JP2013216476A

JP2013216476A - 物品搬送設備における位置計測システム

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Publication number: JP2013216476A
Application number: JP2012090592A
Authority: JP
Inventors: Masanori Tsujimoto; 方則辻本; Yoshimasa Hara; 義正原; Natsuo Takagawa; 夏生高川; Toshisada Mariyama; 利貞毬山; Koji Kubota; 耕児窪田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2012-04-11
Filing date: 2012-04-11
Publication date: 2013-10-24
Anticipated expiration: 2032-04-11
Also published as: JP5790977B2

Abstract

【課題】位置計測対象物の位置を安定して計測することができる物品搬送設備における位置計測システムを提供すること。
【解決手段】無線タグ２２、搬送対象の物品Ｂが存在する計測対象領域Ｅが設定された地上側において計測対象領域に存在する無線タグから位置計測用の無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置２３、及び、複数の受信装置の受信情報に基づいて無線タグの位置を算出する位置算出部を備えて無線タグを備えた位置計測対象物１・２・３の計測対象領域における位置を計測する無線式位置計測手段が設けられ、位置計測対象物の夫々に無線タグが複数設けられ、位置算出部にて算出された複数の無線タグの少なくとも一つ以上の無線タグの位置に基づいて位置計測対象物の位置を算出する対象物位置算出部が設けられている物品搬送設備における位置計測システム。
【選択図】図１

Description

本発明は、位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグ、搬送対象の物品が存在する計測対象領域が設定された地上側において前記計測対象領域に存在する前記無線タグから前記位置計測用の無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの位置を算出する位置算出部を備えて前記無線タグを備えた位置計測対象物の前記計測対象領域における位置を計測する無線式位置計測手段が設けられた物品搬送設備における位置計測システムに関する。

このような、物品搬送設備における位置計測システムに関する従来技術として、位置計測用の無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置に対して位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグを、位置計測対象物としての搬送対象物品に一つ設けたものがある（例えば、特許文献１の段落「００１７」〜「００２３」参照。）。

特開２０１０−３３４５７号公報

特許文献１のような物品搬送設備における位置計測システムであると、複数の受信装置に対して位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグが、位置計測対象物に一つだけ設けられているため、この無線タグの無線信号が複数の受信装置に受信されなくなって無線タグの位置が計測できなくなると、たちまち位置計測対象物の位置を計測できなくなってしまう。そのため、無線タグの無線信号を受信できなくなると、その無線タグの受信信号を受信できる状態に復帰するまでの間は、位置計測対象物の位置を計測することができない。このように、従来の物品搬送設備における位置計測システムでは、計測位置計測対象物の位置を安定して計測することができないという問題があった。

受信装置が無線タグの無線信号を受信できなくなる場合の例として、例えば、電波障害が発生した場合や、無線タグのバッテリーがなくなった場合のほか、計測対象領域が複数の通信エリアで構成される位置計測システムにおいて、位置計測対象物が隣り合う通信エリアを移動することで通信エリアが移行する場合が挙げられる。
このような通信エリアの移行においては、移行前の通信エリアを担当する受信装置が無線信号を受信している状態から、移行先の通信エリアを担当する受信装置が無線信号を受信する状態に遷移するときに、移行前後の受信装置の双方が無線タグの無線信号を一時的に受信できない状態が発生する場合がある。この場合、位置計測対象物が隣り合う通信エリアを移動するときに、無線タグの位置を計測できず位置計測対象物の位置を計測できない事態が発生する。位置計測対象物の位置を計測できない間は移動体を適切に制御できないおそれがあり、移動体が高速で移動しているときに位置計測ができない事態が発生すると移動体の衝突事故に至るおそれもある。

本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、位置計測対象物の位置を安定して計測することができる物品搬送設備における位置計測システムを提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第１特徴構成は、
位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグ、搬送対象の物品が存在する計測対象領域が設定された地上側において前記計測対象領域に存在する前記無線タグから前記位置計測用の無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの位置を算出する位置算出部を備えて前記無線タグを備えた位置計測対象物の前記計測対象領域における位置を計測する無線式位置計測手段が設けられた物品搬送設備における位置計測システムにおいて、
前記位置計測対象物の夫々に前記無線タグが複数設けられ、
前記位置算出部にて算出された前記複数の無線タグの少なくとも一つ以上の無線タグの位置に基づいて前記位置計測対象物の位置を算出する対象物位置算出部が設けられている点にある。

本特徴構成によれば、複数の受信装置が受信している無線信号を出力している複数の無線タグのうち一つの無線タグの無線信号が受信できなくなっても、複数の受信装置は、位置計測対象物が備える残りの無線タグの無線信号を受信して、当該位置計測対象物の位置を引き続き計測できる。
したがって、位置計測対象物の位置を安定して計測することができる物品搬送設備における位置計測システムを得るに至った。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第２特徴構成は、
走行駆動手段の作動により前記計測対象領域を走行して前記搬送対象の物品を搬送自在な物品搬送台車が前記無線式位置計測手段の前記位置計測対象物として設けられ、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、地上側走行制御手段が走行指令を指令することで、台車側走行制御手段により、台車側に備えられた走行位置検出手段にて検出された走行位置情報制御に基づいて物品搬送台車の走行駆動手段の作動が制御され、物品搬送台車は複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って目標走行速度で自立走行する。
そして、このように自立走行する物品搬送台車が無線式位置計測手段の位置計測対象物であるので、物品搬送台車には複数の無線タグが設けられることになり、物品搬送台車の計測対象領域における位置を安定して計測することができる。これにより、自立走行する物品搬送台車の走行位置を安定して計測して、物品搬送台車の位置情報を、例えば、障害物との干渉回避などの物品搬送台車の制御のために、必要に応じて利用できる。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第３特徴構成は、
前記物品搬送台車に設けられている前記複数の無線タグが、前記物品搬送台車の走行方向に沿って分散配置されている点にある。

計測対象領域が複数の通信エリアで構成される位置計測システムにおいては、位置計測対象物が隣り合う通信エリアを移動するときに通信エリアが移行する。通信エリアの移行においては、移行前の通信エリアを担当する受信装置が無線信号を受信している状態から、移行先の通信エリアを担当する受信装置が無線信号を受信する状態に遷移するときに、移行前後の受信装置の双方が無線タグの無線信号を一時的に受信できない状態が発生する場合がある。
本特徴構成によれば、複数の無線タグが物品搬送台車の走行方向に沿って分散配置されているため、物品搬送台車が備える複数の無線タグの何れかについて通信エリアの移行が発生してその無線タグの無線信号を一時的に受信できない状態が発生しても、分散配置されている他の無線タグは物品搬送台車の走行方向で離れた位置に位置しているので、複数の無線タグのうち一部は通信エリアの移行が未だ発生していない位置に位置する可能性が高い。そのため、当該残りの無線タグの無線信号は、移行元の通信エリアにおける受信装置に受信されて、その無線タグの位置は計測できる可能性が高い。したがって、物品搬送台車に設けられている複数の無線タグの全てが一時的に受信できない状態となることを極力回避でき、もって物品搬送台車の位置が計測できない事態の発生を防止できる。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第４特徴構成は、
前記位置計測対象物に設けられた前記複数の無線タグの設置間隔を記憶する記憶部と、
前記複数の無線タグについての前記位置算出部の位置情報に基づき当該複数の無線タグの設置間隔を算出するタグ間隔算出部と、
前記記憶部が記憶している前記複数の無線タグについての設置間隔及び前記タグ間隔算出部が算出した当該複数の無線タグについての設置間隔に基づいて、前記無線式位置計測手段による当該複数の無線タグについての計測精度を評価する計測精度評価部と、を備えている点にある。

本特徴構成によれば、計測精度評価部は、複数の無線タグについての実際の設置間隔及びタグ間隔算出部が算出した当該複数の無線タグについての設置間隔に基づいて、無線式位置計測手段による当該複数の無線タグについての計測精度を評価するので、無線式位置計測手段が無線タグの位置をどの程度精度良く計測できているか把握することができる。
したがって、位置計測対象物の計測位置を利用する場合に、計測精度に応じた適切な措置をとることができる。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第５特徴構成は、
前記位置計測対象物に設けられた前記複数の無線タグの設置間隔を記憶する記憶部と、
前記複数の無線タグについての前記位置算出部の位置情報に基づき当該複数の無線タグの設置間隔を算出するタグ間隔算出部と、
前記記憶部が記憶している前記複数の無線タグについての設置間隔及び前記タグ間隔算出部が算出した当該複数の無線タグについての設置間隔に基づいて、当該複数の無線タグが異常判定用設定距離以上離間したタグ距離異常状態であるか否かを判別するタグ間隔監視部と、を備えている点にある。

