JP7306804B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、物品を運搬する自走式の搬送台車を用いて収容ラインに物品を搬送する搬送システムに関する。

近年、インターネットやスマートフォンの普及により、ネット通販の規模が拡大し、顧客のニーズに合うように多種多様な大量の商品を一時的に保管・管理し、迅速に商品の入出庫が可能な機能性の高い倉庫のシステムが必要になっている。そのような倉庫システムには、上下に複数段かつ左右に複数列の収容ラインが設けられており、各収容ラインの奥行方向に多数の物品を収容できる収容棚が配置されている。各収容ラインには一対のレールが敷設され、物品が載置されたパレットを運ぶ搬送台車がこれらのレールの下方に位置する走行面を走行し、所定のレール位置においてレールの上方に位置する載置面にパレットを順次載置するように搬入し、また載置されたパレットを搬出するようになっている。

例えば、特許文献１に示される搬送システムは、左右方向に複数列配設される一方側の端部に左右方向に延びるバイパスラインが配設されており、バイパスラインに物品の搬入口及び搬出口が設けられている。また、搬送台車は、前後及び左右に走行可能となっている。物品搬入時には、搬送台車が搬入口で物品を受け取り、バイパスラインを通って左右方向における任意の収容ラインに進入して物品を載置した後、収容ラインを逆走してバイパスラインに戻るようになっている。物品搬出時には、搬送台車がバイパスラインを通って任意の収容ラインに進入して物品を持ち上げた後、収容ラインを逆走してバイパスラインに戻るようになっている。

特開２０１７－３６１２８号公報（第６頁、第１図）

このような大型の収容設備では、複数台の搬送台車を使用することで物品の搬出及び搬入の効率化が図られていることが一般的である。しかしながら、特許文献１の搬送システムは、任意の収容ラインで物品の積み下ろしを行った後、該収容ラインを逆走してバイパスラインに戻る構造であるため、先の搬送台車がバイパスラインに戻って退避するまでは次の搬送台車が任意の収容ラインに進入することができず、任意の収容ラインに対して連続的に且つ短時間に搬入作業または搬出作業を行うことが困難であった。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、一の収容ラインに対して複数台の搬送台車を用いて連続的に且つ短時間に搬入作業または搬出作業を行うことができる搬送システムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の搬送システムは、
物品を収容する収容ラインが左右方向に複数並列された収容棚を備え、物品を昇降可能であり且つ前記収容ラインに沿って自走可能な搬送台車を用いて該収容ラインに対して物品を搬送する搬送システムであって、
前記収容ラインの両端には、該収容ラインの並列方向に延びるバイパスラインがそれぞれ配設され、一方のバイパスラインには物品の搬入口が設けられており、
前記収容棚内に配置された複数の前記搬送台車は、それぞれ自身が位置する収容ラインを判断でき、通信部を用いて当該収容ラインの情報を他の前記搬送台車に送信可能となっており、
物品を搬入する搬入作業を行う前記搬送台車は、一方のバイパスラインから前記一の収容ラインを通って他方のバイパスラインに到達した後、該バイパスラインに沿って移動し、他の前記搬送台車から受信した前記収容ラインとは別の収容ラインから一つを選択し、当該収容ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻るようにループ走行を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は入口側のバイパスラインから一の収容ラインに対して進入し物品を載置した後、出口側のバイパスラインに移動するので、一の収容ラインに物品を載置した後の搬送台車が一の収容ラインから退避するまで待つ必要がなく、且つ一の収容ラインに物品を載置した後の搬送台車が次の搬送台車の移動を一の収容ライン上で阻害することがなく、一の収容ラインに対して複数台の搬送台車を用いて連続的に且つ短時間に搬入作業を行うことができる。

前記搬出用ラインが前記搬出口に近い位置に配設されていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬出用ラインを走行する搬送台車が一方のバイパスラインに沿って搬出口まで移動する必要がないため、ループ走行を円滑に行うことができる。

本発明の実施例における搬送台車を備える搬送システムを示す斜視図である。 搬送台車が収容ラインに載置された状態を示す正面図である。 搬送台車の構造を示す斜視図である。 搬送台車の載置台の構造を示す分解斜視図である。 搬送台車の車体の構造を示す斜視図である。 駆動ユニットの構造を示す分解斜視図である。 （ａ）～（ｃ）は複数台の搬送台車を用いて収容ラインに物品を入庫する入庫作業の流れを示す平面概略図である。 （ａ）～（ｃ）は入庫作業において搬送台車同士の移動が横移動通路上で重なったときの動きの流れを示す平面概略図である。 （ａ）～（ｃ）は複数台の搬送台車を用いて収容ラインに物品を出庫する出庫作業の流れを示す平面概略図である。 （ａ）～（ｃ）は出庫作業において搬送台車同士の移動が横移動通路上で重なったときの動きの流れを示す平面概略図である。 （ａ）は各搬送台車に作業指示を与える際に用いられる操作端末の画面を示す概略図、（ｂ）は搬送台車から作業が完了した旨を示す報知表示を示す概略図である。 搬送システムの変形例を示す平面概略図である。

