CN107472786B - 一种双层agv车及其驱动方法和机器人搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统，该双层AGV车包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台支撑本体和平台支撑本体下方安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮，平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行。本发明将AGV车体拆分为由上层和下层组成的耦合体，推送层承担轻量级重力，承重层承担重量级重力，由只承担轻量级重力的麦克纳姆轮推动承担重量级的无驱动全向轮运动，实现了从“举着货物”走变为“推着货物”走，从滑动摩擦变为滚动摩擦，从而有效节省了电机能耗并降低了电机成本。

Description

一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统

技术领域

本发明属于搬运AGV技术领域，尤其涉及一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统，可应用于智能停车、仓储物流等领域。

背景技术

近年来，自动导引车(AGV)的使用成为装备制造业生产环节物流方案中的亮点，对提高企业生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起到了一定的作用。

为解决传统自动导引车(AGV)其运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难、在很多场合应用受到了限制的问题，业内人士越来越热衷使用麦克纳姆轮替代传统AGV轮组结构。麦克纳姆轮是一种结构特殊的全向轮，其外形像一个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成α角度。麦克纳姆轮最大优点在于其卓越的运动灵活性，能够实现真正意义上的全向移动，且不同运动方式之间的转换迅速，非常适用于物料、零件、货物的搬运工作，尤其是在运动空间要求较高(空间狭窄或者运动轨迹复杂)的场合具有出色的表现，如空间拥挤的仓库、大型零部件的转运，工件运输到位后的精确调整等。

尽管麦克纳姆轮性能优越，但人们在应用过程中，仍然会面临一大难题，那就是：要想降低车体的高度，就要尽量选择直径小的麦克纳姆伦，而选择直径小的麦克纳姆轮，车体的载重量就会变小。为解决车体载重量问题，人们给小尺寸的每个麦克纳姆轮分别配有一个无驱动全向轮，用以分担重力，由四个轮结构变成八轮结构，如专利申请号：201610398162.4、专利名称“一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV”，其解决麦克纳姆轮承重问题的方法是：“车架上还包括全向轮，该全向轮设置在每组麦克纳姆轮的外侧，构成一个8轮的组合结构。”该技术方案采用麦克纳姆轮组与全向轮组组合受力的方法，虽然使得麦克纳姆轮组承受重力达到23％，但是，该种方法仍然是“背驮”重力而不是“推着”负载，仍然没有达到“推着”负载走的效果。如果按照“推着”负载走的技术方案计算，还能比现有技术再减轻麦克纳姆轮载重量一倍以上、再减小电机功率一倍以上。

现有技术存在的问题是：其一，仍然没有解决“举着货物”走的问题，尽管增加了轮子，但全部重力仍然都压在这些轮子上，仍然是多个轮子“举着货物”走，没有从根本上解决问题；其二，由于受AGV车体空间限制，在AGV车体上不可能无限制地增加轮子及对应的驱动单元，所以，麦克纳姆轮的直径和车体的高度被限制在一个不可调和的范围内，在这个不可调和的范围内，麦克纳姆轮的直径不能再减小，车体的高度也不会再降低。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，提出一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统，用以解决现有技术“举着货物”走以及车体的高度和负载受到轮子直径限制的问题。

本发明解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种双层AGV车，包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台承重本体和平台承重本体下方安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮，所述平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行。

所述平台推送机构包括竖直方向配套的推送机构和水平方向配套的推送机构；所述竖直方向配套的推送机构采用上下方式连接平台承重体和平台推送体，所述水平方向配套的推送机构采用内外方式连接平台承重体和平台推送体。

所述水平方向配套的推送机构包括设置在平台承重体边框上的多个推力轴套以及设置在平台推送体边框上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述竖直方向配套的推送机构包括设置在平台承重体下表面的多个推力轴套以及设置在平台推送体上表面上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述设置在平台承重体边框上的多个推力轴套包括但不限于水平设置在车体边框上的柱形或方形的凹槽，或者是水平安装在车体边框上的直线轴承；所述设置在平台推送体边框上的推力轴包括但不限于与柱形或方形凹槽相对应的水平设置的凸起的圆形或方形的柱子，或者是水平安装在车体上边框上的与直线轴承相对应的光轴；所述的平台推送体或平台承重体设置凹槽或凸起的边框包括对边边框或四周边框。

