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JP6394561B2 - 車載記録システム及び車載制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車載記録システム及び車載制御装置に関する。
従来、車両の衝突等のイベントが検出された場合、車載ネットワークを介して各ECU(Electronic Control Unit)から受信した検出データを不揮発性メモリに記録するシステムが知られている(例えば、特許文献1を参照)。このシステムは、車載ネットワークが異なるECU間で検出データを送受信できるように、データ通信を中継するゲートウェイECUを備えるものである。
特開2012−156803号公報
車両の状況を表す車両データを不揮発性メモリに記録する車載記録システムでは、当該不揮発性メモリの総メモリ容量が限られていることから、車両データをイベントドリブン方式で記録することが多い。その仕組みは、例えば、衝突等のイベントが発生したとき、当該イベントに対応する車両データを不揮発性メモリに記録するためのトリガの状態を車載ネットワークに送信し、車載ネットワークから受信したトリガの状態に基づいて、当該車両データを当該不揮発性メモリに記録するものである。
しかしながら、トリガの状態がゲートウェイ装置を経由して異なる車載ネットワーク間で送受される形態では、ゲートウェイ装置がトリガの状態を中継する際に中継遅延が発生する。そのため、異なるイベントが連続して発生すると、ゲートウェイ装置は、先発のイベントが検出された場合に送信される通信フレーム内のトリガの状態を、後発のイベントが検出された場合に送信される通信フレーム内のトリガの状態で上書きしてしまうことがある。
例えば、図1は、送信ECU201が、先発イベントに対応する第1のトリガ221の状態「1」を含む第1の通信フレーム231を送信した後に、後発イベントに対応する第2のトリガ222の状態「1」を含む第2の通信フレーム232を送信する場合を例示する。この場合、送信ECU201は、先発イベントが発生したと判定すると、先発イベントに対応する第1のトリガ221の状態を「1」に設定した第1の通信フレーム231を送信することで、当該先発イベントに対応する車両データを不揮発性メモリに記録することを受信ECU202に対して指令する。その後、送信ECU201は、後発イベントが発生したと判定すると、後発イベントに対応する第2のトリガ222の状態を「1」に設定した第2の通信フレーム232を送信することで、当該後発イベントに対応する車両データを不揮発性メモリに記録することを受信ECU202に対して指令する。なお、図示の第1の通信フレーム231と第2の通信フレーム232は、いずれも、5つ分のトリガの状態を搬送可能なデータフレームの一例を模式的に表したものである。
ところが、ゲートウェイ装置203は、通信フレームを第1の車載ネットワーク211から第2の車載ネットワーク212に中継するのに中継遅延時間T(すなわち、ゲートウェイ装置203が第1の車載ネットワーク211から通信フレームを受信してから第2の車載ネットワーク212に送信するまでの時間)を要する。このため、ゲートウェイ装置203は、第1の車載ネットワーク211から第1の通信フレーム231を受信してから中継遅延時間T内に第2の通信フレーム232を受信すると、第1の通信フレーム231を中継せずに第2の通信フレーム232を第2の車載ネットワーク212に中継する。その結果、第2の車載ネットワーク212側の受信ECU202は、先発イベントに対応する第1のトリガ221の状態「1」を取得できないので、当該先発イベントに対応する車両データを不揮発性メモリに記録できない。
そこで、本発明は、異なるイベントが連続して発生しても、ゲートウェイ装置が先発のイベントに対応するトリガの成立状態を中継できることを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の第1の態様では、
車両又は前記車両の乗員の状況を表す状況データを不揮発性メモリに記録するためのトリガの状態を第1の車載ネットワークに送信する第1の制御装置と、
前記第1の車載ネットワークに送信されたトリガの状態を前記第1の車載ネットワークから第2の車載ネットワークに中継するゲートウェイ装置と、
前記ゲートウェイ装置によって前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継されたトリガの状態を前記第2の車載ネットワークから受信する第2の制御装置とを備え、
前記第1の制御装置は、
所定の複数のイベントが前記車両で発生したか否かをイベント毎に判定するイベント発生判定部と、
前記イベント発生判定部が前記車両で発生したと判定したイベントに対応する前記トリガの状態を成立状態に設定するトリガ状態設定部と、
前記複数のイベントそれぞれの前記トリガの状態を搬送する通信フレームを前記第1の車載ネットワークに送信する送信処理部とを有し、
前記ゲートウェイ装置は、
前記第1の車載ネットワークから第1の通信フレームを受信してから所定の遅延時間内に前記第1の通信フレームとは別の第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから受信した場合、前記第1の通信フレームを中継せずに前記第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継する中継処理部を有し、
前記第2の制御装置は、前記第2の車載ネットワークから受信した通信フレーム内の前記複数のイベントそれぞれの前記トリガのうち、成立状態の前記トリガに対応する前記状況データを前記不揮発性メモリに記録するデータ記録部を有する、車載記録システムであって、
前記第1の制御装置は、
前記トリガ状態設定部が前記トリガの状態を成立状態に設定してから所定時間が経過するまで前記トリガの状態を成立状態に維持し、前記所定時間が経過した後に前記トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を、前記複数のイベントそれぞれの前記トリガについて行うラッチ処理部を有することを特徴とする、車載記録システムが提供される。
第1の態様によれば、前記イベント発生判定部が前記複数のイベントのうちいずれかのイベント(以下、「第1のイベント」と称する)が発生したと判定した場合、前記第1のイベントに対応するトリガの成立状態を搬送する通信フレーム(第1の通信フレーム)が前記送信処理部により送信される。また、前記イベント発生判定部が前記第1のイベントが発生したと判定した場合、前記第1のイベントに対応するトリガの成立状態は、前記所定時間が経過するまで前記ラッチ処理部により維持される。
そのため、前記イベント発生判定部が前記第1のイベントが発生したと判定した後に前記第1のイベントとは別のイベント(以下、「第2のイベント」と称する)が前記所定時間内に発生したとすると、前記送信処理部は、先発の前記第1のイベントに対応するトリガの成立状態と後発の前記第2のイベントに対応するトリガの成立状態とを搬送する通信フレーム(第2の通信フレーム)を、前記第1の車載ネットワークに送信できる。
したがって、前記ゲートウェイ装置が前記第1の通信フレームを受信してから所定の遅延時間内に前記第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから受信することによって、前記第1の通信フレームが前記第2の車載ネットワークに中継されなくても、前記第2の通信フレームは前記第2の車載ネットワークに中継される。よって、異なるイベントが連続して発生しても、前記ゲートウェイ装置は、先発の前記第1のイベントに対応するトリガの成立状態を前記第2の車載ネットワーク側に中継できる。
