CN103273988A - 一种适用于agv引导车的全方位行走系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于AGV引导车的全方位行走系统，所述行走系统包括安装在车架（4）上的驱动轮组成（5）及其电源和控制装置；驱动轮组成（5）配置双电机驱动的轮对，双电机驱动的轮对安装在驱动轮转向架（6）的下方；驱动轮转向架（6）通过环形压板（3）套装在转向架回转轴（7）上，转向架回转轴（7）安装在车架（4）的下方；驱动轮转向架（6）的下方安装四个带升降装置的万向轮机构（2）；驱动轮转向架（6）设置锁定机构（8），锁定机构（8）的主体安装在车架（4）上；驱动轮组成（5）的电动机、万向轮机构（2）的升降装置的电控部分和锁定机构（8）的电控部分均与控制装置电连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种适用于AGV引导车的全方位行走系统。
背景技术
目前，AGV引导车的行走系统，基本上是只能前进或者后退，时要求有一定的转弯半径。其不足之处：不能原地任意角度地转弯，更不能任意方位行走，占用场地面积大。国内有部分厂家采用双舵机实现AGV全向行走，但是舵机都必须采用国外进口，国内没有生产，这种方案成本高，而且进口产品交货期长，两个舵机的控制系统也特别复杂。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种由但个驱动轮对的，自动化程度高的，无人值守的，能够原地任意角度转弯，任意方位行走的适用于AGV引导车的全方位行走系统。
本发明的发明目的通过以下方式予以实现：所述行走系统包括安装在车架上的驱动轮组成及其电源和控制装置；所述驱动轮组成配置双电机驱动的轮对，双电机驱动的轮对安装在驱动轮转向架的下方；所述驱动轮转向架通过环形压板套装在转向架回转轴上，转向架回转轴安装在车架的下方；所述驱动轮转向架的下方安装四个带升降装置的万向轮机构；所述驱动轮转向架设置锁定机构，锁定机构的主体安装在车架上，AGV引导车行走时，锁定机构抱住驱动轮转向架，且前进方向的两个带升降装置的万向轮机构悬空，另外两个带升降装置的万向轮机构着地；所述驱动轮组成的电动机、万向轮机构的升降装置的电控部分和锁定机构的电控部分均与控制装置电连接。
所述车架的下方安装四个升降顶杆，升降顶杆布置在驱动轮转向架的外侧；所述升降顶杆的电控部分与控制装置电连接。
所述驱动轮转向架与转向架回转轴之间设置垂直间隙。
所述驱动轮转向架绕转向架回转轴旋转的转角为0-90度。
与现有技术相比较，本发明具有以下优点：结构简单合理，自动化程度高，人值守的，原地任意角度转弯，任意方位行走，节约AGV引导车行走通道的占地面积。
附图说明
图1为本发明一实施例结构示意图；
图2为图1的A-A剖视放大结构示意图，但驱动轮转向架相对于车架旋转了0度或者90度；
图3为图1的A-A剖视放大结构示意图，但驱动轮转向架相对于车架旋转了45度；
图4为驱动轮转向架的结构示意图；
图5为转向架回转轴的结构示意图；
图中：1-升降顶杆；2-万向轮机构，3-环形压板，4-车架，5-驱动轮组成，6-驱动轮转向架，7-转向架回转轴，8-锁定机构，9-外支撑环，10-垂直间隙，11-内支撑环。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
参考附图，所述行走系统包括安装在车架4上的驱动轮组成5及其电源和控制装置；所述驱动轮组成5配置双电机驱动的轮对，双电机驱动的轮对安装在驱动轮转向架6的下方；所述驱动轮转向架6通过环形压板3套装在转向架回转轴7上，转向架回转轴7安装在车架4的下方；所述驱动轮转向架6的下方安装四个带升降装置的万向轮机构2；所述驱动轮转向架6设置锁定机构8，锁定机构8的主体安装在车架4上，AGV引导车行走时，锁定机构8抱住驱动轮转向架6，且前进方向的两个带升降装置的万向轮机构2悬空，另外两个带升降装置的万向轮机构2着地；所述驱动轮组成5的电动机、万向轮机构2的升降装置的电控部分和锁定机构8的电控部分均与控制装置电连接。
