態の車載制御装置、及び、車載記録システムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
100 車載記録システム
110 ECU
110−1 PCS−ECU
110−2 LKA−ECU
110−3 ブレーキECU
110−4 エンジンECU
110−N ナビゲーションECU
11A CPU
12A RAM
13A ROM
15A クロック生成部
16A 入出力インターフェース
17A 通信インターフェース
18A 送受信部
20A 内部バス
111 制御指令生成部
112 イベント発生判定部
113 トリガ状態設定部
114 送信処理部
120、120A データ記録ECU
11B CPU
12B RAM
13B ROM
14 不揮発性メモリ
15B クロック生成部
16B 入出力インターフェース
17B 通信インターフェース
18B 送受信部
19 端子
20B 内部バス
121 受信処理部
122 リングバッファ
123 イベント検出部
124A データ取得部
124B 事後変化データ生成部
125A、125B データ保持部
126A、126B データ制御部
127 データ記録部
128 データ格納部
130 検出装置
130−1 前方レーダセンサ
130−2 前方カメラセンサ
130−K 加速度センサ
140 CAN
141、142、143 CANバス
150 ゲートウェイ装置

Claims (7)

  1. 車両に搭載されるローカルネットワークを介して伝送され、前記車両の状況、又は、前記車両の乗員の状況を表す第1データを順次記録する記録部と、
    前記車両で所定のイベントが発生すると、前記記録部に記録されている前記第1データのうちの前記所定のイベントの発生時よりも第1時間前までに生じた第1データから、前記所定のイベントに関連する第2データを取得するとともに、前記所定のイベントの発生時から第2時間後までに前記記録部に記録される第1データから、前記所定のイベントに関連する第2データを取得するデータ取得部と、
    前記第2時間よりも長い第3時間が前記所定のイベントの発生時から経過するときまでに、前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第1データに基づいて、所定の操作又は乗員の所定の状態変化が発生したと判定すると、前記発生した所定の操作又は前記発生した乗員の所定の状態変化を表す第3データを生成する、生成部と、
    前記データ取得部によって取得される前記第2データを保持する第1保持部と、
    前記生成部によって生成される前記第3データを保持する第2保持部と、
    前記第1保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第1記録領域と、前記第2保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第2記録領域とを有する不揮発性メモリと、
    前記第1保持部に保持される前記第2データを前記第1記録領域に記録する第1データ制御部と、
    前記第2保持部に保持される前記第3データを前記第2記録領域に記録する第2データ制御部と
    を含む、車載制御装置。
  2. 前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す第1時刻データを取得し、
    前記第1保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第2データ及び前記第1時刻データを保持し、
    前記第1データ制御部は、前記第1保持部に保持される前記第2データ及び前記第1時刻データを前記第1記録領域に記録し、
    前記生成部は、前記ローカルネットワークから前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生時刻を表す第2時刻データを取得し、前記第2時刻データを前記第3データに関連付け、
    前記第2保持部は、前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データを保持し、
    前記第2データ制御部は、前記第2保持部によって保持され、前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データを前記第2記録領域に記録する、請求項1記載の車載制御装置。
  3. 前記第1時刻データ及び前記第2時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータ、又は、絶対時刻を表すデータである、請求項2記載の車載制御装置。
  4. 前記第1時刻データ及び前記第2時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータであり、
    前記第2データ制御部は、前記第2保持部によって保持される前記第2時刻データが関連付けられた前記第3データのうち、前記第1時刻データの前記経過時間と前記第2時刻データの前記経過時間との差が前記第3時間以下であり、かつ、前記第1時刻データの前記積算起動回数と前記第2時刻データの前記積算起動回数との差が所定回数以下である第3データを前記第1記録領域に記録される前記第2データと関連付けて前記第2記録領域に記録する、請求項2記載の車載制御装置。
  5. 前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す時刻データを取得し、
    前記第1保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第2データ及び前記時刻データを保持し、