所述竖直方向配套设置在平台承重体下表面的多个推力轴套下端到其所对应的AGV底板的上表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离；所述竖直方向配套设置在平台推送体上表面上的多个推力轴顶端到其所对应的平台承重体顶板下表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离。

所述AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮至少为四个，所述多个麦克纳姆轮安装在AGV本体下方，或者安装在AGV本体的侧边框上；所述平台承重体下方安装的多个无驱动全向轮至少为四个并安装在平台推动体下方，或者安装在平台推动体的侧边框上；所述双层AGV车的整体高度小于货物托盘下表面到地面的高度，使得该双层AGV车能够钻到货物托盘下方顶起托盘和托盘上的货物行走。

所述平台承重本体还包括位于平台承重体两端的顶升装置、所述的顶升装置包括顶升装置箱体，所述顶升装置箱体内还包括用于顶升机构的电机、用于平台承重体和平台推动体的分体电池；当平台承重体和平台推动体为上下连接时，中央控制箱吊装在平台承重体顶板下表面的中心区域，央控制箱内设置有所述双层AGV车的中央控制板；当平台承重体和平台推动体为内外连接时，中央控制箱安装在AGV本体的中心区域。

所述AGV本体还包括安装在AGV本体上、沿着AGV本体前后两组对称设置的两个麦克纳姆轮连线处的减速机箱，该减速机机箱内包括通过固定板与减速机连接在一起的麦克纳姆轮、减速机以及与减速机连接在一起的伺服电机。

一种双层AGV车的驱动方法，包括以下步骤：

步骤一、AGV本体内的中央控制器控制平台推动体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动。

步骤二、平台推动体推动平台承重体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动。

所述的任意速速、角速度是指车体改变运动方式时不做任何调整的任意速度和角速度。

所述的AGV本体内的中央控制器控制平台推动体是指AGV控制器控制平台推动体的麦克纳姆轮进而带动平台推动体；所述平台推动体推动平台承重体是指平台推动体的推力轴推动平台承重层的推力轴套、通过推动推力轴套进而带动平台承重体在360度水平面内以任意速度角速度以及车身姿态进行运动。

一种机器人搬运系统，包括如权利要求1-7任意一项所述的双层AGV车。

本发明的优点效果

1、本发明基于麦克纳姆轮的双层AGV车通过对四或四个以上个麦克纳姆轮转速和转向的精确控制来实现搬运车的全向移动，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯、任意方向直线移动等。其最大优点在于其运动灵活性，能够实现真正意义上的全向移动，且不同运动方式之间的转换迅速。和现有技术的双驱动万向轮组相比，在车体运动方式转换时，不需要先停车调整轮组姿态，再启动运行的分时动作，而是可以在不做任何调整的情况下直接以任意速度角速度以及车身姿态进行运动，运动效率更高，且在两车交汇时可以走曲线避碰。

2、本发明克服了长期以来本领域应用的瓶颈，即“车轮直径与负载重量成正比”，创新性地采用承重与驱动相分离的方式，以推动负载运行替代传统的背驼负载运行，进而实现小直径的麦克纳姆轮推动几倍于该轮径下轮组所能承受的最大载荷的负载，具体为：AGV车体为由上层和下层组成的耦合体，上层为承重层，下层为推送层，推送层只承担自身轮子和电机的自重，承重层承担全部货物和大部分车体重量，由独立驱动的麦克纳姆轮支撑推送层，由无驱动全向轮支撑承重层，承担轻量级重力的麦克纳姆轮推动承担重量级的全向轮运动，实现了从“举着货物”走变为“推着货物”走，从滑动摩擦变为滚动摩擦，从而有效节省了电机能耗，进而降低了电机功率和电池容量的需求，进而能够有效地降低整机成本。