本発明に係る搬送システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例１に係る搬送システムにつき、図１から図１２を参照して説明する。以下、図７の紙面下側を搬送システムの正面側（前方側）とし、搬送システムの正面側から見て左右側を搬送システムの左右側として説明する。

図１に示されるように、搬送台車１を備える搬送システムＳは、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下左右に備えて床に立設された収容棚２と、収容棚２において物品の移動を行う搬送台車１と、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂと、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂとを備えている。

図２に示されるように、収容棚２の各収容ライン２ａ，２ａ，…には、それぞれ一対の対向する収容側走行レール４，４が敷設されており、収容側走行レール４，４の上端である載置部４ａ，４ａには、物品３が載置された複数のパレット９，９，…を支持可能となっている。図１に戻って、収容棚２は、上下方向にフロアＦ１～Ｆ５を備え、搬送台車１は入庫リフター２３Ａ（搬入口）または出庫リフター２３Ｂ（搬出口）により、所定のフロアＦ１～Ｆ５の間で移動する。各フロアＦ１～Ｆ５において、収容ライン２ａ，２ａ，…は奥行方向の一方端側（手前側）と他方端側（奥側）とが横移動通路２７Ａ～２７Ｅ（一方のバイパスライン），２８Ａ～２８Ｅ（他方のバイパスライン）によりそれぞれ連結されている。尚、各フロアＦ１～Ｆ５において、最も右側に配置される収容ライン２ａは、後述する出庫作業時に用いられる搬出用ラインとして機能しており、物品３及びパレット９が載置収容されないラインとなっている。

図３と図４に示されるように、搬送台車１は、収容側走行レール４の下方に設けられた走行面４ｂ（図２参照）を走行可能な車体６と、物品３（図２参照）を載置支持する載置台７とを備えている。載置台７は、車体６に対して昇降可能である可動部７Ａと、可動部７Ａの外周を囲む枠状の固定部７Ｂとから構成されており、固定部７Ｂは車体６に固定されている。

図５と図６に示されるように、車体６は、車体本体６０と後に詳述する駆動ユニット３０とからなる。図５に示されるように、車体本体６０を構成する筐体の内部には、可動部７Ａを昇降させる昇降駆動装置１７と、後述する搬送台車１の駆動輪３１Ａ～３１Ｄをそれぞれ駆動する駆動モータ３２，３２，…と、駆動モータ３２，３２，…を制御する駆動制御、昇降駆動装置を制御する昇降制御、記憶部等を備える制御部１８と、通信部１９、これら昇降駆動装置１７、駆動モータ３２、制御部１８等に電力を供給するバッテリー２０が配置されている。

制御部１８には後述する操作端末５０（図１１参照）から送信された信号により操作される操作手段アプリがインストールされている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。通信部１９は、ワイヤレスの通信装置であり、操作端末５０、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂ、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂ、とそれぞれ通信可能となっている。

搬送台車１は、可動部７Ａがパレット９の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット９の下方に進入した後、可動部７Ａを上昇させることでパレット９ごと物品３を持ち上げ、パレット９及び物品３を収容側走行レール４の載置部４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている（図２参照）。

また、車体本体６０を構成する筐体の前後の板部６１，６１には、それぞれの左右端部から外側に張り出す水平ローラ１５が設けられている。さらに、左右の側板６２，６２には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ１６がそれぞれ設けられている（一方のみ図示）。搬送台車１が収容側走行レール４を走行する際に、左右に振れた際には、これら水平ローラ１５，１５，…及び水平ローラ１６，１６が収容側走行レール４の側壁部４ｄ，４ｄ（図２参照）に当接することにより、車体６が収容側走行レール４に沿って走行するようになっている。

また、搬送台車１の前後にはセンサ装置３３（検知手段）がそれぞれ設けられている。センサ装置３３は、発信部、受信部、判定部とから主に構成されており、図示しないケーブルにより制御部１８と接続されている。このセンサ装置３３により、収容側走行レール４に載置されたパレット９や物品３を検出できる。

搬送台車１の車体本体６０を構成する筐体の左右の側板６２，６２には、センサ７４がそれぞれ設けられている。センサ７４は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、収容側走行レール４に形成されたスリット（図示略）と対応する高さ位置に配置されている。このセンサ７４は搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリットを検出できるようになっている。

スリットは収容側走行レール４の奥行方向の両端部（前後両端部）に設けられており、搬送台車１は、センサ７４でスリットを検出したことにより、収容ライン２ａにおけるホームポジションに位置していることを判断できるようになっている。搬送台車１はホームポジションにおいて、収容側走行レール４上の端部側に安全に位置した状態となっており、ホームポジションは収容側走行レール４上を走行する搬送台車１の初期位置として機能している。

上述したように、収容棚２には、左右に収容ライン２ａを複数備えるフロアを上下に複数段備えている（フロアＦ１～Ｆ５）。収容棚２内においては、搬送台車１を異なるフロアへ移動させるために、入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂが用いられる。尚、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂは、横移動通路２７Ａ～２７Ｅの左右両端にそれぞれ左右方向に離間して配置されている。