本特徴構成によれば、位置計測対象物が備える複数の無線タグの間隔が異常判定用設定距離以上離間したタグ距離異常状態である場合に、そのことを把握することができるので、例えば、複数の無線タグの何れかが位置計測対象物から脱落した場合には、そのことを検出することができ、複数の無線タグの配設状態に異常が生じたことを検出できる。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第６特徴構成は、
前記位置算出部により算出される前記位置計測対象物における前記複数の無線タグの位置についての平面視での分布状態に基づいて、当該位置計測対象物の平面視における姿勢を検出する姿勢検出部が設けられている点にある。

本特徴構成によれば、複数の無線タグの位置についての平面視での分布状態から、複数の無線タグを備えた位置計測対象物の平面視の姿勢を把握することができる。そのため、位置計測対象物の計測対象領域における平面視の姿勢を把握した上で、例えば、位置計測対象物の作動をその平面視姿勢に応じて適切に制御したり、位置計測対象物の周辺の構成との位置関係を適切に把握することができる。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第７特徴構成は、
前記無線式位置計測手段が、前記複数の無線タグを装着した状態で作業をする作業者を計測対象物として、前記計測対象領域における前記作業者の位置を計測するように構成され、
前記計測対象領域と外部とを区分けし、かつ、前記作業者が前記計測対象領域に進入及び退出するための出入口を備えた区画体が設けられ、
前記作業者が装着する識別子を読み取って前記出入口から進入する前記作業者を識別する作業者識別部と、
前記作業者識別部が識別した作業者の数を計数し、前記計測対象領域への入場者数として管理する入場者数管理部と、
前記無線式位置計測手段にて位置が計測されている前記複数の無線タグのうち前記作業者が装着している前記無線タグの個数が、前記入場者数管理部が管理している入場者数に対応した個数と一致しているかを判別し、一致していない場合は警報手段を作動させるタグ数監視部と、を備えている点にある。

本特徴構成によれば、計測対象領域は、出入口を備えた区画体により外部と区画されているため、外部から作業者等が勝手に進入することを防止できる。区画体の出入口から入場した作業者は、作業者識別部と入場者数管理部とにより、各人が識別された状態で入場者として管理され、入場者の数も管理できる。そして、入場者数管理部が管理している入場者数に対応した数の無線タグの位置が無線式位置計測手段にて計測されているかの確認を行うことができる。
入場した作業者が備える複数の無線タグの何れかが位置計測されていない欠落状態である場合には、入場者数管理部か管理する入場者数とそれに対応する無線タグの個数の不一致が発生するため、欠落状態を検出できる。
そして、欠落状態としてある作業者が備える複数の無線タグの一部の無線タグの位置が計測できていない場合は、計測対象領域における作業者の位置を適確に計測ができていないおそれがあり、また、欠落状態としてある作業者が備える複数の無線タグの全部の無線タグの位置が計測できていない場合は、その作業者の位置を全く計測できない。このような欠落状態が発生した場合は、警報手段が作動するので、異常が発生したことを計測対象領域に入場している作業者や計測対象領域の外部に位置する作業者に知らせることができ、もって、計測対象領域に存在する作業者の位置を適確に計測できていないことによって発生する不都合の発生を未然に防止できる。

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの第８特徴構成は、
前記無線式位置計測手段が、前記複数の無線タグを装着した状態で作業をする作業者を計測対象物として、前記計測対象領域における前記作業者の位置を計測するように構成され、
前記計測対象領域と外部とを区分けし、かつ、前記作業者が前記計測対象領域に進入及び退出するための出入口を備えた区画体が設けられ、
前記作業者が装着する識別子を読み取って前記出入口から進入する前記作業者を識別する作業者識別部と、
前記作業者識別部が識別した作業者の数を計数し、前記計測対象領域への入場者数として管理する入場者数管理部と、
前記無線式位置計測手段にて位置が計測されている前記複数の無線タグのうち前記作業者が装着している前記無線タグの受信信号に基づいて前記計測対象領域に存在する作業者の人数を算出し、その人数が、前記入場者数管理部が管理している入場者数と一致しているかを判別し、一致していない場合は警報手段を作動させる作業者数監視部と、を備えている点にある。

本特徴構成によれば、計測対象領域は、出入口を備えた区画体により外部と区画されているため、外部から作業者等が勝手に進入することを防止できる。区画体の出入口から入場した作業者は、作業者識別部と入場者数管理部とにより、各人が識別された状態で入場者として管理され、入場者の数も管理できる。そして、入場者数管理部が管理している入場者数の作業者が夫々について、装着している複数の無線タグの少なくとも１個の無線信号が複数の受信装置にて受信できていれば、その無線タグを装着している作業者の位置も無線式位置計測手段にて計測できる。そこで、無線タグの無線信号に基づいて位置計測できている作業者の数を算出して、入場者数管理部が管理している入場者数と一致しているかを判別することで、入場者数管理部が管理している入場者数の確認と、入場済みの作業者の全てについて位置が計測できているかの確認とを行うことができる。
入場者数管理部が管理している入場者数が誤っている入場者数管理異常状態である場合や、入場した作業者が備える複数の無線タグの何れもが位置計測されていない作業者位置計測不能状態である場合には、入場者数管理部か管理する入場者数と位置計測できている作業者の数の不一致が発生するため、これらの状態を検出できる。
そして、このような状態が検出された場合は警報手段が作動するので、異常が発生したことを計測対象領域に入場している作業者や計測対象領域の外部に位置する作業者に知らせることができ、もって、計測対象領域に存在する作業者の位置を適確に計測できていないことによって発生する不都合の発生を未然に防止できる。

物品搬送設備の全体平面図物品搬送設備のブロック図外部管理サーバの機能構成のブロック図物品搬送台車の斜視図エリアの切り換え時における親機の通信状態を説明する図前後の無線タグの接続状態の変化を示すタイミングチャート物品搬送設備のフローチャートターゲット位置管理情報の内容を示す表作業者入退場管理情報の内容を示す表タグ状態管理処理のフローチャートターゲット位置管理情報生成処理のフローチャート速度警告処理のフローチャート作業者が備える一対の無線タグの配置と座標を示す平面図物品搬送台車の警告対象範囲を示す平面図入場管理処理のフローチャート入場者数管理処理のフローチャート

本発明に係る物品搬送設備における位置計測システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態の物品搬送設備における位置計測システムは、位置計測システムの計測対象領域Ｅを自立走行して搬送対象の物品Ｂを搬送する無人の物品搬送台車１と、計測対象領域Ｅで作業をする作業者２と、有人のフォークリフト３とが混在する物品搬送設備において、無人の物品搬送台車１と、作業者２と、有人のフォークリフト３とを位置計測対象物Ａ（以下、ターゲットＡという。）として、計測対象領域Ｅに位置するこれらのターゲットＡの位置を計測することで、無人の物品搬送台車１の自立走行制御における衝突回避機能と協働して、物品搬送台車１が作業者２や有人のフォークリフト３に衝突することがないようにしている。

図１に示すように、物品搬送設備には、走行経路Ｌの側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションＳＴ、複数のステーションＳＴに亘る走行経路Ｌに沿って床面上を走行自在な無人の物品搬送台車１とが設けられている。そして、物品搬送台車１が走行経路Ｌに沿って自立走行して複数のステーションＳＴ間で物品Ｂ（パレット及びこれに載置支持された荷）を搬送するようになっている。なお、図１では、走行経路Ｌを実線で図示しているが、これは仮想的な走行経路を示しているのであって物品搬送台車１を案内するレールは設置されていない。

また、本実施形態の物品搬送設備では、外部から進入した作業者２が床面上を歩行しているとともに、搭乗した運転者の操縦により有人のフォークリフト３が床面上を自由に走行している。図１では図示を省略しているが、走行経路Ｌに挟まれた領域には、例えば、物品Ｂを保管する物品保管棚が設けられたり、物品Ｂが積層状態で床に直接載置されたり、作業者２が操作する装置が設置されていたり等、物品搬送設備によって種々の構成が配置されることになる。

図２に示すように、物品搬送台車１には、駆動用走行車輪（図示せず）を回転駆動させる走行用モータ５と、従動用走行車輪（図示せず）を縦軸心周りに回転させて従動用走行車輪の向きを変更させる操向用モータ６とが設けられている。物品搬送台車１は、走行用モータ５にて駆動用走行車輪を回転駆動させて走行し、操向用モータ６にて従動用走行車輪の向きを変更させて走行方向を変更するように構成されている。すなわち、走行用モータ５と操向用モータ６とで走行駆動手段７が構成されており、物品搬送台車１は、走行駆動手段７の作動により走行経路Ｌに沿って走行自在に構成されている。