3、本发明克服了长期以来本领域技术人员的偏见，即“车体高度与有效负载”成正比的偏见，也即：有效负载大就必然车轮直径大、车轮直径大必然车体高的偏见，由于本发明采用“推着货物走”或“滚动摩擦”的技术方案，可以尽量选择小尺寸的麦克纳姆轮去推动重量级的货物，和现有技术相比，在承受同等重力的情况下，降低了车体的高度，解决了本领域技术人员长期以来一直难以解决的要求车辆负载尽量大、同时要求车辆高度尽量低的难题。

4、本发明采用麦克纳姆轮，其机械结构相比功能接近的双驱动轮组显得非常简单：其全部机械结构只体现在将每个麦克纳姆轮和其对应的减速机相连接，相比同等功能的双驱动万向轮组的复杂机械结构如回转支撑盘、摇摆架、固定箱体、电机箱体、张紧机构、传动机构、轴承机构等一系列复杂配套机构，无疑是一个设计和加工制作上的彻底的解放。同时，由于机械结构的简化，使得整机的可靠性和可维护性大为增加

5、本发明采用AGV车体上下两层共享空间的偶合式车体、以及车体和车轮垂向交错叠加的设计方案，使得双层AGV车的整体高度相比单层AGV车的整体高度在原来基础上进一步降低，为“高负载、矮车体”的理想目标提供了基础和保障。

附图说明

图1a为本发明实施例一的双层AGV车的主视图；

图1b为本发明实施例一的双层AGV车的俯视图；

图1c为图中的A-A剖视图；

图2a为本发明实施例二的双层AGV车的主视图；

图2b为本发明实施例二的双层AGV车的俯视图；

图2c为图中的A-A剖视图；

图3为图1a中圆圈部分(推送机构)的放大图；

图4a为本发明减速机箱结构示意图一；

图4b为本发明减速机箱结构示意图二；

图5a为本发明实施例一的应用效果图；

图5b为本发明实施例二的应用效果图；

图中：

0-1-1：麦克纳姆轮；0-1-2：AGV本体；0-1-3：光轴；0-1-4：减速机箱；0-2-1：平台支撑本体；0-2-2：无驱动万向轮；0-2-3：直线轴承；0-2-4：顶升装置；0-2-5：中央控制箱；0-1-1-1：连接板；0-1-1-2：减速机；0-1-1-3：伺服电机；

1-1-1：麦克纳姆轮；1-1-2：AGV本体；1-1-3：推力轴；1-1-4：减速机箱；1-2-1：平台承重本体；1-2-2：无驱动万向轮；1-2-3：推力轴套；1-2-4：顶升装置；

2：托盘；3：托盘上的货物。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

本发明设计原理为：

1、“推着走”比“举着走”轻松很多的原理。日常生活中这样的例子很多：假如行李箱，假如没有给行李箱安装轮子，那么行李箱直接放在地面上拖动或者人工举着行李箱走将会使人感到很累，这种将行李箱放在地面上拖动就是一种滑动摩擦，如果给行李箱安装了轮子，就将滑动摩擦变为滚动摩擦，滚动摩擦会比滑动摩擦轻松很多。机器人的道理也是一样，当AGV负载超过2吨，而又要求车体的高度限定在一个低矮的范围的时候，单纯给每组麦克纳姆轮增加全向轮，就好比由两个人代替一个人举着一个很重的箱子箱子，虽然每个人减轻了重量，但已经不能从根本上解决解决问题：尽管现有技术采用了麦克纳姆轮组与全向轮组组合受力的方法，使得麦克纳姆轮组承受重力达到23％，但是，该种方法仍然是“背驮”重力而不是“推着”重力，仍然没有达到“推着”重力走的效果，因为其方法不能从根本上解决“举着货物”走的问题。因此，本发明采用麦克纳姆轮推着货物走，无疑是一个根本性的解决方案。