また、本発明の第2の態様では、
前記所定時間は、通信フレームが前記第1の車載ネットワークに送信されてから前記ゲートウェイ装置に受信されるまでの第1の遅延時間と、通信フレームが前記ゲートウェイ装置によって前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継されるまでの第2の遅延時間との合計時間以上である。
第2の態様によれば、前記イベント発生判定部が前記第1のイベントが発生したと判定した場合、前記第1のイベントに対応する前記トリガの成立状態は、前記合計時間以上前記ラッチ処理部により維持される。そのため、前記イベント発生判定部が前記第1のイベントが発生したと判定した後に前記第1のイベントとは別の第2のイベントが前記合計時間以上遅れて発生したとしても、前記送信処理部は、先発の前記第1のイベントに対応するトリガの成立状態と後発の前記第2のイベントに対応するトリガの成立状態とを搬送する第2の通信フレームを、前記第1の車載ネットワークに送信できる。したがって、異なるイベントが前記合計時間内で連続して発生しても、前記ゲートウェイ装置は、先発の前記第1のイベントに対応するトリガの成立状態を前記第2の車載ネットワーク側に中継できる。
本発明の他の態様は、その他、車載制御装置として実現が可能である。
本発明の態様によれば、異なるイベントが連続して発生しても、ゲートウェイ装置が先発のイベントに対応するトリガの成立状態を中継できる。
異なるイベントが連続して発生した場合に送信ECUが通信フレームを送信する動作の一例(比較例)を示すタイミングチャートである。 車載記録システムの構成の一例を概略的に示す構成図である。 CANプロトコルにおけるフレームタイプの一例を示す図である。 情報記録ECUのハードウェア構成の一例を概略的に示す構成図である。 各種検出・計測装置の構成の一例を概略的に示す構成図である。 一実施形態に係るECUの機能ブロックの一例を示す図である。 一実施形態に係るECUの各機能部による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 イベント発生判定部及びトリガ状態設定部による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 ラッチ処理部による処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 一実施形態に係る情報記録ECUの機能ブロックの一例を示す図である。 イベント検出部によるイベント検出処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 記録処理部によるデータ記録処理の一例を概念的に示すフローチャートである。 記録処理部によるデータ記録処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。 一実施形態に係る車載記録システムの動作の一例を説明するためのタイミングチャートである。
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
図2は、本実施形態に係る車載記録システム1の構成の一例を概略的に示す構成図である。車載記録システム1は、車両に搭載され、予め規定された種類のイベントを検出すると、イベントの種類毎に予め規定された、車両又は前記車両の乗員の状況を表す状況データ(以下、「車両データ」とも称する)を記録する。以下、「車両」は、特に断らない限り、車載記録システム1が搭載される車両を指す。
なお、「イベント」とは、例えば、車両を制御するために算出される制御値、車両乗員(運転者等)の操作に応じて出力される操作信号等が引き起こす車両のイベントである。検出対象のイベントの種類は、解析目的等に応じて、予め規定される。例えば、検出対象のイベントには、特定の条件が成立した際に実行される特定の運転支援機能(警報制御機能や介入制御機能等)の作動が含まれる。警報制御機能は、車両前方の障害物との衝突回避のための警報(以下、「PCS警報」と称する)、LDA(Lane Departure Alert)、CTA(Cross Traffic Alert)等を含む。また、介入制御機能は、運転者による操作とは無関係に実行される制御機能であり、車両前方の障害物との衝突回避のための自動ブレーキ(以下、PCSブレーキと称する)、VSC(Vehicle Stability Control)、ABS(Anti−lock Brake System)、TRC(Traction Control)、LKA(Lane Keeping Assist)等を含む。また、検出対象のイベントには、例えば、特定の操作に起因するイベントが含まれうる。特定の操作に起因するイベントは、アクセル信号(0より大きいアクセル開度)とブレーキ信号(0より大きいブレーキペダル操作量)が同時発生すること、Nレンジでアクセル開度が中開度以上になること、急制動(雨天時にABSが作動する程度の制動)、緊急制動(急制動よりも緊急な制動)、急旋回等を含む。また、イベントには、例えば、車両と他の物体との衝突が検知されたことや、車両が特定の地点を通過することなども含まれる。以下、検出対象のイベントは、J種類(Jは、2以上の整数を表す)である前提で説明を行う。また、「検出対象」は、「イベントの発生有無の判定対象」と言い換え可能である。
また、「車両の状況」とは、車両の運動状況(センサ値や算出値に基づく加速度、速度等)車両の制御状況(制御の作動指令、指令値等)、車両の走行状況(センサ値や算出値に基づく先行車との距離、走行レーン等)、車両の操作状況(センサ値に基づくアクセル開度やブレーキ操作量等)、車両の環境状況(センサ値に基づく室内温度、室外温度、雨滴の有無等)を含む概念である。「車両の乗員の状況」とは、車両の乗員(運転者を含む)の状態(例えば、カメラセンサから得られる運転者の画像等)を含む概念である。記録対象となる車両データの種類は、上述の如く、イベントの種類毎に予め規定される。これは、イベントの種類によって、解析に有用となる車両データの種類が異なり得るからである。また、ある1つのイベントに対する記録対象となる車両データの種類は、2種類以上であってもよい。
車載記録システム1は、図2に示すように、車載ネットワークの一例であるCAN(Controller Area Network)9と、ゲートウェイ装置94と、ゲートウェイ装置94を介して接続された情報記録ECU(Electronic Control Unit)6及び各種ECU7と、情報記録ECU6及び各種ECU7と通信可能に接続される各種検出・計測装置8とを含む。情報記録ECU6は、例えば、車室内のセンターコンソール下部に設けられる。
CAN9は、CANバス91〜93を含む。CANバス91〜93は、それぞれ、ゲートウェイ装置94を介して接続される。各種ECU7は、CANバス91又はCANバス92に接続されると共に、情報記録ECU6は、CANバス93に接続され、情報記録ECU6及び各種ECU7は、ゲートウェイ装置94を介して、CANプロトコルによる相互通信が可能に接続されている。
なお、情報記録ECU6及び各種ECU7の接続態様は一例である。各種ECU7のいずれか一つは、車両又は前記車両の乗員の状況を表す車両データを不揮発性メモリに記録するためのトリガの状態を第1の車載ネットワークに送信する第1の制御装置又は車載制御装置の一例である。ゲートウェイ装置94は、第1の車載ネットワークに送信されたトリガ(詳細は後述)の状態を第1の車載ネットワークから第2の車載ネットワークに中継するゲートウェイ装置の一例である。情報記録ECU6は、ゲートウェイ装置によって第1の車載ネットワークから第2の車載ネットワークに中継されたトリガの状態を第2の車載ネットワークから受信する第2の制御装置の一例である。CANバス91又はCANバス92は、第1の車載ネットワークの一例であり、CANバス93は、第2の車載ネットワークの一例である。