    前記第1データ制御部は、前記第1保持部に保持される前記第2データ及び前記時刻データを前記第1記録領域に記録し、
    前記第2データ制御部は、前記第2保持部に保持される前記第3データを前記第1記録領域に記録される前記第2データと関連付けて前記第2記録領域に記録する、請求項1記載の車載制御装置。
  6. 前記不揮発性メモリは、前記第1記録領域を有する第1不揮発性メモリと、前記第2記録領域を有する第2不揮発性メモリとによって構成される、請求項1乃至5のいずれか一項記載の車載制御装置。
  7. 車両に搭載されるローカルネットワークと、
    前記ローカルネットワークに接続され、車両の状況、又は、前記車両の乗員の状況を表す第1データを前記ローカルネットワークに出力する第1車載制御装置と、
    前記ローカルネットワークを介して前記第1車載制御装置に接続される第2車載制御装置と
    を含み、
    前記第1車載制御装置は、
    前記車両で所定のイベントが発生したかどうかを判定する判定部と、
    前記判定部によって前記所定のイベントが発生したと判定されると、前記所定のイベントの発生を表すトリガ信号を前記ローカルネットワークに出力するトリガ生成部と
    を有し、
    前記第2車載制御装置は、
    前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第1データを順次記録する記録部と、
    前記ローカルネットワークを介して前記トリガ信号を受信すると、前記記録部に記録されている前記第1データのうちの前記所定のイベントの発生時よりも第1時間前までに生じた第1データから、前記所定のイベントに関連する第2データを取得するとともに、前記所定のイベントの発生時から第2時間後までに前記記録部に記録される第1データから、前記所定のイベントに関連する第2データを取得するデータ取得部と、
    前記第2時間よりも長い第3時間が前記所定のイベントの発生時から経過するときまでに、前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第1データに基づいて、所定の操作又は乗員の所定の状態変化が発生したと判定すると、前記発生した所定の操作又は前記発生した乗員の所定の状態変化を表す第3データを生成する、生成部と、
    前記データ取得部によって取得される前記第2データを保持する第1保持部と、
    前記生成部によって生成される前記第3データを保持する第2保持部と、
    前記第1保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第1記録領域と、前記第2保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第2記録領域とを有する不揮発性メモリと、
    前記第1保持部に保持される前記第2データを前記第1記録領域に記録する第1データ制御部と、
    前記第2保持部に保持される前記第3データを前記第2記録領域に記録する第2データ制御部と
    を有する、車載記録システム。
JP2015228007A 2015-11-20 2015-11-20 車載制御装置、及び、車載記録システム Expired - Fee Related JP6432490B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015228007A JP6432490B2 (ja) 2015-11-20 2015-11-20 車載制御装置、及び、車載記録システム
US15/348,317 US10102696B2 (en) 2015-11-20 2016-11-10 In-vehicle control device and in-vehicle recording system
CN201611001651.8A CN107038768B (zh) 2015-11-20 2016-11-14 车载控制设备及车载记录系统
KR1020160152484A KR101870044B1 (ko) 2015-11-20 2016-11-16 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템
DE102016122207.0A DE102016122207B4 (de) 2015-11-20 2016-11-18 Steuervorrichtung im fahrzeug und aufzeichnungssystem im fahrzeug
US15/997,294 US10614639B2 (en) 2015-11-20 2018-06-04 In-vehicle control device and in-vehicle recording system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015228007A JP6432490B2 (ja) 2015-11-20 2015-11-20 車載制御装置、及び、車載記録システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017097556A JP2017097556A (ja) 2017-06-01
JP6432490B2 true JP6432490B2 (ja) 2018-12-05

Family

ID=58693861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015228007A Expired - Fee Related JP6432490B2 (ja) 2015-11-20 2015-11-20 車載制御装置、及び、車載記録システム

Country Status (5)