所述车架4的下方安装四个升降顶杆1，升降顶杆1布置在驱动轮转向架6的外侧；所述升降顶杆1的电控部分与控制装置电连接。
所述驱动轮转向架6与转向架回转轴7之间设置垂直间隙10。
所述驱动轮转向架6绕转向架回转轴7旋转的转角为0-90度。
所述升降顶杆1采用公知的技术设计制作。如：机械式的升降机构或者液压式的升降机构。
所述带升降装置的万向轮机构2采用公知的技术设计制作。如：万向轮上方安装机械或者液压式升降机构。
实施例1：
主要由驱动轮转向架6和四个带升降装置的万向轮机构2组成。驱动轮转向架6主要由回转平台、锁定机构8、四个带升降装置的万向轮机构2和驱动轮组成5组成，驱动轮组成5配置双电机驱动的轮对。回转平台上方设置内支撑环11和外支撑环9，内支撑环11安装可拆装的环形压板3，驱动轮转向架6通过环形压板3套装在转向架回转轴7上，转向架回转轴7安装在车架4的下方；四个带升降装置的万向轮机构2安装在驱动轮转向架6的下方；锁定机构8的主体安装在车架4上，当AGV引导车行走时，锁定机构8抱住驱动轮转向架6，当驱动轮转向架6原地变化角度时，锁定机构8松开驱动轮转向架6，让双电机驱动的轮对的两个电机步进式缓慢旋转到设定角度后，锁定机构8再次抱住驱动轮转向架6；驱动轮组成5的电动机、万向轮机构2的升降装置的电控部分和锁定机构8的电控部分均与控制装置电连接。
实施例2：
在实施例1的基础上，车架4的下方安装四个升降顶杆1，升降顶杆1布置在驱动轮转向架6的外侧；所述升降顶杆1的电控部分与控制装置电连接。
实施例3：
在实施例2的基础上，驱动轮转向架6与转向架回转轴7之间设置垂直间隙10。当四个升降顶杆1下伸顶起车架4时，由于间隙9的存在，使得驱动轮转向架6上方的压力减少或者解除，驱动轮转向架6旋转角度时更加轻松可靠。
由于双电机驱动的轮对既能正转，也能反转，在车体4不旋转的情况下，只要旋转驱动轮转向架6的角度从0到90度，就可以实现车体4不变的全方位行走功能。
Claims (4)
1.一种适用于AGV引导车的全方位行走系统，所述行走系统包括安装在车架（4）上的驱动轮组成（5）及其电源和控制装置；其特征在于：所述驱动轮组成（5）配置双电机驱动的轮对，双电机驱动的轮对安装在驱动轮转向架（6）的下方；所述驱动轮转向架（6）通过环形压板（3）套装在转向架回转轴（7）上，转向架回转轴（7）安装在车架（4）的下方；所述驱动轮转向架（6）的下方安装四个带升降装置的万向轮机构（2）；所述驱动轮转向架（6）设置锁定机构（8），锁定机构（8）的主体安装在车架（4）上，AGV引导车行走时，锁定机构（8）抱住驱动轮转向架（6），且前进方向的两个带升降装置的万向轮机构（2）悬空，另外两个带升降装置的万向轮机构（2）着地；所述驱动轮组成（5）的电动机、万向轮机构（2）的升降装置的电控部分和锁定机构（8）的电控部分均与控制装置电连接。
2.根据权利要求1所述的行走系统，其特征在于：所述车架（4）的下方安装四个升降顶杆（1），升降顶杆（1）布置在驱动轮转向架（6）的外侧；所述升降顶杆（1）的电控部分与控制装置电连接。
3.根据权利要求2所述的行走系统，其特征在于：所述驱动轮转向架（6）与转向架回转轴（7）之间设置垂直间隙（10）。
4.根据权利要求1或2或3所述的行走系统，其特征在于：所述驱动轮转向架（6）绕转向架回转轴（7）旋转的转角为0-90度。
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