2、如何解决推着走的问题。“推着走”的原理就是麦克纳姆轮不承担平台承重体在垂直方向带给麦克纳姆轮重力。本发明的AGV双层车体有上下双层和内外双层，当采用AGV上下双层结构时，需要采用垂直方向配合的平台推送机构。例如：垂直方向配合的平台推送机构由上方的直线轴承和下方的光轴组成，假如上层车体顶板上的直线轴承向下延伸接触到了下层车体的底板，或者下层底板上的光轴向上延伸接触到了上层车体的顶板，不论是哪种情况，都会使得上层车体的重力通过它们其中之一传递到下层车体也就是传递到麦克纳姆轮上，因此，设计的关键就是让直线轴承不接触到下层车体的底板、同时光轴不接触上层车体的顶板。也就是各自距离顶板或底板留有一个间隙。

3、如何解决车体身高的问题。将车体分为上、下两层，如果按照常规的设计将会使得车体的高度超出1倍，那将会造成车体过高而不能使用、缺乏实用性。本发明采用偶合(一般来说，某两个事物之间如果存在一种相互作用、相互影响的关系，那么这种关系就称“耦合关系”)车体的设计，就是上层车体去掉了底板，下层车体去掉了顶板，将两个车体上下扣在一起，并且上下两层之间留有一定的间隙，这个间隙的大小依靠平台支撑本体和其下方安装的全向轮决定。偶合车体的优势在于可以共享空间，在本发明中，平台推送机构就是利用了偶合车体的共享空间，平台推送机构的高度占双层车体整体高度的70％以上。本发明其他部件的设计也是利用了共享空间的设计原理，例如，上层车体的中央控制箱、顶升装置由常规设计安装在底板上改进为吊装在上层车体的顶板上。这样，上下两层各自充分利用共享空间，使得车体的高度满足了设计要求。

本发明还采用平行设置的内外层车体、使得内层车体和外层车体在高度上互相不发生重叠，在高度方向各自为一个独立的空间，从而解决了双层车体高度叠加问题。

4、如何解决麦克纳姆轮轻载的问题。本发明把车体自重的大部分放到平台承重层，用以减小麦克纳姆轮的负担，例如，承担车体自重主要部分的电池、顶升装置均放到了平台承重体。

基于以上设计原理，本发明设计如下双层AGV车：

一种双层AGV车，包括两层，一层为平台承重体，一层为平台推动体，该平台承重体包括平台承重本体和平台承重本体下方安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮，所述平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行。

在本发明中，“两层”车体包括、但不限于上下连接或内外连接的方式。

图1a、图1b及图1c为本发明实施例一的结构图，为双层AGV车体上下连接的方式；上层车体为平台承重体，下层车体为平台推动体；

图2a、图2b及图2c为本发明实施例二的结构图，为双层AGV车体内外连接的方式；外层车体为平台承重体,内层车体为平台推动体。

所述平台推送机构包括水平方向配套的推送机构(实施例二)或竖直方向配套的推送机构(实施例一)。所述竖直方向配套的推送机构(图1a中的0-1-3、0-2-3)用于实施例一的平台承重体和平台推送体为上下连接的方式，所述水平方向配套的推送机构(图2b中的1-1-3，1-2-3)用于实施例二的平台承重体和平台推送体为内外连接的方式。

如图1a所示，当所述平台承重体和平台推动体为上下层车体连接时，平台承重体和平台推动体在竖直方向为共用空间、且上下之间具有一定间隙的耦合体；如图2b所示，当所述平台承重体和平台推动体之间为内外层车体连接时，内外层车体在竖直方向为各自独立的空间。

所述水平方向配套的推送机构包括设置在平台承重体边框上的多个推力轴套(图2b中的1-2-3)，以及设置在平台推送体边框上与每个推力轴套相对应的推力轴(图2b中的1-1-3)；所述竖直方向配套的推送机构包括设置在平台承重体下表面的多个推力轴套(图1a中的0-2-3)，以及设置在平台推送体上表面上与每个推力轴套相对应的推力轴(图1a中的0-1-3)；所述设置在平台承重体边框上的多个推力轴套包括但不限于水平设置在车体边框上的柱形或方形(图2b中的1-2-3)的凹槽，也可以是水平安装在车体边框上的直线轴承；所述设置在平台推送体边框上的推力轴包括但不限于与柱形或方形凹槽相对应的水平设置的凸起的圆形或方形(图2b中的1-1-3)的柱子，也可以是水平安装在车体上边框上的与直线轴承相对应的光轴；所述的平台推送体或平台承重体设置凹槽或凸起的边框包括对边边框或四周边框。本实施中采用四周边框设置推送机构。