CANプロトコルの標準フォーマットにおけるCANフレーム(データフレーム)は、図3(CANプロトコルにおけるフレームタイプの一例を示す図)に示すような構造を有する。具体的には、SOF(Start Of Frame、1ビット)、ID(11ビット)、RTR(1ビット)、コントロールフィールド(6ビット)、データフィールド(0〜64ビット)、CRCシーケンス(15ビット)、CRCデリミタ(1ビット)、ACKスロット(1ビット)、ACKデリミタ(1ビット)、EOF(End Of Frame、7ビット)から構成される。CANフレームにより送信されるデータは、データフィールドに含まれ、CANフレームは、1バイト単位で最大8バイトのデータまで送信することができる。CANフレームに含まれるデータの長さは、コントロールフィールド内の4ビットのDLC(Data Length Code)により0〜8の間で設定される。
IDは、データ内容や送信ノード等を識別するために使用されると共に、CAN9における通信調停(複数のノードから同時に通信フレームがCANバス91〜93に出力された場合の調停)の優先順位を決定する機能を有する(IDがより小さいほど、優先順位が高い)。11ビット長のIDは、0x0〜0x7FF(16進数)の範囲を有するため、最大で2048種類の識別が可能なIDを割り当てることができる。また、CANプロトコルの拡張フォーマットにおけるCANフレーム(不図示)では、標準フォーマットにおけるIDに対応するベースID(11ビット)に加えて、拡張ID(18ビット)が設けられる。そのため、ベースIDと拡張IDを併せた29ビット長のIDは、0x0〜1FFFFFFF(16進数)の範囲を有するため、最大で約540万種の識別が可能なIDを割り当てることができる。
このように、情報記録ECU6及び各種ECU7は、予め割り当てられたIDに従い、CAN9におけるCANフレームの送受信を行うことにより、CAN9(CANバス91、92、93)上のCANフレームを識別して必要なデータを受信することができる。以下、標準フォーマットにおけるID、及び拡張フォーマットにおけるベースID及び拡張IDを併せたものを「CAN−ID」と称する。
図2において、ゲートウェイ装置94は、中継処理部95を備える。中継処理部95は、CANバス91又はCANバス92から受信した第1のCANフレームをCANバス93に中継するまでに、当該第1のCANフレームとは別の第2のCANフレームをCANバス91又はCANバス92から受信した場合、当該第1のCANフレームを中継せずに当該第2のCANフレームをCANバス91又はCANバス92からCANバス93に中継する。第2のCANフレームは、第1のCANフレームと同一のCAN−IDが付与されたものであることを前提とする。第1のCANフレームは、第1の通信フレームの一例であり、第2のCANフレームは、第2の通信フレームの一例である。
図4は、情報記録ECU6のハードウェア構成の一例を概略的に示す構成図である。
情報記録ECU6は、内部バス19で接続されるCPU11、RAM12、ROM13、不揮発性メモリ14、時計15、通信インターフェース17と、通信インターフェース17に接続される送受信部25を含む。
不揮発性メモリ14は、例えばEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)等である。不揮発性メモリ14は、搭載スペースやコストの観点から、例えば、数10KBから数100KB程度の比較的低容量のものが採用される場合がある。また、送受信部25は、CANトランシーバー、CANドライバを含み、CANバス93に接続される。また、送受信部25は、各種検出・計測装置8と任意の通信手段(例えば、CAN9、LIN(Local Interconnect Network)、1対1の通信線等)を用いて通信可能な送受信部を含む。
図5は、各種検出・計測装置8の構成の一例を概略的に表す構成図である。
各種検出・計測装置8は、車両に搭載される各種センサ等であり、図2(点線矢印)で示すように、任意の通信手段(例えば、CAN9、LIN、1対1の通信線等)を介して、情報記録ECU6及び各種ECU7(ECU7A−1〜7A−N、7B−1〜7B−M)と通信可能に接続される。各種検出・計測装置8は、一例として、前方レーダセンサ8−1、前方カメラセンサ8−2、...、加速度センサ8−Kを含む。以下、検出・計測装置8−h(h=1,2,...,K)は、検出・計測装置8−1〜8−Kの何れか任意の1つを指す。
図2に戻り、各種ECU7は、車両制御を実行する制御装置であり、車両に搭載されるECUのうち、予め規定された種類のイベントに関連する制御を実行するECUである。各種ECU7は、それぞれ、1種類以上のイベントに関連する制御を実行する。各種ECU7は、運転支援機能の作動等のイベントに関連する制御を実行するECU7−1〜7−Nを含む。一例として、各種ECU7は、PCS−ECU7−1、LKA−ECU7−2、ブレーキECU7−3、...、エンジンECU7−Nを含む。以下、ECU7−i(i=1,2,...,N)は、ECU7−1〜7−Nの何れか任意の1つを指す。
PCS−ECU7−1は、PCS警報の機能及びPCSブレーキの機能に関連する制御(PCS警報の機能及びPCSブレーキの機能を実現するための制御)を実行する。また、LKA−ECU7−2は、LKAの機能に関連する制御(LKAの機能を実現するための制御)を実行する。また、ブレーキECU7−3は、ABSの機能及びVSCの機能に関連する制御(ABSの機能及びVSCの機能を実現するための制御)を実行する。また、エンジンECU7−Nは、TRCの機能に関連する制御(TRCの機能を実現するための制御)を実行する。
なお、各種ECU7(ECU7−i)及び上述した各種検出・計測装置8(検出・計測装置8−h)は、上述した車両データを生成する車両データ生成部を実現する。車両データ生成部が何れのECU7−i或いは検出・計測装置8−hにより実現されるかは、検出対象のイベントの種類毎に予め規定される車両データの種類(書き込み対象の車両データの種類)に応じて決まる。例えば、書き込み対象の車両データが車両の加速度である場合、車両データ生成部は、加速度センサ8−Kにより実現される。また、書き込み対象の車両データがブレーキECU7−3の制御指令値である場合、車両データ生成部は、ブレーキECU7−3により実現される。また、書き込み対象の車両データとしては、前方レーダセンサ8−1の検出情報、前方カメラセンサ8−2の撮像画像、アクセル信号、駆動装置の制御指令値、各種制御関連のフラグの成立履歴、ダイアグ情報、車載バッテリの各種状態等が含まれ得る。
図6は、各種ECU7(ECU7−i)の機能ブロック図である。ここでは、一例として、ECU7−iがPCS−ECU7−1である場合を中心に説明する。
なお、各種ECU7(ECU7−i)のハードウェア構成は、情報記録ECU6と同様であるため、図示を省略する。また、各種ECU7(ECU7−i)における各機能は、ROMに格納される各種プログラムをCPU上で実行することにより実現することができる。
各種ECU7(ECU7−i)は、ROMに格納される対応するプログラムをCPU上で実行することにより実現される機能部として、制御指令生成部71、トリガ状態設定部72、送信処理部73、ラッチ処理部74、イベント発生判定部75を含む。
