DE102013217057A1

DE102013217057A1 - Fussgängerunterrichtungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102013217057A1
Application number: DE201310217057
Authority: DE
Inventors: Yukimasa Tamatsu; Shouichirou Hanai; Aki Nagatomo; Hiroaki Ohshima; Akihito Tanahashi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2013-08-27
Publication date: 2014-03-06
Anticipated expiration: 2033-08-28
Also published as: JP2014046838A; DE102013217057B4; US9168867B2; JP5696701B2; KR101504562B1; KR20140029264A; US20140062685A1

Abstract

Eine Fußgängerunterrichtungsvorrichtung, die konfiguriert ist, um in einem Fahrzeug verwendet zu werden, beinhaltet eine Umgebungsobjekterfassungseinrichtung, eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung und eine Unterrichtungseinrichtung. Die Umgebungsobjekterfassungseinrichtung ist konfiguriert, um Umgebungsobjekte zu erfassen, die um das Fahrzeug herum anwesend sind. Die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung ist konfiguriert, um einen Unterrichtungszielfußgänger basierend auf den Erfassungsergebnissen der Umgebungsobjekterfassungseinrichtung zu erfassen. Die Unterrichtungseinrichtung ist konfiguriert, um den Unterrichtungszielfußgänger darüber zu unterrichten, dass der Unterrichtungszielfußgänger durch die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung erfasst wurde.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 31. August 2012 eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nr. 2012-191928 , auf deren Offenbarung vollinhaltlich Bezug genommen wird.
HINTERGRUND
1. Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fußgängerunterrichtungsvorrichtung, die in einem Fahrzeug verwendet wird, um einen Fußgänger mit Informationen wie beispielsweise der Tatsache zu unterrichten, dass die Vorrichtung die Anwesenheit des Fußgängers erkannt hat.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Es gibt bekannte Verfahren zum Erkennen der Umgebung eines Fahrzeugs und zum Unterrichten, wenn ein Hindernis vorliegt, mit dem das Fahrzeug kollidieren kann, des Fahrzeugfahrers über die Anwesenheit des Hindernisses. Beispielsweise offenbart die japanische Patentoffenlegung mit der Veröffentlichungsnummer H11-139229 (nachfolgend als Patentdokument 1 bezeichnet) eine Vorrichtung, die konfiguriert ist, um den Fahrzeugfahrer, wenn es ein nahes Hindernis gibt, das durch den Fahrzeugfahrer nicht wahrgenommen wurde, über die Anwesenheit des Hindernisses zu unterrichten, indem ein hörbarer Alarm ausgegeben wird.
Jedoch ist es mit der Konfiguration der in Patentdokument 1 offenbarten Vorrichtung, wenn das Hindernis ein Fußgänger ist, für die Vorrichtung unmöglich, den Fußgänger über die Anwesenheit des Fahrzeugs, das sich dem Fußgänger nähert, zu unterrichten.
Andererseits gibt es ebenso bekannte Verfahren, um, wenn sich ein Fußgänger vor dem Fahrzeug befindet, den Fußgänger über die Anwesenheit des Fahrzeugs zu unterrichten, das sich dem Fußgänger nähert. Beispielsweise offenbart die japanische Patentoffenlegung mit der Veröffentlichungsnummer 2011-79349 (nachfolgend als Patentdokument 2 bezeichnet) eine Vorrichtung, die konfiguriert ist, um ein Signal mittels eines sichtbaren Lichts, das durch einen Scheinwerfer des Fahrzeugs abgestrahlt wird, an eine tragbare Einrichtung zu übertragen, die durch den Fußgänger mitgeführt wird. Demzufolge wird der Fußgänger ausgehend vom Empfang des Signals durch die tragbare Einrichtung über die Anwesenheit des Fahrzeugs unterrichtet. Ferner ist die tragbare Einrichtung konfiguriert, um ein Fußgängersignal ausgehend vom Empfang des Signals, das durch die Vorrichtung übertragen wird, auszugeben. Demnach wird ausgehend vom Empfang des Fußgängersignals durch die Vorrichtung der Fahrzeugfahrer ebenso über die Anwesenheit des Fußgängers unterrichtet.
Jedoch ist es mit der Konfiguration der Vorrichtung, die in Patentdokument 2 offenbart ist, für die Vorrichtung unmöglich, den Fußgänger weiterhin darüber zu unterrichten, dass der Fahrzeugfahrer die Anwesenheit des Fußgängers erkannt hat.
