CN109533085B - 一种重载agv - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重载AGV，涉及AGV技术领域。该重载AGV包括车架、承重轮组和驱动轮组。车架具有一中心线，承重轮组和驱动轮组相对设置于中心线的两侧，承重轮组与中心线之间的垂直距离为第一间距，驱动轮组与中心线之间的垂直距离为第二间距，第一间距小于第二间距。与现有技术相比，本发明提供的一种重载AGV由于采用了小于第二间距的第一间距，所以能够将其大部分载荷承载于承重轮组上，以减小驱动轮组的承重载荷，使得受力分布合理，延长使用寿命，实用高效。

Description

一种重载AGV

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种重载AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光电等的自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而被广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统中，且其是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。近年来，随着智能工厂、智能生产以及智能物流为代表的“工业4.0”概念的提出，制造业对智能设备的需要大大增加，AGV的应用范围和规模不断扩大。

目前，AGV技术的应用主要在于满足轻载需求，其一般负载处于3吨及以下，主要应用于物流、仓储等领域。发明人研究发现，现在的重载AGV的载荷均分于各个轮子上，当载荷较大时，容易对轮子造成损坏，并且现在的重载AGV设计尺寸较大，转向灵活性较差，无法在车间工厂中使用。

有鉴于此，设计制造出一种承重效果好的重载AGV特别是在AGV生产中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重载AGV，能够将其大部分载荷承载于承重轮组上，以减小驱动轮组的承重载荷，使得受力分布合理，延长使用寿命，实用高效。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种重载AGV，包括车架、承重轮组和驱动轮组，车架具有一中心线，承重轮组和驱动轮组相对设置于中心线的两侧，承重轮组与中心线之间的垂直距离为第一间距，驱动轮组与中心线之间的垂直距离为第二间距，第一间距小于第二间距。

进一步地，第一间距与第二间距的比值范围在45％至65％之间，优选地，第一间距与第二间距的比值为55％。

进一步地，驱动轮组和承重轮组组合形成的几何图形的重心所在垂线与车架的重心所在垂线不重合。

进一步地，承重轮组用于承载车架重量的范围在65至75％之间，驱动轮组用于承载车架重量的范围在25至35％之间，优选地，承重轮组用于承载车架重量的70％，驱动轮组用于承载车架重量的30％。

进一步地，中心线的延伸方向与车架的长轴方向平行设置。中心线的延伸方向与车架的长轴方向平行设置。

进一步地，承重轮组包括第一转向机构、第一安装座和承重轮本体，承重轮本体安装于第一安装座上，且能够相对于第一安装座转动，第一转向机构安装于车架上，且与第一安装座连接，第一转向机构能够带动第一安装座相对于车架转动。

进一步地，第一转向机构包括第一转向电机和第一传动组件，第一传动组件包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径，第一齿轮固定套设于第一转向电机的输出轴外，第二齿轮与第一安装座固定连接，第一齿轮与第二齿轮啮合。

进一步地，驱动轮组包括驱动机架、第二转向机构、第二安装座、驱动组件和减震组件，驱动机架与车架固定连接；第二转向机构包括第二转向电机和第二传动组件，第二传动组件包括蜗杆和蜗轮，第二转向电机安装于驱动机架上，且与蜗杆固定连接，第二安装座与蜗轮固定连接，蜗杆与蜗轮啮合；驱动组件包括驱动轮本体、驱动电机、第三传动组件和固定架，驱动电机固定安装于固定架上，且通过第三传动组件与驱动轮本体连接，驱动轮本体安装于固定架上，且能够相对于固定架转动，固定架与第二安装座固定连接；第三传动组件包括第一带轮、第二带轮和传动带，第一带轮的直径小于第二带轮的直径，第一带轮固定套设于驱动电机的输出轴外，第二带轮与驱动轮本体固定连接，第一带轮通过传动带与第二带轮连接；减震组件包括减震板和多个减震弹簧，多个减震弹簧平行间隔设置，减震弹簧的一端与第二安装座固定连接，另一端与减震板固定连接。

