DE60215316T2

DE60215316T2 - Freifliegender antrieb für fahrzeug

Info

Publication number: DE60215316T2
Application number: DE60215316T
Authority: DE
Inventors: L. Jon Petoskey COVEYOU
Original assignee: Jervis B Webb International Co
Current assignee: Jervis B Webb International Co
Priority date: 2001-03-12
Filing date: 2002-03-08
Publication date: 2007-01-18
Anticipated expiration: 2022-03-09
Also published as: EP1368223A1; ES2269665T3; AU2002248592B2; EP1368223B1; CN1498177A; DE60215316D1; CN100393569C; CA2440677C; CA2440677A1; WO2002072410A1; HK1061222A1; US20020124764A1; US6564890B2; AR032981A1; MXPA03008294A

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung ist im allgemeinen auf Materialumschlagfahrzeuge gerichtet und genauer auf ein Fahrzeug mit einer vertikal schwimmenden Antriebsanordnung.
Automatisch geführte Fahrzeuge (AGVs-Automatic guided verhicles) werden in der Materialumschlagindustrie zum Transportieren von Lasten eingesetzt. Der Ausdruck AGV wird üblicherweise benutzt, um robuste Fahrzeuggestaltungen mit irgendeiner aus einer Anzahl verfügbarer automatisierter Führungssysteme zu bezeichnen. Automatisch geführte Karren (AGCs – Automatic guided carts) ist ein Ausdruck, der üblicherweise benutzt wird, um ein weniger robustes Fahrzeug zu bezeichnen, das für ähnliche Anwendungen, jedoch in kleinerem Maßstab, eingesetzt wird. Gegenwärtige Gestaltungen von AGCs umfassen im allgemeinen einen Fahrwerkrahmen mit Schwenkrollen, die sich an den vier Ecken des Fahrwerkrahmens befinden. Weitere Merkmale können eine Antriebsradanordnung und starre Laufräder für die Richtungssteuerung des Karrens umfassen. Bei einer heutigen Gestaltung sind zwei starre Laufräder an dem Fahrwerkrahmen befestigt und befinden sich ungefähr mittig zwischen den Schwenkrollen auf der Seite des Karren-Fahrwerkrahmens. Die zwei Paare Schwenkrollenachsen und die starre Laufradachse sind im allgemeinen parallel zueinander. Die lenkbare Antriebseinheit ist an dem Karren-Fahrwerkrahmen befestigt, im allgemeinen mittels einer Platte, die gelenkig und vom Karren-Fahrwerkrahmen federbelastet ist, um sicherzustellen, daß das lenkbare Antriebsrad eine angemessene Traktion mit der tragenden Fläche einhält.
Obwohl diese Anordnung im allgemeinen für gleichförmige tragende Flächen akzeptabel ist, können Situationen, in denen der Boden nicht eben und flach ist, Anlaß zu Verlusten bei der Richtungsteuerung des Karrens geben. Genauer, wenn der Karren einer unebenen Fläche gegenübersteht, kann das direkte Anbringen der Schwenkrollen und starren Laufräder an dem Karren-Fahrwerkrahmen bewirken, daß eine oder mehrere der drei Sätze Laufräder sich von der tragenden Fläche lösen. Da die starren Laufräder für die Richtungssteuerung des Karrens verwendet werden, kann der Kontaktverlust zwischen den starren Laufrädern und dem Boden den Verlust der Richtungssteuerung des Karrens verursachen. Das einzige Rad, das im wesentlichen gleichförmigen Kontakt mit dem Boden hat, ist das gelenkig angebrachte und federvorbelastete lenkbare Antriebsrad.