以下、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂとは同じ構成であるため、入庫リフター２３Ａを説明に用い、出庫リフター２３Ｂの詳細な説明を省略する。図１に示されるように、入庫リフター２３Ａは、床面に立設される複数のマスト２２と、これらマスト２２に上下方向に移動可能に支持される昇降台２４（移送台）と、昇降台２４を上下方向に移動させる図示しない昇降駆動部と、から主に構成されている。入庫リフター２３Ａの下端には、入庫コンベア２６Ａが配置されている。出庫リフター２３Ｂの下端には、出庫コンベア２６Ｂが配置されている。

昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、昇降台２４の上下移動時において搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上に支持され、搬送台車１が収容ライン２ａから昇降台２４に移載する際、もしくは昇降台２４から収容ライン２ａに移載する際には、搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上を走行するようになっている。

昇降側走行レール２５，２５は、走行面より上方にコンベア装置を備えた載置部（図示略）を備え、入庫リフター２３Ａの下端にて、載置部が入庫コンベア２６Ａの上端と略同じ高さに位置し、入庫コンベア２６Ａとの間でパレット９及び物品３の受け渡しをスムーズに行えるようになっている。

また、入庫リフター２３Ａは図示しない通信部と制御部、とを有しており、通信部は搬送台車１と通信可能となっている。制御部は昇降台２４を任意のフロアＦ１～Ｆ５まで移動させる制御を行う。本実施例においては、搬送台車１からの指示信号に基づき、制御部が昇降駆動部の駆動動作を制御している。また、制御部は昇降台２４の現在位置を把握可能となっている。

収容ライン２ａには、当該収容側走行レール４，４を有する収容ライン２ａの位置情報を示す固有のＩＤを送信可能なＲＦタグ（図示略）が設けられている。搬送台車１は、センサ７４の近傍に設けられたＲＦＩＤリーダ７５によりＲＦタグ（図示略）からの固有のＩＤを受信することにより、自身がどの収容ライン２ａに位置しているかを判断することができる。

尚、入庫リフター２３Ａの昇降台２４にも、収容ライン２ａと同様にＲＦタグが設けられており、搬送台車１は、前記固有のＩＤを受信することにより、自身が昇降台２４上に位置していることを判断することができる。更に、横移動通路２７Ａ～２７Ｅ，２８Ａ～２８ＥにもそれぞれＲＦタグが設けられている。

図５に示されるように、車体本体６０を構成する筐体の左右の側板６２，６２には、前後に駆動ユニット３０，３０が取り付けられている。図６に示されるように、駆動ユニット３０は、基礎材４０に、駆動モータ（走行駆動装置）３２の駆動により回転する駆動軸３２ａにより回転する駆動輪３１と、回転軸４２と回転軸４２に枢支されて回転する従動輪４１と、を備えて構成されている。

図６に示されるワイヤーロープ装置６５については、広く知られた技術であるためここでは、詳細な記載を省略するが、１本のワイヤ（螺旋部材）６６と、複数の挿通孔６７ａを有する上下一対のプレート６７，６７とを有してなり、一対のプレート６７，６７の挿通孔６７ａ，６７ａ，…にワイヤ６６を螺旋状となるように挿通させて構成されている。なお、ワイヤ６６の螺旋の方向は、長手方向の中心から対称の逆向きとなっている。

駆動輪３１と従動輪４１とは、それぞれメカナムホイール（全方位車輪）であり、２つの円盤６８，６８の間に複数の回転体６９，６９，…を設けた構造となっており、回転体６９は車軸に対して４５°の角度で傾けた状態で設置されている。メカナムホイールについては、広く知られた技術であるため、詳細な記載を省略するが、搬送台車１の前後左右の駆動輪３１Ａ～３１Ｄの回転方向の組み合わせによって前後左右や斜め方向の移動や旋回が可能となっている。

ワイヤーロープ装置６５は、ワイヤ６６の摩擦と撓みを利用した弾性手段であり、前後、左右、上下の３軸で振動や衝撃を吸収できるため、全方位に走行が可能な本実施例の搬送台車１に特に有用である。

搬送台車１は、メカナムホイールの特性を活用した左右方向の移動により各フロアＦ１～Ｆ５の横移動通路２７Ａ～２７Ｅ，２８Ａ～２８Ｅを走行でき、当該フロアにおける収容ライン２ａ間を自律走行により移動することができる。

複数の搬送台車１，１…は、操作端末５０（図１１参照）からの指示により、入庫や出庫に加え、収容ライン２ａ内の物品の整列等を行う。このとき、搬送台車１はフロアＦ１～Ｆ４間の移動時には、自ら入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂと通信して、自身の位置するフロアまで昇降台２４を呼び出し、自律的に昇降台２４に乗り移った後、昇降台２４を昇降させて移動する。