図１に示すように、物品搬送設備には、計測対象領域Ｅと外部とを区分けし、かつ、作業者２が計測対象領域Ｅに進入及び退出するための出入口Ｇを備えた区画体としてのフェンス４が設けられている。フェンス４や建築物の柱材などを利用して走行経路Ｌに対応するように複数の反射板９が配設されており、図４に示すように、物品搬送台車１の上部には、レーザ光を水平面内に走査して、反射板９にて反射される反射光を受光する投受光部１０が設けられている。

図２に示すように、物品搬送台車１には、駆動用走行車輪の回転に伴ってパルス信号を出力するロータリーエンコーダ等の走行距離検出用の距離検出部１１、及び、物品搬送台車１の向きを検出するレートジャイロ等の方位検出部１２が備えられている。投受光部１０と距離検出部１１と方位検出部１２とで、物品搬送台車１の走行位置を検出する走行位置検出手段１３が構成されており、この走行位置検出手段１３は、物品搬送台車１に備えられている。

物品搬送台車１には、走行駆動手段７の作動を制御する台車側走行制御手段としての台車側コントローラＨ１が設けられている。台車側コントローラＨ１は、走行位置検出手段１３にて検出された走行位置情報と地上側走行制御手段としての地上側コントローラＨ２からの走行指令情報とに基づいて、物品搬送台車１を走行経路Ｌに沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、走行駆動手段７の作動を制御するように構成されている。

つまり、台車側コントローラＨ１は、投受光部１０にて受光する反射光の走査角情報及び複数の反射板９の位置情報に基づいて物品搬送台車１の現在位置を確認しながら、その現在位置情報、距離検出部１１の検出情報、及び、方位検出部１２の検出情報に基づいて、地上側コントローラＨ２から指令される走行指令にて指定されたステーションＳＴに対応する目標走行位置に物品搬送台車１を走行経路Ｌに沿って目標走行速度で走行させるべく、走行用モータ５及び操向用モータ６の作動を制御するように構成されている。
走行経路Ｌは、上述の通り物品搬送台車１が走行すべき仮想の経路である。走行経路Ｌの経路情報がマップデータ８として台車側コントローラＨ１に記憶されており、台車側コントローラＨ１は、走行指令が指令されると走行経路Ｌに沿ったルートの設定を行う。

また、物品搬送台車１には、当該物品搬送台車１の走行方向前方側における干渉物の存在を検出する存否検出手段としての干渉物センサ１５と、干渉物センサ１５の検出情報に基づいて走行駆動手段７の作動を制御する補助走行制御手段としてのセンサ制御部１６と、物品搬送台車１のバンパに干渉物が接触したことを検出するバンパセンサ２６と、走行駆動手段７（走行用モータ５及び操向用モータ６）に対して電力を供給する電源１７（バッテリー）と、その電源１７から走行駆動手段７への電力の供給を遮断自在な電力遮断手段１８とが設けられている。
ちなみに、干渉物センサ１５及びバンパセンサ２６が検出する干渉物とは、物品保管棚、作業者２、フォークリフト３及び床面上に載置された物品Ｂ等の物品搬送台車１と干渉する虞のあるものである。

センサ制御部１６は、干渉物センサ１５に内装されており、干渉物センサ１５にて干渉物の存在が検出されると、その干渉物センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送台車１と干渉物との距離を判別するように構成されている。
また、走行経路Ｌの横側方に、壁が設置されている場合や、走行経路Ｌを走行する物品搬送台車１と干渉しないように床面上に物品保管棚が設置されたり、物品が床面上に直接置かれたりする場合があるが、このような壁や棚等の床面上に設置されている干渉物又は床に直接載置される物品のように床面上に存在が予定される干渉物の位置は、レイアウトマップとしてセンサ制御部１６に予め記憶されている。そして、センサ制御部１６は、予め位置が記憶されている干渉物を干渉物センサ１５にて検出されたとしてもその検出情報はキャンセルして干渉物が存在していると判別しないようになっている。

そして、センサ制御部１６は、干渉物センサ１５にて干渉物の存在が検出されると、その検出情報に基づく物品搬送台車１と干渉物との距離により、台車側コントローラＨ１にて設定される目標走行速度の上限速度を制限して減速させる、又は、走行駆動手段７に対する電力の供給を電力遮断手段１８により遮断して物品搬送台車１を非常停止させるようになっている。

バンパセンサ２６は、物品搬送台車１のバンパに内装されており、テープスイッチにて構成されている。そして、電力遮断手段１８は、バンパセンサ２６にてバンパに干渉物が接触したことが検出されるに伴って、走行駆動手段７に対する電力を遮断するように構成されている。

物品搬送設備の地上側には、物品搬送台車１に走行指令を指令する地上側コントローラＨ２が設けられており、台車側コントローラＨ１及び地上側コントローラＨ２には、互いに各種情報を送受信するための送受信装置１４が設けられている。
そして、地上側コントローラＨ２は、物品Ｂを搬送する搬送元のステーションＳＴや搬送先のステーションＳＴを指定する走行指令を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。台車側コントローラＨ１は、走行位置情報と走行指令情報とに基づいて走行駆動手段７の作動を制御し、外部管理サーバＨ３からの要求に基づき物品搬送台車１の走行位置情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されている。

走行経路Ｌが設定された領域を全て含むように設定された計測対象領域Ｅに存在する物品搬送台車１、作業者２、フォークリフト３をターゲットＡとして、これらのターゲットＡの計測対象領域Ｅにおける位置を計測する無線式位置計測システム２１が設けられている。無線式位置計測システム２１は、位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグ２２を装備した作業者２やフォークリフト３といった干渉物の計測対象領域Ｅにおける位置を計測する無線式位置計測システムであり、本願の無線式位置計測手段の一例である。

無線タグ２２から送信される無線信号には、無線タグ２２が装備されたターゲットＡの属性情報としてターゲット識別情報が含まれており、無線式位置計測システム２１は、無線タグ２２の無線信号から無線タグ２２が装備されているターゲットＡの種別を判別できるように構成されている。これにより、無線式位置計測システム２１は、ターゲットＡ別に計測対象領域Ｅにおける位置を計測でき、外部管理サーバＨ３からの要求に基づき計測した各ターゲットＡの位置情報を地上側に設けられた外部管理サーバＨ３に送信するように構成されている。

そして、外部管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１から取得したターゲットＡ別の位置情報に基づいて、作業者２、フォークリフト３といった干渉物の位置情報と走行位置検出手段１３からの物品搬送台車１の走行位置情報とに基づいて、物品搬送台車１と干渉物との距離が速度警告用の設定距離以下になると、物品搬送台車１に減速指令を指令する。これにより、無人の物品搬送台車１の自立走行制御における干渉物センサ１５による衝突回避機能と協働して、物品搬送台車１が作業者２やフォークリフト３に衝突することがないようにしている。

無線式位置計測システム２１は、位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグ２２、搬送対象の物品Ｂが存在する計測対象領域Ｅが設定された地上側において計測対象領域Ｅに存在する無線タグ２２から位置計測用の無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置としての親機２３、及び、複数の親機２３の受信情報に基づいて無線タグ２２の位置を算出する位置算出部としてのタグ位置計測装置２４を備えている。本実施形態の無線式位置計測システム２１は、位置計測用の無線信号としてＵＷＢ方式の７．２５ＧＨｚ〜１０．２５ＧＨｚの無線信号を用いており、無線タグ２２が、数ナノ秒という短いパルス信号を出力したときの複数の親機２３に到達する時間のずれをタグ位置計測装置２４が計測することで、平均誤差３０ｃｍ程度の高い精度でターゲットＡの３次元での位置計測ができるようになっている。

無線タグ２２は、ターゲットＡの夫々に２個ずつ備えられている。タグ位置計測装置２４は、ターゲットＡが備える２個の無線タグ２２のうち少なくとも一つ以上の無線タグ２２の位置に基づいてターゲットＡの位置を算出するターゲット位置算出部２５を備えている。ターゲット位置算出部２５は、各ターゲットＡについて図８に示すターゲット位置管理情報を生成するターゲット位置管理情報生成処理を定期的（本実施形態では、１５０ｍｓ毎）に実行する。ターゲット位置管理情報におけるターゲットＡ位置は、計測対象領域Ｅに設定された原点位置（図１の紙面左下の角部）を中心とした直交３軸座標系における座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）により管理される。ターゲット位置算出部２５は、本願の対象物位置算出部として機能する。