Die US-A-5 525 884 beschreibt auch ein Fahrzeug eines AGV-Systems mit vier starren Laufrollen, einer in jeder Ecke. Es hat weiterhin nur ein lenkbares Rad. Die CA-A-2 184 508 offenbart zusätzlich ein Fahrzeug für ein AGV-System, welches vier nicht starre Laufräder aufweist und auch ein Antriebs-(Lenk-)rad bereitstellt. Stand der Technik sind nicht angetriebene Laufräder bei dem Karren, so daß möglicherweise während des Betriebs nur das Antriebsrad in Kontakt mit der Fläche kommt, was möglicherweise den Verlust der Steuerung des Karrens während des Betriebs hervorruft.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Angesichts des Voranstehenden besteht ein Bedürfnis nach einer AGC-Gestaltung, die in einer effektiveren Weise die Richtungssteuerung für den Karren oder das AGV einhält. Genauer besteht ein Bedürfnis, sowohl das lenkbare Antriebsrad als auch wenigstens ein starres Laufrad jederzeit in Kontakt mit der Bodenfläche zu halten.
Um diese und andere Bedürfnisse zu erfüllen, ist die vorliegende Erfindung auf ein Materialumschlagfahrzeug gerichtet, mit einem Lasten-Fahrwerkrahmen mit Lasten-Rädern, einem Antriebsrad und einem nicht angetriebenen starren Laufrad. Eine Schwenkverbindungsanordnung koppelt das Antriebsrad und das starre Laufrad mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen, um zu ermöglichen, daß sich das Antriebsrad und das starre Laufrad vertikal ohne eine Änderung in der Winkelausrichtung relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen bewegt, um somit sicherzustellen, daß das Antriebsrad und das starre Laufrad im Betrieb mit Kontakt mit der tragenden Fläche halten, selbst bei ungleichmäßigen Konturen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird vollständiger aus der genauen Beschreibung verstanden, die hiernach gegeben wird, den angehängten Ansprüchen und den begleitenden Zeichnungen, wobei:
1 eine perspektivische Ansicht eines AGC gemäß der vorliegenden Erfindung von der Unterseite her ist;
2 eine perspektivische Ansicht der Antriebsanordnung und der schwimmenden Kopplungsanordnung, die in 1 veranschaulicht sind, von oben ist;
3 eine perspektivische Ansicht der Antriebsanordnung ist;
4 eine perspektivische Ansicht der Schwenkverbindungsanordnung ist;
5 eine perspektivische Ansicht des AGC ist, der in 1 gezeigt ist, von der Seite her, wobei ein seitliches Rohr des Lasten-Fahrwerkrahmens aus Gründen der Klarheit entfernt ist;
6 eine Seitenaufrißansicht des Karrens ist, der in 5 gezeigt ist, mit der Antriebsanordnung in ihrer zentrierten Position;
7 eine Seitenaufrißansicht des Karrens, der in 5 gezeigt ist, ist, mit der Antriebsanordnung in ihrer Position vollständig oben und im Gegenuhrzeigersinn gedreht;
8 eine Seitenaufrißansicht des Karrens ist, der in 5 gezeigt ist, mit der Antriebsanordnung in ihrer Position vollständig unten und im Uhrzeigersinn gedreht; und
9 eine Schnittansicht entlang der Linie 9-9 ist, die in 6 gezeigt ist.
GENAUE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Ein automatisch geführter Karren 10 gemäß der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die 1–5 veranschaulicht und beschrieben. Es sollte verstanden werden, daß die Anwendungen für die vertikal schwimmende Antriebseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung bei einer Vielfalt von Anwendungen über den veranschaulichten AGC hinaus eingesetzt werden kann. Zum Beispiel kann die vorliegende Erfindung mit automatisch geführten Fahrzeugen einer Vielzahl von Gestaltungen verwendet werden, ebenso bei anderen Materialumschlagfahrzeugen, was es den Fahrzeugen ermöglicht, mit größerer Präzision entlang ungleichmäßig konturierter Flächen zu funktionieren.
Der AGC 10 umfaßt einen Lasten-Fahrwerkrahmen 12, der an jeder seiner Ecken von Schwenkrollen 14 als Lasten-Rädern getragen wird. Eine Antriebsanordnung 16 umfaßt einen Antriebs-Fahrwerkrahmen 18, ein Antriebsrad 20 und ein Paar starrer Laufräder 22. Das Antriebsrad 20 und die starren Laufräder 22 sind jeweils für die Bewegung mit dem Antriebs-Fahrwerkrahmen 18 befestigt. Wie es herkömmlich bekannt ist, ist das Antriebsrad 20 um eine Antriebsachse 24 und eine Lenkachse 26 drehbar. Jede der starren Laufrollen 22 ist nur um eine einzige Achse 28 drehbar, die senkrecht zu der Längsachse 30 des AGC ausgerichtet ist. Demgemäß, wenn die starren Laufräder auf der tragenden Fläche des Karrens aufliegen, werden die Laufräder die Richtungssteuerung des Karrens in seiner axialen Richtung halten.