各種ECU7(ECU7−i)が2種類以上のイベントに関連する制御を行う場合(例えば、複数の運転支援機能に関連する制御を行う場合)、制御指令生成部71、トリガ状態設定部72、ラッチ処理部74、及びイベント発生判定部75は、制御対象であるイベントの種類毎(運転支援機能毎)に設けられる。
制御指令生成部71は、イベントに関連する制御指令(例えば、運転支援機能の作動に関連する制御指令や特定の操作に起因するイベントに対するフェールセーフ機能の作動に関連する制御指令等)を生成する。
PCS−ECU7−1における制御指令生成部71は、"PCS警報の作動"及び"PCSブレーキの作動"に関連する制御指令を生成する。具体的には、検出・計測装置8の少なくとも一つからの情報に基づき、PCS警報の作動、及びPCSブレーキの作動の要否を判定する。例えば、PCS−ECU7−1における制御指令生成部71は、前方レーダセンサ8−1及び前方カメラセンサ8−2の少なくとも一方からの検出情報に基づき、車両が前方の障害物に衝突するまでの時間(TTC:Time To Collision)を算出する。そして、TTCが所定閾値Tth1以下になったとき、警報指令を生成し、後述する送信処理部73が送受信部を介してブレーキECU7−3に送信する。また、TTCがTth2(<Tth1)以下になったとき、自動ブレーキ指令を生成し、後述する送信処理部73が送受信部を介してブレーキECU7−3に送信する。ブレーキECU7−3は、警報指令の受信に応じて、制御指令を生成し、警報ブザーを作動させる(PCS警報を作動させる)。また、ブレーキECU7−3は、自動ブレーキ指令の受信に応じて、制御指令(指令値)を生成し、各種バルブ、ポンプ、アキュムレータ等を含むブレーキアクチュエータの制御を行う。即ち、ブレーキECU7−3は、運転者のブレーキ操作に応じた制御値とは異なる制御値に基づき、各車輪のホイルシリンダ圧を増圧させることにより、PCSブレーキを作動させる。
イベント発生判定部75は、所定のイベントが車両で発生したか否かを判定する。例えば、PCS−ECU7−1におけるイベント発生判定部75は、PCS警報を作動させる警報指令を制御指令生成部71が生成したか否かを判定する。また、PCS−ECU7−1におけるイベント発生判定部75は、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令を制御指令生成部71が生成したか否かを判定する。このように、各種ECU7(ECU7−i)は、所定の複数のイベントに関連する制御を行う場合、当該複数のイベントが車両で発生したか否かをイベント毎に判定するイベント発生判定部を備える。
トリガ状態設定部72は、情報記録ECU6(後述するデータ記録部106)において、車両又は前記車両の乗員の状況を表す車両データを不揮発性メモリ14に記録するためのトリガに関する情報(トリガ情報)を生成する。トリガ状態設定部72は、イベント発生判定部75が車両で発生したと判定したイベントに対応するトリガの状態を成立状態に設定する。例えば、PCS−ECU7−1におけるトリガ状態設定部72は、PCS警報を作動させる警報指令を制御指令生成部71が生成したとイベント発生判定部75が判定した場合、PCS警報を作動させる警報指令の生成に対応するトリガの状態を成立状態に設定する。同様に、PCS−ECU7−1におけるトリガ状態設定部72は、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令を制御指令生成部71が生成したとイベント発生判定部75が判定した場合、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令の生成に対応するトリガの状態を成立状態に設定する。
送信処理部73は、複数のイベントそれぞれのトリガの状態(成立状態又は非成立状態)を搬送するCANフレームをCANバス91又はCANバス92に送信する。例えば、PCS−ECU7−1における送信処理部73は、PCS警報を作動させる警報指令に対応するトリガ(PCS警報トリガ)の状態と、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令に対応するトリガ(自動ブレーキトリガ)の状態とを搬送するCANフレームをCANバス91に送信する。
ラッチ処理部74は、トリガ状態設定部72がトリガの状態を成立状態に設定してから所定時間Sが経過するまで当該トリガの状態を成立状態に維持し、所定時間Sが経過した後に当該トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を行う。例えば、PCS−ECU7−1におけるラッチ処理部74は、トリガ状態設定部72がPCS警報トリガの状態を成立状態に設定してから所定時間Sが経過するまで当該PCS警報トリガの状態を成立状態に維持し、所定時間Sが経過した後に当該PCS警報トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を行う。同様に、PCS−ECU7−1におけるラッチ処理部74は、トリガ状態設定部72が自動ブレーキトリガの状態を成立状態に設定してから所定時間Sが経過するまで当該自動ブレーキトリガの状態を成立状態に維持し、所定時間Sが経過した後に当該自動ブレーキトリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を行う。このように、各種ECU7(ECU7−i)は、トリガ状態設定部72がトリガの状態を成立状態に設定してから所定時間Sが経過するまで当該トリガの状態を成立状態に維持し、所定時間Sが経過した後に当該トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を、所定の複数のイベントそれぞれのトリガについて行うラッチ処理部を備える。
図7は、ECU7の各機能部によるメイン処理ルーチンの一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによるメイン処理ルーチンは、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に繰り返し実行される。即ち、車両の起動に伴い実行されると共に、その後、車両の停止までの所定周期毎に繰り返し実行される。
「車両の起動」とは、車両を、運転者の操作に応じた走行が可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションオン(IG−ON)や、電動車両(ハイブリッド車、レンジエクステンダ車等を含む)における車両全体を協調制御する制御装置(例えば、HV−ECU等)を起動すること等を含む概念である。また、「車両の停止」とは、運転者の操作に応じた走行が不可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションオフ(IG−OFF)や、電動車両における上記制御装置の停止等を含む概念である。
ステップS1001にて、イベントの種類毎に設けられた制御指令生成部71のそれぞれは、ステップS1002のトリガ判定処理をするための検出情報を、検出・計測装置8の少なくとも一つから取得する検出処理を行う。
ステップS1002にて、イベントの種類毎に設けられたイベント発生判定部75の判定結果を参照して、イベントの種類毎に設けられたトリガ状態設定部72は、車両又は前記車両の乗員の状況を表す車両データを不揮発性メモリ14に記録するためのトリガに関する情報(トリガ情報)を生成するトリガ判定処理を行う。
図8は、イベント発生判定部75及びトリガ状態設定部72によるトリガ判定処理の一例を概念的に示すフローチャートであり、図7のステップS1002の詳細を示すものである。図8のトリガ判定処理は、イベントの種類毎に設けられたイベント発生判定部75及びトリガ状態設定部72により、イベントの種類毎に実行される。