所述竖直方向配套设置在平台承重体下表面的多个推力轴套下端到其所对应的AGV底板的上表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离；所述竖直方向配套设置在平台推送体上表面上的多个推力轴顶端到其所对应的平台承重体顶板下表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离。举例如下：

如图1a圆圈部分为推送机构，其结构如图3所示，所述竖直方向配套的推送机构由直线轴承0-2-3和光轴0-1-3组成，该直线轴承为上下贯通的空心筒状，该直线轴承固装或焊接在平台承重体0-2-1顶板的下表面；该光轴固装或焊接在AGV底板0-1-2的上表面且套装在所对应的直线轴承0-2-3的空心套筒内；如图3所示，直线轴承下端到其所对应的AGV底板的上表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离，光轴顶端到其所对应的平台承重体顶板下表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离。

如图1a、图1b、图1c及图2a、图2b、图2c所示，所述AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮至少为四个，实际应用中，根据需要，可以设置麦克纳姆轮为4个以上，如6轮结构、8轮结构等等；该多个麦克纳姆轮可以安装在AGV本体下方，也可以安装在AGV本体的侧边框上。在本实施例一、实施例二中，为了降低车体的高度，麦克纳姆轮均安装在车体的侧边框上，目的在于轮子的高度不占有车体的高度，使得车体的高度进一步降低；所述平台承重体下方安装的多个无驱动全向轮至少为四个，实际应用中，根据需要，可以设置无驱动全向轮为4个以上，如6轮结构、8轮结构等等，无驱动全向轮可以安装在平台推动体下方(如图1a中的0-2-2所示)，也可以安装在平台推动体的侧边框上，所述平台承重体或平台推动体的边框可以是车体的外边框、也可以是车体下方靠近四周端面开凿的内边框或凹槽(如图2a中的1-2-2为无驱动全向轮，其设置在车体下方沿车体长度方向前后两端的凹槽中)；如图5a、5b所示，所述实施例一、实施例二的双层AGV车的整体高度小于货物托盘下表面到地面的高度，使得该双层AGV车能够钻到货物托盘下方顶起托盘和托盘上的货物行走。

如图1a、图1b、图1c及图2a、图2b、图2c所示，所述平台承重本体还包括位于平台承重体两端的顶升装置，在实施例一中，顶升装置为0-2-4，实施例二中，顶升装置为1-2-4，所述的顶升装置包括顶升装置箱体，所述顶升装置箱体内还包括用于顶升机构的电机和用于平台承重体和平台推动体的分体电池；所述的双层AGV车还包括中央控制箱，当平台承重体和平台推动体为上下连接时(实施例一)，所述中央控制箱0-2-5吊装在平台承重体0-2-1顶板下表面的中心区域，央控制箱内设置有所述双层AGV车的中央控制板；当平台承重体和平台推动体为内外连接时(实施例二)，中央控制箱1-1-5安装在AGV本体的中心区域。

所述AGV本体还包括安装在AGV本体上、沿着AGV本体前后两组对称设置的两个麦克纳姆轮连线处的减速机箱(图1b中的0-1-4、图2b中的1-1-4)，该减速机机箱(图4a、图4b)包括通过固定板0-1-1-1与减速机连接在一起的麦克纳姆轮0-1-1、减速机0-1-1-2、与减速机连接在一起的伺服电机0-1-1-3。

本发明的双层AGV车的驱动方法，包括以下步骤：

步骤一、AGV本体内的中央控制器控制平台推动体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动。

步骤二、平台推动体推动平台承重体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动。

所述的任意速度角速度是指车体改变运动方式时可以不做任何调整的任意速度和角速度。

所述的AGV本体内的中央控制器控制平台推动体是指中央控制器控制平台推动体的麦克纳姆轮进而带动平台推动体；所述平台推动体推动平台承重体是指平台推动体的推力轴推动平台承重层的推力轴套、通过推动推力轴套进而带动平台承重体在360度水平面内以任意速度角速度以及车身姿态进行运动。