Eine Schwenkverbindungsanordnung 36 verbindet die Antriebsanordnung 16 mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 durch zwei Schwenkachsen, was somit erlaubt, daß die Antriebsordnung vertikal relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen schwimmt. Die Schwenkverbindungsanordnung 36 ist auch so gestaltet, daß sie erlaubt, daß die Winkelausrichtung der Antriebsanordnung 16 innerhalb eines vorbestimmten Bereiches relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 variiert. Diese vertikalen und winkelmäßigen Freiheitsgrade halten die Antriebsradeinheit 20 und die starren Laufräder 22 in Kontakt mit der den Karren tragenden Fläche, selbst wenn die tragende Fläche eine ungleichmäßige Kontur hat.
Bei der veranschaulichten Ausführungsform umfaßt die Schwenkverbindungsanordnung 36 eine erste und zweite Seitenschiene 38 und 40 (4), die miteinander durch eine Halteplatte 42 verbunden sind. Die Schienen sind an jedem ihrer jeweiligen Enden mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 über Fahrwerk-Lagerblöcke 44 und mit dem Antriebs-Fahrwerkrahmen 18 über Antriebseinheit-Lagerblöcke 46 schwenkbar gekoppelt. Eine erste Schwenkwelle 50 verbindet die rückwärtigen Enden der Schienen 38 und 40 und die Halteplatte 42 drehbar mit den Fahrwerk-Lagerblöcken 44. In einer ähnlichen Weise werden die vorderen Enden der Schienen 38 und 40 drehbar mit den jeweiligen Antriebseinheit-Lagerblöcken 46 gekoppelt. Die Schwenkwellen 50 und 52 sind bevorzug parallel zueinander ausgerichtet und parallel zu der Achse 28 des starren Laufrades.
Obwohl die Schwenkverbindungsanordnung 36 eine Vielfalt von Ausgestaltungen haben kann, umfaßt die veranschaulichte Ausführungsform Ausschnitte 56 in der Platte 42, um die starren Laufräder 22 aufzunehmen. Die Fähigkeiten der Antriebsanordnung zum vertikalen Schwimmen und er winkelmäßigen Ausrichtung, ebenso wie die Dreirad-Konfiguration von Antriebsrad und starren Laufrädern, halten das lenkbare Antriebsrad und wenigstens ein starres Laufrad im Kontakt mit Bodenflächen mit ungleichmäßigen Konturen. Als ein Ergebnis ist die Integrität von Antrieb/Richtungssteuerung bei dem AGC vorangegangenen Karren-Gestaltungen überlegen. Eine Veranschaulichung der Fähigkeit des Schwimmens und der Winkelneuausrichtung der vorliegenden Erfindung wird in den 6–8 gegeben. Genauer ist die 6 eine Seitenaufrißansicht des Karrens 10 mit der Antriebsanordnung 16 in ihrer zentrierten Position, d.h. mit den Lagerflächen des Antriebsrades 20, der Laufräder 22 und der Schwenkrollen 14 auf derselben Höhe. Wenn der Karren einer unebenen Fläche gegenübersteht, ist die Antriebsanordnung 16 schwenkbar relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 um die Achsen 50 und 52, um vertikales Schwimmen und Winkelneuausrichtung zur Verfügung zu stellen. Zum Beispiel ist die Antriebsanordnung 16 in 7 in ihrer Position vollständig oben und im Gegenuhrzeigersinn gedreht veranschaulicht und in 8 in ihrer Position vollständig unten und im Uhrzeigersinn gedreht. Es sollte verstanden werden, daß diese Ausrichtungen zu Beispielszwecken veranschaulicht sind und daß der Bewegungsbereich der Antriebsanordnung nichtnotwendigerweise auf die bestimmten Ausrichtungen oder Bereiche beschränkt ist, die hierin veranschaulicht und beschrieben sind.
