JP3431678B2

JP3431678B2 - 車両用周囲状況表示装置

Info

Publication number: JP3431678B2
Application number: JP01762894A
Authority: JP
Inventors: 高広前村; 哲志御室; 正菅原; 善紀見市; 忠夫田中
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1994-02-14
Filing date: 1994-02-14
Publication date: 2003-07-28
Anticipated expiration: 2018-07-28
Also published as: JPH07223487A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サイドミラーやルーム
ミラーといった鏡類に代えてテレビカメラ及びディスプ
レイを用いて車両の周囲状況を表示しうる、車両用周囲
状況表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車では、ドライバが直接視
界によって視認できない車両の側方や後方の状況につい
ては、ミラー方式の間接視界によって把握するようにな
っており、このような間接視界を通じて車両の周囲の状
況に合致した適切な運転を行なえるようになっている。

【０００３】例えば、図１５はこのようなミラー方式の
間接視界視認装置を示す図であり、図示するように、車
両の外部には車両の左右後方の状況を映し出すドアミラ
ー７１，７２又はフェンダミラー７３，７４といった左
右のサイドミラーが設置され、また、車室内には車両の
後方の状況を映し出すルームミラー７５が設置されてい
る。ドライバは、これらのミラー類による間接視界によ
って車両の周囲の状況を把握しながら適切に運転を行な
うことができる。なお、図１５中、７６，７７は左右の
ドアに設けられたウィンドゥガラス、７８はフロントウ
ィンドゥガラスである。

【０００４】また、この一方で、例えばバス等の車両で
あってミラー方式の間接視界では後方の視界を確保しに
くい構造の車両では、車両のバックビューをテレビカメ
ラで撮影してこれを車内の例えば符号７９Ａ又は７９Ｂ
で示すような位置に設置された表示器（モニタ）の画面
に表示することで視界を得るカメラ間接視界も出現して
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ミラー方式
の間接視界では、視野に限度があって死角を十分に縮小
することが困難である。また、サイドミラーの場合には
車体の外部にミラーが大きく突出するため、車体のフラ
ッシュサーフィス化の妨げにもなっている。さらに、何
れのミラーもウィンドゥガラス７６，７７，７８を通し
た視界となるので、ウィンドゥガラス７６，７７，７８
の汚れや曇り更にはウィンドゥガラス７６，７７，７８
に付着した水滴等が視界の妨げになる場合がある。

【０００６】そこで、このようなミラー方式の間接視界
に代えて、上述のカメラ間接視界を利用することが考え
られる。すなわち、ドアミラー７１，７２又はフェンダ
ミラー７３，７４といった左右のサイドミラーに相当す
るカメラ間接視界や、ルームミラー７５に相当するカメ
ラ間接視界を設けて、従来より設置されているサイドミ
ラー７１，７２又は７３，７４やルームミラー７４を省
略しうるのである。

【０００７】このようなカメラ間接視界により、視野を
広げて死角等を小さくしたり、間接視界確保のための車
体の外部への突出物を小さくしたり、さらに、ウィンド
ゥガラスの汚れ等に関係なく良好な間接視界を確保でき
る。しかしながら、このようカメラ間接視界を用いる場
合、死角等を小さくして視野を広げると表示器に映され
る画像情報が多くなって、逆に表示器に映し出された映
像中の危険な要因（例えば、走行する他の車両や歩行者
等の移動体）を即座に認識することが困難になるという
課題がある。

【０００８】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、死角等を小さくできて間接視界確保のための
車体の外部への突出を小さくできるとともに確実に視認
できてしかも間接視界中の危険な要因を即座に認識する
ことができるようにした、車両用周囲状況表示装置を提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用周囲状況表示装置は、車両に装備され
該車両の周囲状況を画像情報として検出する撮像手段
と、該車両の室内に装備され該撮像手段で検出された車
両の周囲状況を画面上に画像表示する画像表示手段と、
該車両の周囲で該車両に対して相対移動する移動体を検
出する移動体検出手段と、該移動体検出手段からの情報
に基づいて、該移動体の該画面上での位置を計算し、該
画面中の該移動体の存在する画像領域に強調表示を加え
る強調表示手段とから構成され、該強調表示手段が、該
画面を予め複数の領域に区画して、該移動体の存在する
画面領域について該強調表示を加えるように構成されて
いることを特徴としている。

【００１０】また、請求項２記載の本発明の車両用周囲
状況表示装置は、請求項１記載の構成において、該移動
体検出手段が、該移動体の存在とともに該移動体の自車
両に対する危険度を検出するものであり、該強調表示手
段が、該画面を予め複数の領域に区画して、該移動体の
存在する画面領域について、該移動体の危険度に応じ
て、該強調表示を加えるように構成されていることを特
徴としている。

【００１１】

【作用】上述の請求項１又は２記載の本発明の車両用周
囲状況表示装置では、車両に装備された撮像手段によ
り、車両の周囲状況が画像情報として検出されて、該車
両の室内に装備された画像表示手段により、該撮像手段
で検出された車両の周囲状況が画面上に画像表示され
る。

【００１２】そして、移動体検出手段が、該車両の周囲
で該車両に対して相対移動する移動体を検出すると、こ
の検出情報に基づいて、強調表示手段が、該移動体の該
画面上での位置を計算し、該画面中の該移動体の存在す
る画像領域に強調表示を加える。したがって、該車両の
周囲に移動体が存在すると、画像表示手段の画面上に
は、車両の周囲の生の画像情報に、この画像情報中の移
動体の存在領域に強調表示が加入された状態で状況が表
示される。

【００１３】特に、請求項１記載の本発明の車両用周囲
状況表示装置では、該強調表示手段が、該画面を予め複
数の領域に区画して、該移動体の存在する該画面領域に
ついて強調表示を加える。また、請求項２記載の本発明
の車両用周囲状況表示装置では、請求項１記載の構成に
おいて、該移動体検出手段が、該移動体の存在とともに
該移動体の自車両に対する危険度を検出し、該強調表示
手段が、該画面を予め複数の領域に区画して、該移動体
の存在する画面領域について、該移動体の危険度に応じ
て、該強調表示を加えるようにする。

【００１４】

【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用周囲状況表示装置について説明すると、図１は
その構成を模式的に示すブロック図、図２はその強調表
示にかかる画像領域の区画例を示す図、図３〜６はその
撮像手段及び画像表示手段の配置例を示す図、図７〜１
２はその画像表示手段の取付構造の一例を示す図、図１
３はその画像信号の合成過程を模式的に示す図、図１４
はその構成の変形例を模式的に示すブロック図である。

【００１５】図１に示すように、本車両用周囲状況表示
装置は、車両の周囲状況を画像情報として検出する撮像
手段１０と、撮像手段１０で検出された車両の周囲状況
を画面上に画像として表示する画像表示手段２０と、車
両に対して相対移動する移動体を検出する移動体検出手
段３０Ａと、画面中の移動体の存在領域に強調表示を加
える強調表示手段４０とをそなえている。なお、移動体
とは、自車両に対して相対的に移動するものなので、自
車両が動いていれば、道路上等に停止しているものも移
動体とみなす。

【００１６】撮像手段１０は、複数（この例では３個）
のテレビカメラ１１，１２，１３からなる。第１のテレ
ビカメラ（テレビカメラNo.1）１１は、図３に示すよう
に、自動車の車体の左フェンダ部において車両後方へ向
けて設置された左サイド用カメラであり、カメラ視野は
符号１１Ａで示すような領域となる。第２のテレビカメ
ラ（テレビカメラNo.2）１２は、図３に示すように、自
動車の車体の右フェンダ部において車両後方へ向けて設
置された右サイド用カメラであり、カメラ視野は符号１
２Ａで示すような領域となる。第３のテレビカメラ（テ
レビカメラNo.3）１３は、図４に示すように、自動車の
車体（ボディ）１の後部において車両後方へ向けて設置
された後方用カメラであり、カメラ視野は符号１３Ａで
示すような領域となる。これらのテレビカメラ１１，１
２，１３は、いずれも左右又は上下に対をなした２つの
ＣＣＤカメラからなるステレオカメラであって、これら
のテレビカメラ１１，１２，１３の画像情報信号６１
Ａ，６１Ｂ，６１Ｃに基づいて、各画像内の対象物まで
の距離を測定できるようになっている。そして、画像情
報としては各ステレオカメラの一方のカメラの画像信号
６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃが表示手段２０に送られるよう
になっている。

【００１７】なお、例えば第３のテレビカメラ１３に代
えて、又は、第１〜３のテレビカメラ１１，１２，１３
に加えて、図３に示すように、車両の前部に符号１４
Ａ，１５Ａで示すような撮影領域で左右方向を撮影でき
るテレビカメラ１４，１５を設けてもよい。或いは、こ
のテレビカメラ１４，１５に代えて、図５に示すよう
に、鏡面１７Ａ，１７Ｂを通じて符号１６Ａ，１６Ｂで
示すような撮影領域で左右方向を撮影できるテレビカメ
ラ１６を設けてもよい。この場合のテレビカメラ１４，
１５，１６もステレオカメラを用いてもよい。

【００１８】表示手段２０も、撮像手段１０の各テレビ
カメラ１１，１２，１３と対応するように複数（この例
では３個）のテレビモニタ２１，２２，２３をそなえて
いる。第１のテレビモニタ（表示器No.1）２１の画面
（ディスプレイ）２１Ａは、図３及び図６に示すよう
に、車室内のインストルメントパネル２の左端の左フロ
ントピラー３の基部近傍に設けられた左サイド用ディス
プレイである。第２のテレビモニタ（表示器No.2）２２
の画面（ディスプレイ）２３Ａは、図３及び図６に示す
ように、車室内のインストルメントパネル２の右端の右
フロントピラー４の基部近傍に設けられた右サイド用デ
ィスプレイである。第３のテレビモニタ（表示器No.3）
２３の画面（ディスプレイ）２３Ａは、図６に示すよう
に、車室内のインストルメントパネル２の中央部に設け
られた後方用ディスプレイである。何れのディスプレイ
２１Ａ，２２Ｂ，２３Ｃもその高さレベルをドライバが
常時視認するメータクラスタの高さ程度に設定されてお
り、且つ、その画面がほぼドライバの視点に向かうよう
に設置されている。

【００１９】これらの各ディスプレイ２１Ａ，２２Ｂ，
２３Ｃに表示される画像（映像）は、サイドミラー又は
ルームミラーに変わる間接視界としてのものなので、鏡
の中の像と同様に左右を反転させる必要があり、ここで
は、撮像手段１０と表示手段２０との間に、画面の左右
を反転させる回路（画面反転手段）５０が設けられてい
る。勿論、この画面反転手段５０も、符号５１，５２，
５３で示すように、各カメラ１１，１２，１３及びテレ
ビモニタ２１，２２，２３に対応して設けられる。

【００２０】なお、テレビカメラ１４，１５やテレビカ
メラ１６を付加する場合には、専用のテレビモニタを設
けるか、又は、上述のテレビモニタ２１，２２，２３の
何れかの画面を切り替えてこれらのカメラ１４，１５，
１６からの画像情報を表示できるように構成する。これ
らのカメラ１４，１５，１６の場合には、特に鏡の像に
代わるものではないので画面反転手段は省略できる。

【００２１】移動体検出手段３０Ａは、テレビカメラ１
１，１２，１３でとらえる画像中の移動体（特に、車両
に接近してくるような移動体）を検出するものである
が、ここでは、テレビカメラ１１，１２，１３として、
画像内の対象物までの距離を測定できるステレオカメラ
が用いられているので、移動体検出手段３０Ａは、これ
らのテレビカメラ１１，１２，１３と、これらのテレビ
カメラ１１，１２，１３からの画像信号６１Ａ，６１
Ｂ，６１Ｃを処理して画像中の移動体を検出する処理手
段（移動体検出用ＣＰＵ）３１とから構成されている。
この移動体検出用ＣＰＵ３１では、各ディスプレイ２１
Ａ，２２Ｂ，２３Ｃに表示される画面を例えば図２に示
すように縦横に区画して、区画された各領域（エリア）
中で、自車両が注意すべき移動体が存在するか否かを判
断して、この結果を信号６２として強調表示手段４０に
出力するようになっている。ただし、図２には、縦横５
つずつに区画した例を示しているが、区画数はこれに限
定されるものではない。

【００２２】特に、この実施例の移動体検出用ＣＰＵ３
１では、自車両から移動体までの距離と移動体の自車両
への接近距離とに応じて、対象の移動体の注意要求度を
算出して、各領域において自車両が注意すべき移動体が
存在するか否かの情報信号に、注意すべき移動体が存在
する場合には、この注意要求度に応じた信号を加えて、
信号６２として強調表示手段４０に出力するようになっ
ている。この注意要求度は、例えば自車両から移動体ま
での距離が近いほど高くなり、例えば移動体の接近速度
が大きいほど高くなる。

【００２３】強調表示手段４０は、移動体検出用ＣＰＵ
３１からの信号６２に基づいて強調領域画面を作成する
処理手段（強調領域画面作成用ＣＰＵ）４１と、テレビ
カメラ１１，１２，１３からの画像信号６１ａ，６１
ｂ，６１ｃに強調領域画面作成用ＣＰＵ４１からの画像
信号６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃを重ねるように合成する画
像信号合成手段４２とから構成されている。

【００２４】強調領域画面作成用ＣＰＵ４１では、区画
された各領域について注意すべき移動体が存在する場合
にはその注意要求度に応じた強調表示画像を作成する。
この注意要求度に応じた強調表示画像とは、例えば注意
要求度が低いとその画像領域にドライバに注意を喚起さ
せる強調色（例えば赤色系統や黄色系統の色）を連続点
灯させて、注意要求度が一定以上高くなると、これを点
滅させ、以後は、注意要求度が高くなるにしたがって点
滅速度を速くしていくことが考えられる。また、注意要
求度が高くなるにしたがって強調領域の輝度を高くして
いくことや、色相を変化させていくことなども考えられ
る。

【００２５】また、強調領域画面作成用ＣＰＵ４１で
は、各視界（テレビカメラ１１，１２，１３に応じた視
界）毎に、強調表示すべき移動体があれば合成指令信号
６４を出力しながら強調表示画像信号６３Ａ又は６３Ｂ
又は６３Ｃを出力し、強調表示すべき移動体がなければ
合成指令信号６４は出力しないようになっている。画像
信号合成手段４２では、各視界毎に、合成処理を行なう
か行なわないかを切り替えるスイッチ機能が設けられ、
強調領域画面作成用ＣＰＵ４１から合成指令信号６４が
出力されなければ、合成処理を行なわないでテレビカメ
ラ１１又は１２又は１３からの画像信号６１ａ，６１
ｂ，６１ｃをそのままテレビモニタ２１又は２２又は２
３側（実際には、画面反転手段５１又は５２又は５３）
へ出力するようになっている。そして、強調領域画面作
成用ＣＰＵ４１から合成指令信号６４が出力された視界
については、テレビカメラ１１又は１２又は１３からの
画像信号６１ａ又は６１ｂ又は６１ｃに強調領域画面作
成用ＣＰＵ４１からの強調表示画像信号６３Ａ又は６３
Ｂ又は６３Ｃを合成して、テレビモニタ２１又は２２又
は２３側へ出力するようになっている。

【００２６】ところで、左サイド用ディスプレイ２１Ａ
及び右サイド用ディスプレイ２２Ａについてのインスト
ルメントパネルへ２への取付構造を、例えば左サイド用
ディスプレイ２１Ａを例に具体的に説明する。図７，８
に示すように、このディスプレイ２１Ａは、車室内のイ
ンストルメントパネル２の左端（左フロントピラー３の
基部近傍）２Ａに設けられるが、液晶式の薄型ディスプ
レイであって、止め金５Ａ，５Ｂによって固定されてい
る。

【００２７】すなわち、インストルメントパネル２は、
図９に示すように、ボディ側の基板１Ａ上に樹脂製等の
表皮材２Ｂを被覆した構造になっているが、止め金５
Ａ，５Ｂはこれらの基板１Ａと表皮材２Ｂとの間に形成
された溝に基端を枢支されている。これらの止め金５
Ａ，５Ｂのディスプレイ２１Ａの側端面への対抗面に
は、ゴム等の可撓性材料で形成された弾性突起（この例
では球面突起）５Ｈがそなえられており、ディスプレイ
２１Ａの側端面にはこれらの弾性突起５Ｈが嵌入する凹
部２１Ｂが形成されている。ディスプレイ２１Ａは、そ
の両側端面の凹部２１Ｂへ弾性突起５Ｈを嵌入され、こ
れらの弾性突起５Ｈを通じて止め金５Ａ，５Ｂで両側か
ら弾性的に挟持されることで固定されている。

【００２８】止め金５Ａ，５Ｂは、図９に示すように、
ディスプレイ２１Ａの側端面から離隔する方向へ撓むこ
とができるが、これらの止め金５Ａ，５Ｂは、図１０に
示すように、アーム５Ｃ，５Ｄからなるリンク機構に結
合されている。すなわち、アーム５Ｃ，５Ｄは相互にピ
ン５Ｇでピン結合され、止め金５Ａ，５Ｂは、これらの
アーム５Ｃ，５Ｄにそれぞれピン５Ｅ，５Ｆによりピン
結合されている。そして、アーム５Ｃ，５Ｄのピン結合
部（即ち、ピン５Ｇ）が、ディスプレイ２１Ａ上部のボ
ディ側（即ち、基板１Ａ側）との間に介装されたにスプ
リング５Ｊを通じて、矢印Ｆで示すように上方へ付勢さ
れている。このスプリング５Ｊの付勢力Ｆにより、アー
ム５Ｃ，５Ｄの外端部（即ち、ピン５Ｅ，５Ｆ）は互い
に接近する方向Ｆ１，Ｆ２へ付勢され、この付勢力Ｆ
１，Ｆ２により、止め金５Ａ，５Ｂもディスプレイ２１
Ａの側端面へ接近する方向へ付勢されている。

【００２９】したがって、ディスプレイ２１Ａを止め金
５Ａ，５Ｂの相互間へ手前から（図８，９中の下方か
ら）嵌め込むと、スプリング５Ｊが引き延ばされつつ、
アーム５Ｃ，５Ｄが開度を増して、アーム５Ｃ，５Ｄの
外端部が相互に離隔して、止め金５Ａ，５Ｂも図９に鎖
線で示すようにディスプレイ２１Ａの側端面から離隔す
る方向へ駆動されて、止め金５Ａ，５Ｂの各弾性突起５
Ｈが、ディスプレイ２１Ａの側端面の凹部２１Ｂに嵌合
したところで、図９に実線で示すようにディスプレイ２
１Ａが装着されるように構成されているのである。

【００３０】また、アーム５Ｃ，５Ｄを相互に結合する
ピン５Ｇには、リボン５Ｋの一端が結合されており、こ
のリボン５Ｋの他端は、図７に示すように、ディスプレ
イ２１Ａの下部から、車室内側へ露出している。そし
て、このリボン５Ｋの他端を下方へ引っ張ると、アーム
５Ｃ，５Ｄが開度を増して、アーム５Ｃ，５Ｄの外端部
が相互に離隔して、止め金５Ａ，５Ｂも図９に鎖線で示
すようにディスプレイ２１Ａの側端面から離隔する方向
へ駆動されて、ディスプレイ２１Ａの挟持が解除され、
ディスプレイ２１Ａの取外が可能になるように構成され
ている。

【００３１】右サイド用ディスプレイ２２Ａもこれと同
様に構成され、また、ディスプレイ２３Ａ等他のディス
プレイもこれと同様に構成することができる。また、左
右のサイド用ディスプレイ２１Ａ，２２Ａについては車
室内のドアトリム６に設けてもよい。つまり、左サイド
用ディスプレイ２１Ａを例に説明すると、例えば図１
１，１２に示すように、車室内のドアトリム６の左フロ
ントピラー３の基部近傍６Ａにディスプレイ２１Ａを設
ける。また、この場合にも、ディスプレイ２１Ａの取付
け構造は上述のものを適用できる。右サイド用ディスプ
レイ２２Ａもこれと同様に構成される。

【００３２】本発明の第１実施例としての車両用周囲状
況表示装置は、上述のように構成されているので、以下
のようにして車両の周囲状況が表示される。つまり、撮
像手段１０の各テレビカメラ１１，１２，１３が、それ
ぞれ自動車左後方の状況，右後方の状況，車両中心の後
方の状況の各間接視界を撮影して、画像信号６１ａ，６
１ｂ，６１ｃを出力する。

【００３３】このようなテレビカメラ１１，１２，１３
によるカメラ間接視界では、レンズの選択等により広角
な視野を設定できるので、各間接視界において視野を広
げてなどして死角を減少させることができる。また、各
テレビカメラ１１，１２，１３には、極めて小型のＣＣ
Ｄカメラが用いられているので、車体の外部への突出を
極めて小さくできて、車体のフラッシュサーフィス化を
促進でき、より空力抵抗が少なく安全性の高い車体表面
を構成できるようになる。

【００３４】各テレビカメラ１１，１２，１３からの画
像信号６１ａ，６１ｂ，６１ｃは、強調表示手段４０の
画像信号合成手段４２に送られるが、このとき、各テレ
ビカメラ１１，１２，１３でとらえた画面内に、強調表
示すべき移動体がなければ、移動体検出用ＣＰＵ３１か
ら自車両が注意すべき移動体が存在する旨の信号は出力
されず、強調領域画面作成用ＣＰＵ４１が合成指令信号
６４を出力しないので、強調表示手段４０の画像信号合
成手段４２では画像合成されることなく撮像手段１０の
画像信号６１ａ，６１ｂ，６１ｃがそのまま画面反転手
段５１，５２，５３を介して画面反転処理されて各テレ
ビモニタ２１，２２，２３側へ送られる。したがって、
ディスプレイ２１Ａ，２２Ａ，２３Ａには各テレビモニ
タ２１，２２，２３で撮影された実写映像のみが表示さ
れる。テレビモニタ２３の場合を例に示すと、例えば図
１３の（Ａ）のような画面が、ディスプレイ２３Ａに表
示される。なお、符号７は移動体としての車両である。

【００３５】このようなカメラ間接視界は、ウィンドゥ
ガラスを通した視界ではないので、ウィンドゥガラスの
汚れや曇り更や付着した水滴等が視界の妨げになること
はなく、常に視認しやすい間接視界を確保できる。ま
た、各ディスプレイ２１Ａ，２２Ａ，２３Ａは高さレベ
ルをドライバが常時視認するメータクラスタの高さ程度
に設定され、また、ドアミラーよりも近い視野内にあ
り、且つ、その画面がほぼドライバの視点に向かうよう
に設置されているので、ドライバはこれらのディスプレ
イ２１Ａ，２２Ａ，２３Ａを、大きな視線の移動を要す
ることなく、容易に視認できて、この点でも安全な運転
に大きく寄与する。

【００３６】また、この実施例では、特に省略していな
いが、ディスプレイ２３Ａを設けることで、ルームミラ
ー７５を省略することができ、この場合、フロントウィ
ンドゥの視認領域を拡大させて、間接視界の領域を向上
させることができる。一方、各テレビカメラ１１，１
２，１３でとらえた画面内に、強調表示すべき移動体が
あれば、移動体検出用ＣＰＵ３１から自車両が注意すべ
き移動体が存在する旨の信号が出力され、強調領域画面
作成用ＣＰＵ４１から合成指令信号６４と強調表示画像
信号６３Ａ又は６３Ｂ又は６３Ｃが出力される。このた
め、画像信号合成手段４２では所要の画像合成が行なわ
れ、撮像手段１０の画像信号６１ａ，６１ｂ，６１ｃに
強調表示画像信号６３Ａ又は６３Ｂ又は６３Ｃが付加さ
れた上で、面反転手段５１，５２，５３を介して画面反
転処理されて各テレビモニタ２１，２２，２３側へ送ら
れる。例えば、車両中心の後方を映す画面上に、図１３
の（Ｂ）に斜線で示すような領域に強調表示８が加えら
れると、テレビモニタ２３の場合、例えば図１３の
（Ｃ）に示すような画面が、ディスプレイ２３Ａに表示
される。なお、この図１３の（Ｂ），（Ｃ）に示すもの
では、強調領域の区画を縦が２分され横が４分された８
区画と便宜的に少ない区画にして示している。

【００３７】図１３の（Ｂ），（Ｃ）に示す強調表示８
の領域は、注意要求度に応じて、例えば注意要求度が低
いと所定の警告色（例えば赤色系統や黄色系統の色）を
連続点灯させて、注意要求度が一定以上高い場合には点
滅させ、注意要求度が高くなるにしたがって点滅速度を
速くしていく。これにより、死角等を小さくするために
視野を広げることで表示器に映される画像情報が多くな
った場合でも、表示器に映し出された映像中の危険な要
因（例えば、走行する他の車両や歩行者等の移動体）を
即座に認識することができるので、ドライバが周囲の状
況を速やかに把握しながら安全な運転を行ないやすくな
る。

【００３８】また、この実施例では、テレビカメラ１
１，１２，１３として画像内の対象物までの距離を測定
できるステレオカメラを用いているので、移動体検出手
段３０Ａをこれらのステレオカメラを利用した構成にで
き、移動体検出手段３０Ａにかかるコストを低減でき
て、また、撮像手段１０で検出された車両の周囲状況の
画面領域と、移動体を検出する画面領域とを容易に一致
させることができ、移動体の検出や強調表示を加えるこ
とをより容易で的確に行なえる。

【００３９】このように、撮像手段１０にステレオカメ
ラを用いると、例えば、自動操舵や自動ブレーキ等の車
両の自動制御にこのステレオカメの情報を利用すること
もでき、種々の装備をそなえた車両の製造コストの抑制
に貢献しうる。勿論、必ずしもこの実施例のように撮像
手段１０にステレオカメラを用いる必要はなく、例えば
図１４に示す移動体検出手段３０Ｂのように、テレビカ
メラ１１，１２，１３をステレオカメラカメラでない単
一カメラとし、この一方で、移動体についての情報を得
る他のセンサ類３２を設けて、ステレオカメラの情報か
らの情報に代えて、これらのセンサ類３２の除法から画
像中の移動体について危険度を検出するように構成して
もよい。これらのセンサ類３２としては、撮像手段１０
としてのカメラとは別個のテレビカメラを用いる他、例
えば超音波の反射を用いるものやレーダレーザを用いる
ものやパッシブ三角距離センサを用いるもの等が考えら
れる。

【００４０】なお、撮像手段１０としてのテレビカメラ
や表示手段としてのテレビモニタの数や配置形態は上述
の実施例のものに限定されるものでなく、少なくともテ
レビカメラからの画像信号に強調領域の画像信号を合成
して表示するという表示形態を用いることにより、種々
の間接視界の向上に寄与しうるものである。また、移動
体がある時の強調表示は、単に対応する領域を点灯させ
るだけであったり、一定速度で点滅させるだけとして、
危険度による強調度合いの変更まで行なわなくてもよ
く、この場合でも、映像中の危険な要因の認識を即座に
行なえる効果は得られる。

【００４１】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１，２記載
の本発明の車両用周囲状況表示装置によれば、車両に装
備され該車両の周囲状況を画像情報として検出する撮像
手段と、該車両の室内に装備され該撮像手段で検出され
た車両の周囲状況を画面上に画像表示する画像表示手段
と、該車両の周囲で該車両に対して相対移動する移動体
を検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段からの
情報に基づいて、該移動体の該画面上での位置を計算
し、該画面中の該移動体の存在する画像領域に強調表示
を加える強調表示手段とから構成されていることによ
り、間接視界の視野領域を広げて死角を縮小させながら
も、ドライバに多くの間接視界を与えながら、且つ、注
意すべき移動体に対しては十分な注意を喚起させること
ができるようになり、安全で円滑な車両の運転に大きく
貢献しうる効果がある。また、ガラス等を介した視界で
なくなるので、常に視認性の良好な視界が確保される利
点もある。

【００４２】特に、請求項１記載の本発明の車両用周囲
状況表示装置によれば、該強調表示手段が、該画面を予
め複数の領域に区画して、該移動体の存在する画面領域
について該強調表示を加えるように構成されていること
により、簡素な構成で移動体に対する注意喚起を行な
え、また、注意すべき移動体の検出をより応答よく行な
え、上記の効果を容易で確実に得られるようになる。

【００４３】また、請求項２記載の本発明の車両用周囲
状況表示装置によれば、該移動体検出手段が、該移動体
の存在とともに該移動体の自車両に対する危険度を検出
して、該強調表示手段が、該画面を予め複数の領域に区
画して、該移動体の存在する画面領域について、該移動
体の危険度に応じて、該強調表示を加えるように構成さ
れていることにより、移動体の危険度に応じて注意喚起
を行なえ、ドライバは移動体に対する危険をより的確に
把握できるようになる。また、死角等を小さくするため
に視野を広げることで表示器に映される画像情報が多く
なった場合でも、表示器に映し出された映像中の危険な
要因（例えば、走行する他の車両や歩行者等の移動体）
を即座に認識することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の構成を模式的に示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の強調表示にかかる画像領域の区画例を示す図であ
る。

【図３】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の撮像手段及び画像表示手段の配置例を示す車両の
模式的平面図である。

【図４】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の撮像手段の配置例を示す車両の模式的平面図であ
る。

【図５】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の撮像手段の他の配置例を示す車両の模式的平面図
である。

【図６】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の画像表示手段の配置例を示す車室内の斜視図であ
る。

【図７】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の画像表示手段の取付構造の一例を示す車室内の要
部斜視図である。

【図８】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の画像表示手段の取付構造の一例を示す模式的な断
面図であり、図７のＡ−Ａ断面図である。

【図９】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表示
装置の画像表示手段の取付構造の一例を示す模式的な断
面図であり、図８，図１２のＢ部拡大図である。

【図１０】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表
示装置の画像表示手段の取付構造の一例を示す模式的な
正面図である。

【図１１】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表
示装置の画像表示手段の取付構造の他の例を示す車室内
の要部斜視図である。

【図１２】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表
示装置の画像表示手段の取付構造の他の例を示す模式的
な断面図であり、図１１のＣ−Ｃ断面図である。

【図１３】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表
示装置の画像信号の合成過程を模式的に示す図であり、
（Ａ）は撮像手段で検出された車両の周囲状況の生の画
面（映像画面）、（Ｂ）は画像領域に加える強調表示を
示す画面、（Ｃ）は車両の周囲状況の生の画面に強調表
示を合成した合成画面である。

【図１４】本発明の一実施例としての車両用周囲状況表
示装置の構成の変形例を模式的に示すブロック図であ
る。

【図１５】従来の車両用周囲状況表示装置に相当するミ
ラー方式の間接視界視認装置を示す模式図である。

【符号の説明】

１車体（ボディ）１Ａボディ側の基板２インストルメントパネル２Ａインストルメントパネル２の左端（左フロントピ
ラー３の基部近傍）２Ｂ表皮材３左フロントピラー４右フロントピラー５Ａ，５Ｂ止め金５Ｃ，５Ｄアーム５Ｅ，５Ｆ，５Ｇピン５Ｈ弾性突起５Ｊスプリング５Ｋリボン６ドアトリム６６Ａドアトリム６の左フロントピラー３の基部近傍７移動体８強調表示１０撮像手段１１第１のテレビカメラ（テレビカメラNo.1）１２第２のテレビカメラ（テレビカメラNo.2）１３第３のテレビカメラ（テレビカメラNo.3）１４〜１６テレビカメラ１１Ａ〜１６Ａカメラの視野１７Ａ，１７Ｂ鏡面２０画像表示手段２１第１のテレビモニタ（表示器No.1）２１Ａ左サイド用ディスプレイ２１Ｂ凹部２２第２のテレビモニタ（表示器No.2）２２Ａ右サイド用ディスプレイ２３第３のテレビモニタ（表示器No.3）２３Ａ後方用ディスプレイ３０Ａ，３０Ｂ移動体検出手段３１処理手段（移動体検出用ＣＰＵ）３２移動体についての情報を得るセンサ類４０強調表示手段４１処理手段（強調領域画面作成用ＣＰＵ）４２画像信号合成手段５０，５１，５２，５３画面反転手段６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃ画像情報信号（ステレオ画像
のもの）６１ａ，６１ｂ，６１ｃ画像情報信号（単一画像のも
の）６２移動体検出信号６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃ画像信号６４合成指令信号Ｆ，Ｆ１，Ｆ２スプリング５Ｊによる付勢力

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＧ０１Ｖ 8/10 Ｈ０４Ｎ 5/445 ＺＧ０６Ｔ 1/00 7/18 ＪＨ０４Ｎ 5/445 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ (72)発明者菅原正東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者見市善紀東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者田中忠夫東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (56)参考文献特開平５−155298（ＪＰ，Ａ) 特開平３−84491（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−231193（ＪＰ，Ａ) 実開平４−29447（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 1/00 B60R 21/00 G01V 9/04 G06F 15/62 380 H04N 5/445 H04N 7/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に装備され該車両の周囲状況を画像
情報として検出する撮像手段と、該車両の室内に装備され該撮像手段で検出された車両の
周囲状況を画面上に画像表示する画像表示手段と、該車両の周囲で該車両に対して相対移動する移動体を検
出する移動体検出手段と、該移動体検出手段からの情報に基づいて、該移動体の該
画面上での位置を計算し、該画面中の該移動体の存在す
る画像領域に強調表示を加える強調表示手段とから構成
され、該強調表示手段が、該画面を予め複数の領域に区画して、該移動体の存在す
る画面領域について該強調表示を加えるように構成され
ていることを特徴とする、車両用周囲状況表示装置。
【請求項２】該移動体検出手段が、該移動体の存在と
ともに該移動体の自車両に対する危険度を検出するもの
であり、該強調表示手段が、該画面を予め複数の領域に区画し
て、該移動体の存在する画面領域について、該移動体の
危険度に応じて、該強調表示を加えるように構成されて
いることを特徴とする、請求項１記載の車両用周囲状況
表示装置。