进一步地，驱动轮组包括驱动机架、第二转向机构、第二安装座、驱动组件和减震组件，驱动机架包括第一支架、铰接件和第二支架，第一支架固定安装于车架上，铰接件的一端与第一支架铰接，另一端与第二支架铰接，第二支架能够相对于第一支架转动；第二转向机构包括第二转向电机和第二传动组件，第二传动组件包括蜗杆和蜗轮，第二转向电机安装于驱动机架上，且与蜗杆固定连接，第二安装座与蜗轮固定连接，蜗杆与蜗轮啮合；驱动组件包括驱动轮本体、驱动电机、第三传动组件和固定架，驱动电机固定安装于固定架上，且通过第三传动组件与驱动轮本体连接，驱动轮本体安装于固定架上，且能够相对于固定架转动，固定架与第二安装座固定连接；第三传动组件包括第一带轮、第二带轮和传动带，第一带轮的直径小于第二带轮的直径，第一带轮固定套设于驱动电机的输出轴外，第二带轮与驱动轮本体固定连接，第一带轮通过传动带与第二带轮连接；减震组件包括多个缓冲弹簧，多个缓冲弹簧平行间隔设置，缓冲弹簧的一端与第一支架固定连接，另一端与第二支架固定连接。

进一步地，驱动轮组包括驱动机架、第二转向机构、第二安装座和驱动组件，驱动机架与车架固定连接；第二转向机构包括第二转向电机和第二传动组件，第二传动组件包括第三齿轮和第四齿轮，第二转向电机安装于驱动机架上，且与第三齿轮固定连接，第二安装座与第四齿轮固定连接，第三齿轮与第四齿轮啮合；驱动组件包括驱动轮本体、驱动电机、第三传动组件和固定架，第三传动组件为减速器，驱动电机固定安装于固定架上，且通过第三传动组件与驱动轮本体连接，驱动轮本体安装于固定架上，且能够相对于固定架转动，固定架与第二安装座固定连接。

进一步地，重载AGV还包括辊道输送机构，辊道输送机构包括第一辊道组件、第二辊道组件和第一液压件，第一辊道组件安装于第二辊道组件内，且通过第一液压件与车架连接，第二辊道组件与车架固定连接，第一辊道组件和第二辊道组件不在同一平面，且输送方向相互垂直设置。

进一步地，重载AGV还包括承接轮，承接轮安装于车架的一侧，且能够相对于车架转动，承接轮的输送方向与第一辊道组件的输送方向相同。

进一步地，第一辊道组件包括输送电机、安装架、第四传动组件和多个辊轮，输送电机固定安装于安装架上，且通过第四传动组件与多个辊轮连接，以带动多个辊轮同步转动，辊轮安装于安装架上，且能够相对于安装架转动，安装架与第一液压件连接。

进一步地，多个辊轮呈两排平行地设置于安装架上，第四传动组件的数量为两个，每个第四传动组件与一排辊轮连接。

进一步地，第四传动组件包括传动轴、第一链轮、链条和多个第二链轮，输送电机与传动轴传动连接，第一链轮固定套设于传动轴外，每个第二链轮分别与一个辊轮固定连接，第一链轮通过链条分别与多个第二链轮连接。

进一步地，链条的数量为多个，相邻两个第二链轮通过一个链条连接，第一链轮通过一个链条与其中一个第二链轮连接。

进一步地，重载AGV还包括多个第一导向轮和多个第二导向轮，第一导向轮和第二导向轮均安装于车架上，且能够相对于车架转动，多个第一导向轮呈两排平行地设置于第一辊道组件的两侧，第一导向轮的轴向与第一辊道组件的输送方向垂直，多个第二导向轮呈两排平行地设置于第二辊道组件的两侧，第二导向轮的轴向与第二辊道组件的输送方向垂直，第一导向轮的轴向与第二导向轮的轴向平行设置。

进一步地，重载AGV还包括防滑机构，防滑机构包括第二液压件和举升板，第二液压件的一端与车架的顶部连接，另一端与举升板连接。

进一步地，重载AGV还包括四个顶升机构，四个顶升机构呈矩形阵列地安装于车架的底部，顶升机构包括第三液压件和顶升支架，第三液压件的一端与车架连接，另一端与顶升支架连接。

进一步地，重载AGV还包括激光扫描仪、安全扫描仪、激光导航器和控制器，承重轮组和驱动轮组均与控制器连接，激光扫描仪、安全扫描仪和激光导航器均安装于车架上，且均与控制器连接。