Country Link
US (2) US10102696B2 (ja)
JP (1) JP6432490B2 (ja)
KR (1) KR101870044B1 (ja)
CN (1) CN107038768B (ja)
DE (1) DE102016122207B4 (ja)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6394561B2 (ja) 2015-10-20 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 車載記録システム及び車載制御装置
JP6432490B2 (ja) * 2015-11-20 2018-12-05 トヨタ自動車株式会社 車載制御装置、及び、車載記録システム
CN109564709A (zh) * 2017-05-10 2019-04-02 Jvc 建伍株式会社 记录控制装置、记录装置、记录控制方法及记录控制程序
US10846950B2 (en) * 2017-07-11 2020-11-24 Kevin G. D. Brent Single-click system for mobile environment awareness, performance status, and telemetry for central station depository and monitoring
JP7065578B2 (ja) * 2017-09-21 2022-05-12 キヤノン株式会社 情報処理装置、その制御方法、及びプログラム
US11328210B2 (en) 2017-12-29 2022-05-10 Micron Technology, Inc. Self-learning in distributed architecture for enhancing artificial neural network
US10846955B2 (en) 2018-03-16 2020-11-24 Micron Technology, Inc. Black box data recorder for autonomous driving vehicle
US11094148B2 (en) 2018-06-18 2021-08-17 Micron Technology, Inc. Downloading system memory data in response to event detection
FR3085057B1 (fr) * 2018-08-17 2021-08-06 Psa Automobiles Sa Procede de surveillance d’un systeme de motorisation de vehicule
US11782605B2 (en) * 2018-11-29 2023-10-10 Micron Technology, Inc. Wear leveling for non-volatile memory using data write counters
CN109808613A (zh) * 2019-01-23 2019-05-28 征辕科技(宁波)有限公司 智能驾驶系统行车事件评估检测方法
US11410475B2 (en) 2019-01-31 2022-08-09 Micron Technology, Inc. Autonomous vehicle data recorders
US11373466B2 (en) 2019-01-31 2022-06-28 Micron Technology, Inc. Data recorders of autonomous vehicles
JP7156148B2 (ja) * 2019-04-11 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 車載記録装置
KR20220068239A (ko) 2019-09-20 2022-05-25 소나투스, 인코포레이티드 추가 차량 통신 제어를 위한 시스템, 방법, 및 장치
US11538287B2 (en) 2019-09-20 2022-12-27 Sonatus, Inc. System, method, and apparatus for managing vehicle data collection
US20240073093A1 (en) 2019-09-20 2024-02-29 Sonatus, Inc. System, method, and apparatus to execute vehicle communications using a zonal architecture
JP7327042B2 (ja) * 2019-09-26 2023-08-16 株式会社Jvcケンウッド 記録制御装置、記録制御方法、および記録制御プログラム
US11455848B2 (en) * 2019-09-27 2022-09-27 Ge Aviation Systems Limited Preserving vehicular raw vibration data for post-event analysis
WO2021152985A1 (ja) * 2020-01-31 2021-08-05 株式会社Jvcケンウッド 記録制御装置、記録制御方法、及びプログラム
US12094259B2 (en) 2020-03-06 2024-09-17 Sonatus, Inc. System, method, and apparatus for managing vehicle automation
US12103479B2 (en) 2020-03-06 2024-10-01 Sonatus, Inc. System, method, and apparatus for managing vehicle automation
CN112523863B (zh) * 2020-11-18 2022-04-05 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 一种基于长短表相结合的电控发动机循环监测方法
WO2022185653A1 (ja) * 2021-03-05 2022-09-09 株式会社Jvcケンウッド 車両用記録制御装置および記録制御方法
CN113347061A (zh) * 2021-05-31 2021-09-03 一汽奔腾轿车有限公司 一种基于网关的节点故障监测可配置方法
US12001712B2 (en) 2021-11-17 2024-06-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Storage device for autonomous driving and operating method thereof
KR20230105515A (ko) * 2022-01-04 2023-07-11 주식회사 엘지에너지솔루션 전력 저장 장치 및 그 운용 방법
CN115257578B (zh) * 2022-07-07 2024-05-14 重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司 一种增程器控制的方法、装置、计算机设备和存储介质
KR102658832B1 (ko) * 2022-10-26 2024-04-18 단국대학교 산학협력단 차량 포렌식 분석 방법 및 이를 수행하기 위한 컴퓨팅 장치
DE102023103970A1 (de) * 2023-02-17 2024-08-22 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zum Aufzeichnen von Daten eines Fahrzeugs