Die japanische Patentoffenlegung mit der Veröffentlichungsnummer 2008-143505 (nachfolgend als Patentdokument 3 bezeichnet) offenbart eine Vorrichtung, die konfiguriert ist, um dem Fahrzeugfahrer Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs mitzuteilen, indem sie Informationen auf der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug anzeigt. Insbesondere beinhalten die Informationen beispielsweise Straßenzeichen, die sich vor dem Fahrzeug befinden, und den Abstand vom Fahrzeug zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Die Vorrichtung zeigt die Informationen durch Steuern der Lichtverteilung eines Scheinwerfers des Fahrzeugs an.
Jedoch ist es mit der Konfiguration der Vorrichtung, die in Patentdokument 3 offenbart ist, für die Vorrichtung unmöglich, einen Fußgänger, der sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, mit Informationen zu versorgen. Demnach ist es für den Fußgänger schwierig, zu bestimmen, ob der Fahrzeugfahrer die Anwesenheit des Fußgängers erkannt hat. Es ist ebenso schwierig für den Fußgänger, eine Entscheidung bezüglich dessen zu treffen, wie er sich auf eine Weise verhalten soll, die sicher ist und für den Fahrzeugfahrer bevorzugt ist.
ÜBERBLICK OBER DIE ERFINDUNG
Gemäß Ausführungsbeispielen, wird eine Fußgängerunterrichtungsvorrichtung bereitgestellt, die konfiguriert ist, um in einem Fahrzeug verwendet zu werden. Die Vorrichtung beinhaltet eine Umgebungsobjekterfassungseinrichtung, eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung und eine Unterrichtungseinrichtung. Die Umgebungsobjekterfassungseinrichtung ist konfiguriert, um Umgebungsobjekte zu erfassen, die um das Fahrzeug herum anwesend sind. Die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung ist konfiguriert, um einen Unterrichtungszielfußgänger basierend auf den Erfassungsergebnissen der Umgebungsobjekterfassungseinrichtung zu erfassen. Die Unterrichtungseinrichtung ist konfiguriert, um den Unterrichtungszielfußgänger darüber zu unterrichten, dass der Unterrichtungszielfußgänger durch die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung erfasst wurde.
Mit der vorstehenden Konfiguration ist es möglich, den Unterrichtungszielfußgänger darüber zu unterrichten, dass die Anwesenheit des Fußgängers durch das Fahrzeug erkannt wurde (insbesondere durch die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist). Demnach ist es möglich, dass sich dadurch der Fußgänger wohlfühlt. Es ist ebenso möglich, dem Fußgänger zu ermöglichen, eine Entscheidung bezüglich dessen zu treffen, wie er sich auf eine Weise verhalten soll, die sicher ist und für den Fahrer des Fahrzeugs bevorzugt ist.
Es ist bevorzugt, dass die Unterrichtungseinrichtung Licht außerhalb des Fahrzeugs abstrahlen kann.
In einer weiteren Implementation beinhaltet die Vorrichtung ferner eine Positionserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Position des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen. Die Unterrichtungseinrichtung enthält eine Markierungslichtabstrahleinrichtung, die basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, ein vorbestimmtes Markierungslicht auf eine Straßenoberfläche abstrahlt. Das Markierungslicht gibt Informationen an, die dem Unterrichtungszielfußgänger zu übermitteln sind.
Die Markierungslichtabstrahleinrichtung kann konfiguriert sein, um das Markierungslicht mit einer vorbestimmten Häufigkeit so abzustrahlen, dass sich das Markierungslicht fortschreitend dem Unterrichtungszielfußgänger nähert.
Die Markierungslichtabstrahleinrichtung kann ebenso konfiguriert sein, um das Markierungslicht abzustrahlen, wobei der Projektionsbereich und/oder die Farbe und/oder die Luminanz und/oder die Wellenlänge und/oder die Form des Markierungslichts geändert werden, wenn sich das Markierungslicht dem Unterrichtungszielfußgänger nähert. Ferner ist es in diesem Fall für die Markierungslichtabstrahleinrichtung bevorzugt, das Markierungslicht abzustrahlen, wobei der Projektionsbereich des Markierungslichts vergrößert wird, wenn sich das Markierungslicht dem Unterrichtungszielfußgänger nähert.
Die Markierungslichtabstrahleinrichtung kann ebenso konfiguriert sein, um: einen Bereich auf der Straßenoberfläche, in dem der Unterrichtungszielfußgänger anwesend ist, basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers zu bestimmen, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird; und das Markierungslicht so abzustrahlen, dass der Bereich auf der Straßenoberfläche nicht abgedeckt wird.
Die Markierungslichtabstrahleinrichtung kann ebenso konfiguriert sein, um basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, das Markierungslicht so abzustrahlen, dass das Markierungslicht dem Unterrichtungszielfußgänger folgt.