本发明提供的重载AGV具有以下有益效果：

本发明提供的重载AGV，包括车架、承重轮组和驱动轮组，车架具有一中心线，承重轮组和驱动轮组相对设置于中心线的两侧，承重轮组与中心线之间的垂直距离为第一间距，驱动轮组与中心线之间的垂直距离为第二间距，第一间距小于第二间距。与现有技术相比，本发明提供的一种重载AGV由于采用了小于第二间距的第一间距，所以能够将其大部分载荷承载于承重轮组上，以减小驱动轮组的承重载荷，使得受力分布合理，延长使用寿命，实用高效。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的重载AGV一个视角的结构示意图；

图2为本发明第一实施例提供的重载AGV另一个视角的结构示意图；

图3为本发明第一实施例提供的重载AGV中承重轮组的结构示意图；

图4为本发明第一实施例提供的重载AGV中驱动轮组一个视角的结构示意图；

图5为图4中第二传动组件的结构示意图；

图6为本发明第一实施例提供的重载AGV中驱动轮组另一个视角的结构示意图；

图7为本发明第一实施例提供的重载AGV中辊道输送机构一个视角的结构示意图；

图8为本发明第一实施例提供的重载AGV中辊道输送机构另一个视角的结构示意图；

图9为本发明第一实施例提供的重载AGV中顶升机构的结构示意图；

图10为本发明第二实施例提供的重载AGV中驱动轮组的结构示意图；

图11为本发明第三实施例提供的重载AGV中驱动轮组一个视角的结构示意图；

图12为本发明第三实施例提供的重载AGV中驱动轮组另一个视角的结构示意图。

图标：100-重载AGV；110-车架；120-承重轮组；121-第一转向机构；1211-第一转向电机；1212-第一传动组件；123-第一安装座；124-承重轮本体；125-第一齿轮；126-第二齿轮；130-驱动轮组；131-驱动机架；1311-第一支架；1312-铰接件；1313-第二支架；132-减震组件；1321-减震板；1322-减震弹簧；1323-缓冲弹簧；133-第二转动机构；1331-第二转向电机；1332-第二传动组件；1341-蜗杆；1342-蜗轮；1343-第三齿轮；1344-第四齿轮；135-第二安装座；136-驱动组件；1361-驱动轮本体；1362-驱动电机；1363-第三传动组件；1364-固定架；1365-第一带轮；1366-第二带轮；1367-传动带；140-辊道输送机构；141-第一辊道组件；142-第二辊道组件；143-第一液压件；144-输送电机；145-安装架；146-第四传动组件；1461-传动轴；1462-第一链轮；1463-链条；1464-第二链轮；147-辊轮；150-防滑机构；151-第二液压件；152-举升板；160-顶升机构；161-第三液压件；162-顶升支架；170-承接轮；180-第一导向轮；190-第二导向轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请结合参照图1和图2，本发明实施例提供了一种重载AGV100，用于对货物进行运输。其能够将其大部分载荷承载于承重轮组120上，以减小驱动轮组130的承重载荷，使得受力分布合理，延长使用寿命，实用高效。

重载AGV100包括车架110、承重轮组120、驱动轮组130、辊道输送机构140、防滑机构150、顶升机构160和承接轮170。承重轮组120和驱动轮组130均安装于车架110的底部，以带动车架110发生运动，其中，承重轮组120主要用于承重以及转向，驱动轮组130主要用于驱动以及转向。辊道输送机构140安装于车架110上，辊道输送机构140用于与工厂的辊道流水线对接，以转运货物，从而实现全自动货物运输功能。防滑机构150安装于车架110上，防滑机构150用于在重载AGV100运动时与货物的底壁抵持，增大货物的摩擦力，防止货物从辊道输送机构140上滑落。顶升机构160安装于车架110的底部，顶升机构160用于在货物转运的过程中将整个车架110顶起，保证车架110不会因为负载的变化而发生偏移或者倾翻。承接轮170安装于车架110上，且能够相对于车架110转动，货物通过承接轮170进入辊道输送机构140，承接轮170能够减小货物与车架110之间的摩擦力，保证货物能够滑到辊道输送机构140上。