なお、トリガ成立フラグF1−1〜F1−Jは、J種類ある検出対象のイベントの種類毎に設けられ、トリガが成立しているか否かを表すフラグである。以下、トリガ成立フラグF1−k(k=1,2,...,J)は、トリガ成立フラグF1−1〜F1−Jの何れか任意の1つを指す。
トリガ成立フラグF1−kが"1"であるとは、トリガの状態が成立状態であることを意味し、トリガ成立フラグF1−kが"0"であるとは、トリガの状態が非成立状態であることを意味する。車両の起動の時のトリガ成立フラグF1−kの初期値は、"0"である。
ステップS101にて、イベント発生判定部75は、トリガを成立させるイベントが発生したか否かを判定し、例えば、イベントの制御に関連する制御指令を制御指令生成部71が生成したか否かを判定する。例えば、PCS−ECU7−1のPCS警報に対応するイベント発生判定部75は、PCS警報の作動に関連する制御指令(例えば、PCS警報を作動させる警報指令)を生成したか否かを判定する。同様に、PCS−ECU7−1のPCSブレーキに対応するイベント発生判定部75は、PCSブレーキの作動に関連する制御指令(例えば、PCSブレーキを作動させる自動ブレーキ指令)を生成したか否かを判定する。イベント発生判定部75は、かかる判定条件を満足する場合、ステップS102の処理に進み、満足しない場合、ステップS102の処理を実行せずに、トリガ判定処理を終了する。
ステップS102にて、トリガ状態設定部72は、トリガ成立フラグF1−kを"1"に設定して、今回のトリガ判定処理を終了する。
このように、トリガ状態設定部72は、イベント発生判定部75の判定結果を参照して、トリガの成否を表すトリガ成立フラグF1−kを含むトリガ情報を、定期的に生成する。
そして、図7のステップS1003にて、ラッチ処理部74は、トリガ状態設定部72がトリガの状態を成立状態に設定してから所定時間Sが経過するまで当該トリガの状態を成立状態に維持し、所定時間Sが経過した後に当該トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を行う。
次に、図7のステップS1004において、送信処理部73は、複数のイベントそれぞれのトリガの状態(成立状態又は非成立状態)を搬送するCANフレームを、送受信部を介してCANバス91又はCANバス92に送信する送信処理を行う。
送信処理部73は、制御指令生成部71が生成する制御指令と、イベント発生判定部75の判定結果を参照してトリガ状態設定部72が生成するトリガ情報とを、送受信部を介して対象となる送信先に向けて送信する処理を実行する。例えば、制御対象が有線で各種ECU7(ECU7−i)と通信可能に接続される場合、送信処理部73は、制御指令生成部71が生成した制御指令を、有線を介してかかる制御対象に送信する。また、送信処理部73は、トリガ情報を含むCANフレームを、送受信部を介してCAN9に出力する(CAN9を介して情報記録ECU6に送信する)。
図9は、ラッチ処理部74によるラッチ処理の一例を概念的に示すフローチャートであり、図7のステップS1003の詳細を示すものである。図9のラッチ処理は、イベントの種類毎に設けられたラッチ処理部74により、イベントの種類毎に実行される。
ステップS202にて、ラッチ処理部74は、現時点のトリガ成立フラグF1−kの値に従って、現時点のトリガの状態が成立状態であるか非成立状態であるのか判定する。ラッチ処理部74は、トリガ成立フラグF1−kの値が"0"であることを検出することによって、トリガの状態が非成立状態であると判定した場合、今回のラッチ処理を終了する。一方、ラッチ処理部74は、トリガ成立フラグF1−kの値が"1"であることを検出することによって、トリガの状態が成立状態であると判定した場合、ステップS203の処理に進む。
ステップS203にて、ラッチ処理部74は、今回のメイン処理ルーチン(図7参照)において、トリガが新規に成立したものか否かを判定する。つまり、ラッチ処理部74は、今回のメイン処理ルーチン実行中の図8のトリガ判定処理のステップS102にて、トリガ成立フラグF1−kを"0"から"1"に設定したか否か(トリガの状態を非成立状態から成立状態に設定したか否か)を判定する。
ステップS203にて、ラッチ処理部74は、今回のメイン処理ルーチンにおいてトリガ成立フラグF1−kを"0"から"1"に設定したと判定した場合、ステップS204の処理に進む。
ステップS204にて、ラッチ処理部74は、トリガ成立フラグF1−kの値"1"を維持する時間(ラッチ時間t)をリセットして、ステップS206の処理に進む。
ラッチ処理部74は、ステップS206にてトリガの状態をラッチし、ステップS207にてラッチ時間tをインクリメントする。これにより、ラッチ処理部74は、トリガ成立フラグF1−kを"1"に維持できる(トリガの状態を成立状態に維持できる)。ラッチ処理部74は、ステップS207の処理後、今回のラッチ処理を終了する。
一方、ステップS203にて、ラッチ処理部74は、前回以前のメイン処理ルーチンにおいてトリガ成立フラグF1−kを"0"から"1"に設定したと判定した場合、ステップS205の処理に進む。
ステップS205にて、ラッチ処理部74は、ラッチ時間tが上述の所定時間S以下か否か、言い換えれば、ラッチ時間tが所定時間Sを経過したか否かを判定する。
ラッチ処理部74は、ラッチ時間tが所定時間Sを経過していないとステップS205にて判定した場合、ステップS206の処理に進み、ステップS207の処理に進む。これにより、ラッチ処理部74は、トリガ成立フラグF1−kを"1"に維持できる(トリガの状態を成立状態に維持できる)。
一方、ラッチ処理部74は、ラッチ時間tが所定時間Sを経過したとステップS205にて判定した場合、ステップS208の処理に進む。ステップS208にて、ラッチ処理部74は、トリガのラッチ状態を解除する。つまり、ラッチ処理部74は、トリガ成立フラグF1−kを"1"から"0"にリセットする(トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更する)。ラッチ処理部74は、ステップS208の処理後、今回のラッチ処理を終了する。
したがって、図9に示される処理によれば、ラッチ処理部74は、トリガ状態設定部72がトリガの状態を成立状態に設定してから所定時間Sが経過するまで当該トリガの状態を成立状態に維持し、所定時間Sが経過した後に当該トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を実行できる。
次に、図10を参照して、情報記録ECU6の具体的な処理内容について説明する。
図10は、情報記録ECU6の機能ブロック図である。車両データ記憶部110を除く各機能は、ROM13に格納される各種プログラムをCPU11上で実行することにより実現可能である。また、車両データ記憶部110は、不揮発性メモリ14上の予め規定された記憶領域により実現される。
制御指令生成部101は、各種ECU7(ECU7−i)の制御指令生成部71と同様、予め規定された種類のイベントに関連する制御指令を生成する。但し、制御指令生成部101は、各種ECU7(ECU7−i)とは異なる種類のイベントに関連する制御指令を生成する。制御指令生成部101は、一例として、"乗員保護補助装置(例えば、シートベルトプリテンショナ)の作動"に関連する制御指令を生成する。制御指令生成部101は、予め規定された作動条件が成立したときに、かかる制御指令(作動指令)を生成し、後述する送信処理部103が送受信部25を介して乗員保護補助装置に送信する。