図１に示すように、親機２３は、計測対象領域Ｅに８個設けられている。本実施形態では、計測対象領域Ｅは、領域の一部が重複する状態で隣り合う複数のエリアにて構成されている。具体的には、親機２３１〜２３４で囲まれた領域である第１エリアＥ１と、親機２３５〜２３８で囲まれた領域である第２エリアＥ２とが領域の一部が重複する状態で設定されている。

タグ位置計測装置２４は、各エリアＥ１・Ｅ２を形成する４台の親機２３のうち少なくとも２台の親機２３が受信する無線信号に基づいて、無線タグ２２の位置を算出する。すなわち、親機２３１〜２３４のうち無線タグと通信接続状態である親機２３が受信した無線信号に基づいて第１エリアＥ１における無線タグ２２の位置を計測し、同様に、親機２３５〜２３８のうち無線タグ２２と通信接続状態である親機２３が受信した無線信号に基づいて第２エリアＥ２における無線タグ２２の位置を計測する。

第１エリアＥ１と第２エリアＥ２とを領域の一部が重複する状態で設定することで、物品搬送台車１が第１エリアＥ１から第２エリアＥ２に向かって移動する場合に、例えば、無線タグ２２の無線信号が、第１エリアＥ１の親機２３１及びその他の親機２３に受信されている状態から第２エリアＥ２の親機２３７及びその他の親機２３に受信されている状態に移行することになるが、このとき、図５に示すように、親機２３１の受信レベルが通信可能レベルよりも高く設定されたエリア切換レベルを下回った時点ですでに親機２３７の受信レベルが通信可能下限レベルを超えているので、親機２３１が受信しなくなってから親機２３７が受信するまでの切換ロスト時間ＴＬを極力短くできる。

これにより、第１エリアＥ１で無線タグ２２の位置を計測する状態から第２エリアＥ２で無線タグ２２の位置を計測する状態に移行する場合に、無線タグ２２の無線信号を受信可能な状態にある親機２３の数が減少する期間を極力短くでき、物品搬送台車１に設けられた無線タグ２２の位置を第１エリアＥ１で計測する状態から、第２エリアＥ２で計測する状態に円滑に移行させることができる。物品搬送台車１が第２エリアＥ２から第１エリアＥ１に向かって移動する場合も同様である。

さらに、本実施形態では、図１及び図２に示すように、物品搬送台車１に設けられている２個の無線タグ２２（前タグ２２Ｆ及び後タグ２２Ｂ）が、物品搬送台車１の走行方向に沿って分散配置されるように、車体の前端部と後端部とに設けられている。

これにより、図６に示すように、物品搬送台車１が第１エリアＥ１を第２エリアＥ２に向かって走行している場合に、前タグ２２Ｆの位置計測を担当するエリアが第１エリアＥ１から第２エリアＥ２に切り換わってから、最大で前タグ２２Ｆ及び後タグ２２Ｂの設置間隔だけ物品搬送台車１が走行した後に、前タグ２２Ｆの位置計測を担当するエリアが第１エリアＥ１から第２エリアＥ２に切り換わる。したがって、前タグ２２Ｆの位置計測を担当するエリアの切り換えが行われる時刻Ｔ１〜時刻Ｔ２の期間と、後タグ２２Ｂの位置計測を担当するエリアの切り換えが行われる時刻Ｔ３〜時刻Ｔ４の期間とが極力離れて発生するようになり、前タグ２２Ｆについての切換ロスト時間ＴＬｆと、後タグ２２Ｂについての切換ロスト時間ＴＬｂができるだけ重複しないようになっている。

このように、物品搬送台車１が計測対象領域Ｅにおける第１エリアＥ１と第２エリアＥ２との境界箇所を通過する場合に、無線タグ２２の位置が計測できないロスト状態が極力発生しないように、かつ、エリアが切り換わる時にロスト状態が発生しても、一つのターゲットＡについての２個の無線タグ２２が同時にロスト状態にならないようにしている。フォークリフト３が第１エリアＥ１と第２エリアＥ２との境界箇所を通過する場合についても同様である。ちなみに、作業者２については対の無線タグ２２の設置間隔が極力長くなるように、一対の無線タグ２２は作業者２の両肩に配置されるようにしている。

ちなみに、図６の最下部に示すように、各ターゲットＡの２個の無線タグ２２の通信状態は、外部管理サーバＨ３がソフトウェア形式で備えるタグ状態管理部２７により、Ｃ０〜Ｃ３の４つの状態に分類して管理されている。すなわち、双方の無線タグ２２が親機２３と接続中である双方通信状態Ｃ０と、第１タグだけが親機２３と接続中である第１切断状態Ｃ１と、第２タグだけが親機２３と接続中である第２切断状態Ｃ２と、双方の無線タグ２２が親機２３と通信できていない双方切断状態Ｃ３との４つの接続状態の何れかに分類される。ターゲットＡにおける第１タグは、物品搬送台車１及びフォークリフト３では前タグ２２Ｆ、作業者２では右タグ２２Ｒであり、第２タグは、物品搬送台車１及びフォークリフト３では後タグ２２Ｂ、作業者２では左タグ２２Ｌである（図２参照）。そして、これらの無線タグ２２が送信する無線信号には何れも自身のターゲット識別コードＩＤが含まれており、タグ位置計測装置２４が受信した無線信号に含まれるターゲット識別コードＩＤに基づいてターゲットＡのどこに設けられたどの無線タグ２２からの無線信号であるかを識別することができる。

外部管理サーバＨ３は、地上側コントローラＨ２、タグ位置計測装置２４、及び、入退場管理装置Ｈ４と有線ネットワークにて通信自在に構成されている。また、上述したターゲット位置算出部２５及びタグ状態管理部２７をプログラム形式で備えているとともに、ＲＡＭ等で構成された記憶部２８を備えている。そして、図７のフローチャートに示すように、外部管理サーバＨ３に実装されたマイクロコンピュータが設定処理タイミング毎（本実施形態では、１５０ｍｓ毎）に、タグ状態管理処理、ターゲット位置管理情報生成処理、及び、速度警告処理を順次実行する。

タグ状態管理処理及びターゲット位置管理情報生成処理を実行することで、ターゲットＡが備える一対の無線タグ２２の間隔、ターゲットＡの平面視姿勢を算出するとともに、無線タグ２２の位置を計測についての計測精度を評価し、さらに、無線タグ２２の間隔を監視してタグ距離異常状態であるか否かを判別する。つまり、図３に示すように、外部管理サーバＨ３は、姿勢検出部３２、タグ間隔算出部３３、計測精度評価部３４及びタグ間隔監視部３５をプログラム形式で備えている。そして、タグ状態管理処理にてターゲットＡが備える一対の無線タグ２２の状態情報（タグ接続状態やタグ計測状態についての情報）が生成され、ターゲット位置管理情報生成処理にてターゲットＡの最新の位置情報が生成されることで、記憶部２８に記憶されているターゲット位置管理情報（図８参照）が更新される。

図１、図２及び図１３に示すように、作業者２が装着する識別子としてのバーコードタグ２９を読み取って出入口Ｇから進入する作業者２を識別する作業者識別部としてのバーコードリーダ３０がフェンス４における出入口Ｇの外側に設置され、このバーコードリーダ３０が識別した作業者２の数を計測対象領域Ｅへの入場者数Ｎinとして管理する入退場管理装置Ｈ４が出入口Ｇの外側に設けられている。

そして、入退場管理装置Ｈ４は、入場管理処理及び入場者数管理処理を実行することで記憶部２８に記憶されている作業者入退場管理情報（図９参照）を更新して計測対象領域Ｅへの入場者数を管理するとともに、無線式位置計測システム２１にて位置が計測されている複数の無線タグ２２のうち作業者２が装着している無線タグ２２の個数Ｎtagが、入退場管理装置Ｈ４が管理している入場済みの作業者数Ｎinに対応した個数（本実施形態の場合は、作業者数Ｎin×２）と一致しているかを判別し、一致していない場合は警報手段としての表示灯３１を作動させる。つまり、図２に示すように、入退場管理装置Ｈ４は、入場者数管理部３６及びタグ数監視部３７をプログラム形式で備えている。

また、入退場管理装置Ｈ４は、入場者数管理処理を実行することで、無線式位置計測システム２１にて位置が計測されている複数の無線タグ２２のターゲット識別コードＩＤのうち作業者２のターゲット識別コードＩＤの種類の数を計数（同じターゲット識別コードＩＤは１個と計数する。）し、計数したターゲット識別コードＩＤの種類の数と、入退場管理装置Ｈ４が管理している入場済みの作業者数Ｎinとが一致しているか否かを判別し、一致していない場合は警報手段としての表示灯３１を作動させる。
すなわち、作業者２が装着している一対の無線タグ２２のうち少なくとも１個について位置が計測できていれば計測対象領域Ｅに当該無線タグ１を備えた作業者２が存在しているとして作業者２の数を計数する形態で計測対象領域Ｅに存在する作業者２の数を算出し、算出した作業者２の人数が入退場管理装置Ｈ４が管理している入場済みの作業者数Ｎinと異なる場合は、作業者２の人数を正確に管理できていないとして異常と判断する。
つまり、図２に示すように、入退場管理装置Ｈ４は、作業者数監視部３８をプログラム形式で備えている。

以下に、外部管理サーバＨ３が実行するタグ状態管理処理（図７の＃Ａ）、ターゲット位置管理情報生成処理（図７の＃Ｂ）、及び、速度警告処理（図７の＃Ｃ）、並びに、入退場管理装置Ｈ４が実行する入場管理処理及び入場者数管理処理について説明する。

まず、タグ状態管理処理について、ターゲットＡである作業者２が備える一対の無線タグ２２についてのタグ状態管理処理を例に、図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、図７に示すように、外部管理サーバＨ３はステップ＃Ａ（以下、「ステップ」の記載は省略する。）でタグ状態管理処理を実行する前に入退場管理装置Ｈ４に入場している作業者２のターゲット識別コードを要求することで、現在計測対象領域Ｅに入場している作業者２の全員のターゲット識別コードを取得しており、入場している全ての作業者２について、それらの作業者２が備える一対の無線タグ２２を処理対象としてタグ状態管理処理が順次繰り返し実行される。

また、タグ状態管理処理では、作業者２が備える一対の無線タグ２２についてのみならず、その他の全てのターゲットＡが備える一対の無線タグ２２、つまり、物品搬送台車１が備える一対の無線タグ２２及びフォークリフト３が備える一対の無線タグ２２についてもタグ状態管理処理が実行されるが、いずれの処理も作業者２が備える一対の無線タグ２２についてのタグ状態管理処理と同様であるので説明は省略する。

図１０で、＃Ａ１で、タグ状態管理処理が対象とする作業者２のターゲット識別コードに基づき、当該作業者２が備える一対の右タグ２２Ｒ及び左タグ２２Ｌの位置情報をタグ位置計測装置２４から取得する。タグ位置計測装置２４から取得した位置情報は、第１エリアＥ１の基準位置に対する無線タグ２２の位置座標、又は、第２エリアＥ２の基準座標に対する無線タグ２２の位置座標であるので、無線タグ２２の位置を計測したエリアの基準位置と計測対象領域Ｅにおける直交３軸座標系の原点位置の差に基づいて、タグ位置計測装置２４から取得した位置情報の原点をオフセットさせることで、タグ位置計測装置２４から取得した位置情報を計測対象領域Ｅにおける直交３軸座標系の位置情報に変換する。なお、この座標変換はタグ位置計測装置２４側で予め行っておき、外部管理サーバＨ３が無線タグ２２の計測対象領域Ｅにおける位置を直接取得できるようにしてもよい。

＃Ａ３で、タグ識別コードに基づいて、第１タグつまり右タグ２２Ｒの位置情報が存在するか確認し、存在すれば＃Ａ４で第２タグつまり左タグ２２Ｌの位置情報が存在するかを確認し、こちらも存在すれば、＃Ａ６でターゲット位置管理情報（図８）におけるタグ接続状態変数Ｃが「双方通信状態Ｃ０」にセットされる。＃Ａ４において左タグ２２Ｌの位置情報が存在しない場合は、＃Ａ７でタグ接続状態変数Ｃが「第１切断状態Ｃ１」にセットされる。右タグ２２Ｒの位置情報が存在しない場合は、＃Ａ３から＃Ａ５に移行し、第２タグつまり左タグ２２Ｌの位置情報が存在するか確認され、存在する場合は＃Ａ８でタグ接続状態変数Ｃが「第２切断状態Ｃ２」にセットされ、存在しない場合は＃Ａ９でタグ接続状態変数Ｃが「双方切断状態Ｃ３」にセットされる。

タグ接続状態変数Ｃが「双方切断状態Ｃ３」にセットされた場合は、双方切断状態Ｃ３の継続時間の計測を開始し、双方切断状態Ｃ３が設定時間以上継続した場合は、タグ異常対策処理が実行され、外部管理サーバＨ３から物品搬送台車１の地上側コントローラＨ２に対して停止指令が指令され、外部管理サーバＨ３が備えるモニタにエラーログが表示される。

こうして無線タグ２２の接続状態が一旦記憶されると、タグ接続状態が双方通信状態Ｃ０の場合のみ、＃Ａ１０〜＃Ａ１５の処理が実行される。＃Ａ１０では、タグ位置計測装置２４が算出した無線タグ２２についての位置情報に基づき当該一対の無線タグ２２の設置間隔Ｄを算出する。具体的には、図１３にしめすように、作業者２が備える第１タグ２２１としての右タグ２２Ｒの計測位置である座標（ＸＲ、ＹＲ、ＺＲ）及び第２タグ２２２としての左タグ２２Ｌの計測位置である座標（ＸＬ、ＹＬ、ＺＬ）から、これらの２点間の距離を計算し、これを一対の無線タグ２２の設置間隔Ｄとする。この処理によりタグ間隔算出部３３（図３参照）の機能を実現している。＃Ａ１１では、＃Ａ１０で算出した無線タグ２２の設置間隔Ｄと記憶部２８に記憶された異常判定用設定距離Ｄｔｈとの大小を比較して、当該一対の無線タグ２２が異常判定用設定距離Ｄｔｈ以上離間したタグ距離異常状態であるか否かを判別する。この処理によりタグ間隔監視部３５（図３参照）の機能を実現している。

一対の無線タグ２２の設置間隔Ｄが異常判定用設定距離Ｄｔｈ以上であるときは、例えば、ターゲットＡから一方の無線タグ２２が脱落した等、一対の無線タグ２２が正常ならありえない程度に離間しているとして、＃Ａ１５へ移行してターゲット位置管理情報（図８）におけるタグ計測状態変数Ｓが「タグ距離異常状態Ｓ２」にセットされる。

タグ計測状態変数Ｓが「タグ距離異常状態Ｓ２」にセットされた場合は、タグ距離異常状態Ｓ２の継続時間の計測を開始し、タグ距離異常状態Ｓ２が設定時間以上継続した場合は、タグ異常対策処理が実行され、外部管理サーバＨ３から物品搬送台車１の地上側コントローラＨ２に対して停止指令が指令され、外部管理サーバＨ３が備えるモニタにエラーログが表示される。

一対の無線タグ２２の設置間隔Ｄが異常判定用設定距離Ｄｔｈ未満であるときは、無線式位置計測システム２１により計測された一対の無線タグ２２の位置に基づいてタグ間隔算出部３３により算出された設置間隔は、無線式位置計測システム２１の計測誤差に起因するものであるとして、＃Ａ１２に移行する。

＃Ａ１２では、記憶部２８が記憶している一対の無線タグ２２についての実際の設置間隔Ｄｓ及びタグ間隔算出部３３が算出した当該一対の無線タグ２２についての設置間隔Ｄに基づいて、無線式位置計測システム２１による当該一対の無線タグ２２についての計測精度を評価する。具体的には、実際の設置間隔Ｄｓとタグ間隔算出部３３が算出した設置間隔Ｄとの比率が、設定比率範囲Ｒ１〜Ｒ２（例えば、R1=0.95,R2=1.05）の間に収まっているかどうかで無線式位置計測システム２１による当該一対の無線タグ２２についての計測精度を評価する。設定比率Ｒは、無線式位置計測システム２１の計測誤差の発生分布に基づいて適切な値を設定することが好ましい。

そして、実際の設置間隔Ｄｓとタグ間隔算出部３３が算出した設置間隔Ｄとの比率が、設定比率範囲Ｒ１〜Ｒ２より小さい場合は、無線タグ２２の位置情報は比較的精度の高い位置情報であるとして、＃Ａ１３でターゲット位置管理情報（図８）におけるタグ計測状態変数Ｓが標準計測状態Ｓ０にセットされる。一方当該比率が設定比率Ｒ以上の場合は、無線タグ２２の位置情報は比較的精度の低い位置情報であるとして、＃Ａ１４でタグ計測状態変数Ｓが低精度計測状態Ｓ１にセットされる。＃Ａ１２〜＃Ａ１４の処理により計測精度評価部３４（図３参照）の機能を実現している。

次に、外部管理サーバＨ３が実行するターゲット位置管理情報生成処理について、ターゲットＡとして物品搬送台車１についての位置管理情報を生成する処理を例に、図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、ターゲット位置管理情報生成処理についても、上述のタグ状態管理処理と同様に、物品搬送台車１のみならず、その他の全てのターゲットＡ、つまり、フォークリフト３及び入退場管理装置Ｈ４に入場済みとして管理されている全ての作業者２についてもターゲット位置管理情報生成処理が実行されるが、いずれの処理も物品搬送台車１についてのターゲット位置管理情報生成処理と同様であるので説明は省略する。

図１１の＃Ｂ１で、物品搬送台車１に割り当てられたＩＤであるＩＤ＝０のターゲット識別コードＩＤを持つ無線タグ２２の計測位置データ等をタグ位置計測装置２４に要求して、物品搬送台車１が備える一対の無線タグ２２についての計測位置データ等のタグ位置情報を取得する。＃Ｂ２で、上述のタグ状態管理処理でセットした物品搬送台車１（ＩＤ＝０）のターゲット位置管理情報におけるタグ接続状態変数Ｃの値をチェックして、物品搬送台車１のタグ接続状態が双方通信状態Ｃ０であれば＃Ｂ３で、一対の無線タグ２２の計測位置の中点の座標を物品搬送台車１のターゲット位置管理情報におけるＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標として記録する。

具体的には、図１４に示すように、物品搬送台車１が備える一対の無線タグ２２のうち第１タグ２２１（前タグ２２Ｆ）の計測位置である座標（ＸＦ，ＹＦ、ＺＦ）及び第２タグ２２２（後タグ２２Ｂ）の計測位置である座標（ＸＢ，ＹＢ、ＺＢ）の中点を計算し、それを物品搬送台車１の計測位置として座標（ＸＶ、ＹＶ、ＺＶ）が記録される。

物品搬送台車１のタグ接続状態が第１切断状態Ｃ１又は第２切断状態Ｃ２であれば＃Ｂ７で、一対の無線タグ２２のうち親機２３と接続できている無線タグ２２の計測位置の座標をそのまま、物品搬送台車１のターゲット位置管理情報におけるＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標として記録する。

物品搬送台車１のタグ接続状態が双方通信状態Ｃ０である場合は、ターゲット位置管理情報におけるＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標を記録した後、＃Ｂ４〜＃Ｂ６の処理で物品搬送台車１の姿勢が算出され物品搬送台車１のターゲット位置管理情報におけるターゲット姿勢として記録される。

すなわち、＃Ｂ４で、第１タグ２２１である前タグ２２Ｆの計測位置を始点とし、第２タグ２２２である後タグ２２Ｂの計測位置を終点とするベクトルを算出する。＃Ｂ５で、＃Ｂ４にて算出したベクトルのＸＹ平面上の正射影ベクトルを求め、この正射影ベクトルがＸ軸に対してなす角度θを算出する。＃Ｂ６で、＃Ｂ５にて算出した角度θを物品搬送台車１のターゲット位置管理情報におけるターゲット姿勢データとして記録する。このように、＃Ｂ４及び＃Ｂ５の処理により、一対の無線タグ２２の位置についての平面視での分布状態に基づいて、ターゲットＡとしての物品搬送台車１の平面視における姿勢を検出しており、姿勢検出部３２（図３参照）の機能を実現している。

こうして物品搬送台車１のターゲット位置管理情報を構成する各データ項目についてのデータの記録が完了した時点で、＃Ｂ８にて現在時刻を取得してそれをターゲット位置管理情報の算出時間データとして記録する。

次に、外部管理サーバＨ３が実行する速度警告処理について、図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。図１２の＃Ｃ１で、物品搬送台車１のタグ計測状態をチェックする。タグ計測状態変数Ｓが標準計測状態Ｓ０にセットされていれば、物品搬送台車１の位置を比較的精度良く計測できていることから、＃Ｃ２で警告対象範囲Ｚを標準範囲Ｚ０に設定する。タグ計測状態変数Ｓが低精度計測状態Ｓ１にセットされていれば、物品搬送台車１の位置の計測制度には誤差が大きく含まれていることが想定できることから、＃Ｃ３で警告対象範囲Ｚを拡大範囲Ｚ１に設定する。

警告対象範囲Ｚとしての標準範囲Ｚ０及び拡大範囲Ｚ１は、図１４に示すように、いずれも物品搬送台車１の走行方向で前方側に広がる平面視半円形状の領域となっている。図１４に示すように、物品搬送台車１（ターゲット識別コードＩＤが「０」）のタグ計測状態変数Ｓが「標準計測状態Ｓ０」である場合は警告対象範囲Ｚとして標準範囲Ｚ０が設定され、物品搬送台車１（ターゲット識別コードＩＤが「０」）のタグ計測状態変数Ｓが「低精度計測状態Ｓ１」である場合は警告対象範囲Ｚとして拡大範囲Ｚ１が設定される。このように、外部管理サーバＨ３は、物品搬送台車１が備える一対の無線タグ２２の計測状態に基づいて、警告対象範囲Ｚを標準範囲Ｚ０及び拡大範囲Ｚ１の何れかに選択的に設定するように構成されている。

警告対象範囲Ｚが設定されると、＃Ｃ４で、入場済みの作業者２及びフォークリフト３のうち警告対象範囲Ｚに位置しているものが存在するかどうかを判別する。具体的には、まず物品搬送台車１の座標（ＸＶ、ＹＶ、ＺＶ）と作業者２やフォークリフト３の座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）との距離を算出して、この距離が警告対象範囲Ｚの半径よりも大きければ、当該作業者２やフォークリフト３は警告対象範囲Ｚに属し得ないとして、判断対象から外す。残った物品搬送台車１との距離が警告対象範囲Ｚの半径よりも小さいターゲットＡの座標について、物品搬送台車１の座標（ＸＶ、ＹＶ、ＺＶ）を原点に移動させるための平行移動量だけ、平行移動させてから物品搬送台車１の姿勢データが示す角度θに基づき（−θ）だけ原点周りに回転変換する。回転変換後の座標がＸ＞０であるターゲットＡについては、警告対象範囲Ｚに属していることになる。

＃Ｃ４で警告対象範囲Ｚに属しているターゲットＡ（作業者２又はフォークリフト３）が検出されなければそのまま速度警告処理を終了し、検出された場合は、＃Ｃ５で外部管理サーバＨ３が地上側コントローラＨ２に速度警告指令を出力する。これにより、作業者２等が物品収納棚の物陰等の影になっているために物品搬送台車１の干渉物センサ１５では検出し難い位置にいたとしても無線式位置計測システム２１が作業者２を確実に検出して、物品や作業者２等のターゲットＡとの干渉を回避するべく、自立走行する物品搬送台車１の作動を外部から強制的に制御することができる。

次に、入退場管理装置Ｈ４が実行する入場管理処理及び入場者数管理処理について、図１５及び図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。入退場管理装置Ｈ４は、計測対象領域Ｅにおいて作業する作業者２がフェンス４に設けられた出入口Ｇから入場する場合に、入場した作業者２をターゲット識別コードＩＤに基づき管理する。作業者２が計測対象領域Ｅに入場する際にはジャケットの着用が義務付けられている。このジャケットの両肩には一対の無線タグ２２（右タグ２２Ｒ及び左タグ２２Ｌ）が装着され、ジャケットの胸ポケット周辺にはバーコードタグ２９が貼付されている。バーコードタグ２９のバーコード情報は作業者識別コードとして、同じジャケットに装着された右タグ２２Ｒ及び左タグ２２Ｌのタグ識別コードと関連付けて作業者用無線タグ一覧テーブルとして入退場管理装置Ｈ４の記憶部に記憶されおり、図９に示す作業者入退場管理情報の一部を構成している。

入場管理処理では、図１５の＃Ｄ１で待機状態においてバーコードリーダ３０の読み込みに処理が行われると、＃Ｄ２で読み込んだバーコードタグ２９の識別情報（作業者２のターゲット識別コード）に対応する無線タグ２２を作業者用無線タグ一覧テーブルから２個見つけ出し、夫々のタグ識別コードを抽出する。そして、タグ位置計測装置２４が通信している無線タグ２２の中に、入場する作業者２が身に付けたジャケットに設けられた一対の無線タグ２２が存在するか確認する。