值得注意的是，车架110具有一中心线，该中心线的延伸方向与车架110的长轴方向平行设置。承重轮组120和驱动轮组130相对设置于中心线的两侧，承重轮组120和驱动轮组130的材质和结构均不同，承重轮组120主要用于承重，驱动轮组130主要用于驱动。具体地，承重轮组120与中心线之间的垂直距离为第一间距，驱动轮组130与中心线之间的垂直距离为第二间距，第一间距小于第二间距。具体地，第一间距与第二间距的比值范围在45％至65％之间，以使货物的载重合理地分配在承重轮组120和驱动轮组130上，承重轮组120承受的载荷占大部分，驱动轮组130承受的载荷占小部分。本实施例中，第一间距与第二间距的比值为55％，但并不仅限于此，第一间距与第二间距的比值可以为45％，也可以为65％，对第一间距与第二间距的比值不作具体限定。

需要说明的是，在现有技术中，AGV的多个车轮均匀分布，多个车轮的中心与车体的重心重合，以使每个车轮的承重均匀，这样一来，由于用于驱动的车轮的承载能力有限，导致现有的AGV的最大载重严重不足，不能够满足现代工业的需求。而在本实施例中，采用不同材质和结构的承重轮组120和驱动轮组130，并且驱动轮组130和承重轮组120组合形成的几何图形的重心所在垂线与车架110的重心所在垂线不重合。其中，承重轮组120靠近中心线设置，承重轮组120用于承载车架110重量的范围在65至75％之间，驱动轮组130远离中心线设置，驱动轮组130用于承载车架重量的范围在25至35％之间。具体地，承重轮组用于承载车架重量的70％，驱动轮组用于承载车架重量的30％，能够显著提高重载AGV100的最大载重。

请参照图3，承重轮组120包括第一转向机构121、第一安装座123和承重轮本体124。第一转向机构121安装于车架110上，且与第一安装座123连接，第一转向机构121能够带动第一安装座123相对于车架110转动。承重轮本体124安装于第一安装座123上，且能够相对于第一安装座123转动，以带动车架110发生运动。第一转向机构121转动能够带动第一安装座123转向，从而带动承重轮本体124转向，提高重载AGV100的转向灵活性。具体地，第一转向机构121包括第一转向电机1211和第一传动组件1212。第一转向电机1211固定安装于车架110上，且通过第一传动组件1212与第一安装座123连接。本实施例中，第一转向机构121还包括编码器(图未示)，编码器与第一转向电机1211连接，第一转向电机1211能够实现自转可控，编码器能够控制第一转向电机1211的转向角度。

本实施例中，第一传动组件1212包括第一齿轮125和第二齿轮126。第一齿轮125固定套设于第一转向电机1211的输出轴外，第二齿轮126与第一安装座123固定连接，第一齿轮125与第二齿轮126啮合。具体地，第一齿轮125的直径小于第二齿轮126的直径，以减小传动的速度，增大传动的转矩，便于第一安装座123和承重轮本体124的转动。

请参照图4，驱动轮组130包括驱动机架131、减震组件132、第二转向机构133、第二安装座135和驱动组件136。驱动机架131固定安装于车架110上，且与减震组件132连接，减震组件132能够对驱动机架131进行缓冲减震。第二转向机构133安装于驱动机架131上，且与第二安装座135连接，驱动组件136安装于第二安装座135上。第二转向机构133能够带动第二安装座135转向，从而带动驱动组件136转向。具体地，第二转向机构133包括第二转向电机1331和第二传动组件1332。第二转向电机1331固定安装于驱动机架131上，且通过第二传动组件1332与第二安装座135连接。

请参照图5，本实施例中，第二传动组件1332包括蜗杆1341和蜗轮1342。第二转向电机1331与蜗杆1341固定连接，第二转向电机1331转动能够带动蜗杆1341转动。第二安装座135与蜗轮1342固定连接，蜗杆1341与蜗轮1342啮合，蜗杆1341转动能够带动蜗轮1342发生转动，从而带动第二安装座135转动，进而实现驱动组件136的转向。

请参照图6，值得注意的是，驱动组件136包括驱动轮本体1361、驱动电机1362、第三传动组件1363和固定架1364。驱动电机1362固定安装于固定架1364上，且通过第三传动组件1363与驱动轮本体1361连接。驱动轮本体1361安装于固定架1364上，且能够相对于固定架1364转动，以带动固定架1364发生运动，固定架1364与第二安装座135固定连接。驱动电机1362转动能够带动驱动轮本体1361转动，从而对重载AGV100提供动力，使得重载AGV100能够发生运动。