トリガ状態設定部102は、各種ECU7(ECU7−i)のトリガ状態設定部72及びイベント発生判定部75と同様、イベント発生判定部105の判定結果を参照して、予め規定された種類のイベント("乗員保護補助装置の作動")に対応する車両データを記録するためのトリガに関する情報(トリガ情報)を生成する。具体的には、図8に示すフローチャート(ステップS101,S102)に従い、トリガ成立フラグF1−Jを設定し、トリガ成立フラグF1−Jを含むトリガ情報を生成する。
なお、情報記録ECU6は、検出対象の種類のイベントに関連する制御("乗員保護補助装置"の作動に関連する制御)を行わない態様であってもよい。即ち、情報記録ECU6は、各種ECU7(ECU7−i)が制御対象とする種類のイベントを検出し、検出したイベントの種類に対応する車両データを記録する処理に特化した構成であってもよい。かかる場合、制御指令生成部101、トリガ状態設定部102及びイベント発生判定部105は省略される。
送信処理部103は、制御指令生成部101が生成する制御指令を、送受信部を介して制御対象である送信先に向けて出力する処理を実行する。
受信処理部104は、送受信部25を介してCAN9から受信する通信フレーム(CANフレーム)を受信する処理を実行する。
データ記録部106は、検出対象のイベントの種類毎に設けられるデータ記録部106−1〜106−Jを含む。データ記録部106−1〜106−Jは、各種ECU7(ECU7−i)に対して設けられるデータ記録部106−1〜106−Hと、情報記録ECU6自身に対して設けられるデータ記録部106−Jを含む(H=J−1)。以下、データ記録部106−k(k=1,2,...,J)は、データ記録部106−1〜106−Jのうちの任意の1つを指す。データ記録部106は、第2の車載ネットワークから受信した通信フレーム内の複数のイベントそれぞれのトリガのうち、成立状態のトリガに対応する車両データを不揮発性メモリに記録するデータ記録部の一例である。
データ記録部106は、イベント検出部107、記録処理部108を含む。イベント検出部107及び記録処理部108は、それぞれ、データ記録部106−1〜106−Jに対応する(即ち、検出対象のイベントの種類毎に設けられる)イベント検出部107−1〜107−J、及び記録処理部108−1〜108−Jを含む。以下、イベント検出部107−kは、イベント検出部107−1〜107−Jのうちの任意の1つを指す。また、記録処理部108−kは、記録処理部108−1〜108−Jのうちの任意の1つを指す。
イベント検出部107−1〜107−J、記録処理部108−1〜108−Jの各機能は、扱うイベントの種類が異なるだけであり、実質的に同一である。従って、以下では、特に断わらない限り、イベント検出部107−k、記録処理部108−kについて説明する。
イベント検出部107−kは、受信処理部104が、送受信部25及びCAN9を介してECU7から受信するトリガ情報、或いはトリガ状態設定部102により生成されたトリガ情報に基づき、車両データを記録するためのトリガに対応する種類のイベントの検出を行う。そして、特定の場合(後述するマスク条件が成立する場合)を除き、対応する種類のイベントを検出すると、検出時の車両データ(対応する種類のイベントに対して予め規定された種類の車両データ)を車両データ記憶部110内に記録するための書き込み要求を出力する。以下、図11を参照して、イベント検出部107−kによる処理について説明する。
図11は、イベント検出部107−kによる処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両の起動から停止の間で、所定周期毎に繰り返し実行される。
ステップS301にて、イベント検出部107−kは、受信処理部104が、送受信部25を介して、対応する種類のイベントに関するトリガ情報を受信したか否かを判定する。イベント検出部107−kは、トリガ情報を受信した場合、ステップS302に進み、トリガ情報を受信していない場合、今回の処理を終了する。
なお、イベント検出部107−Jは、"乗員保護補助装置の作動"を検出するため、トリガ状態設定部102により生成されるトリガ情報を使用する。そのため、イベント検出部107−JによるステップS301の処理は、スキップされてもよいし、常に、トリガ情報を受信したとみなして、ステップS302に進む処理を行ってもよい。
ステップS302にて、イベント検出部107−kは、対応する種類のイベントに関するトリガ情報に含まれるトリガ成立フラグF1−kが"1"であるか否かを判定する。イベント検出部107−kは、トリガ成立フラグF1−kが"1"である場合、対応する種類のイベントに関するトリガが成立した、即ち、対応する種類のイベントを検出したと判断してステップS303に進み、"1"でない場合("0"である場合)、今回の処理を終了する。
ステップS303にて、イベント検出部107−kは、マスク条件が成立するか否かを判定する。マスク条件とは、後述するように、定期的にバッファリングされる車両データを重複して車両データ記憶部110に書き込まないようにするための条件である。例えば、マスク条件は、「本フローチャートによる処理により、対応する種類のイベントを連続して検出していること」等である。イベント検出部107−kは、マスク条件が成立しない場合、ステップS304に進み、マスク条件が成立する場合、今回の処理を終了する。
ステップS304にて、イベント検出部107−kは、書き込み要求を出力して、今回の処理を終了する。
図10に戻り、記録処理部108−kは、イベント検出部107−kが対応する種類のイベントを検出すると、検出時に対応した所定期間において、対応する車両データを車両データ記憶部110に記録する。具体的には、所定周期毎に、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データをバッファリングすると共に、かかるバッファリング中にイベント検出部107−kから書き込み要求が出力されると、バッファリングされた車両データを車両データ記憶部110上に割り当てられた記録領域に書き込む処理を実行する。以下、図12を参照して、記録処理部108−kによる処理フローについて説明する。
なお、「検出時に対応した所定期間」とは、例えば、対応する種類のイベントが検出された時点の前後を含む期間、検出された時点から始まる期間、検出された時点で終了する期間、検出された時点より後から始まる期間、及び検出された時点より前に終了する期間等を含む概念である。即ち、イベントの種類によって、解析に有用となる車両データの期間が異なり得るため、かかる所定期間の長さ及び開始タイミング等は、イベントの種類毎に予め規定される。但し、本実施形態では、上述の如く、所定周期毎に実行されるバッファリング中に対応するイベントが検出された場合に、バッファリングされた対応する車両データが記録される、即ち、対応する種類のイベントが検出された時点の前後を含む所定期間の車両データが記録される。
図12は、記録処理部108−kによるデータ記録処理の一例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に実行される。
ステップS401にて、記録処理部108−kは、タイマをセットする。
なお、タイマは、予め規定された時間(記録時間T1)経過するとタイムアウトし、記録時間T1は、対応するイベントの種類毎に予め規定される。
ステップS402にて、記録処理部108−kは、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データのバッファリングを開始する。車両データのバッファリングは、例えば、対応するイベントの種類毎に設定されるRAM12内のリングバッファを用いて行われる。