Der Bereich des vertikalen Schwimmens und der Schwenkbewegung, der von der Schwenkverbindungsanordnung 36 zugelassen wird, ist bevorzugt durch geeignet ausgestaltete und angeordnete Schwenkbegrenzer beschränkt. Bei der veranschaulichten Ausführungsform ist der Bereich des vertikalen Schwimmens auf ein Zoll beschränkt, wobei ein halber Zoll des Schwimmens oberhalb und unterhalb der zentrierten Position, die in 6 gezeigt ist, vorgesehen ist. Zusätzlich ist ein vorbelastender Mechanismus bevorzugt operativ zwischen dem Lasten-Fahrwerkrahmen und dem Antriebs-Fahrwerkrahmen angeordnet, um eine nach unten gerichtete Federbelastung auf die Dreirad-Antriebsordnung 16 aufzubringen. Diese zusätzliche Belastung verstärkt die Traktion des Antriebsrades 20 und der Laufräder 22 mit der tragenden Fläche. Schließlich ist es auch wünschenswert, einen oder mehrere Drehbegrenzer einzubauen, um das Überdrehen des Antriebs-Fahrwerkrahmens 18 zu verhindern. Wie es am deutlichsten in 2 veranschaulicht ist, sind das Antriebsrad 20 und seine zugeordneten Begrenzerschalter und Antriebe 59 im allgemeinen an dem vorderen Ende des Fahrwerkrahmens 18 angeordnet. Eine Energiequelle, so wie das veranschaulichte Paar Batterien 58, sind in einem Mittelabteil, und ein hinten liegendes Abteil beherbergt die Steuerelektronik für den Karren. Bei dieser Ausgestaltung tendiert die Belastung des Antrieb-Fahrwerkrahmens 18 dazu, die Antriebs-Anordnung in einer Richtung im Gegenuhrzeigersinn um die Achse 52 zu drehen, wie es durch den Pfeil 54 angezeigt wird. Die Drehbegrenzer werden eingesetzt, um diese Drehung zu beschränken.
Zahlreiche Schwenk- und Drehbegrenzerausgestaltungen, so wie Ausleger, Bolzen und dergleichen, können verwendet werden, um das vertikale Schwimmen und Drehen der Antriebsanordnung zu begrenzen, und eine Vielfalt von Federn oder anderen vorbelastenden Mechanismen können dazu dienen, die Antriebstraktion zu halten. Zum Beispiel umfaßt die veranschaulichte Ausführungsform Begrenzeranordnungen 60, die nahe den Antriebseinheit-Lagerblöcken 46 angeordnet sind (5–9) und die als die Schwenkbegrenzer und der vorbelastende Mechanismus für die Antriebsanordnung 16 dienen. Jede Begrenzeranordnung 60 umfaßt einen Federausleger 62, der an dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 befestigt ist, und eine Spulenfeder 64, die um einen Bolzen 65 angeordnet ist. Die Feder 64 wird zwischen der Klammer 62 und der Schwenkplatte 42 zusammengedrückt, um eine nach unten gerichtete Vorbelastung auf die Platte auszuüben. Eine Unterlegscheibe 66 für die Begrenzung nach unten ist normalerweise einen vorbestimmten Abstand von dem Ausleger 62 mittels eines Abstandrohres 68 beabstandet. Somit ist die Antriebsanordnung 16 in der Lage, aus ihrer zentrierten Position (6) nach unten zu schwenken, bis die Unterlegscheibe um den vorbestimmten Abstand verlagert ist und an der Klammer 62 anliegt (8). Der obere Schwenkbegrenzer wird durch einen Begrenzerflansch 70 gebildet (5 und 9), der an dem Antriebsrahmen 18 befestigt ist und der ein Bein 72 umfaßt, welches so angeordnet ist, daß es an dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 oder der Klammer 62 anschlägt, wenn die Antriebsanordnung 16 in ihrer Position vollständig oben ist (7).