入庫の工程を例に挙げると、まず搬送台車１は自身の位置から入庫コンベア２６Ａ前までのルートを演算し、自身が収容ライン２ａに位置している場合には、収容ライン２ａの収容側走行レール４と、横移動通路とを走行し、入庫リフター２３Ａまで移動する。このとき、搬送台車１は入庫リフター２３Ａには自身が位置するフロアに昇降台２４を移動させるように予め指示を出している。次いで搬送台車１は入庫リフター２３Ａの昇降台２４に乗り移り、下端まで移動して入庫コンベア２６Ａからパレット９及び物品３を受け取る。次いで、入庫リフター２３Ａの昇降台２４を入庫先のフロアまで上昇させ、横移動通路と収容ライン２ａの収容側走行レール４を走行して、指定された収容ライン２ａの載置部４ａへの入庫を完了させる。

本実施例の搬送システムＳは、任意の収容ライン２ａに対して複数台の搬送台車１を用いて物品の入庫作業（搬入作業）及び出庫作業（搬出作業）を行うことができる。以下、図７～図１０にあっては、説明の便宜上、収容ライン２ａが５列に並設された形態を例に挙げ説明する。さらに、図７～図１０は、フロアＦ５を上方から見た図を概略的に示しており、紙面左側から収容ライン２ａ－１，収容ライン２ａ－２，収容ライン２ａ－３，収容ライン２ａ－４，収容ライン２ａ－５として説明する。尚、収容ライン２ａ－５は、物品が収容されない搬出用ラインとして機能している。さらに尚、図７～図１０では、パレット９の図示を省略している。

先ず、任意の収容ライン２ａ－３に対して２台の搬送台車を用いて物品の入庫作業を行う形態を図７及び図８に基づいて説明する。作業者は、操作端末５０を操作して入庫作業指示を各搬送台車１，１，…に送信する。具体的には、図１１（ａ）に示されるように、操作端末５０の画面５０ａにおいて、入庫ボタン５１及び出庫ボタン５２のうち、入庫ボタン５１を選択し、対象フロア及び対象レーンの入力欄５４，５５にそれぞれ対象となる任意のフロア（フロアＦ５）及び収容レーン（収容ライン２ａ－３）を入力し、入庫する物品の数量を入力欄５６に入力し、使用する搬送台車の台数（２台）を入力欄５８に入力し、入庫作業指示を作成する。作業開始ボタン５９を押すと、前記入庫作業指示が各搬送台車１，１，…に送信される。

入庫作業指示を受け取った各搬送台車１，１，…は、互いの現在の位置情報を共有して、任意の収容ライン２ａ－３に近い２台の搬送台車１，１’を入庫作業に用いる搬送台車として決定する。尚、入庫作業に用いる搬送台車を決定する場合には、メインとなる搬送台車が演算して入庫作業に用いる搬送台車を決定してもよいし、各搬送台車が演算して入庫作業に用いる搬送台車を決定してもよい。

図７（ａ）では、搬送台車１が入庫リフター２３Ａの昇降台２４上に配置され、搬送台車１’が横移動通路２８Ｅ上に配置されている状態を示している。尚、搬送台車１は、他のフロアから入庫リフター２３Ａの昇降台２４によりフロアＦ５に移送された直後の状態を示している。

図７（ｂ）に示されるように、搬送台車１は、入庫リフター２３Ａの昇降台２４上に載置された物品３Ａを持ち上げるとともに、昇降台２４から横移動通路２７Ｅに走行し、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ－３の位置まで走行し、収容ライン２ａ－３に沿って走行し、収容ライン２ａ－３における所定の位置に物品３Ａを載置する（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ－２の位置まで走行し、収容ライン２ａ－２に沿って横移動通路２７Ｅまで走行し、横移動通路２７Ｅに沿って入庫リフター２３Ａまで走行し、昇降台２４に乗り移る（鎖線矢印参照）。このとき、入庫リフター２３Ａの昇降台２４は、搬送台車１’が到着するまでに次の物品３Ｂを載置している。

次いで、図７（ｃ）に示されるように、搬送台車１は、収容ライン２ａ－３から横移動通路２８Ｅまで走行し、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ－２の位置まで走行し、収容ライン２ａ－２に沿って横移動通路２７Ｅまで走行し、横移動通路２７Ｅに沿って入庫リフター２３Ａまで走行し、次の物品３Ｃを載置した昇降台２４に乗り移る（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、入庫リフター２３Ａの昇降台２４上に載置された物品３Ｂを持ち上げるとともに、昇降台２４から横移動通路２７Ｅに走行し、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ－３の位置まで走行し、収容ライン２ａ－３に沿って走行し、収容ライン２ａ－３における所定の位置に物品３Ｂを載置する（鎖線矢印参照）。

搬送台車１，１’は、入庫作業指示における所定個数の物品の入庫が完了するまで上記入庫作業（横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ－３、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ－２の順で一方方向に走行するループ走行）を繰り返し、所定個数の物品の入庫が完了すると、入庫作業指示を終了し、ループ走行を解除する。具体的には、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ－３に載置した物品の数量をカウントしており、搬送台車１，１’で収容ライン２ａ－３に載置した物品の数量の合計が任意の所定個数に達すると、搬送台車１，１’は、入庫作業指示を完了したとしてループ走行を解除する。このとき、搬送台車１，１’の一方は、作業完了情報を操作端末５０に送信し、操作端末５０は、作業が完了した旨を示す報知表示５０１を画面５０ａに表示する（図１１（ｂ）参照）。