該当する無線タグ２２が２個存在すれば、＃Ｄ３で作業者入退場管理情報における入退場区分データを「１」に切り換えて、入場を許可する旨を入退場管理装置Ｈ４が備えるモニタ等に表示する。そして、＃Ｄ４で入退場区分データが「１」である人の入場者数データを１だけインクリメントする。なお、作業者２が計測対象領域Ｅから退場する場合は、入退場区分データが「０」に切り換えるとともに、入場者数データを１だけディンクリメントする。位置計測されている無線タグ２２のうち、入場予定のターゲット識別コードに対応するタグ識別コードの無線タグ２２が1個しか存在しない又は全く存在しない場合は、作業者２の位置計測ができないため、＃Ｄ５で入場を禁止する旨を入退場管理装置Ｈ４が備えるモニタ等に表示する。

入場者数管理処理では、図１６の＃Ｅ１で、記憶部に記憶されている複数の作業者入退場管理データ（図９参照）のうち、入退場区分データが「１」となっている作業者入退場管理データ、つまり、入場済みの作業者２についての作業者入退場管理データを抽出する。＃Ｅ２で、抽出した作業者入退場管理データにおける第１タグ及び第２タグの夫々のタグ識別コードを抽出する。これにより、計測対象領域Ｅに入場済みの全ての作業者２が備える無線タグ２２の全てのタグ識別コードが抽出される。

＃Ｅ３で、親機２３と通信中で位置が計測されている無線タグ２２のうち、無線タグ２２が送信する無線信号に含まれるタグ識別コードが、＃Ｅ２で抽出したタグ識別コードと一致するものについての位置情報を、タグ位置計測装置２４から取得する。＃Ｅ４で、＃Ｅ３にて取得した位置情報の数を計数する。そして、一人当たり２個の無線タグ２２を備えているので、＃Ｅ５では、入場管理処理にて管理している入場者数Ｎinに２を掛けた値と、＃Ｅ４で計数した位置計測できている作業者２の無線タグ２２の個数Ｎtagとが、一致するか否かを判断する。一致した場合は、入場管理処理にて管理している入場者数Ｎinの数に間違いがなく、また、入場済みの作業者２の無線タグ２２のすべてが位置計測できている正常な状態であるとして、入場者数管理処理を終了する。一致しない場合は、＃Ｅ６でタグ数異常処理が実行され、表示灯３１が作動し且つ外部管理サーバＨ３に異常情報を出力するとともに、入退場管理装置Ｈ４が備えるモニタにエラーログが表示される。

＃Ｅ７で、＃Ｅ３にて取得した位置情報に含まれるタグ識別コードの種類数Ｎzを計数する。すなわち、各位置情報に含まれるタグ識別コードのうち、重複している複数の識別コードは１個として計数することでタグ識別コードの種類の数を計数する。そして、＃Ｅ８では、入場管理処理にて管理している入場者数Ｎinと、＃Ｅ７で計数したタグ識別コードの種類数Ｎzとが、一致するか否かを判断する。一致した場合は、入場管理処理にて入場済みとして管理されている作業者の全てについて、作業者２の少なくとも１個の無線タグ２２の位置が計測できている状態であるとして、入場者数管理処理を終了する。一致しない場合は、＃Ｅ９で作業者数異常処理が実行され、表示灯３１が作動し且つ外部管理サーバＨ３に異常情報を出力するとともに、入退場管理装置Ｈ４が備えるモニタにエラーログが表示される。

そして、外部管理サーバＨ３は、入退場管理装置Ｈ４から異常情報を受信すると地上側コントローラＨ２に速度警告指令を出力する。これにより、地上側コントローラＨ２から物品搬送台車１の台車側コントローラＨ１に減速指令が指令されて、目標走行速度の上限速度を制限する、又は、走行駆動手段７に対する電力の供給を電力遮断手段１８により遮断することで、物品搬送台車１を減速させるようになっている。
このように、入退場管理装置Ｈ４がタグ数異常処理又は作業者数異常処理を実行することで、表示灯３１を作動させると同時又は作動した後に物品搬送台車１が減速するようになっている。

〔別の実施形態〕
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。

（１）上記実施形態では、無線式位置計測手段が、位置計測用の無線信号としてＵＷＢ無線信号を送信自在なＵＷＢ無線タグ及びこれと通信自在なＵＷＢ受信装置を備えたものを例示したが、これに代えて、例えば位置計測用の無線信号としてＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等の通信規格に従うもの無線ＬＡＮにおける無線信号を送信自在な無線タグ及びこれと通信自在な受信装置を備えたもの等、各種の無線通信方式を採用してもよい。この他にもＧＰＳを利用したものや、ＰＨＳ基地局を利用したものなど、各種の構成が適用可能である。また、上記実施形態では、無線タグとしてアクティブタグであるものを例示したが、パッシブＲＦＩＤタグと組み合わせたハイブリッドタグ等、無線タグとしては各種の無線タグが採用できる。また、上記実施形態では、無線タグの無線信号が複数の受信装置に到達する時間のずれに基づいて位置算出部が無線タグの位置を算出するものを例示したが、無線タグの位置算出方法は他の方法でもよい。例えば、受信装置が受信する無線タグの無線信号の到達角度に基づき、受信装置に対する無線タグの方位を算出し、複数の受信装置についての方位情報に基づいて無線タグの位置を計測してもよい。また、複数の受信装置についての到達時間のずれと方位情報を組み合わせて無線タグの位置を計測してもよい。

（２）上記実施形態では、台車側コントローラＨ１が、外部管理サーバＨ３からの要求に基づき物品搬送台車１の走行位置情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されたものを例示したが、台車側コントローラＨ１が、設定周期毎に物品搬送台車１の走行位置情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されたものでもよい。

（３）上記実施形態では、無線式位置計測システム２１が、外部管理サーバＨ３からの要求に基づき各ターゲットＡの位置情報を地上側に設けられた外部管理サーバＨ３に送信するように構成されたものを例示したが、無線式位置計測システム２１が、設定周期毎に各ターゲットＡの位置情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されたものでもよい。

（４）上記実施形態では、物品搬送台車が計測対象領域に１台だけ設けられたものを例示したが、物品搬送台車が計測対象領域に複数台設けられたものであってもよい。フォークリフトについても同様である。

（５）上記実施形態では、走行経路Ｌの全部が計測対象領域Ｅに含まれる構成を例示したが、走行経路Ｌの一部が計測対象領域Ｅに含まれるように構成してもよい。

（６）上記実施形態では、計測対象領域において物品搬送台車やフォークリフトが走行して物品を搬送するものを例示したが、これに限らず、作業者が手押し移動させるハンドリフト等で物品を搬送するものであってもよい。

（７）上記実施形態では、物品搬送台車に人間が搭乗しないものを例示したが、物品搬送台車が自律走行するものであれば作業者等の人間が搭乗するものでもよい。また、搬送対象の物品としては、パレット及びこれに載置支持された荷以外に、カートンケース、コンテナ、又は、人間を含む動物等の生物であってもよい。

（８）上記実施形態では、位置計測対象物が複数の無線タグとして一対の無線タグを備えたものを例示したが、３個以上の多数の無線タグを備えてもよい。

（９）上記実施形態では、無線式位置計測手段による複数の無線タグについての計測精度を一対の無線タグについての実際の設置間隔及びタグ間隔算出部が算出した当該一対の無線タグについての設置間隔との比率に基づいて評価するものを例示したが、これに限らず、一対の無線タグについての実際の設置間隔及びタグ間隔算出部が算出した当該一対の無線タグについての設置間隔との差に基づいて評価するものであってもよい。

（１０）上記実施形態では、無線式位置計測手段による複数の無線タグについての計測精度を一対の無線タグについての実際の設置間隔及びタグ間隔算出部が算出した当該一対の無線タグについての設置間隔に基づいて評価するものを例示したが、これに限らず、計測対象物に３個以上の無線タグを設ける場合は、それら複数の無線タグにより包囲される平面又は空間の実際の大きさ及び位置算出部が算出した当該複数の無線タグの位置から算出されるそれら複数の無線タグにより包囲される平面又は空間の大きさの差又は比率に基づいて評価するものであってもよい。

（１１）上記実施形態では、位置計測対象物の位置をその計測対象物が備える一対の無線タグの中点とするものを例示したが、複数の無線タグの位置に基づいてそれらの無線タグを備える位置計測対象物の位置は、位置計測対象物に備えられる複数の無線タグの分布形態や当該位置計測対象物における位置によって適宜の算出方法を採用することができる。例えば、複数の無線タグの設置位置が位置計測対象物の一端部に偏在しているような場合には、複数の無線タグの中点から直交３軸の方向成分毎に設定距離だけオフセットした位置を位置計測対象物の位置としてもよい。