Die Vorrichtung kann ferner eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung beinhalten, die konfiguriert ist, um eine Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen. In diesem Fall kann die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert sein, um das Markierungslicht abzustrahlen, wobei die Farbe des Markierungslichts gemäß der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, und der Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers geändert wird, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung erfasst wird.
In einer weiteren Implementation beinhaltet die Vorrichtung ferner eine Positionserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Position des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen. Die Unterrichtungseinrichtung beinhaltet eine Musterabstrahleinrichtung, die basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, ein vorbestimmtes Muster auf eine Straßenoberfläche abstrahlt, wobei das vorbestimmte Muster Informationen angibt, die dem Unterrichtungszielfußgänger zu übermitteln sind.
Die Musterabstrahleinrichtung kann konfiguriert sein, um selektiv ein erstes, ein zweites oder ein drittes Muster als das vorbestimmte Muster abzustrahlen. Das erste Muster gibt an, dass ein Überqueren einer Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, sicher ist. Das zweite Muster gibt an, dass das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, gefährlich ist. Das dritte Muster gibt an, dass das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, Vorsicht bedarf. Darüber hinaus kann das erste Muster das Muster eines Fußgängerüberwegs sein.
Die Vorrichtung kann ferner einen Lenkwinkelsensor beinhalten, der konfiguriert ist, um einen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu erkennen. In diesem Fall kann die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert sein, um das vorbestimmte Muster mit einem Neigungswinkel abzustrahlen, der basierend auf dem Lenkwinkel bestimmt wird, der durch den Lenkwinkelsensor erkannt wird.
Die Musterabstrahleinrichtung kann ebenso konfiguriert sein, um das vorbestimmte Muster abzustrahlen, indem sie die Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, als eine Zielabstrahlposition verwendet.
Die Musterabstrahleinrichtung kann ebenso konfiguriert sein, um das vorbestimmte Muster mit einer maximalen Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters abzustrahlen, die auf die Breite einer Spur festgelegt ist, auf der das Fahrzeug fährt. Alternativ kann die Musterabstrahleinrichtung ebenso konfiguriert sein, um das vorbestimmte Muster mit einer maximalen Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters abzustrahlen, die auf die Breite des Fahrzeugs festgelegt ist.
Die Musterabstrahleinrichtung kann ebenso konfiguriert sein, um das vorbestimmte Muster so abzustrahlen, dass das vorbestimmte Muster auf der Straßenoberfläche ausgehend von den Füßen des Unterrichtungszielfußgängers in einer vorhergesagten Fortbewegungsrichtung des Unterrichtungszielfußgängers fortschreitend angezeigt wird.
Die Vorrichtung kann ferner eine Überquerungsabsichtsbestimmungseinrichtung, beinhalten, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt, eine Straße zu überqueren.
Ferner kann die Vorrichtung eine Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung beinhalten, die konfiguriert ist, um eine Sicherheit des Überquerens der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, zu bestimmen, wenn durch die Überquerungsabsichtsbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass der Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt, die Straße zu überqueren.
Ferner, wenn das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, durch die Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung als sicher bestimmt wird, kann die Musterabstrahleinrichtung ein erstes Muster abstrahlen, das angibt, dass das Überqueren der Straße sicher ist. Im Gegensatz dazu, wenn das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, durch die Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung als gefährlich bestimmt wird, kann die Musterabstrahleinrichtung ein zweites Muster abstrahlen, das angibt, dass das Überqueren der Straße gefährlich ist. Andernfalls, wenn durch die Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigte Überqueren der Straße Vorsicht bedarf, kann die Musterabstrahleinrichtung ein drittes Muster abstrahlen, das angibt, dass das Überqueren der Straße Vorsicht bedarf.
In einer weiteren Implementierung beinhaltet die Unterrichtungseinrichtung eine Ausgabeeinrichtung für hörbaren Alarm aufweist, die konfiguriert ist, um einen hörbaren Alarm an eine Außenseite des Fahrzeugs auszugeben.
Die Vorrichtung kann ferner eine Positionserfassungseinrichtung beinhalten, die konfiguriert ist, um eine Position des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen. In diesem Fall kann die Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm konfiguriert sein, um den hörbaren Alarm basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers auszugeben, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird.
Ferner kann die Vorrichtung eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung beinhalten, die konfiguriert ist, um eine Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen. In diesem Fall kann die Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm konfiguriert sein, um den hörbaren Alarm auszugeben, wobei das Volumen und/oder die Tonlage und/oder der Typ des hörbaren Alarms gemäß der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, und der Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers geändert werden/wird, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung erfasst wird.