本实施例中，第三传动组件1363包括第一带轮1365、第二带轮1366和传动带1367。第一带轮1365固定套设于驱动电机1362的输出轴外，第二带轮1366与驱动轮本体1361固定连接，第一带轮1365通过传动带1367与第二带轮1366连接。具体地，第一带轮1365的直径小于第二带轮1366的直径，以减小传动的速度，增大传动的转矩，便于驱动轮本体1361的转动。

本实施例中，减震组件132包括减震板1321和多个减震弹簧1322。多个减震弹簧1322平行间隔设置，以增强受力效果。减震弹簧1322的一端与第二安装座135固定连接，另一端与减震板1321固定连接，减震弹簧1322竖直设置，减震板1321与地面间隔设置。当路面凹凸不平时，通过减震弹簧1322带动减震板1321上下发生位移而对第二安装座135起到缓冲减震的效果。

请参照图7，辊道输送机构140包括第一辊道组件141、第二辊道组件142和第一液压件143。第一辊道组件141安装于第二辊道组件142内，且通过第一液压件143与车架110连接，第一辊道组件141能够在第一液压件143的作用下升起或者降落，从而使得第一辊道组件141的水平高度高于或者低于第二辊道组件142的水平高度。第二辊道组件142与车架110固定连接，第一辊道组件141和第二辊道组件142不在同一平面，且输送方向相互垂直设置。本实施例中，第二辊道组件142的输送方向为中心线的延伸方向，即为横向，第一辊道组件141的输送方向为纵向，当第一辊道组件141的水平高度高于第二辊道组件142的水平高度时，货物落在第一辊道组件141上，此时辊道输送机构140带动货物沿纵向运输；当第一辊道组件141的水平高度低于第二辊道组件142的水平高度时，货物落在第二辊道组件142上，此时辊道输送机构140带动货物沿横向运输。第一辊道组件141和第二辊道组件142的输送方向不同，以提高重载AGV100对货物运输的灵活性。

值得注意的是，重载AGV100还包括承接轮170，承接轮170安装于车架110的一侧，且与第一辊道组件141的入口相对应，承接轮170的输送方向与第一辊道组件141的输送方向相同，以减小货物运动的摩擦力，便于将流水线上的货物送入第一辊道组件141内。具体地，承接轮170的数量为四个，其中两个承接轮170设置于第一辊道组件141的一端，另外两个承接轮170设置于第一辊道组件141的另一端。

请参照图8，第一辊道组件141包括输送电机144、安装架145、第四传动组件146和多个辊轮147。输送电机144固定安装于安装架145上，且通过第四传动组件146与多个辊轮147连接，以同步带动多个辊轮147转动，从而带动货物发生位移。辊轮147安装于安装架145上，且能够相对于安装架145转动，以将货物送进或者送出安装架145所在的范围。安装架145与第一液压件143连接，安装架145能够在第一液压件143的作用下升起或者降落，以灵活地选择货物运输的方向。

值得注意的是，多个辊轮147分为两排平行地分布于安装架145上，以同时实现对货物两端的支撑以及运输。第四传动组件146的数量为两个，每个第四传动组件146与一排辊轮147连接，输送电机144分别通过两个第四传动组件146对两排辊轮147进行动力输入，以带动两排辊轮147同步转动，从而实现对货物的运输。

本实施例中，第四传动组件146包括传动轴1461、第一链轮1462、链条1463和多个第二链轮1464。输送电机144与传动轴1461传动连接，以带动传动轴1461发生转动。第一链轮1462固定套设于传动轴1461外，每个第二链轮1464分别与一个辊轮147固定连接，第一链轮1462通过链条1463分别与多个第二链轮1464连接，第一链轮1462转动能够带动多个第二链轮1464同步转动，从而实现多个辊轮147同步转动。具体地，链条1463的数量为多个，相邻两个第二链轮1464通过一个链条1463连接，第一链轮1462通过一个链条1463与其中一个第二链轮1464连接，以提高传动效率。

本实施例中，第二辊道组件142的具体结构与第一辊道组件141的具体结构相同，在此不再赘述。

值得注意的是，重载AGV100还包括多个第一导向轮180和多个第二导向轮190。第一导向轮180和第二导向轮190均安装于车架110上，且能够相对于车架110转动，以对货物进行导向以及限位，保证货物只能够沿预设轨迹运动。第一导向轮180的轴向与第二导向轮190的轴向平行设置，第一导向轮180的转动方向与第二导向轮190的转动方向相同。