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7788008B2 (en) * 1995-06-07 2010-08-31 Automotive Technologies International, Inc. Eye monitoring system and method for vehicular occupants
US7426437B2 (en) * 1997-10-22 2008-09-16 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance systems and methods
US7796081B2 (en) * 1997-10-22 2010-09-14 Intelligent Technologies International, Inc. Combined imaging and distance monitoring for vehicular applications
JP3044025B1 (ja) * 1998-12-09 2000-05-22 株式会社データ・テック 運転傾向性の分析が可能な運行管理システム及びその構成装置
ITRE990019A1 (it) * 1999-02-09 2000-08-09 Meta System Spa Dispositivo per la registrazione temporanea e/o permanente di eventi improvvisi.
JP2000293499A (ja) 1999-04-01 2000-10-20 Nec Software Shikoku Ltd 情報処理装置および情報処理方法、並びに記録媒体
DE10029401A1 (de) 2000-06-15 2001-12-20 Pascal Munnix Verfahren zum ereignisbedingten Abspeichern von Fahrzeugsystemdaten
US6535804B1 (en) * 2002-06-20 2003-03-18 Hu Hsueh Mei Vehicle recorder system
JP4437915B2 (ja) * 2003-12-04 2010-03-24 株式会社日本交通事故鑑識研究所 運転状況記録装置
US8452481B2 (en) * 2008-02-29 2013-05-28 Autonetworks Technologies, Ltd. Vehicle information recording apparatus, vehicle information communication system and vehicle information communication method
JP2010166160A (ja) 2009-01-13 2010-07-29 Toyota Motor Corp 車載ゲートウェイ装置、車両制御システム、及び車両制御方法
JP5650444B2 (ja) * 2010-06-18 2015-01-07 矢崎エナジーシステム株式会社 車両用ドライブレコーダおよび記録情報管理方法
JP5362668B2 (ja) * 2010-09-16 2013-12-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 車内データ中継装置
JP5561186B2 (ja) 2011-01-26 2014-07-30 株式会社デンソー 車載ネットワークシステム
JP5696636B2 (ja) * 2011-09-29 2015-04-08 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、データ記録方法
US9349229B2 (en) 2011-10-21 2016-05-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Data recording apparatus for a vehicle
WO2013074899A1 (en) * 2011-11-16 2013-05-23 Flextronics Ap, Llc Configurable dash display
JP5765220B2 (ja) * 2011-12-26 2015-08-19 富士通株式会社 ドライブレコーダのデータ解析装置および方法
SE537647C2 (sv) * 2012-03-29 2015-09-08 Scania Cv Ab Förfarande och system för bedömning av förarbeteende vid bromsning av fordon
JP5741511B2 (ja) 2012-04-05 2015-07-01 株式会社デンソー フリーズフレームデータ記憶システム
US20130278441A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
JP5991377B2 (ja) * 2012-07-24 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9883209B2 (en) * 2013-04-15 2018-01-30 Autoconnect Holdings Llc Vehicle crate for blade processors
CN104380349A (zh) * 2013-04-15 2015-02-25 弗莱克斯电子有限责任公司 车辆入侵者警报检测和指示
JP2014211756A (ja) * 2013-04-18 2014-11-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2014219814A (ja) 2013-05-07 2014-11-20 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置及びプログラム
US20140379385A1 (en) * 2013-06-24 2014-12-25 Elwha, Llc System and method for monitoring driving to determine an insurance property
CN104253713B (zh) * 2013-06-25 2019-06-21 阿里巴巴集团控股有限公司 一种监控环境下存储、读取数据包的方法及对应的装置
JP2015162068A (ja) 2014-02-27 2015-09-07 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6387652B2 (ja) * 2014-03-31 2018-09-12 富士通株式会社 通知条件生成プログラム、通知条件生成方法及び情報処理装置
US9327841B1 (en) * 2014-05-09 2016-05-03 Rockwell Collins, Inc. Event driven vehicle position reporting methods and systems
US9623875B2 (en) * 2014-06-13 2017-04-18 University of Pittsburgh—of the Commonwealth System of Higher Education Systems and method for driving evaluation and training
JP6172090B2 (ja) * 2014-08-27 2017-08-02 株式会社デンソー 中継装置
CN104290745B (zh) * 2014-10-28 2017-02-01 奇瑞汽车股份有限公司 车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法
US9248841B1 (en) * 2014-11-24 2016-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus for state dependent micro-interaction fulfillment
JP6330737B2 (ja) * 2015-06-15 2018-05-30 トヨタ自動車株式会社 情報収集システム、車載装置、及びサーバー
JP6394561B2 (ja) 2015-10-20 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 車載記録システム及び車載制御装置
JP6432490B2 (ja) * 2015-11-20 2018-12-05 トヨタ自動車株式会社 車載制御装置、及び、車載記録システム