このように、収容ライン２ａ－３に２台の搬送台車を用いて物品の入庫作業を行う入庫作業指示においては、搬送台車１，１’が横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ－３に進入し、収容ライン２ａ－３から横移動通路２８Ｅに退出する。すなわち、搬送台車１，１’が収容ライン２ａ－３を一方方向にのみ移動（一方通行）するため、収容ライン２ａ－３に物品３Ａを載置した後の搬送台車１が収容ライン２ａ－３から退避するまで待つ必要がなく、且つ収容ライン２ａ－３に対して物品３Ａを載置した搬送台車１を後続の搬送台車１’に干渉させることなく、収容ライン２ａ－３に対して搬送台車１，１’を連続的に進入させることができるため、入庫作業を効率よく短時間で行うことができる。

また、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ－３に物品３Ａ，３Ｂを載置（入庫）した後、横移動通路２８Ｅ及び収容ライン２ａ－３とは異なる収容ライン２ａ－２（他の収容ライン）を通って横移動通路２７Ｅまで戻るようにループ走行を行うため、収容ライン２ａ－３に物品を載置した搬送台車１が物品を運搬中の搬送台車１’を阻害することがなく、迅速に横移動通路２７Ｅまで戻ることができる。

また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅに戻るラインとして予め決定された収容ライン２ａ－２を使用している。具体的には、操作端末５０から入庫作業指示を受信したときに、搬送台車１，１’が他の搬送台車と通信し、他の入庫作業や出庫作業で使用していない収容ライン２ａ－２を横移動通路２７Ｅに戻るラインとして決定する。この決定された収容ライン２ａ－２は、当該入庫作業指示で使用するラインとして他の搬送台車と情報が共有されるため、他の入庫作業や出庫作業で使用されないようになっている。すなわち、当該入庫作業指示に沿って入庫作業に従事していない搬送台車が、当該入庫作業指示に沿って入庫作業に従事している搬送台車１，１’のループ走行を阻害することを防止できる。また、ループ走行のルートが統一されるので、別々の収容ラインを使用して横移動通路２７Ｅに戻る形態に比べて横移動通路２７Ｅ上で搬送台車１，１’が混雑することを回避できる。

また、図８（ａ）に示されるように、入庫作業においては、タイミングによって、例えば、昇降台２４から物品３Ａを受け取った搬送台車１と、収容ライン２ａ－２を通って昇降台２４に物品３Ｂを受け取りに行く搬送台車１’とが、横移動通路２７Ｅ上で重なることがある。

上記のような場合には、図８（ｂ）に示されるように、物品を載置していない搬送台車１’を収容ライン２ａ－２上で待機させ、物品３Ａを載置する搬送台車１を優先的に横移動通路２７Ｅ上で走行させる。その後、図８（ｃ）に示されるように、搬送台車１が横移動通路２７Ｅ上における収容ライン２ａ－２の位置を越えて収容ライン２ａ－３側へ走行した後、搬送台車１’を昇降台２４側に走行させる。このように、物品を載置している搬送台車１を横移動通路２７Ｅ上で優先的に走行させ搬送台車１が収容ライン２ａ－３に優先的に進入することにより、入庫作業を滞りなく円滑に行うことができる。

尚、本実施例では、物品３Ａを載置する搬送台車１を優先的に横移動通路２７Ｅ上で走行させる形態を例示したが、物品３Ａを載置する搬送台車１を他のフロアや図示しない待機スペースに待機させ、物品を載置していない搬送台車１’を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させるようにしてもよい。また、搬送台車に物品を載置しているか否かにより優先的に走行させることに限られず、収容ラインにいる搬送台車を横移動通路にいる搬送台車よりも優先させてもよいし、横移動通路にいる搬送台車を収容ラインにいる搬送台車よりも優先させてもよい。

次に、任意の収容ライン２ａ－３に対して２台の搬送台車１，１’を用いて物品の出庫作業を行う形態を図９及び図１０に基づいて説明する。作業者は、操作端末５０を操作して出庫指示を各搬送台車１，１，…に送信する。具体的には、図１１（ａ）に示されるように、操作端末５０の画面５０ａにおいて、入庫ボタン５１及び出庫ボタン５２のうち、出庫ボタン５２を選択し、対象フロア及び対象レーンの入力欄５４，５５にそれぞれ対象となる任意のフロア（フロアＦ５）及び収容レーン（収容ライン２ａ－３）を入力し、出庫する物品の数量を入力欄５６に入力し、使用する搬送台車の台数（２台）を入力欄５８に入力し、出庫作業指示を作成する。作業開始ボタン５９を押すと、前記出庫作業指示が各搬送台車１，１，…に送信される。