其中，多个第一导向轮180呈两排平行地设置于第一辊道组件141的两侧，第一导向轮180的轴向与第一辊道组件141的输送方向垂直，当货物在第一辊道组件141上运动时，货物的底壁与多个辊轮147接触，辊轮147带动货物向前运动，货物的侧壁与第一导向轮180接触，第一导向轮180对货物的运动进行限位。多个第二导向轮190呈两排平行地设置于第二辊道组件142的两侧，第二导向轮190的轴向与第二辊道组件142的输送方向垂直，当货物在第二辊道组件142上运动时，货物的底壁与多个辊轮147接触，辊轮147带动货物向前运动，货物的侧壁与第二导向轮190接触，第二导向轮190对货物的运动进行限位。

防滑机构150包括第二液压件151和举升板152。第二液压件151的一端与车架110的顶部连接，另一端与举升板152连接，第二液压件151能够带动举升板152升起或者降落，以抵持或者脱离辊道输送机构140上的货物。具体地，举升板152设置于第一辊道组件140内，举升板152降落时所在的平面低于第一辊道组件141所在平面，且低于第二辊道组件142所在平面，举升板152升起时所在的平面与第一辊道组件140的最高平面平齐，举升板152能够和第一辊道组件140共同对货物进行支撑，以防止第一辊道组件140上的货物发生滑移。本实施例中，举升板152上设置有软垫，以增大举升板152与货物的摩擦力，进一步地防止货物从举升板152上滑落，并且能够防止货物对举升板152造成磨损，对举升板152进行保护，延长举升板152的使用寿命。

请参照图9，值得注意的是，顶升机构160的数量为四个，四个顶升机构160呈矩形阵列地安装于车架110的底部，以同步将车架110顶升起来，防止在转运过程中车架110产生晃动或者偏移。顶升机构160包括第三液压件161和顶升支架162，第三液压件161的一端与车架110连接，另一端与顶升支架162连接，第三液压件161能够带动顶升支架162伸长或者缩短，以使承重轮组120和驱动轮组130脱离地面或者贴合地面。

需要说明的是，重载AGV100还包括激光扫描仪(图未示)、安全扫描仪(图未示)、激光导航器(图未示)和控制器(图未示)。承重轮组120和驱动轮组130均与控制器连接，控制器能够控制承重轮组120转向，控制器还能够控制驱动轮组130转向、前进或者后退，以实现整个重载AGV100的运动。激光扫描仪、安全扫描仪和激光导航器均安装于车架上，且均与控制器连接，激光导航器用于存储导航路径数据，以通过控制器控制整个重载AGV100沿该导航路径运动，激光扫描仪用于感应货物在车架110上的位置，防止货物掉落，安全扫描仪用于在行驶过程中对周围物体进行扫描，如果发现导航路径上存在障碍物，安全扫描仪能够通过控制器控制整个重载AGV100减速或者停止，以提高安全性能。

需要说明的是，重载AGV100还包括蓄电池(图未示)。车架110内设置有导轨，蓄电池的底部设置有滑块，滑块与导轨滑动连接，以便于将蓄电池插入车架110或者从车架110内取出，便于蓄电池的安装和拆卸。

本发明实施例提供的重载AGV100，包括车架110、承重轮组120和驱动轮组130，车架110具有一中心线，承重轮组120和驱动轮组130相对设置于中心线的两侧，承重轮组120与中心线之间的垂直距离为第一间距，驱动轮组130与中心线之间的垂直距离为第二间距，第一间距小于第二间距。与现有技术相比，本发明提供的一种重载AGV100由于采用了小于第二间距的第一间距，所以能够将其大部分载荷承载于承重轮组120上，以减小驱动轮组130的承重载荷，使得受力分布合理，延长使用寿命，实用高效。

第二实施例

请参照图10，本发明实施例提供了一种重载AGV100，与第一实施例相比，本实施例的区别在于驱动轮组130的结构不同。

本实施例中，驱动机架131包括第一支架1311、铰接件1312和第二支架1313。第一支架1311固定安装于车架110上，铰接件1312的一端与第一支架1311铰接，另一端与第二支架1313铰接，第二支架1313能够相对于第一支架1311转动，第二转向电机1331固定安装于第二支架1313上，且通过第二传动组件1332与第二安装座135连接，驱动组件136安装于第二安装座135上。减震组件132固定安装于第一支架1311上，且与第二支架1313连接。