Also Published As

Publication number Publication date
US10102696B2 (en) 2018-10-16
KR20170059403A (ko) 2017-05-30
CN107038768B (zh) 2019-11-08
CN107038768A (zh) 2017-08-11
DE102016122207A1 (de) 2017-05-24
JP2017097556A (ja) 2017-06-01
DE102016122207B4 (de) 2023-08-10
US10614639B2 (en) 2020-04-07
US20180286152A1 (en) 2018-10-04
KR101870044B1 (ko) 2018-06-22
US20170148237A1 (en) 2017-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6432490B2 (ja) 車載制御装置、及び、車載記録システム
CN109204189B (zh) 自动驾驶系统、故障报警方法及装置
KR101870028B1 (ko) 차량 탑재 기록 시스템
JP6394561B2 (ja) 車載記録システム及び車載制御装置
JP2009205368A (ja) 事故通報システム、及び、車載装置
JP2011076322A (ja) 車載通信端末装置および車両内部データ配信方法
EP2930697A1 (en) Method and device for processing vehicle condition data
JP2013028238A (ja) 車両用故障診断装置
CN113264063B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取存储介质
DE112018004773B4 (de) Informationsverarbeitungseinrichtung, informationsverarbeitungsverfahren, programm und fahrzeug
JP4432646B2 (ja) 遠隔診断システム及びこれに用いる統合制御装置
CN112286763B (zh) 安全装置、网络系统以及攻击检测方法
EP3172077B1 (de) Verfahren zum betreiben eines assistenzsystems eines fahrzeugs mit mindestens einem elektrischen energiespeicher
JP2023504386A (ja) 自律走行車両のイベントデータ記録のためのシステム
KR20140147298A (ko) 디지털 운행기록 장치
EP4211889A1 (en) Dynamic workload shifting within a connected vehicle
Jeon et al. Real-time aggressive driving detection system based on in-vehicle information using lora communication
JP7472188B2 (ja) 制御装置、制御システム、及び、データ収集方法
US20240177537A1 (en) System and method of integrating traffic accident assistance identification and safety of intended functionality scene establishment
US20220300403A1 (en) Isolated software testing in production vehicles
US20220242429A1 (en) Method for checking permissible usage of a rolling chassis
KR20150041234A (ko) 차량의 고장정보 처리 시스템 및 그 방법
CN117095475A (zh) 一种基于车联网的隐藏式行车记录仪的记录方法与装置
CN114248705A (zh) 用于车辆的改装系统
DE102023127489A1 (de) Anwendungssteuerung in einem fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170315

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180130

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180306

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20181009

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20181022

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6432490

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees