JP2007246226A - 物品卸し装置及びその物品卸し装置を備えた物品収納設備 - Google Patents

Abstract

【課題】構成の簡素化を図りながら、運搬車両から物品卸し箇所に物品を卸す物品卸し作業の自動化を図ることができる物品卸し装置の提供。
【解決手段】運搬車両１と物品卸し箇所Ｂとの間で移動自在で且つ運搬車両１及び前記物品卸し箇所Ｂとの間で物品２を移載自在な卸し用搬送体１１と、卸し用搬送体１１の位置を検出する卸し用搬送体位置検出手段と、運搬車両１に積載された卸し対象の物品２の位置を検出する物品位置検出手段と、卸し用搬送体位置検出手段の検出情報及び物品位置検出手段の検出情報に基づいて、運搬車両１から卸し対象の物品２を取り出してその卸し対象の物品２を物品卸し箇所Ｂに卸すべく、卸し用搬送体１１の作動を制御する卸し用制御手段とが設けられている。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬入用停車予定箇所に停車された運搬車両に積載される物品を物品卸し箇所に卸す物品卸し装置、及び、その物品卸し装置を備え、前記運搬車両に積載された物品を自動倉庫に搬入する物品収納設備に関する。

上記のような物品卸し装置は、搬入用停車予定箇所に停車された運搬車両に積載されている物品を運搬車両から地上側の物品卸し箇所に卸す物品卸し作業を行うものである。

従来の物品卸し装置では、搬入用停車予定箇所と物品卸し箇所との間に昇降自在な昇降台が設けられ、運搬車両の荷台、昇降台、及び、物品卸し箇所の夫々に搬送作動するコンベヤが装備されている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、この従来の物品卸し装置では、まず、運搬車両の荷台に装備したコンベヤと昇降台に装備したコンベヤとの搬送面が同じ高さになるよう昇降台を昇降させたのち、運搬車両の荷台に装備したコンベヤから昇降台に装備したコンベヤに物品を搬送する搬送作動を行う。次に、昇降台に装備したコンベヤと物品卸し箇所に装備したコンベヤとの搬送面が同じ高さになるように昇降台を昇降させたのち、昇降台に装備したコンベヤから昇降台に装備したコンベヤに物品を搬送する搬送作動を行う。このように、昇降台の昇降及び各コンベヤの搬送作動により運搬車両から物品卸し箇所に物品を卸す物品卸し作業の自動化を図っている

特開２００２−１９３４５４号公報

しかしながら、上記従来の物品卸し装置では、物品卸し作業の自動化を図るために、昇降自在な昇降台に加え、運搬車両の荷台、昇降台、及び、物品卸し箇所の夫々に搬送作動するコンベヤを装備しなければならず、構成の複雑化を招くことになる。
上記従来の物品卸し装置において、運搬車両の荷台、昇降台、及び、物品卸し箇所の夫々に搬送作動するコンベヤを装備することなく、昇降自在な昇降台だけを設けることにより、構成の簡素化を図ることも可能である。しかしながら、この場合には、運搬車両の荷台から昇降台へ物品を搬送する作業、及び、昇降台から物品卸し箇所へ物品を搬送する作業を、作業者による物品の押し又は引き操作によって行わなければならず、物品卸し作業の自動化を図ることができないことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、運搬車両から物品卸し箇所に物品を卸す物品卸し作業の自動化を図ることができる物品卸し装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品卸し装置の第１特徴構成は、搬入用停車予定箇所に停車された運搬車両に積載される物品を物品卸し箇所に卸す物品卸し装置において、
前記運搬車両と前記物品卸し箇所との間で移動自在で且つ前記運搬車両及び前記物品卸し箇所との間で物品を移載自在な卸し用搬送体と、前記卸し用搬送体の位置を検出する卸し用搬送体位置検出手段と、前記運搬車両に積載された卸し対象の物品の位置を検出する物品位置検出手段と、前記卸し用搬送体位置検出手段の検出情報及び前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記運搬車両から前記卸し対象の物品を取り出してその卸し対象の物品を前記物品卸し箇所に卸すべく、前記卸し用搬送体の作動を制御する卸し用制御手段とが設けられている点にある。

前記卸し用制御手段が、卸し用搬送体位置検出手段の検出情報及び物品位置検出手段の検出情報に基づいて、運搬車両から卸し対象の物品を取り出してその卸し対象の物品を物品卸し箇所に卸すべく、卸し用搬送体の作動を制御することにより、卸し用搬送体にて運搬車両から物品卸し箇所に物品を卸す物品卸し作業を行うことができることになる。
そして、卸し用搬送体が、運搬車両と物品卸し箇所との間で移動自在で且つ運搬車両及び物品卸し箇所との間で物品を移載自在であるので、卸し用搬送体を設けるだけで、物品卸し作業を行うことができることになる。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品卸し作業の自動化を図ることができる物品卸し装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品卸し装置の第２特徴構成は、前記物品には、その物品の固有情報を記憶自在な情報記憶用タグが備えられ、前記物品位置検出手段が、非接触無線通信により前記情報記憶用タグの記憶情報を読み取り自在な読み取り手段を備え、前記読み取り手段と前記情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、前記卸し対象の物品の位置を検出するように構成されている点にある。

物品卸し作業を行うときに、物品位置検出手段が備える読み取り手段にて物品に備えられた情報記憶用タグが記憶している記憶情報を読み取ることにより、卸し対象の物品の固有情報を取得できることになる。この固有情報を用いることにより物品卸し箇所に卸した物品がどのような物品であるかを特定したり、物品卸し箇所に卸した物品の検品を行うことができることになる。
そして、物品位置検出手段は、読み取り手段にて情報記憶用タグが記憶している記憶情報を読み取ることにより、卸し対象の物品の固有情報を取得できるだけではなく、読み取り手段にて情報記憶用タグが記憶している記憶情報を読み取るときの読み取り手段と情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、卸し対象の物品の位置を検出することになる。したがって、卸し対象の物品の固有情報を取得するための構成を利用して、卸し対象の物品の位置を検出できることになり、構成の簡素化を図ることができることになる。
前記非接触無線通信の通信状態としては、例えば、読み取り手段にて情報記憶用タグが記憶している記憶情報を読み取ることができるか否かの非接触無線通信の可否状態、及び、無線通信に用いる電波の周波数や電波の強度などの電波の状態である。そして、物品位置検出手段は、非接触無線通信が可能であるか否か、電波の周波数はどのような周波数であるか、及び、電波の強度はどのような強度であるかによって、卸し対象の物品の位置を検出できることになる。

本発明にかかる物品卸し装置の第３特徴構成は、前記物品位置検出手段が、地上側に複数の前記読み取り手段を設置し、前記複数の読み取り手段と前記情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、前記卸し対象の物品の位置を検出するように構成されている点にある。

前記物品位置検出手段は、地上側に設置した複数の読み取り手段が情報記憶用タグに記憶されている記憶情報を読み取るときに、複数の読み取り手段と情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、卸し対象の物品の位置を検出することになる。
例えば、非接触無線通信における電波の周波数や電波の強度から、複数の読み取り手段の夫々からの卸し対象の物品までの距離を求めることにより、卸し対象の物品の位置を検出することができることになる。
このように、地上側に設置した複数の読み取り手段と情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、卸し対象の物品の位置を的確に検出できることになる。

本発明にかかる物品卸し装置を備えた物品収納設備の特徴構成は、運搬車両に積載された物品を自動倉庫に搬入する物品収納設備において、
前記物品卸し箇所と前記自動倉庫に物品を搬入する物品搬入箇所との間で移動自在で且つ前記物品卸し箇所及び前記物品搬入箇所との間で物品を移載自在な搬入用搬送体と、前記搬入用搬送体の位置を検出する搬入用搬送体位置検出手段と、前記搬入用搬送体位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品卸し箇所から前記物品搬入箇所に物品を搬送すべく、前記搬入用搬送体の作動を制御する搬入用制御手段とが設けられている点にある。

前記搬入用制御手段が、搬入用搬送体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品卸し箇所から物品搬入箇所に物品を搬送すべく、搬入用搬送体の作動を制御することにより、搬入用搬送体にて物品卸し箇所から物品搬入箇所へ物品を搬送する物品搬入作業を行うことができることになる。したがって、搬入用搬送体を設けることにより、構成の簡素化を図りながら、物品搬入作業の自動を図ることができることになる。
そして、卸し用搬送体による物品卸し作業の自動化、及び、搬入用搬送体による物品搬入作業の自動化によって、運搬車両から物品搬入箇所に物品を搬入するまでの入荷作業の自動化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品卸し装置を備えた物品収納設備の別の特徴構成は、前記自動倉庫から物品を搬出する物品搬出箇所と搬出用停車予定箇所に停車された運搬車両に物品を積み込むための積み込み中継箇所との間で移動自在で且つ前記物品搬出箇所及び前記積み込み中継箇所との間で物品を移載自在な出荷用搬送体と、前記出荷用搬送体の位置を検出する出荷用搬送体位置検出手段と、前記出荷用搬送体位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬出箇所から前記積み込み中継箇所に物品を搬送すべく、前記出荷用搬送体の作動を制御する出荷用制御手段とが設けられている点にある。

前記出荷用制御手段が、出荷用搬送体位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬出箇所から積み込み中継箇所に物品を搬送すべく、出荷用搬送体の作動を制御することにより、出荷用搬送体にて物品搬出箇所から積み込み中継箇所に物品を搬送する物品出荷作業を行うことができることになる。したがって、出荷用搬送体を設けることにより、構成の簡素化を図りながら、物品出荷作業の自動化を図ることができることになる。
そして、卸し用搬送体による物品卸し作業の自動化、搬入用搬送体による物品搬入作業の自動化、及び、出荷用搬送体による物品出荷作業の自動化によって、運搬車両から自動倉庫への入荷作業及び自動倉庫から運搬車両への出荷作業の自動化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品卸し装置を備えた物品収納設備の別の特徴構成は、前記自動倉庫の前記物品搬入箇所に搬送する物品は、物品載置体に複数の単位物品が段積み状態で載置された載置物品群であり、且つ、前記自動倉庫の前記物品搬出箇所に搬出する物品は、物品収納体に複数の単位物品が段積み状態で積み付けされた積み付け物品群であり、前記自動倉庫は、前記物品搬入箇所から前記載置物品群を収納する載置物品群用収納部に前記載置物品群を搬送し且つ前記載置物品群用収納部とピッキング箇所との間で前記載置物品群を搬送する載置物品群用搬送装置と、前記ピッキング箇所に設置されて、前記載置物品群から単一の単位物品を取り出す取り出し装置と、前記取り出し装置にて取り出された単位物品を単位物品を収納する単位物品用収納部に搬送し且つ前記単位物品用収納部から前記物品搬出箇所に前記単位物品を搬送する単位物品用搬送装置と、前記物品搬出箇所に設置されて、前記物品収納体に段積み状態で前記単位物品を積み付ける積み付け装置とを備えている点にある。

前記物品搬入箇所に搬入される物品は、物品載置体に複数の単位物品が段積み状態で載置された載置物品群であり、載置物品群用搬送装置がその載置物品群を物品搬入箇所から載置物品群用収納部に収納することになる。
そして、載置物品群用搬送装置が載置物品群用収納部に収納されている載置物品群をピッキング箇所に搬送すると、取り出し装置が載置物品群から単一の単位物品を取り出し、その取り出された単位物品が単位物品用搬送装置によって単位物品用収納部に収納されることになる。
また、単位物品用搬送装置が単位物品用収納部に収納されている単位物品を物品搬出箇所に搬送すると、その単位物品は積み付け装置によって物品収納体に段積み状態で積み付けられることになり、自動倉庫の物品搬出箇所に搬出する物品は、物品収納体に複数の単位物品が段積み状態で積み付けされた積み付け物品群となる。

このように、載置物品群を物品搬入箇所から載置物品群用収納部に収納する作業、載置物品群用収納部に収納されている載置物品群をピッキング箇所に搬送する作業、載置物品群から単一の単位物品を取り出す作業、載置物品群から取り出した単一の単位物品を単位物品用収納部に収納する作業、単位物品用収納部に収納されている単位物品を物品搬出箇所に搬送する作業、及び、単位物品を物品収納体に段積み状態で積み付ける作業の夫々について自動化を図ることができることになる。
そして、卸し用搬送体による物品卸し作業の自動化、搬入用搬送体による物品搬入作業の自動化、出荷用搬送体による物品出荷作業の自動化、及び、自動倉庫における各作業の自動化によって、物品収納設備における各作業の自動化を図ることができることになり、作業者の作業負担を軽減できる有用な物品収納設備を提供できることになる。
また、自動倉庫は、物品搬入箇所に複数の単位物品を段積み状態で載置した載置物品群が搬入され、物品搬出箇所に複数の単位物品を物品収納体に段積み状態で積み付けた積み付け物品群を搬出するので、例えば、同一種類の複数の単位物品を段積み状態で載置した載置物品群を物品搬入箇所に搬入して、異なる種類の複数の単位物品を物品収納体に段積み状態で積み付けた積み付け物品群を物品搬出箇所に搬出する配送センターなどの物流設備として適応できることも可能となる。

本発明にかかる物品卸し装置を備えた物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１〜図３に示すように、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１に積載される物品２を物品卸し箇所Ｂに卸して自動倉庫３の物品搬入箇所Ｃに搬送するとともに、自動倉庫３の物品搬出箇所Ｄの物品２を積み込み中継箇所Ｅに搬送して搬出用停車予定箇所Ｆに停車された運搬車両１に積み込むように構成されている。
前記物品搬入箇所Ｃは、自動倉庫３に物品２を搬入するための箇所であり、物品搬出箇所Ｄは、自動倉庫３から物品２を搬出するための箇所であり、積み込み中継箇所Ｅは、搬出用停車予定箇所Ｆに停車された運搬車両１に物品２を積み込むための箇所である。

前記搬入用停車予定箇所Ａは、運搬車両１が走行可能な入荷口４に設定されており、搬出用停車予定箇所Ｆは、運搬車両１が走行可能な出荷口５に設定されている。この実施形態では、入荷口４と出荷口５とが隣接する状態で設けられており、搬入用停車予定箇所Ａと搬出用停車予定箇所Ｆとが並ぶように設定されている。
前記自動倉庫３は、運搬車両１が走行する面よりも一段高い自動倉庫設置用床面Ｇに設置されている。そして、搬入用停車予定箇所Ａに隣接する自動倉庫設置用床面Ｇ上に物品卸し箇所Ｂが設定され、搬出用停車予定箇所Ｆに隣接する自動倉庫設置用床面Ｇ上に積み込み中継箇所Ｅが設定されている。

前記運搬車両１に積載されている物品２は、図４に示すように、物品載置体としてのパレット８に複数の単位物品９が段積み状態で載置された載置物品群１０である。そして、運搬車両１には、複数の載置物品群１０が積載可能に構成されている。
前記パレット８には、そのパレット８の固有情報を記憶自在な情報記憶用タグとしてのパレット用ＲＦＩＤタグ１３が設けられている。単位物品９には、その単位物品９の固有情報を記憶自在な情報記憶用タグとしての単位物品用ＲＦＩＤタグ１４が設けられている。前記パレット用ＲＦＩＤタグ１３及び単位物品用ＲＦＩＤタグ１４は、電池を持たないパッシブ型であり、電波を受けることにより作動するための電力を発生させて記憶情報を送信するように構成されている。
前記パレット８の固有情報は、パレットNo.などそのパレットの固有な情報であり、この固有情報によって複数のパレット８のうちどのパレット８であるかを特定することができる。単位物品９の固有情報は、単位物品の種類、ロットNo.、形状及び重量などその単位物品の固有な情報であり、この固有情報によって複数の単位物品９のうちどの単位物品９であるかを特定することができる。

前記運搬車両１は、例えば、荷台６の後部が開閉自在であるとともに、荷台６の左右及び上部を覆う閉塞体７を運搬車両１の前後方向に沿う軸心周りで揺動自在させることにより荷台６の左右も開閉自在なウイング式のトラックにて構成されている。

図１、図２、図５及び図６に示すように、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１と物品卸し箇所Ｂとの間で移動自在で且つ搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１の荷台６及び物品卸し箇所Ｂとの間で載置物品群１０を移載自在な卸し用搬送体１１が設けられている。
この卸し用搬送体１１は、床面を走行自在で且つ旋回自在な本体部１１ａと、その本体部１１ａに対して昇降、突出及び旋回自在に支持されたフォーク式の移載部１１ｂとから構成されている。そして、移載部１１ｂの支持構成について説明すると、昇降体１１ｃが昇降案内体１１ｄに昇降自在に支持され、出退移動体１１ｅが昇降体１１ｃに設けられた出退移動案内体１１ｆに出退移動自在に支持され、出退移動体１１ｅの先端部に移載部１１ｂが旋回自在に設けられている。

そして、卸し用搬送体１１は、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１と物品卸し箇所Ｂとにわたる卸し用誘導ライン１２に沿って自動往復走行するように構成されている。前記卸し用誘導ライン１２は、運搬車両１が走行する面に敷設された反射体にて構成されており、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１と物品卸し箇所Ｂとにわたる直線状に形成されている。
この実施形態では、物品卸し箇所Ｂが、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１に対して左右一対設定されている。卸し用誘導ライン１２が搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１の両側脇に設けられ、一台の運搬車両１に対して二台の卸し用搬送体１１が設けられている。

前記卸し用搬送体１１には、その卸し用搬送体１１の作動を制御する卸し用制御手段１９が備えられている。そして、卸し用制御手段１９は、本体部１１ａの走行及び旋回作動、移載部１１ｂの昇降、出退作動及び旋回作動を制御することにより、卸し用搬送体１１の作動を制御するように構成されている。
また、卸し用搬送体１１には、卸し用誘導ライン１２を検出する光学式の卸し用誘導ライン検出センサ１７、卸し用誘導ライン１２の端部からの卸し用搬送体１１の走行距離を検出するロータリエンコーダやレーザ測距計などの卸し用距離検出部１５、移載部１１ｂの昇降位置を検出する卸し用昇降位置検出部２０が備えられている。そして、卸し用距離検出部１５が、卸し用搬送体１１の位置を検出する卸し用搬送体位置検出手段として構成されている。

前記運搬車両１に積載された卸し対象の載置物品群１０の位置を検出する物品位置検出手段１６が設けられている。
前記物品位置検出手段１６は、非接触無線通信によりパレット用ＲＦＩＤタグ１３及び単位物品用ＲＦＩＤタグ１４の記憶情報を読み取り自在な読み取り手段としてのリーダ装置１８を地上側に複数設置し、複数のリーダ装置１８とパレット用ＲＦＩＤタグ１３との非接触無線通信の通信状態に基づいて、卸し対象の載置物品群１０の位置を検出するように構成されている。

説明すると、リーダ装置１８は、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１を囲むように複数設置されている。そして、物品位置検出手段１６は、各リーダ装置１８から周波数の異なる電波を発信して、卸し対象の載置物品群１０に装備されたパレット用ＲＦＩＤタグ１３の記憶情報を読み取る。このとき、物品位置検出手段１６は、電波の発信からリーダ装置１８がパレット用ＲＦＩＤタグ１３の記憶情報を読み取るまでの応答時間を各リーダ装置１８について求め、その各リーダ装置１８の応答時間から求められる各リーダ装置１８から卸し対象の載置物品群１０に装備されたパレット用ＲＦＩＤタグ１３までの距離及び各リーダ装置１８の設置箇所から卸し対象の載置物品群１０の位置を検出している。

前記卸し用制御手段１９は、卸し用誘導ライン検出センサ１７の検出情報、卸し用距離検出部１５の検出情報、卸し用昇降位置検出部２０の検出情報、及び、物品位置検出手段１６の検出情報に基づいて、搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１から卸し対象の載置物品群１０を取り出してその卸し対象の載置物品群１０を物品卸し箇所Ｂに卸すべく、卸し用搬送体１１の作動を制御する物品卸し処理を実行するように構成されている。

前記物品卸し処理の動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
まず、卸し用制御手段１９は、物品位置検出手段１６の検出情報に基づいて、卸し用誘導ライン１２上に運搬車両１に積載された卸し対象の載置物品群１０に対応する目標走行位置を求め、卸し用誘導ライン検出センサ１７の検出情報及び卸し用距離検出部１５の検出情報に基づいて、卸し用誘導ライン１２に沿って卸し用搬送体１１を移動させる状態で求めた目標走行位置に卸し用搬送体１１を移動させるべく、本体部１１ａの走行を制御する車両側走行制御を行う（ステップ１）。

そして、卸し用制御手段１９は、卸し対象の載置物品群１０に対応する目標移載高さを求め、卸し用昇降位置検出部２０の検出情報に基づいて、移載部１１ｂを求めた目標移載高さまで昇降させて卸し対象の載置物品群１０を取り出すべく、移載部１１ｂの昇降及び突出作動を制御する車両側移載制御を行う（ステップ２）。
この車両側移載制御において、卸し対象の載置物品群１０に対応する目標移載高さについては、例えば、運搬車両１の荷台６の高さ情報を卸し用制御手段１９に入力することによって、卸し用制御手段１９が卸し対象の載置物品群１０に対応する目標移載高さを求める。又は、例えば光学式のセンサなどを移載部１１ｂに取り付けることにより、卸し対象の載置物品群１０の高さを検出する物品高さ検出手段を設けて、卸し用制御手段１９が、物品高さ検出手段の検出情報に基づいて、卸し対象の載置物品群１０に対応する目標移載高さを求めることができる。
また、卸し用制御手段１９は、車両側移載制御において、物品位置検出手段１６の検出情報に基づいて、移載部１１ｂの突出量を調整するように構成されている。つまり、物品位置検出手段１６にて検出する卸し対象の載置物品群１０の位置が卸し用誘導ライン１２から離れているほど移載部１１ｂの突出量を大きくするように、移載部１１ｂの突出量を調整する。

次に、卸し用制御手段１９は、本体部１１ａを旋回作動させたのち、卸し用誘導ライン検出センサ１７の検出情報、及び、卸し用距離検出部１５の検出情報に基づいて、卸し用誘導ライン１２に沿って卸し用搬送体１１を移動させる状態で物品卸し箇所Ｂに対応する目標走行位置に卸し用搬送体１１を移動させるべく、本体部１１ａの走行を制御する地上側走行制御を行う（ステップ３）。このとき、物品卸し箇所Ｂに対応する目標走行位置については、卸し用制御手段１９が予め記憶している。
そして、卸し用制御手段１９は、卸し用昇降位置検出部２０の検出情報に基づいて、移載部１１ｂを物品卸し箇所Ｂに対応する目標移載高さに昇降させて卸し対象の載置物品群１０を物品卸し箇所Ｂに卸すべく、移載部１１ｂの昇降及び出退作動を制御する地上側移載制御を行う（ステップ４）。このとき、物品卸し箇所Ｂに対応する目標移載高さについては、卸し用制御手段１９が予め記憶している。

このように、卸し用制御手段１９が物品卸し処理を実行することにより、卸し用搬送体１１にて搬入用停車予定箇所Ａに停車された運搬車両１から物品卸し箇所Ｂに卸し対象の載置物品群１０を卸す物品卸し作業を行うことができることとなって、物品卸し作業の自動化を図ることができることになる。
そして、卸し用制御手段１９が物品卸し処理を繰り返し実行することにより、運搬車両１に積載された複数の卸し対象の物品載置群１０を順次物品卸し箇所Ｂに卸すことができることになる。

図１、図２及び図８に示すように、物品卸し箇所Ｂと物品搬入箇所Ｃとの間で移動自在で且つ物品卸し箇所Ｂ及び物品搬入箇所Ｃとの間で載置物品群１０を移載自在な搬入用搬送体２１が設けられている。
この搬入用搬送体２１は、卸し用搬送体１１と同様に、床面を走行自在で且つ旋回自在な本体部２１ａと、その本体部２１ａに対して昇降、突出及び旋回自在に支持されたフォーク式の移載部２１ｂとから構成されている。ちなみに、移載部２１ｂの支持構成については、卸し用搬送体１１と同様であるので説明を省略する。

そして、搬入用搬送体２１は、物品卸し箇所Ｂと物品搬入箇所Ｃとにわたる搬入用誘導ライン２２に沿って自動走行するように構成されている。前記搬入用誘導ライン２２は、自動倉庫設置用床面Ｇに敷設された反射体にて構成されている。
前記搬入用搬送体２１には、その搬入用搬送体２１の作動を制御する搬入用制御手段２３が備えられている。そして、搬入用制御手段２３は、本体部２１ａの走行及び旋回作動、移載部２１ｂの昇降、出退作動及び旋回作動を制御することにより、搬入用搬送体２１の作動を制御するように構成されている。
また、搬入用搬送体２１には、搬入用誘導ライン２２を検出する光学式の搬入用誘導ライン検出センサ２４、搬入用誘導ライン２２の端部からの搬入用搬送体２１の走行距離を検出するロータリエンコーダやレーザ測距計などの搬入用距離検出部２５、移載部２１ｂの昇降位置を検出する搬入用昇降位置検出部２６が備えられている。そして、搬入用距離検出部２５が、搬送体１１の位置を検出する卸し用搬送体位置検出手段として構成されている。

前記搬入用制御手段２３は、搬入用誘導ライン検出センサ２４の検出情報、搬入用距離検出部２５の検出情報、及び、搬入用昇降位置検出部２６の検出情報に基づいて、物品卸し箇所Ｂから物品搬入箇所Ｃに載置物品群１０を搬送すべく、搬入用搬送体２１の作動を制御する物品搬入処理を実行するように構成されている。そして、物品卸し箇所Ｂには、卸し用搬送体１１にて運搬車両１から載置物品群１０が卸されるので、搬入用制御手段２３が物品搬入処理を実行することにより、物品搬入箇所Ｃに搬送する物品２は、パレット８に複数の単位物品９が段積み状態で載置された載置物品群１０となる。

前記物品搬入処理の動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。
前記搬入用制御手段２３は、搬入用誘導ライン検出センサ２４の検出情報、及び、搬入用距離検出部２５の検出情報に基づいて、搬入用誘導ライン１２に沿って搬入用搬送体２１を移動させる状態で物品卸し箇所Ｂに対応する目標走行位置に搬入用搬送体２１を移動させるべく、本体部２１ａの走行を制御する搬送元側走行制御を行う（ステップ１１）。このとき、物品卸し箇所Ｂに対応する目標走行位置については、搬入用制御手段２３が予め記憶している。
そして、搬入用制御手段２３は、搬入用昇降位置検出部２６の検出情報に基づいて、移載部２１ｂを物品卸し箇所Ｂに対応する目標移載高さに昇降させて物品卸し箇所Ｂの載置物品群１０を掬い取るべく、移載部２１ｂの昇降及び出退作動を制御する搬送元側移載制御を行う（ステップ１２）。このとき、物品卸し箇所Ｂに対応する目標移載高さについては、搬入用制御手段２３が予め記憶している。

次に、搬入用制御手段２３は、本体部２１ａを旋回作動させたのち、搬入用誘導ライン検出センサ２２の検出情報、及び、搬入用距離検出部２５の検出情報に基づいて、物品搬入箇所Ｃに対応する目標走行位置に搬入用誘導ライン２２に沿って搬入用搬送体２１を移動させるべく、本体部２１ａの走行を制御する搬送先側走行制御を行う（ステップ１３）。このとき、物品搬入箇所Ｃに対応する目標走行位置については、搬入用制御手段２３が予め記憶している。
そして、搬入用制御手段２３は、搬入用昇降位置検出部２６の検出情報に基づいて、移載部２１ｂを物品搬入箇所Ｃに対応する目標移載高さに昇降させて載置物品群１０を物品搬入箇所Ｃに卸すべく、移載部２１ｂの昇降及び出退作動を制御する搬送先側移載制御を行う（ステップ１４）。このとき、物品搬入箇所Ｃに対応する目標移載高さについては、搬入用制御手段２３が予め記憶している。

このように、搬入用制御手段２３が物品搬入処理を実行することにより、搬入用搬送体２１にて物品卸し箇所Ｂから物品搬入箇所Ｃに載置物品群１０を搬送する物品搬入作業を行うことができることとなって、物品搬入作業の自動化を図ることができることになる。
そして、卸し用搬送体１１にて物品卸し箇所Ｂに複数の載置物品群１０が順次卸される場合には、搬入用制御手段１９が物品搬入処理を繰り返し実行して、その複数の載置物品群１０を順次物品搬入箇所Ｃに搬送できることになる。