本实施例中，减震组件132包括多个平行间隔设置的缓冲弹簧1323，多个缓冲弹簧1323均设置于第一支架1311和第二支架1313之间，缓冲弹簧1323倾斜设置，缓冲弹簧1323的一端与第一支架1311固定连接，另一端与第二支架1313固定连接。当路面凹凸不平时，第二支架1313上下晃动，第二支架1313相对于第一支架1311转动，在此过程中，缓冲弹簧1323被压缩或者拉长，以减小第二支架1313的晃动，起到缓冲减震的效果。

本发明实施例提供的重载AGV100的有益效果与第一实施例的有益效果相同，在此不再赘述。

第三实施例

请结合参照图11和图12，本发明实施例提供了一种重载AGV100，与第一实施例相比，本实施例的区别在于驱动轮组130的结构不同。

本实施例中，驱动轮组130不再包括减震组件132，以节省占用空间。第二转向电机1331固定安装于驱动机架131上，且通过第二传动组件1332与第二安装座135连接，驱动组件136安装于第二安装座135上。第二转向电机1331转动能够带动第二安装座135转向，从而带动驱动组件136转向。

本实施例中，第二传动组件1332包括第三齿轮1343和第四齿轮1344。第三齿轮1343固定套设于第二转向电机1331的输出轴外，第四齿轮1344与第二安装座135固定连接，第三齿轮1343与第四齿轮1344啮合。具体地，第三齿轮1343的直径小于第四齿轮1344的直径，以减小传动的速度，增大传动的转矩，便于第二安装座135和驱动组件136的转动。

本实施例中，驱动组件136包括驱动轮本体1361、驱动电机1362、第三传动组件1363和固定架1364。驱动电机1362固定安装于固定架1364上，且通过第三传动组件1363与驱动轮本体1361连接。驱动轮本体1361安装于固定架1364上，且能够相对于固定架1364转动，以带动固定架1364发生运动，固定架1364与第二安装座135固定连接。驱动电机1362转动能够带动驱动轮本体1361转动，从而对重载AGV100提供动力，使得重载AGV100能够发生运动。具体地，第三传动组件1363为减速器。

本发明实施例提供的重载AGV100的有益效果与第一实施例的有益效果相同，在此不再赘述。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种重载AGV，其特征在于，包括车架、承重轮组和驱动轮组，所述车架具有一中心线，所述承重轮组和所述驱动轮组相对设置于所述中心线的两侧，所述承重轮组与所述中心线之间的垂直距离为第一间距，所述驱动轮组与所述中心线之间的垂直距离为第二间距，所述第一间距小于所述第二间距；

所述中心线的延伸方向与所述车架的长轴方向平行设置；

所述第一间距与所述第二间距的比值范围在45%至65%之间；

所述驱动轮组和所述承重轮组组合形成的几何图形的重心所在垂线与所述车架的重心所在垂线不重合；

所述承重轮组用于承载所述车架重量的范围在65%至75%之间，所述驱动轮组用于承载所述车架重量的范围在25%至35%之间；

所述驱动轮组包括驱动机架、第二转向机构、第二安装座、驱动组件和减震组件，所述驱动机架包括第一支架、铰接件和第二支架，所述第一支架固定安装于所述车架上，所述铰接件的一端与所述第一支架铰接，另一端与所述第二支架铰接，所述第二支架能够相对于所述第一支架转动；所述第二转向机构包括第二转向电机和第二传动组件，所述第二传动组件包括蜗杆和蜗轮，所述第二转向电机安装于所述驱动机架上，且与所述蜗杆固定连接，所述第二安装座与所述蜗轮固定连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合；所述驱动组件包括驱动轮本体、驱动电机、第三传动组件和固定架，所述驱动电机固定安装于所述固定架上，且通过所述第三传动组件与所述驱动轮本体连接，所述驱动轮本体安装于所述固定架上，且能够相对于所述固定架转动，所述固定架与所述第二安装座固定连接；所述第三传动组件包括第一带轮、第二带轮和传动带，所述第一带轮的直径小于所述第二带轮的直径，所述第一带轮固定套设于所述驱动电机的输出轴外，所述第二带轮与所述驱动轮本体固定连接，所述第一带轮通过所述传动带与所述第二带轮连接；所述减震组件包括多个缓冲弹簧，多个所述缓冲弹簧平行间隔设置，所述缓冲弹簧的一端与所述第一支架固定连接，另一端与所述第二支架固定连接；