出庫作業指示を受け取った各搬送台車１，１，…は、互いの現在の位置情報を共有して、任意の収容ライン２ａ－３に近い２台の搬送台車１，１’を出庫作業に用いる搬送台車として決定する。尚、出庫作業に用いる搬送台車を決定する場合には、メインとなる搬送台車が演算して出庫作業に用いる搬送台車を決定してもよいし、各搬送台車が演算して出庫作業に用いる搬送台車を決定してもよい。

図９（ａ）では、搬送台車１が出庫リフター２３Ｂの昇降台２４上に配置され、搬送台車１’が横移動通路２８Ｅ上に配置されている状態を示している。尚、搬送台車１は、他のフロアから出庫リフター２３Ｂの昇降台２４によりフロアＦ５に移送された直後の状態を示している。

図９（ｂ）に示されるように、搬送台車１は、出庫リフター２３Ｂの昇降台２４から横移動通路２７Ｅに走行し、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ－３の位置まで走行し、収容ライン２ａ－３に沿って走行し、収容ライン２ａ－３に載置された奥側の物品３Ａを持ち上げる（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ－５の位置まで走行し、収容ライン２ａ－５に沿って横移動通路２７Ｅに向けて走行する（鎖線矢印参照）。

次いで、図９（ｃ）に示されるように、搬送台車１は、物品３Ａを支持した状態で収容ライン２ａ－３から横移動通路２８Ｅまで走行し、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ－５の位置まで走行し、収容ライン２ａ－５に沿って横移動通路２７Ｅまで走行し、横移動通路２７Ｅから出庫リフター２３Ｂの昇降台２４に乗り移り、且つ昇降台２４上に物品３Ａを載置する（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、収容ライン２ａ－５から横移動通路２７Ｅに乗り移り、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ－３の位置まで走行し、収容ライン２ａ－３に載置された物品３Ｂを持ち上げる（鎖線矢印参照）。尚、図示しないが、搬送台車１’は、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ－５、横移動通路２７Ｅ、出庫リフター２３Ｂの昇降台２４の順で走行して、昇降台２４の上に物品３Ｂを載置する。

搬送台車１，１’は、出庫作業指示における所定個数の物品の出庫が完了するまで上記出庫作業（横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ－３、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ－５、横移動通路２７Ｅ、出庫リフター２３Ｂの昇降台２４の順で一方方向に走行するループ走行）を繰り返し、所定個数の物品の出庫が完了すると、出庫作業指示を終了し、ループ走行を解除する。具体的には、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ－３から出庫リフター２３Ｂの昇降台２４に出庫した物品の数量をカウントしており、搬送台車１，１’で収容ライン２ａ－３から出庫した物品の数量の合計が任意の所定個数に達すると、搬送台車１，１’は、出庫作業指示を完了したとしてループ走行を解除する。このとき、搬送台車１，１’の一方は、作業完了情報を操作端末５０に送信し、操作端末５０は、作業が完了した旨を示す報知表示５０１を画面５０ａに表示する（図１１（ｂ）参照）。

このように、収容ライン２ａ－３に２台の搬送台車を用いて物品の出庫作業を行う出庫作業指示においては、搬送台車１，１’が横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ－３に進入し、収容ライン２ａ－３から横移動通路２８Ｅに退出する。すなわち、搬送台車１，１’が収容ライン２ａ－３を一方方向にのみ移動（一方通行）するため、収容ライン２ａ－３の物品を持ち上げた搬送台車１が収容ライン２ａ－３から退避するまで待つ必要がなく、且つ次の搬送台車１’の移動を収容ライン２ａ－３上で阻害することがなく、搬送台車を収容ライン２ａ－３に対して連続的に進入させることができるため、出庫作業を効率よく短時間で行うことができる。

また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ－３に進入する。具体的には、搬送台車１，１’は、入庫作業及び出庫作業において横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ－３に進入するので、収容ライン２ａ－３に奥側（横移動通路２８Ｅ側）から順に入庫された物品を奥側から順に出庫する、所謂物品の先入れ、先出しを行うことができる。

また、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ－３の物品３Ａ，３Ｂを持ち上げた後、横移動通路２８Ｅ及び収容ライン２ａ－３とは異なる収容ライン２ａ－５を通って横移動通路２７Ｅまで戻るようにループ走行を行うため、収容ライン２ａ－３の物品３Ａを持ち上げた搬送台車１が収容ライン２ａ－３に進入する搬送台車１’の移動を阻害することがなく、迅速に横移動通路２７Ｅまで戻ることができる。

また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅに戻るラインとして予め決定された収容ライン２ａ－５を使用している。具体的には、操作端末５０から入庫作業指示を受信したときに、搬送台車１，１’が他の搬送台車と通信し、他の入庫作業や出庫作業で使用していない収容ライン２ａ－５を横移動通路２７Ｅに戻るラインとして決定する。この決定された収容ライン２ａ－５は、当該出庫作業指示で使用するラインとして他の搬送台車と情報が共有されるため、他の入庫作業や出庫作業で使用されないようになっている。すなわち、当該出庫作業指示に沿って出庫作業に従事していない搬送台車が、当該出庫作業指示に沿って出庫作業に従事している搬送台車１，１’のループ走行を阻害することを防止できる。

また、収容ライン２ａ－５には、物品が収容されていないため、物品３Ａ，３Ｂを持ち上げた状態の搬送台車１，１’を走行させる搬出用ラインとして利用することができる。また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅに戻るラインとして収容ライン２ａ－５を使用しているため、ループ走行のルートが統一され、別々の収容ラインを使用して横移動通路２７Ｅに戻る形態に比べて横移動通路２７Ｅ上で搬送台車１，１’が混雑することを回避できる。

また、収容ライン２ａ－５は、出庫リフター２３Ｂに近い位置に配設されている。具体的には、収容ライン２ａ－５は、収容棚２のフロアＦ５において最も右側に配置されており、出庫リフター２３Ｂは、横移動通路２７Ｅを介して収容ライン２ａ－５の延長線上手前側に配設されている。これによれば、物品３Ａ，３Ｂを持ち上げた状態の搬送台車１，１’が横移動通路２７Ｅ上で左右方向に移動することなく、収容ライン２ａ－５から直線的に出庫リフター２３Ｂに到達できるため、横移動通路２７Ｅ上で搬送台車１，１’が混雑することを回避できる。

また、図１０（ａ）に示されるように、出庫作業においては、タイミングによって、例えば、昇降台２４により他のフロアからフロアＦ５に移動してきた搬送台車１と、収容ライン２ａ－５を通って昇降台２４に物品３Ｂを載置しに行く搬送台車１’とが、横移動通路２７Ｅ上で重なることがある。

上記のような場合には、図１０（ｂ）に示されるように、物品３Ｂを載置した搬送台車１’を収容ライン２ａ－５上で待機させ、物品を載置していない搬送台車１（物品３Ａを取りに行こうとする搬送台車１）を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させる。その後、図１０（ｃ）に示されるように、搬送台車１が横移動通路２７Ｅ上における収容ライン２ａ－５の位置を越えて収容ライン２ａ－３側へ走行した後、搬送台車１’を昇降台２４側に走行させる。このように、物品を載置していない搬送台車１を横移動通路２７Ｅ上で優先的に走行させ搬送台車１が収容ライン２ａ－３に優先的に進入することにより、出庫作業を滞りなく円滑に行うことができる。

尚、本実施例では、物品を載置していない搬送台車１を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させる形態を例示したが、物品を載置していない搬送台車１を他のフロアや図示しない待機スペースに待機させ、物品３Ｂを載置した搬送台車１’を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させるようにしてもよい。また、搬送台車に物品を載置しているか否かにより優先的に走行させることに限られず、収容ラインにいる搬送台車を横移動通路にいる搬送台車よりも優先させてもよいし、横移動通路にいる搬送台車を収容ラインにいる搬送台車よりも優先させてもよい。

また、搬送システムの変形例として次のようなものもある。図１２に示されるように、搬送システムＳ’の収容棚２’は、横移動通路２７Ｅ側に入庫リフター２３Ａが配置され、横移動通路２８Ｅ側に出庫リフター２３Ｂ’が配置されている。尚、ここでは、フロアＦ５において、搬送台車１Ａ，１Ｂが収容ライン２ａ－３に対して入庫作業を、搬送台車１Ｃ，１Ｄが収容ライン２ａ－４に対して出庫作業を同時に行う形態を例示している。

入庫作業を行う搬送台車１Ａ，１Ｂは、入庫リフター２３Ａの昇降台２４、横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ－３、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ－１、横移動通路２７Ｅの順でループ走行を行っている。出庫作業を行う搬送台車１Ｃ，１Ｄは、出庫リフター２３Ｂ’の昇降台２４、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ－５、横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ－４、横移動通路２８Ｅの順でループ走行を行っている。

このように、入庫作業を行う搬送台車１Ａ，１Ｂと、出庫作業を行う搬送台車１Ｃ，１Ｄとは、共に横移動通路２７Ｅから任意の収容ライン２ａ－３及び収容ライン２ａ－４に進入するため、物品の先入れ、先出しを行うことができるようになっている。すなわち、収容棚に対する入庫リフター及び出庫リフターの設置位置が限定されず、搬送システムのレイアウトを自由に設計できる。また、出庫作業を行う搬送台車１Ｃ，１Ｄは、収容ライン２ａ－４に収容されている物品を持ち上げた状態で横移動通路２８Ｅを通って出庫リフター２３Ｂ’内に走行すれば出庫を完了することができるため、前記実施例のように物品が収容されない搬出用ラインを用意する必要がなく、収容棚２’をコンパクトに構成することができる。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、入庫作業及び出庫作業において、各搬送台車が一方の横移動通路２７Ｅから任意の収容ラインに進入し他方の横移動通路２８Ｅ側に走り抜ける形態を例示したが、搬送台車は、任意の収容ラインにおいて一方方向に走行するものであればよく、任意の収容ラインに対して他方の横移動通路２８Ｅから進入し、一方の横移動通路２７Ｅ側に走り抜ける形態であってもよい。