ステップS403にて、記録処理部108−kは、タイマがタイムアウトしたか否かを判定する。記録処理部108−kは、タイムアウトした場合、ステップS404に進み、タイムアウトしていない場合、タイムアウトするまで処理を繰り返す。
ステップS404にて、記録処理部108−kは、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データのバッファリングを終了する。
ステップS405にて、記録処理部108−kは、本フローによる車両データのバッファリング中に、対応する種類のイベントに関するイベント検出部107−kから書き込み要求が出力されているか否かを判定する。記録処理部108−kは、書き込み要求が出力されている場合、ステップS406に進み、書き込み要求が出力されていない場合、今回の処理を終了する。
ステップS407にて、記録処理部108−kは、車両データ記憶部110の記録領域にリングバッファ内のバッファリングした車両データを書き込む処理を実行し、今回の処理を終了する。
このように、本フローによる処理よれば、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データのバッファリング中に、イベント検出部107−kが対応する種類のイベントを検出して書き込み要求を出力すると、バッファリングの終了後に、車両データ記憶部110上に割り当てられた記録領域にバッファリングされた車両データが記録される。
続いて、図13は、記録処理部108−kによるデータ記録処理の他の例を概念的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、図12と同様、車両の起動から停止までの間で、所定周期毎に実行される。
ステップS501にて、記録処理部108−kは、ステップS401と同様、タイマをセットする。
ステップS502にて、記録処理部108−kは、ステップS402と同様、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データのバッファリングを開始する。
ステップS503にて、記録処理部108−kは、タイマがタイムアウトしたか否かを判定する。記録処理部108−kは、タイムアウトした場合、ステップS510に進み、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データのバッファリングを終了して、今回の処理を終了する。記録処理部108−kは、タイムアウトしていない場合、ステップS504に進む。
ステップS504にて、記録処理部108−kは、対応する種類のイベントに関するイベント検出部107−kから書き込み要求が出力されたか否かを判定する。記録処理部108−kは、書き込み要求が出力されている場合、ステップS506に進み、書き込み要求が出力されていない場合、ステップS503に戻り、ステップS503、S504の処理を繰り返す。
ステップS506にて、記録処理部108−kは、車両データ記憶部110の記録領域にリングバッファ内のバッファリングした車両データを書き込む処理を開始する。
ステップS507にて、記録処理部108−kは、タイマがタイムアウトしたか否かを判定する。タイムアウトした場合、ステップS508に進み、タイムアウトしていない場合、タイムアウトするまで処理を繰り返す。
ステップS508にて、記録処理部108−kは、対応する種類のイベントに対して予め規定された車両データのバッファリングを終了する。
そして、ステップS509にて、記録処理部108−kは、書き込み処理が終了すると、今回の処理を終了する。
このように、本フローによる処理によれば、イベント検出部107−kが対応する種類のイベントを検出して書き込み要求を出力すると、即、車両データ記憶部110上に割り当てられた記録領域にバッファリング中の車両データの記録が開始される。特に、車両の衝突に関連する種類のイベント(例えば、"PCSブレーキの作動"等)の場合、バッファリング終了後に書き込む処理では、バッファリング中の衝突により車両データを車両データ記憶部110に記録できなくなる可能性もある。そのため、本フローによる処理を採用することでバッファリング中の車両データを確実に記録することができる。
記録処理部108−kは、対応する種類のイベントに対して割り当てた記録領域が車両データで一杯になると、新たにバッファリングした車両データを記録する場合、記録された古い車両データに対して上書きを行う。また、記録処理部108−kが記録した車両データは、例えば、車両に設けられるDLC3コネクタ等を介して外部ツール(故障診断用ツール)をCAN9に接続し、かかる外部ツールからコマンドを情報記録ECU6に対して送信する等により、外部に取り出すことができる。
次に、図14を参照して、本実施形態に係る車載記録システム1の動作タイミングチャートについて説明する。
図14は、本実施形態に係る車載記録システム1の動作タイミングチャートである。図14は、ECU7が、先発イベントに対応する第1のトリガ321の状態「1」を含む第1の通信フレーム331を送信した後に、後発イベントに対応する第2のトリガ322の状態「1」を含む第2の通信フレーム332を送信する場合を例示する。この場合、ECU7は、先発イベントが発生したと判定すると、先発イベントに対応する第1のトリガ321の状態を「1」に設定した第1の通信フレーム331を送信することで、当該先発イベントに対応する車両データを不揮発性メモリ14に記録することを情報記録ECU6に対して指令する。その後、ECU7は、後発イベントが発生したと判定すると、後発イベントに対応する第2のトリガ322の状態を「1」に設定した第2の通信フレーム332を送信することで、当該後発イベントに対応する車両データを不揮発性メモリ14に記録することを情報記録ECU6に対して指令する。なお、図示の第1の通信フレーム331と第2の通信フレーム332は、いずれも、5つ分のトリガの状態を搬送可能なデータフレームの一例を模式的に表したものである。
以下、第1のトリガ321に対して設けられたイベント発生判定部75を、イベント発生判定部75−1とし、第2のトリガ322に対して設けられたイベント発生判定部75を、イベント発生判定部75−2とする。また、第1のトリガ321に対して設けられたトリガ状態設定部72を、トリガ状態設定部72−1とし、第2のトリガ322に対して設けられたトリガ状態設定部72を、トリガ状態設定部72−2とする。また、第1のトリガ321に対して設けられたラッチ処理部74を、ラッチ処理部74−1とする。
本実施形態によれば、ECU7において、イベント発生判定部75−1が第1のトリガ321に対応するイベントが発生したと判定した場合、トリガ状態設定部72−1は、第1のトリガ321の状態を成立状態(トリガ成立フラグF1−1="1")に設定する。そして、トリガ状態設定部72−1により設定された第1のトリガ321の成立状態(トリガ成立フラグF1−1="1")は、送信処理部73により第1の通信フレーム331でCANバス91に送信される一方で、ラッチ処理部74−1により所定時間Sが経過するまで維持される。
そして、イベント発生判定部75−1が第1のトリガ321に対応するイベントが発生したと判定した後に当該イベント(つまり、先発イベント)とは別の後発イベント(図14の場合、第2のトリガ322に対応するイベント)が所定時間S内に発生したとする。この場合、送信処理部73は、ラッチ処理部74−1により維持されている第1のトリガ321の成立状態"1"と、トリガ状態設定部72−2により設定された第2のトリガ322の成立状態"1"とを搬送する第2の通信フレーム332を、CANバス91に送信する。