（１２）上記実施形態では、位置算出部としてのタグ位置計測装置２４が１回の処理タイミングで計測した無線タグの位置データを、複数回の処理タイミングに亘って複数個蓄積して、それらの位置データの単純平均値や移動平均値を無線タグの位置として算出してもよい。

（１３）上記実施形態では、台車側走行制御手段としての台車側コントローラＨ１と地上側走行制御手段としての地上側コントローラＨ２とを別体とし、夫々物品搬送台車１側と地上側とに備える構成を説明したが、台車側走行制御手段と地上側走行制御手段とを一体の走行制御手段として構成してもよい。このとき、一体とした走行制御手段は、地上側に設置してもよいし、物品搬送台車１に備えるように構成してもよい。

（１４）上記実施形態では、台車側コントローラＨ１、地上側コントローラＨ２、又は外部管理サーバＨ３の３つの装置に各機能を分担させて構成したが、これらの３つの装置の各機能を一つの装置又は２つの装置にて担う構成としてもよい。

（１５）上記実施形態では、計測対象領域が、領域の一部が重複する状態で隣り合う２つのエリアにて構成されたものを例示したが、計測対象流域の構成は適宜変更可能である。例えば、単一のエリアにて計測対象領域を構成してもよいし、３個以上のエリアにて構成してもよい。また、計測対象領域の形状及び計測対象領域に対する受信装置の設置箇所は適宜変更可能である。例えば、計測対象領域の形状については上記実施形態のように矩形状ではなく円形に形成してもよい。また、例えば、受信装置の設置箇所については、上記実施形態のように計測対象領域の周縁部に受信装置を設けるのではなく、計測対象領域の内方側に受信装置を設けてもよく、単一のエリアに対して受信装置を３個又は５個以上設けてもよい。
また、上記実施形態では、複数の受信装置が受信する受信レベルにより計測対象領域を複数のエリアに切り分けたが、受信装置にて測位されるエリアにより計測対象領域を複数のエリアに切り分けてもよく、計測対象領域を複数のエリアを切り分ける構成は適宜変更してもよい。

（１６）上記実施形態では、入場者数管理処理により、計測対象領域に存在するタグ数を監視するタグ数監視部の機能と、計測対象領域に存在する作業者の人数を監視する作業者数監視部の機能との双方を実現するものを例示したが、入場者数管理処理によりタグ数監視部又は作業者数監視部の一方の機能を実現するものであってもよい。また、入退場管理装置H４を備えずに物品搬送設備を構成してもよい。

（１７）上記実施形態では、警報手段が表示灯３１であるものを例示したが、入退場管理装置Ｈ４が備えるモニタを警報手段としてもよいし、また、計測対象領域Ｅに入場している作業者２が携帯する情報端末を警報手段としてもよく、さらには、作業者２が装着している無線タグ２２にアラーム機能を付加してこのアラーム機能付き無線タグ２２を警報手段としてもよく、警報手段の構成は各種のものが考えられる。

１物品搬送台車
２作業者
４区画体
７走行駆動手段
１３走行位置検出手段
２１無線式位置計測手段
２２無線タグ
２３受信装置
２４位置算出部
２５対象物位置算出部
２８記憶部
２９識別子
３０作業者識別部
３１警報手段
３２姿勢検出部
３３タグ間隔算出部
３４計測精度評価部
３５タグ間隔監視部
３６入場者数管理部
３７タグ数監視部
３８作業者数監視部
Ａ位置計測対象物
Ｂ物品
Ｄ算出した設置間隔
Ｄth 異常判定用設定距離
Ｄs 実際の設置間隔
Ｅ計測対象領域
Ｇ出入口
Ｈ１台車側走行制御手段
Ｈ２地上側走行制御手段
Ｌ走行経路
Ｎin 入場者数
Ｎtag 無線式位置計測手段にて位置が計測されている作業者の無線タグの個数
Ｎz 無線式位置計測手段にて位置が計測されている無線タグを装着している作業者数
Ｓ２タグ距離異常状態

Claims

位置計測用の無線信号を出力自在な無線タグ、搬送対象の物品が存在する計測対象領域が設定された地上側において前記計測対象領域に存在する前記無線タグから前記位置計測用の無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの位置を算出する位置算出部を備えて前記無線タグを備えた位置計測対象物の前記計測対象領域における位置を計測する無線式位置計測手段が設けられた物品搬送設備における位置計測システムであって、
前記位置計測対象物の夫々に前記無線タグが複数設けられ、
前記位置算出部にて算出された前記複数の無線タグの少なくとも一つ以上の無線タグの位置に基づいて前記位置計測対象物の位置を算出する対象物位置算出部が設けられている物品搬送設備における位置計測システム。
走行駆動手段の作動により前記計測対象領域を走行して前記搬送対象の物品を搬送自在な物品搬送台車が前記無線式位置計測手段の前記位置計測対象物として設けられ、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備における位置計測システム。
前記物品搬送台車に設けられている前記複数の無線タグが、前記物品搬送台車の走行方向に沿って分散配置されている請求項２記載の物品搬送設備における位置計測システム。
前記位置計測対象物に設けられた前記複数の無線タグの設置間隔を記憶する記憶部と、
前記複数の無線タグについての前記位置算出部の位置情報に基づき当該複数の無線タグの設置間隔を算出するタグ間隔算出部と、
前記記憶部が記憶している前記複数の無線タグについての設置間隔及び前記タグ間隔算出部が算出した当該複数の無線タグについての設置間隔に基づいて、前記無線式位置計測手段による当該複数の無線タグについての計測精度を評価する計測精度評価部と、を備えている請求項１〜３のいずれか１項記載の物品搬送設備における位置計測システム。
前記位置計測対象物に設けられた前記複数の無線タグの設置間隔を記憶する記憶部と、
前記複数の無線タグについての前記位置算出部の位置情報に基づき当該複数の無線タグの設置間隔を算出するタグ間隔算出部と、
前記記憶部が記憶している前記複数の無線タグについての設置間隔及び前記タグ間隔算出部が算出した当該複数の無線タグについての設置間隔に基づいて、当該複数の無線タグが異常判定用設定距離以上離間したタグ距離異常状態であるか否かを判別するタグ間隔監視部と、を備えている請求項１〜４のいずれか１項記載の物品搬送設備における位置計測システム。
前記位置算出部により算出される前記位置計測対象物における前記複数の無線タグの位置についての平面視での分布状態に基づいて、当該位置計測対象物の平面視における姿勢を検出する姿勢検出部が設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備における位置計測システム。
前記無線式位置計測手段が、前記複数の無線タグを装着した状態で作業をする作業者を計測対象物として、前記計測対象領域における前記作業者の位置を計測するように構成され、
前記計測対象領域と外部とを区分けし、かつ、前記作業者が前記計測対象領域に進入及び退出するための出入口を備えた区画体が設けられ、
前記作業者が装着する識別子を読み取って前記出入口から進入する前記作業者を識別する作業者識別部と、
前記作業者識別部が識別した作業者の数を計数し、前記計測対象領域への入場者数として管理する入場者数管理部と、
前記無線式位置計測手段にて位置が計測されている前記複数の無線タグのうち前記作業者が装着している前記無線タグの個数が、前記入場者数管理部が管理している入場者数に対応した個数と一致しているかを判別し、一致していない場合は警報手段を作動させるタグ数監視部と、を備えている請求項１〜６のいずれか１項に記載の物品搬送設備における位置計測システム。
前記無線式位置計測手段が、前記複数の無線タグを装着した状態で作業をする作業者を計測対象物として、前記計測対象領域における前記作業者の位置を計測するように構成され、
前記計測対象領域と外部とを区分けし、かつ、前記作業者が前記計測対象領域に進入及び退出するための出入口を備えた区画体が設けられ、
前記作業者が装着する識別子を読み取って前記出入口から進入する前記作業者を識別する作業者識別部と、
前記作業者識別部が識別した作業者の数を計数し、前記計測対象領域への入場者数として管理する入場者数管理部と、
前記無線式位置計測手段にて位置が計測されている前記複数の無線タグのうち前記作業者が装着している前記無線タグの受信信号に基づいて前記計測対象領域に存在する作業者の人数を算出し、その人数が、前記入場者数管理部が管理している入場者数と一致しているかを判別し、一致していない場合は警報手段を作動させる作業者数監視部と、を備えている請求項１〜７のいずれか１項に記載の物品搬送設備における位置計測システム。