また、前記実施例では、搬送台車１，１’が予め決定された収容ラインを通って横移動通路２７Ｅに戻る形態を例示したが、これに限られず、別々の収容ラインを通って横移動通路２７Ｅに戻るようになっていてもよい。

また、前記実施例では、収容ライン２ａ－５を物品が収容されない搬出用ラインとして利用していたが、該搬出用ラインは物品の入庫時に使用する搬入用ラインとして利用してもよい。収容ライン２ａ－５を搬入用ラインとして利用する際には、搬送台車が入庫リフター２３Ａの昇降台２４から物品を受け取った後、横移動通路２７Ｅを通って収容ライン２ａ－５に進入し、その後、横移動通路２８Ｅを通って任意の収容ラインに進入し、横移動通路２７Ｅに戻るようにすればよい。

また、前記実施例では、操作端末５０から各作業指示が各搬送台車１，１，…に送信される形態を例示したが、操作端末５０から各作業指示がメインとなる搬送台車に送られ、該メインの搬送台車が各搬送台車１，１，…に作業指示を送信するようにしてもよい。

また、駆動輪３１と従動輪４１とは、それぞれ全方位車輪でなくてもよい。尚、全方位車輪である場合でも、メカナムホイールに限らず、例えばオムニホイール等でもよい。

また、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂは、搬送台車１から呼び出しの信号を受け取ることで自動的に迎え動作処理する態様に限らず、例えば、迎え動作処理は、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂと接続された操作端末による手動操作に基づき行われてもよい。

１，１’ 搬送台車
１Ａ～１Ｄ 搬送台車
２，２’ 収容棚
２ａ 収容ライン
２ａ－２ 収容ライン（他の収容ライン）
２ａ－３ 収容ライン（一の収容ライン）
２ａ－５ 収容ライン（他の収容ライン、搬出用ライン）
３ 物品
２３Ａ 入庫リフター（搬入口）
２３Ｂ 出庫リフター（搬出口）
２７Ａ～２７Ｅ 横移動通路（一方のバイパスライン）
２８Ａ～２８Ｅ 横移動通路（他方のバイパスライン）
Ｓ，Ｓ’ 搬送システム

Claims (3)

1. 物品を収容する収容ラインが左右方向に複数並列された収容棚を備え、物品を昇降可能であり且つ前記収容ラインに沿って自走可能な搬送台車を用いて該収容ラインに対して物品を搬送する搬送システムであって、
   前記収容ラインの両端には、該収容ラインの並列方向に延びるバイパスラインがそれぞれ配設され、一方のバイパスラインには物品の搬入口が設けられており、
   前記収容棚内に配置された複数の前記搬送台車は、それぞれ自身が位置する収容ラインを判断でき、通信部を用いて当該収容ラインの情報を他の前記搬送台車に送信可能となっており、
   物品を搬入する搬入作業を行う前記搬送台車は、一方のバイパスラインから前記一の収容ラインを通って他方のバイパスラインに到達した後、該バイパスラインに沿って移動し、他の前記搬送台車から受信した前記収容ラインとは別の収容ラインから一つを選択し、当該収容ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻るようにループ走行を行うことを特徴とする搬送システム。
2. 物品を収容する収容ラインが左右方向に複数並列された収容棚を備え、物品を昇降可能であり且つ前記収容ラインに沿って自走可能な搬送台車を用いて該収容ラインに対して物品を搬送する搬送システムであって、
   前記収容ラインの両端には、該収容ラインの並列方向に延びるバイパスラインがそれぞれ配設され、一方のバイパスラインには物品の搬出口が設けられており、
   前記収容棚内に配置された複数の前記搬送台車は、それぞれ自身が位置する収容ラインを判断でき、通信部を用いて当該収容ラインの情報を他の前記搬送台車に送信可能となっており、
   物品を搬出する搬出作業を行う前記搬送台車は、一方のバイパスラインから前記一の収容ラインを通って他方のバイパスラインに到達した後、該バイパスラインに沿って移動し、他の前記搬送台車から受信した前記収容ラインとは別の収容ラインから一つを選択し、当該収容ラインを移動して前記一方のバイパスラインに戻るようにループ走行を行うことを特徴とする搬送システム。
3. 物品を収容する収容ラインが左右方向に複数並列された収容棚を備え、物品を昇降可能であり且つ前記収容ラインに沿って自走可能な搬送台車を用いて該収容ラインに対して物品を搬送する搬送システムであって、
   前記収容ラインの両端には、該収容ラインの並列方向に延びるバイパスラインがそれぞれ配設され、一方のバイパスラインには物品の搬出口が設けられており、
   一の収容ラインから複数の前記搬送台車を用いて物品を搬出する搬出作業においては、前記搬送台車が前記一の収容ラインを一方方向に移動するようになっており、
   前記搬送台車は、一方のバイパスラインから前記一の収容ラインを通って他方のバイパスラインに到達した後、該バイパスラインに沿って移動し、前記収容ラインの中から予め選定された、物品が収容されない搬出用ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻るようにループ走行を行うことを特徴とする搬送システム。

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