本发明还设计了一种机器人搬运系统，该机器人搬运系统使用本发明的双层AGV车实现机器人搬运功能。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例。

Claims (8)

1.一种双层AGV车，其特征在于：包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台承重本体和平台承重本体下方或平台承重体的侧边框上安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方或AGV本体的侧边框上安装的多个麦克纳姆轮，所述平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行；

所述平台推送机构包括竖直方向配套的推送机构和水平方向配套的推送机构；所述竖直方向配套的推送机构采用上下方式连接平台承重体和平台推送体，所述水平方向配套的推送机构采用内外方式连接平台承重体和平台推送体;

所述水平方向配套的推送机构包括设置在平台承重体边框上的多个推力轴套以及设置在平台推送体边框上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述竖直方向配套的推送机构包括设置在平台承重体下表面的多个推力轴套以及设置在平台推送体上表面上与每个推力轴套相对应的多个推力轴；所述设置在平台承重体边框上的多个推力轴套包括但不限于水平设置在车体边框上的柱形或方形的凹槽，或者是水平安装在车体边框上的直线轴承；所述设置在平台推送体边框上的推力轴包括但不限于与柱形或方形凹槽相对应的水平设置的凸起的圆形或方形的柱子，或者是水平安装在车体上边框上的与直线轴承相对应的光轴；所述的平台推送体或平台承重体设置凹槽或凸起的边框包括对边边框或四周边框。

2.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述竖直方向配套设置在平台承重体下表面的多个推力轴套下端到其所对应的AGV底板的上表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离；所述竖直方向配套设置在平台推送体上表面上的多个推力轴顶端到其所对应的平台承重体顶板下表面的距离为一个具有适当间隙的非接触的距离。

3.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮至少为四个，所述多个麦克纳姆轮安装在AGV本体下方，或者安装在AGV本体的侧边框上；所述平台承重体下方安装的多个无驱动全向轮至少为四个并安装在平台承重体下方，或者安装在平台承重体的侧边框上；所述双层AGV车的整体高度小于货物托盘下表面到地面的高度，使得该双层AGV车能够钻到货物托盘下方顶起托盘和托盘上的货物行走。

4.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述平台承重本体还包括位于平台承重体两端的顶升装置、所述的顶升装置包括顶升装置箱体，所述顶升装置箱体内还包括用于顶升机构的电机、用于平台承重体和平台推动体的分体电池；当平台承重体和平台推动体为上下连接时，中央控制箱吊装在平台承重体顶板下表面的中心区域，央控制箱内设置有所述双层AGV车的中央控制板；当平台承重体和平台推动体为内外连接时，中央控制箱安装在AGV本体的中心区域。

5.根据权利要求1所述的一种双层AGV车，其特征在于：所述AGV本体还包括安装在AGV本体上、沿着AGV本体前后两组对称设置的两个麦克纳姆轮连线处的减速机箱，该减速机机箱内包括通过固定板与减速机连接在一起的麦克纳姆轮、减速机以及与减速机连接在一起的伺服电机。

6.一种基于权利要求1-5任意一项所述的一种双层AGV车的驱动方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、 AGV本体内的中央控制器控制平台推动体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动;

步骤二、 平台推动体推动平台承重体在360度水平面内以任意速度、角速度以及车身姿态进行运动;

所述的任意速速、角速度是指车体改变运动方式时不做任何调整的任意速度和角速度。

7.根据权利要求6所述的一种双层AGV车的驱动方法，其特征在于：所述的AGV本体内的中央控制器控制平台推动体是指AGV控制器控制平台推动体的麦克纳姆轮进而带动平台推动体；所述平台推动体推动平台承重体是指平台推动体的推力轴推动平台承重层的推力轴套、通过推动推力轴套进而带动平台承重体在360度水平面内以任意速度角速度以及车身姿态进行运动。

8.一种机器人搬运系统，其特征在于：该机器人搬运系统包括如权利要求1-5任意一项所述的双层AGV车。