所述重载AGV还包括辊道输送机构，所述辊道输送机构包括第一辊道组件、第二辊道组件和第一液压件，所述第一辊道组件安装于所述第二辊道组件内，且通过所述第一液压件与所述车架连接，所述第二辊道组件与所述车架固定连接，所述第一辊道组件和所述第二辊道组件不在同一平面，且输送方向相互垂直设置；

所述重载AGV还包括多个第一导向轮和多个第二导向轮，所述第一导向轮和所述第二导向轮均安装于所述车架上，且能够相对于所述车架转动，多个所述第一导向轮呈两排平行地设置于所述第一辊道组件的两侧，所述第一导向轮的轴向与所述第一辊道组件的输送方向垂直，多个所述第二导向轮呈两排平行地设置于所述第二辊道组件的两侧，所述第二导向轮的轴向与所述第二辊道组件的输送方向垂直，所述第一导向轮的轴向与所述第二导向轮的轴向平行设置。

2.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述第一间距与所述第二间距的比值为55%。

3.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述承重轮组用于承载所述车架重量的70%，所述驱动轮组用于承载所述车架重量的30%。

4.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述承重轮组包括第一转向机构、第一安装座和承重轮本体，所述承重轮本体安装于所述第一安装座上，且能够相对于所述第一安装座转动，所述第一转向机构安装于所述车架上，且与所述第一安装座连接，所述第一转向机构能够带动所述第一安装座相对于所述车架转动。

5.根据权利要求4所述的一种重载AGV，其特征在于，所述第一转向机构包括第一转向电机和第一传动组件，所述第一传动组件包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径，所述第一齿轮固定套设于所述第一转向电机的输出轴外，所述第二齿轮与所述第一安装座固定连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述重载AGV还包括承接轮，所述承接轮安装于所述车架的一侧，且能够相对于所述车架转动，所述承接轮的输送方向与所述第一辊道组件的输送方向相同。

7.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述第一辊道组件包括输送电机、安装架、第四传动组件和多个辊轮，所述输送电机固定安装于所述安装架上，且通过所述第四传动组件与多个所述辊轮连接，以带动多个所述辊轮同步转动，所述辊轮安装于所述安装架上，且能够相对于所述安装架转动，所述安装架与所述第一液压件连接。

8.根据权利要求7所述的一种重载AGV，其特征在于，多个所述辊轮呈两排平行地设置于所述安装架上，所述第四传动组件的数量为两个，每个所述第四传动组件与一排所述辊轮连接。

9.根据权利要求7所述的一种重载AGV，其特征在于，所述第四传动组件包括传动轴、第一链轮、链条和多个第二链轮，所述输送电机与所述传动轴传动连接，所述第一链轮固定套设于所述传动轴外，每个所述第二链轮分别与一个所述辊轮固定连接，所述第一链轮通过所述链条分别与多个所述第二链轮连接。

10.根据权利要求9所述的一种重载AGV，其特征在于，所述链条的数量为多个，相邻两个所述第二链轮通过一个所述链条连接，所述第一链轮通过一个所述链条与其中一个所述第二链轮连接。

11.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述重载AGV还包括防滑机构，所述防滑机构包括第二液压件和举升板，所述第二液压件的一端与所述车架的顶部连接，另一端与所述举升板连接。

12.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述重载AGV还包括四个顶升机构，四个所述顶升机构呈矩形阵列地安装于所述车架的底部，所述顶升机构包括第三液压件和顶升支架，所述第三液压件的一端与所述车架连接，另一端与所述顶升支架连接。

13.根据权利要求1所述的一种重载AGV，其特征在于，所述重载AGV还包括激光扫描仪、安全扫描仪、激光导航器和控制器，所述承重轮组和所述驱动轮组均与所述控制器连接，所述激光扫描仪、所述安全扫描仪和所述激光导航器均安装于所述车架上，且均与所述控制器连接。