したがって、第1のトリガ321の成立状態"1"を搬送する第1の通信フレーム331がゲートウェイ装置94によりCANバス93に中継されなくても、ゲートウェイ装置94は、第1のトリガ321の成立状態"1"と第2のトリガ322の成立状態"1"とを搬送する第2の通信フレーム332をCANバス93に中継できる。よって、情報記録ECU6は、第1のトリガ321に対応する車両データと第2のトリガ322に対応する車両データとを不揮発性メモリ14に記録できる。
また、例えば、所定時間Sは、通信フレームがCANバス91に送信されてからゲートウェイ装置94に受信されるまでの第1の遅延時間Uと、通信フレームがゲートウェイ装置94によってCANバス91からCANバス93に中継されるまでの第2の遅延時間(つまり、中継遅延時間T)との合計時間(U+T)以上に設定される。
所定時間Sがこのように設定されることで、ECU7において、イベント発生判定部75−1が第1のトリガ321に対応するイベントが発生したと判定した場合、第1のトリガ321の成立状態(トリガ成立フラグF1−1の状態"1")は、合計時間(U+T)以上、ラッチ処理部74−1により維持される。そのため、イベント発生判定部75−1が当該イベントが発生したと判定した後に当該イベント(つまり、先発イベント)とは別の後発イベントが合計時間(U+T)以上遅れて発生したとしても、送信処理部73は、ラッチ処理部74−1により維持されている第1のトリガ321の成立状態"1"と、トリガ状態設定部72−2により設定された第2のトリガ322の成立状態"1"とを搬送する第2の通信フレーム332を、CANバス91に送信できる。
したがって、異なるイベントが合計時間(U+T)内で連続して発生しても、ゲートウェイ装置94は、第1のトリガ321の成立状態"1"と第2のトリガ322の成立状態"1"とを搬送する第2の通信フレーム332をCANバス93に中継できる。よって、情報記録ECU6は、第1のトリガ321に対応する車両データと第2のトリガ322に対応する車両データとを不揮発性メモリ14に記録できる。
以上、車載記録システム及び車載制御装置を実施形態により説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。
1 車載記録システム
6 情報記録ECU
7 ECU
7A,7A−i ECU
7B,7B−j ECU
8,8−h 検出・計測装置
9 CAN
14 不揮発性メモリ
25 送受信部
71 制御指令生成部
72 トリガ状態設定部
73 送信処理部
74 ラッチ処理部
75 イベント発生判定部
91,92,93 CANバス
94 ゲートウェイ装置
101 制御指令生成部
102 トリガ状態設定部
103 送信処理部
104 受信処理部
105 イベント発生判定部
106,106−k データ記録部
107,107−k イベント検出部
108,108−k 記録処理部
110 車両データ記憶部

Claims (4)

  1. 車両又は前記車両の乗員の状況を表す状況データを不揮発性メモリに記録するためのトリガの状態を第1の車載ネットワークに送信する第1の制御装置と、
    前記第1の車載ネットワークに送信されたトリガの状態を前記第1の車載ネットワークから第2の車載ネットワークに中継するゲートウェイ装置と、
    前記ゲートウェイ装置によって前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継されたトリガの状態を前記第2の車載ネットワークから受信する第2の制御装置とを備え、
    前記第1の制御装置は、
    所定の複数のイベントが前記車両で発生したか否かをイベント毎に判定するイベント発生判定部と、
    前記イベント発生判定部が前記車両で発生したと判定したイベントに対応する前記トリガの状態を成立状態に設定するトリガ状態設定部と、
    前記複数のイベントそれぞれの前記トリガの状態を搬送する通信フレームを前記第1の車載ネットワークに送信する送信処理部とを有し、
    前記ゲートウェイ装置は、
    前記第1の車載ネットワークから第1の通信フレームを受信してから所定の遅延時間内に前記第1の通信フレームとは別の第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから受信した場合、前記第1の通信フレームを中継せずに前記第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継する中継処理部を有し、
    前記第2の制御装置は、前記第2の車載ネットワークから受信した通信フレーム内の前記複数のイベントそれぞれの前記トリガのうち、成立状態の前記トリガに対応する前記状況データを前記不揮発性メモリに記録するデータ記録部を有する、車載記録システムであって、
    前記第1の制御装置は、
    前記トリガ状態設定部が前記トリガの状態を成立状態に設定してから所定時間が経過するまで前記トリガの状態を成立状態に維持し、前記所定時間が経過した後に前記トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を、前記複数のイベントそれぞれの前記トリガについて行うラッチ処理部を有することを特徴とする、車載記録システム。
  2. 前記所定時間は、通信フレームが前記第1の車載ネットワークに送信されてから前記ゲートウェイ装置に受信されるまでの第1の遅延時間と、通信フレームが前記ゲートウェイ装置によって前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継されるまでの第2の遅延時間との合計時間以上である、請求項1に記載の車載記録システム。
  3. 第1の車載ネットワークから第1の通信フレームを受信してから所定の遅延時間内に前記第1の通信フレームとは別の第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから受信した場合、前記第1の通信フレームを中継せずに前記第2の通信フレームを前記第1の車載ネットワークから第2の車載ネットワークに中継する中継処理部を備えるゲートウェイ装置に前記第1の車載ネットワークを介して接続され、車両又は前記車両の乗員の状況を表す状況データを不揮発性メモリに記録するためのトリガの状態を前記第1の車載ネットワークに送信する車載制御装置であって、
    所定の複数のイベントが前記車両で発生したか否かをイベント毎に判定するイベント発生判定部と、
    前記イベント発生判定部が前記車両で発生したと判定したイベントに対応する前記トリガの状態を成立状態に設定するトリガ状態設定部と、
    前記複数のイベントそれぞれの前記トリガの状態を搬送する通信フレームを前記第1の車載ネットワークに送信する送信処理部と、
    前記トリガ状態設定部が前記トリガの状態を成立状態に設定してから所定時間が経過するまで前記トリガの状態を成立状態に維持し、前記所定時間が経過した後に前記トリガの状態を成立状態から非成立状態に変更するラッチ処理を、前記複数のイベントそれぞれの前記トリガについて行うラッチ処理部とを備えることを特徴とする、車載制御装置。
  4. 前記所定時間は、通信フレームが前記第1の車載ネットワークに送信されてから前記ゲートウェイ装置に受信されるまでの第1の遅延時間と、通信フレームが前記ゲートウェイ装置によって前記第1の車載ネットワークから前記第2の車載ネットワークに中継されるまでの第2の遅延時間との合計時間以上である、請求項3に記載の車載制御装置。
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