Schließlich ist eine Drehbegrenzeranordnung 76 nahe dem vorderen Ende der Antriebsanordnung 16 angeordnet. Der Drehbegrenzer (5) umfaßt einen Drehausleger 78 mit einem Schlitz 80, in dem ein Begrenzerstift 82 für die Bewegung angeordnet ist. Der Ausleger 78 und der Stift 82 sind jeder entweder an dem Antriebs-Fahrwerkrahmen oder dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 befestigt, so daß die relative Bewegung des Fahrwerkrahmens durch die Anlage von Ausleger/Stift beschränkt ist. Ungeachtet der obigen Beschreibung der Begrenzeranordnungen 60, der Feder 64 und der Begrenzeranordnung 76 kann verstanden werden, daß eine Vielfalt von äquivalenten Mechanismen, die in der Technik bekannt sind, verwendet werden kann, um die Begrenzer- und Vorbelastungsfunktionen zur Verfügung zu stellen, ohne daß man sich vom Umfang der Erfindung entfernt.
Ein weiterer Nutzen des Einsatzes der schwimmenden Antriebseinheit ist, daß der Lasten-Fahrwerkrahmen 12 und der Antriebs-Fahrwerkrahmen 18 unabhängig belastet werden. Somit kann die Nutzlast, die von dem Lasten-Fahrwerkrahmen 12 und den Schwenkrollen 14 gehalten wird, basierend auf betrieblichen Zielen variiert werden, wohingegen die Last auf der Antriebseinheit grundsätzlich von dem Gewicht der Antriebseinheit und irgendwelcher Vorbelastung, die von der Spulenfeder 62 geliefert wird, abhängig ist. Auch, indem man Energie an Bord, Steuerung und mechanische Komponenten, die für die autonome Bewegung notwendig sind, einbaut, kann die Antriebsanordnung vom Lasten-Fahrwerkrahmen 12 und der Schwenkverbindungsanordnung 36 entkoppelt werden, wenn gewünscht wird, die Antriebsanordnung als ein autonomes Fahrzeug einzusetzen. Mögliche Anwendungen für einen solchen autonomen Einsatz würden den Einsatz als eine kleine Zugvorrichtung oder einen leichten Karren umfassen, wo Raumbeschränkungen die effektive Bewegung des größeren Lasten-Fahrwerkrahmens 12 behindern.

Claims

Fahrzeug, mit: einem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) mit Lasten-Rädern; einem Antriebsrad (20); einem nicht angetriebenen starren Laufrad (22); und einer Schwenkverbindungsanordnung (36), welche das Antriebsrad (20) und das nicht angetriebene starre Laufrad (22) mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) koppelt, um zu ermöglichen, daß das Antriebsrad (20) und das nicht angetriebene starre Laufrad (22) sich vertikal ohne eine Änderung in der Winkelausrichtung relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) bewegen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, weiter einen Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) umfassend, wobei das starre Laufrad (22) nur um eine einzige Achse (28) drehbar ist, wobei das Antriebsrad (20) und das nicht angetriebene starre Laufrad (22) an dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) angebracht sind und wobei die Schwenkverbindungsanordnung (36) den Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) koppelt und es ermöglicht, daß der Antriebs-Fahrwerkrahmen (18), das Antriebsrad (20) und das nicht angetriebene starre Laufrad (22) sich vertikal relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) bewegen.
Fahrzeug nach Anspruch 2, bei dem die Schwenkverbindungsanordnung (36) die Antriebsanordnung (18) mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) koppelt und es ermöglicht, daß der Lasten-Fahrwerkrahmen (18) sich vertikal und winklig relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) bewegt, wobei die Schwenkverbindungsanordnung (36) mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) an einer ersten Achse und mit dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) an einer zweiten Achse (52), die von der ersten Achse (50) beabstandet ist, gekoppelt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 3, bei dem das Antriebsrad (20) um eine Antriebsachse (24) und eine Lenkachse (26) drehbar ist, während das nicht angetriebene starre Laufrad (22) nur um eine einzige Achse (28) drehbar ist.
Fahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, bei dem die Schwenkverbindungsanordnung (36) ein Paar Schwenkschienen (38, 40) umfaßt, die jede ein erstes Ende, das schwenkbar mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) verkoppelt ist, und ein zweites Ende, das schwenkbar mit dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) gekoppelt ist, hat.
Fahrzeug nach Anspruch 3, bei dem die Antriebsanordnung (16) ein zweites nicht angetriebenes starres Laufrad (22) umfaßt, welches nur um eine einzige Achse (28) drehbar ist und an dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) angebracht ist, wobei das Antriebsrad (20) und die nicht angetriebenen starren Laufräder (22) so angeordnet sind, daß sie ein Dreieck bilden.
Fahrzeug nach Anspruch 6, bei dem das erste Ende der Schwenkverbindungsanordnung (36) mit dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) an einem Lagerblock (46) gekoppelt ist, wobei das Dreieck so ausgerichtet ist, daß der Punkt, der durch das Antriebsrad (20) definiert ist, vor dem Lagerblock (46) angeordnet ist.
Fahrzeug nach Anspruch 3, bei dem das Antriebsrad (20) um eine erste Achse (24) drehbar ist, um eine Antriebskraft zur Verfügung zu stellen, und um eine zweite Achse (26) drehbar ist, um das Lenken zur Verfügung zu stellen.
Fahrzeug nach Anspruch 8, bei dem die zweite Achse (26) vertikal relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) bewegbar ist und bei dem die Schwenkverbindungsanordnung (36) es ermöglicht, daß der Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) sich relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) um die zweite Achse (26) dreht.
Fahrzeug nach Anspruch 3, bei dem die Antriebsanordnung (16) weiterhin eine Energiequelle und einen Controller an Bord des Lasten-Fahrwerkrahmens (18) umfaßt, wobei der Controller kommunikationsfähig mit dem Antriebsrad (20) gekoppelt ist, so daß die Antriebsanordnung (16) als ein autonomes Fahrzeug betreibbar ist.
Fahrzeug nach Anspruch 3, weiter einen Vorbelastungsmechanismus umfassend, um den Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) nach unten zu zwingen.
Fahrzeug nach Anspruch 11, bei dem der Vorbelastungsmechanismus eine Spulenfeder (64) ist.
Fahrzeug nach Anspruch 3, weiter mit einer Begrenzungsanordnung (60), die an dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) befestigt ist, um die vertikale Bewegung des Antriebs-Fahrwerkrahmens (18) relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) zu begrenzen.
Fahrzeug nach Anspruch 13, bei dem die Schwenkverbindungsanordnung (36) weiterhin eine zweite Begrenzungsanordnung (60) zum Begrenzen der Drehung des Antriebs-Fahrwerkrahmens (18) relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) umfaßt.
Fahrzeug nach Anspruch 3, bei dem das nicht angetriebene starre Laufrad (12) nur um eine einzige Drehachse (28) drehbar ist.
Fahrzeug nach Anspruch 2, bei dem die Schwenkverbindungsanordnung (36) den Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) koppelt und es ermöglicht, daß sich der Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) vertikal bewegt und sich relativ zu dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) dreht.
Fahrzeug nach Anspruch 1, weiterhin einen Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) umfassend, wobei das Antriebsrad (20) und das nicht angetriebene starre Laufrad (22) an dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) angebracht sind und wobei die Schwenkverbindungsanordnung (36) mit dem Lasten-Fahrwerkrahmen (12) an einer ersten Schwenkachse (50) und an dem Antriebs-Fahrwerkrahmen (18) an einer zweiten Schwenkachse (52), die von der ersten Schwenkachse (50) beabstandet ist, gekoppelt ist.
Fahrzeug nach Anspruch 5, bei dem die Schwenkverbindungsanordnung (36) weiterhin eine Platte (42) umfaßt, die sich zwischen den Schwenkschienen (38, 40) erstreckt, wobei die Platte (42) unterhalb des Antriebs-Fahrwerkrahmens (18) angeordnet ist und einen Ausschnitt umfaßt, wobei das nicht angetriebene starre Laufrad (22) für die vertikale Bewegung innerhalb des Ausschnittes angeordnet ist.