前記自動倉庫３から物品搬出箇所Ｄに搬出する物品２は、図１０に示すように、物品収納体としてのカゴ車３３に複数の単位物品９が段積み状態で積み付けされた積み付け物品群３４である。
そして、図１、図２及び図１１に示すように、物品搬出箇所Ｄと積み込み中継箇所Ｅとの間で移動自在で且つ物品搬出箇所Ｄ及び積み込み中継箇所Ｅとの間で積み付け物品群３４を移載自在な出荷用搬送体２７が設けられている。
この出荷用搬送体２７は、卸し用搬送体１１や搬入用搬送体２１と同様に、床面を走行自在で且つ旋回自在な本体部２７ａと、その本体部２１ａに対して昇降、突出及び旋回自在に支持されたフォーク式の移載部とから構成されている。ちなみに、移載部の支持構成については、卸し用搬送体１１と同様であるので説明を省略する。

前記出荷用搬送体２７は、物品搬出箇所Ｄと積み込み中継箇所Ｅとにわたる出荷用誘導ライン２８に沿って自動走行するように構成されている。前記出荷用搬送体２７には、その出荷用搬送体２７の作動を制御する出荷用制御手段２９が備えられている。そして、出荷用制御手段２９は、本体部２７ａの走行及び旋回作動、移載部の昇降、出退作動及び旋回作動を制御することにより、出荷用搬送体２７の作動を制御するように構成されている。

前記出荷用搬送体２７には、出荷用誘導ライン２８を検出する光学式の出荷用誘導ライン検出センサ３０、出荷用誘導ライン２８の端部からの出荷用搬送体２７の走行距離を検出するロータリエンコーダやレーザ測距計などの出荷用距離検出部３１、移載部２７ｂの昇降位置を検出する出荷用昇降位置検出部３２が備えられている。そして、出荷用距離検出部３１が、出荷用搬送体２７の位置を検出する出荷用搬送体位置検出手段として構成されている。

前記出荷用制御手段２９は、出荷用誘導ライン検出センサ３０の検出情報、出荷用距離検出部３１の検出情報、及び、出荷用昇降位置検出部３２の検出情報に基づいて、物品搬出箇所Ｄから積み込み中継箇所Ｅに積み付け物品群３４を搬送すべく、出荷用搬送体２７の作動を制御する物品出荷処理を実行するように構成されている。
この物品出荷処理は、上述の物品搬入処理と物品２を搬送する搬送元と搬送先とが異なるだけであるので、詳細な説明は省略する。

このように、出荷用制御手段２９が物品出荷処理を実行することにより、出荷用搬送体２７にて物品搬出箇所Ｄから積み込み中継箇所Ｅに積み付け物品群３４を搬送する物品出荷作業を行うことができることとなって、物品出荷作業の自動化を図ることができることになる。
そして、出荷用制御手段２９が物品出荷処理を繰り返し実行することにより、物品搬出箇所Ｄに順次搬出される積み付け物品軍３４を積み付け中継箇所Ｅに順次搬送できることになる。

前記自動倉庫３は、図１〜図３に示すように、物品搬入箇所Ｃから載置物品群１０を収納する載置物品群用収納部としての載置物品群用収納棚３５に載置物品群１０を搬送し且つ載置物品群用収納棚３５とピッキング箇所Ｈとの間で載置物品群１０を搬送する載置物品群用搬送装置３６と、ピッキング箇所Ｈに設置されて、載置物品群１０から単一の単位物品９を取り出す取り出し装置３７と、取り出し装置３７にて取り出された単位物品９を単位物品９を収納する単位物品用収納部としての単位物品用収納棚３８に搬送し且つ単位物品用収納棚３８から物品搬出箇所Ｄに単位物品９を搬送する単位物品用搬送装置３９と、物品搬出箇所Ｄに設置されて、物品収納体としてのカゴ車３３に段積み状態で単位物品９を積み付ける積み付け装置４０とを備えている。

前記載置物品群用収納棚３５は、収納部３５ａを上下方向及び水平方向に並べて複数備えており、各収納部３５ａに載置物品群１０を収納可能に構成されている。そして、載置物品群用搬送装置３６として、載置物品群用入庫コンベヤ４１と載置物品群用スタッカークレーン４２と載置物品群用出庫コンベヤ４３とが設けられている。

前記載置物品群用入庫コンベヤ４１は、その物品搬送方向の上流端部を物品搬入箇所Ｃとし且つその物品搬送方向の下流端部を載置物品群用スタッカークレーン４２との間での受渡箇所とするように配設されている。そして、載置物品群用入庫コンベヤ４１は、物品搬入箇所Ｃに搬送される載置物品群１０を受渡箇所に搬送するように構成されている。
前記載置物品群用スタッカークレーン４２は、載置物品群用入庫コンベヤ４１の受渡箇所の載置物品群１０を載置物品群用収納棚３５の収納部３５ａに収納自在で、且つ、載置物品群用収納棚３５の収納部３５ａに収納されている載置物品群１０を載置物品群用出庫コンベヤ４３との受渡箇所に取り出し自在に構成されている。
前記載置物品群用出庫コンベヤ４３は、その物品搬送方向の上流端部を載置物品群用スタッカークレーン４２との間での受渡箇所とし且つその物品搬送方向の下流端部をピッキング箇所Ｈとするように配設されている。そして、載置物品群用出庫コンベヤ４３は、受渡箇所にて載置物品群用スタッカークレーン４２から載置物品群１０を受け取ると、その載置物品群１０をピッキング箇所Ｈに搬送するように構成されている。

前記取り出し装置３７は、図１２に示すように、基台３７ａに旋回自在な旋回体３７ｂ、その旋回体３７ｂに水平軸心周りに揺動自在に設けられた腕部３７ｃ、その腕部３７ｃの先端に装備されて単位物品９を保持自在な保持部３７ｄを備えて構成されている。そして、取り出し装置３７は、腕部３７ｃに装備した図外の撮像手段によりピッキング箇所Ｈに搬送される取り出し対象の単位物品９の位置情報及び単位物品９を取り出す位置情報を管理して、ピッキング箇所Ｈのパレット８に段積み状態で載置された複数の単位物品９を一つずつ予め定められた単位物品用搬送装置３９の取り出し箇所に取り出すように構成されている。

前記単位物品用収納棚３８は、収納部３８ａを上下方向及び水平方向に並べて複数備えており、各収納部３８ａに単位物品９を収納可能に構成されている。そして、単位物品用搬送装置３９として、単位物品用入庫コンベヤ４４と単位物品用スタッカークレーン４５と単位物品用出庫コンベヤ４６とが設けられている。

前記単位物品用入庫コンベヤ４４は、その物品搬送方向の上流端部を取り出し装置３７が単位物品９を取り出す取り出し箇所とし且つその物品搬送方向の下流端部を単位物品用スタッカークレーン４５との間での受渡箇所とするように複数のコンベヤを組み合わせて構成されている。そして、単位物品用入庫コンベヤ４４は、取り出し装置３７が取り出し箇所に取り出した単位物品９を受渡箇所に搬送するように構成されている。
前記単位物品用スタッカークレーン４５は、単位物品用入庫コンベヤ４４の受渡箇所の単位物品９を単位物品用収納棚３８の収納部３８ａに収納自在で、且つ、単位物品用収納棚３８の収納部３８ａに収納されている単位物品９を単位物品用出庫コンベヤ４６との受渡箇所に取り出し自在に構成されている。
前記単位物品用出庫コンベヤ４６は、その物品搬送方向の上流端部を単位物品用スタッカークレーン４５との間での受渡箇所とし且つその物品搬送方向の下流端部を物品搬出箇所Ｄとするように配設されている。そして、単位物品用出庫コンベヤ４６は、受渡箇所にて単位物品用スタッカークレーン４５から単位物品９を受け取ると、その単位物品９を物品搬出箇所Ｄに搬送するように構成されている。

前記積み付け装置４０は、図１３に示すように、昇降体４０ａを昇降案内自在に支持する昇降案内体４０ｂと、昇降体４０ａに設けられた腕部４０ｃと、その腕部４０ｃに水平移動自在に設けられて単位物品９を保持自在な保持部４０ｄとを備えて構成されている。そして、積み付け装置４０は、腕部４０ｃに装備した図外の撮像手段により物品搬出箇所Ｄに搬送される積み付け対象の単位物品９の位置情報や積み付け対象の物品９をカゴ車３３のどの位置に積み付けるかの積み付け位置情報を管理して、カゴ車３に段積み状態で複数の単位物品９を積み付けるように構成されている。

前記自動倉庫３の作動を管理する自動倉庫用管理手段４７が設けられている。この自動倉庫用管理手段４７は、載置物品群用入庫コンベヤ４１の作動、載置物品群用スタッカークレーン４２の作動、載置物品群用出庫コンベヤ４３の作動、取り出し装置３７の作動、単位物品用入庫コンベヤ４４の作動、単位物品用スタッカークレーン４５の作動、単位物品用出庫コンベヤ４６の作動、積み付け装置４０の作動を管理するように構成されている。

そして、自動倉庫用管理手段４７は、物品搬入箇所Ｃに搬入された載置物品群１０を載置物品群用収納棚３５のいずれかの収納部３５ａに収納すべく、載置物品群用入庫コンベヤ４１を作動させ且つ載置物品群用スタッカークレーン４２を作動させる入庫処理を実行可能に構成されている。
また、自動倉庫用管理手段４７は、載置物品群用収納棚３５に収納されている載置物品群１０をピッキング箇所Ｈに搬送すべく、載置物品群用出庫コンベヤ４３を作動させ且つ載置物品群用スタッカークレーン４２を作動させるとともに、ピッキング箇所Ｈに搬送される載置物品群１０から単位物品９を取り出すべく、取り出し装置３７を作動させる単位物品取り出し処理を実行可能に構成されている。
さらに、自動倉庫用管理手段４７は、ピッキング箇所Ｈに搬送される載置物品群１０から取り出した単位物品９を単位物品用収納棚３８のいずれかの収納部３８ａに収納すべく、単位物品用入庫コンベヤ４４を作動させ且つ単位物品用スタッカークレーン４５を作動させる単位物品収納処理を実行可能に構成されている。
さらに、自動倉庫用管理手段４７は、単位物品用収納棚３８に収納されている単位物品９を物品搬出箇所Ｄに搬送すべく、単位物品用スタッカークレーン４５を作動させ且つ単位物品用出庫コンベヤ４４を作動させるとともに、物品搬出箇所Ｄに搬送される単位物品９をカゴ車３３に段積み状態で積み付けるべく、積み付け装置４０を作動させる物品搬出処理を実行可能に構成されている。

図１及び図２に示すように、載置物品群用入庫コンベヤ４１の搬送経路中には、非接触無線通信によりパレット用ＲＦＩＤタグ１３及び単位物品用ＲＦＩＤタグ１４の記憶情報を読み取り自在な自動倉庫用第一リーダ装置４８が設けられている。前記単位物品用入庫コンベヤ４４の搬送経路中には、非接触無線通信により単位物品用ＲＦＩＤタグ１４の記憶情報を読み取り自在な自動倉庫用第二リーダ装置４９が設けられている。前記単位物品用出庫コンベヤ４６の搬送経路中には、非接触無線通信により単位物品用ＲＦＩＤタグ１４の記憶情報を読み取り自在な自動倉庫用第三リーダ装置５０が設けられている。
また、積み込み中継箇所Ｅには、図１１に示すように、非接触無線通信により単位物品用ＲＦＩＤタグ１４の記憶情報を読み取り自在な検品用リーダ装置５１が設けられている。そして、この検品用リーダ装置５１の読み取り情報に基づいて、運搬車両１に積み込む物品２の検品を行うように構成されている。

前記運搬車両１に積載された載置物品群１０を自動倉庫３に搬入して載置物品群用収納棚３５に収納するときの動作について説明する。
まず、搬入用停車予定箇所Ａに運搬車両１が停車されると、閉塞体７の揺動により荷台６の左右を開放する。そして、卸し用制御手段１９が物品卸し処理を実行することにより、卸し用搬送体１１にて運搬車両１から物品卸し箇所Ｂに卸し対象の載置物品群１０を卸す物品卸し作業を行う。物品卸し箇所Ｂに卸された載置物品群１０は、搬入用制御手段２３が物品搬入処理を実行することにより、搬入用搬送体２１にて物品搬入箇所Ｃに搬送される。物品搬入箇所Ｃに搬送された載置物品群１０は、自動倉庫用管理手段４７が入庫処理を実行することにより、載置物品群用収納棚３５のいずれかの収納部３５ａに収納される。

以下、フローチャートに基づいて説明を加える。
まず、図１４のフローチャートに基づいて、卸し用制御手段１９の動作について説明する。
前記卸し用制御手段１９は、物品卸し作業の開始が指令されると、物品卸し処理を実行して、卸し用搬送体１１にて運搬車両１から物品卸し箇所Ｂに卸し対象の載置物品群１０を卸す物品卸し作業を行う（ステップ２１，２２）。ちなみに、物品卸し作業の開始の指令は、運搬車両１の運転手などの作業者により行われる。
前記卸し用制御手段１９は、物品卸し箇所Ｂに卸し対象の載置物品群１０を卸すと、物品搬入処理の開始を搬入用制御手段２３に指令し、リーダ装置１８にて読み取ったパレット用ＲＦＩＤタグ１３及び単位物品用ＲＦＩＤタグ１４に記憶されているパレット８及び単位物品９の固有情報を搬入用制御手段２３に通信する（ステップ２３，２４）。
そして、卸し用制御手段１９は、運搬車両１に卸し対象の載置物品群１０が存在すると、ステップ２２〜２４の動作を繰り返し行い、運搬車両１に積載された卸し対象の載置物品群１０の全てを卸すと、物品卸し作業を終了する（ステップ２５）。

次に、図１５のフローチャートに基づいて搬入用制御手段２３の動作について説明する。
前記搬入用制御手段２３は、卸し用制御手段１９から物品搬入処理の開始が指令されると、物品搬入処理を実行して、搬入用搬送体２１にて物品卸し箇所Ｂから物品搬入箇所Ｃに載置物品群１０を搬送する物品搬入作業を行う（ステップ３１，３２）。
そして、搬入用制御手段２３は、物品搬入箇所Ｃに載置物品群１０を搬送すると、卸し用制御手段１９から受信した固有情報を自動倉庫用管理手段４７に通信する（ステップ３３）。

次に、図１６のフローチャートに基づいて自動倉庫用管理手段４７の動作について説明する。
前記自動倉庫用管理手段４７は、図外のセンサにより物品搬入箇所Ｃに載置物品群１０が搬入されたことを検出すると、入庫処理を実行して、物品搬入箇所Ｃに搬入された載置物品群１０を載置物品群用収納棚３５のいずれかの収納部３５ａに収納する（ステップ４１，４２）。
そして、自動倉庫用管理手段４７は、搬入用制御手段２３から受信する固有情報と自動倉庫用第一リーダ装置４８にて読み取る固有情報とを比較することにより、運搬車両１から卸された載置物品群１０と物品搬入箇所Ｃに搬入された載置物品群１０とが一致するかを確認するとともに、どの収納部３５ａにどの載置物品群１０を収納しているかの収納情報を管理して固有情報の管理を行う（ステップ４３）。

前記載置物品群用収納棚３５に収納されている載置物品群１０から単位物品９を取り出しその取り出した単位物品９を単位物品用収納棚３８に収納するときの動作について説明する。
まず、自動倉庫用管理手段４７が、物品取り出し処理を実行することにより、載置物品群用収納棚３５に収納されている載置物品群１０をピッキング箇所Ｈに搬送して載置物品群１０から単位物品９を取り出す。載置物品群１０から取り出された単位物品９は、自動倉庫用管理手段４７が単位物品収納処理を実行することにより、単位物品用収納棚３８のいずれかの収納部３８ａに収納される。
このとき、自動倉庫用管理手段４７は、自動倉庫用第二リーダ装置４９の読み取り情報に基づいて、単位物品９の固有情報を取得してどの収納部３８ａにどの単位物品９を収納しているかの収納情報を管理する。

前記単位物品用収納棚３８に収納されている単位物品９を物品搬出箇所Ｄのカゴ車３３に積み付けてそのカゴ車３３を積み込み中継箇所Ｅに搬送するときの動作について説明する。
まず、自動倉庫管理手段４７が物品搬出処理を実行することにより、単位物品用収納棚３８に収納されている単位物品９を物品搬出箇所Ｄに搬送して物品搬出箇所Ｄに位置するカゴ車３３に積み付ける。そして、単位物品９がカゴ車３３に段積み状態で積み付けられた積み付け物品群３４は、出荷用制御手段２９が物品出荷処理を実行することにより、出荷用搬送体２７にて積み込み中継箇所Ｅに搬送される。

以下、フローチャートに基づいて説明する。
まず、図１７のフローチャートに基づいて自動倉庫用管理手段４７の動作について説明する。
前記自動倉庫用管理手段４７は、物品搬出処理を実行して、単位物品用収納棚３８に収納されている単位物品９を物品搬出箇所Ｄに搬送して物品搬出箇所Ｄに位置するカゴ車３３に積み付ける（ステップ５１）。そして、自動倉庫用管理手段４７は、単位物品９を物品搬出箇所Ｄに位置するカゴ車３３に段積み状態で積み付けると、物品出荷処理の開始を出荷用制御手段２９に指令する（ステップ５２）。このとき、自動倉庫用管理手段４７は、自動倉庫用第三リーダ装置５０の読み取り情報に基づいて、カゴ車３３に積み付ける単位物品９がどの単位物品９であるかを確認しながら、単位物品９を物品搬出箇所Ｄに位置するカゴ車３３に段積み状態で積み付ける。
そして、自動倉庫用管理手段４７は、搬出要求に基づいて搬出すべき単位物品９の全てを搬出するまで、上述のステップ５１，５２の繰り返し行い、搬出すべき単位物品９の全てを搬出すると、物品搬出作業を終了する（ステップ５３）。

次に、図１８のフローチャートに基づいて出荷用制御手段２９の動作について説明する。
前記出荷用制御手段２９は、自動倉庫用管理手段４７から物品出荷処理の開始が指令されると、物品出荷処理を実行して、出荷用搬送体２７にて物品搬出箇所Ｄから積み込み中継箇所Ｅにカゴ車３３に単位物品９が段積み状態で積み付けられた積み付け物品群３４を搬送する（ステップ６１，６２）。

前記積み込み中継箇所Ｅに積み付け物品群３４が搬送されると、作業者が搬出用停車予定箇所Ｆに停車された運搬車両１に積み付け物品群３４を積載する。このとき、運搬車両１は荷台６の後部が開放されており、この開放されている部分から積み付け物品群３４を運搬車両１に積載する。そして、積み付け物品群３４を運搬車両１に積載するときに、検品用リーダ装置５１の読み取り情報に基づいて、運搬車両１に積載する積み付け物品群３４の検品を行う。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、パレット用ＲＦＩＤタグ１３及び単位物品用ＲＦＩＤタグ１４は、電池を持たないパッシブ型として、物品位置検出手段１６が、各リーダ装置１８の応答時間を求めて、卸し対象の載置物品群１０の位置を検出しているが、物品位置検出手段１６が、複数のリーダ装置１８とパレット用ＲＦＩＤタグ１３との間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、どのようにして卸し対象の載置物品群１０の位置を検出するかは適宜変更が可能である。
例えば、パレット用ＲＦＩＤタグ１３及び単位物品用ＲＦＩＤタグ１４を、電池を有するアクティブ型として、物品位置検出手段１６が、複数のリーダ装置１８のうちから、パレット用ＲＦＩＤタグ１３から発信する記憶情報を読み取ったときの電波強度の大きい三つのリーダ装置１８を求め、それら三つのリーダ装置１８の設置位置を用いて三点測量により卸し対象の載置物品群１０の位置を検出することもできる。

（２）上記実施形態では、物品位置検出手段１６が、地上側に複数のリーダ装置１８を設置しているが、物品位置検出手段１６が、複数のリーダ装置を卸し用搬送体１１に設置し、その複数のリーダ装置とパレット用ＲＦＩＤタグ１３との間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、卸し対象の載置物品群１０の位置を検出することも可能である。この場合、例えば、搬入用停車箇所Ａに停車される運搬車両１に積載される卸し対象の載置物品群１０の位置を予め設定しておき、その設定された位置まで移動したのち、卸し用搬送体１１に設置した複数のリーダ装置とパレット用ＲＦＩＤタグ１３との間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、卸し対象の載置物品群１０の位置を検出することができる。

（３）上記実施形態では、卸し用搬送体１１が、床面を走行自在で且つ旋回自在な本体部１１ａと、その本体部１１ａに対して昇降、突出及び旋回自在に支持されたフォーク式の移載部１１ｂとから構成されているが、卸し用搬送体１１をどのような構成とするかは適宜変更が可能である。例えば、天井に設置された案内レールに沿って移動自在な移動部と、その移動部に対して昇降自在な移載部とを備えた構成とすることができる。
また、搬入用搬送体２１及び出荷用搬送体２７の構成についても、卸し用搬送体１１と同様に、どのような構成とするかは適宜変更が可能である。

（４）上記実施形態では、積み付け装置４０として、取り出し装置３７とは異なる構成を例示したが、取り出し装置３７及び積み付け装置４０の構成については適宜変更が可能であり、例えば、取り出し装置３７と積み付け装置４０とを同じ構成とすることもできる。

（５）上記実施形態では、卸し搬送体位置検出手段として、ロータリエンコーダやレーザ測距計などの卸し用距離検出部１５を設けているが、どのようにして卸し用搬送体１１の位置を検出するかは適宜変更が可能である。
また、搬入用搬送体２１及び出荷用搬送体２７においても、搬入用搬送体位置検出手段及び出荷用搬送体位置検出手段について、搬入用距離検出部２５及び出荷用距離検出部３１に限らず、適宜変更が可能である。

（６）上記実施形態では、卸し用搬送体１１を卸し用誘導ライン１２に沿って自動走行させるようにしているが、どのように卸し用搬送体１１を走行させるかは適宜変更が可能である。例えば、搬入用停車予定箇所Ａ及び物品卸し箇所Ｂの周囲に反射体を設置し、卸し用制御手段１９が、搬入用停車予定箇所Ａと物品卸し箇所Ｂとを含む走行経路についての位置情報をレイアウトマップとして記憶して、投受光部にて四方にレーザ光を投光し、投受光部にて受光するレーザ光の角度などから、反射体に対する卸し用搬送体１１の角度および距離を演算し、その検出情報および記憶されているレイアウトマップに基づいて、三角測量により卸し用搬送体１１の現在位置を演算しながら自動走行させることも可能である。
また、搬入用搬送体２１及び出荷用搬送体２７においても、卸し用搬送体１１と同様に、どのように走行させるかは適宜変更可能である。

（７）上記実施形態では、本発明にかかる物品卸し装置を、運搬車両１に積載された物品２を自動倉庫３に搬入する物品収納設備に適応したものを例示したが、単に、搬入用停車予定箇所に停車された運搬車両に積載される物品を物品卸し箇所に卸す物品卸し作業を行う物品卸し装置として適応することも可能である。

（８）上記実施形態では、搬入用搬送体２１及び出荷用搬送体２７を設けた例を示したが、例えば、搬入用搬送体２１と出荷用搬送体２７とのいずれか一方のみを設けたり、或いは、搬入用搬送体２１及び出荷用搬送体２７のいずれも設けることなく実施することもできる。

（９）上記実施形態では、自動倉庫３として、載置物品群用搬送装置３６、取り出し装置３７、単位物品用搬送装置３９、及び、積み付け装置４０を設けた自動倉庫を例示したが、自動倉庫３の構成は適宜変更が可能である。例えば、物品搬入箇所から物品を物品収納棚に収納自在で且つ物品収納棚に収納された物品を物品搬出箇所に搬出可能なスタッカークレーンを設けた自動倉庫としてもよい。

物品収納設備の概略斜視図 物品収納設備の概略平面図 物品収納設備の制御ブロック図 載置物品群を示す図 卸し用搬送体を示す図 卸し用搬送体を示す図 物品卸し処理の動作を示すフローチャート 搬入用搬送体を示す図 物品搬入処理の動作を示すフローチャート 積み付け物品群を示す図 出荷用搬送体を示す図 取り出し装置を示す図 積み付け装置を示す図 卸し用制御手段の動作を示すフローチャート 搬入用制御手段の動作を示すフローチャート 自動倉庫用管理手段の動作を示すフローチャート 自動倉庫用管理手段の動作を示すフローチャート 出荷用制御手段の動作を示すフローチャート

符号の説明

２ 物品
８ 物品載置体
９ 単位物品
１０ 載置物品群
１１ 卸し用搬送体
１３，１４ 情報記憶用タグ
１５ 卸し用搬送体位置検出手段
１６ 物品位置検出手段
１８ 読み取り手段
１９ 卸し用制御手段
２１ 搬入用搬送体
２３ 搬入用制御手段
２５ 搬入用搬送体位置検出手段
２７ 出荷用搬送体
２９ 出荷用制御手段
３１ 出荷用搬送体位置検出手段
３３ 物品収納体
３４ 積み付け物品群
３５ 載置物品群用収納部
３６ 載置物品群用搬送装置
３７ 取り出し装置
３８ 単位物品用収納部
３９ 単位物品用搬送装置
４０ 積み付け装置
Ａ 搬入用停車予定箇所
Ｂ 物品卸し箇所
Ｃ 物品搬入箇所
Ｄ 物品搬出箇所
Ｅ 積み込み中継箇所
Ｆ 搬出用停車予定箇所

Claims (6)

1. 搬入用停車予定箇所に停車された運搬車両に積載される物品を物品卸し箇所に卸す物品卸し装置であって、
   前記運搬車両と前記物品卸し箇所との間で移動自在で且つ前記運搬車両及び前記物品卸し箇所との間で物品を移載自在な卸し用搬送体と、
   前記卸し用搬送体の位置を検出する卸し用搬送体位置検出手段と、
   前記運搬車両に積載された卸し対象の物品の位置を検出する物品位置検出手段と、
   前記卸し用搬送体位置検出手段の検出情報及び前記物品位置検出手段の検出情報に基づいて、前記運搬車両から前記卸し対象の物品を取り出してその卸し対象の物品を前記物品卸し箇所に卸すべく、前記卸し用搬送体の作動を制御する卸し用制御手段とが設けられている物品卸し装置。
2. 前記物品には、その物品の固有情報を記憶自在な情報記憶用タグが備えられ、
   前記物品位置検出手段が、非接触無線通信により前記情報記憶用タグの記憶情報を読み取り自在な読み取り手段を備え、前記読み取り手段と前記情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、前記卸し対象の物品の位置を検出するように構成されている請求項１に記載の物品卸し装置。
3. 前記物品位置検出手段が、地上側に複数の前記読み取り手段を設置し、前記複数の読み取り手段と前記情報記憶用タグとの間での非接触無線通信の通信状態に基づいて、前記卸し対象の物品の位置を検出するように構成されている請求項２に記載の物品卸し装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品卸し装置を備え、前記運搬車両に積載された物品を自動倉庫に搬入する物品収納設備であって、
   前記物品卸し箇所と前記自動倉庫に物品を搬入する物品搬入箇所との間で移動自在で且つ前記物品卸し箇所及び前記物品搬入箇所との間で物品を移載自在な搬入用搬送体と、
   前記搬入用搬送体の位置を検出する搬入用搬送体位置検出手段と、
   前記搬入用搬送体位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品卸し箇所から前記物品搬入箇所に物品を搬送すべく、前記搬入用搬送体の作動を制御する搬入用制御手段とが設けられている物品収納設備。
5. 前記自動倉庫から物品を搬出する物品搬出箇所と搬出用停車予定箇所に停車された運搬車両に物品を積み込むための積み込み中継箇所との間で移動自在で且つ前記物品搬出箇所及び前記積み込み中継箇所との間で物品を移載自在な出荷用搬送体と、
   前記出荷用搬送体の位置を検出する出荷用搬送体位置検出手段と、
   前記出荷用搬送体位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品搬出箇所から前記積み込み中継箇所に物品を搬送すべく、前記出荷用搬送体の作動を制御する出荷用制御手段とが設けられている請求項４に記載の物品収納設備。
6. 前記自動倉庫の前記物品搬入箇所に搬送する物品は、物品載置体に複数の単位物品が段積み状態で載置された載置物品群であり、且つ、前記自動倉庫の前記物品搬出箇所に搬出する物品は、物品収納体に複数の単位物品が段積み状態で積み付けされた積み付け物品群であり、
   前記自動倉庫は、
   前記物品搬入箇所から前記載置物品群を収納する載置物品群用収納部に前記載置物品群を搬送し且つ前記載置物品群用収納部とピッキング箇所との間で前記載置物品群を搬送する載置物品群用搬送装置と、
   前記ピッキング箇所に設置されて、前記載置物品群から単一の単位物品を取り出す取り出し装置と、
   前記取り出し装置にて取り出された単位物品を単位物品を収納する単位物品用収納部に搬送し且つ前記単位物品用収納部から前記物品搬出箇所に前記単位物品を搬送する単位物品用搬送装置と、
   前記物品搬出箇所に設置されて、前記物品収納体に段積み状態で前記単位物品を積み付ける積み付け装置とを備えている請求項５に記載の物品収納設備。

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