Die Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm kann ebenso konfiguriert sein, um den hörbaren Alarm auszugeben, wenn durch die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung erfasst wird, dass der Unterrichtungszielfußgänger es unterlässt für nicht weniger als eine vorbestimmte Zeit in Richtung des Fahrzeugs zu blicken.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen von Ausführungsformen verständlicher, die jedoch nicht herangezogen werden sollen, um die Erfindung auf spezifische Ausführungsformen zu beschränken, sondern nur der Erläuterung und dem Verständnis dienen.
Es zeigen:
1 ein funktionales Blockschaltbild, das die Gesamtkonfiguration einer Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform illustriert;
2 eine schematische Ansicht, die Parameter D und θ illustriert, die zusammen die Position eines Fußgängers repräsentieren;
3 ein Ablaufdiagramm, das eine Fußgängerunterrichtungsverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
4 ein Ablaufdiagramm, das eine Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
5 ein Ablaufdiagramm, das eine Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
6 eine schematische Ansicht, die die Weise zum Abstrahlen eines Markierungslichts zu einem Fußgänger durch die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
7 ein funktionales Blockschaltbild, das die Gesamtkonfiguration einer Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform illustriert;
8 ein Ablaufdiagramm, das eine Fußgängerunterrichtungsverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
9 ein Ablaufdiagramm, das eine Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
10 ein Ablaufdiagramm, das eine Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
11 eine schematische Ansicht, die die Weise zum Abstrahlen eines Markierungslichts zu einem Fußgänger durch die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
12 ein funktionales Blockschaltbild, das die Gesamtkonfiguration einer Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform illustriert;
13 ein Ablaufdiagramm, das eine Fußgängerunterrichtungsverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
14 ein Ablaufdiagramm, das eine Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
15 ein Ablaufdiagramm, das eine Fahrzeuginformationserlangungsunterverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
16 ein Ablaufdiagramm, das eine Überquerungsabsichtsbestimmungsunterverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
17 ein Ablaufdiagramm, das eine Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
18 ein Ablaufdiagramm, das eine Unterrichtungsfunktionsfestlegungsunterverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
19A ein erstes Muster zum Abstrahlen, das angibt, dass das Überqueren einer Straße, das durch einen Fußgänger beabsichtigt wird, sicher ist;
19B ein zweites Muster zum Abstrahlen, das angibt, dass das Überqueren der Straße, das durch den Fußgänger beabsichtigt wird, gefährlich ist;
19C ein drittes Muster zum Abstrahlen, das angibt, dass das Überqueren der Straße, das durch den Fußgänger beabsichtigt wird, Vorsicht bedarf;
20 ein Ablaufdiagramm, das eine Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
21 eine schematische Ansicht, die die Weise zum Festlegen eines Neigungswinkels zum Abstrahlen eines Musters basierend auf dem Lenkwinkel des Fahrzeugs gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
22A, 22B und 22C schematische Ansichten, die entsprechend zugeordnet drei Beispiele des Neigungswinkels illustrieren;
23A und 23B schematische Ansichten, die entsprechend zugeordnet zwei Beispiele zum Festlegen der Abstrahlbreite eines Musters gemäß der dritten Ausführungsform illustrieren;
24A, 24B und 24C schematische Ansichten, die entsprechend zugeordnet das erste, das zweite und das dritte Muster, die auf die Straßenoberfläche abgestrahlt werden, illustrieren; und
25 eine schematische Ansicht, die die Weise zum Abstrahlen des ersten Musters gemäß der dritten Ausführungsform illustriert.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsbeispiele werden nachfolgend mit Bezug auf 1 bis 25 erläutert. Es ist zu beachten, dass in den Ausführungsbeispielen und Ansprüchen dieser Anmeldung der Ausdruck „ein Fußgänger” nicht nur eine Person, die sich bewegt oder wahrscheinlich bewegt, indem sie geht, sondern ebenso eine Person in einem ähnlichen Zustand, beispielsweise eine Person, die sich durch ein Fahrrad oder einen Rollstuhl bewegt oder wahrscheinlich bewegt, umfasst.
[Erste Ausführungsform]
1 zeigt die Gesamtkonfiguration einer Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform. Die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 ist konfiguriert, um in einem Fahrzeug V1 verwendet zu werden.
Wie in 1 dargestellt ist, beinhaltet die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 eine Informationserlangungseinheit 10, eine ECU (elektronische Steuereinheit) 11 und eine Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit (oder Unterrichtungseinrichtung) 12.
Die Informationserlangungseinheit 10 beinhaltet eine Kamera (oder eine Umgebungsobjekterfassungseinrichtung) 100 und ein Millimeterwellenradar (oder eine Positionserfassungseinrichtung und Geschwindigkeitserfassungseinrichtung) 101.
Die Kamera 100 ist konfiguriert, um Bilder der Umgebung des Fahrzeugs V1 zu erlangen und Umgebungsobjekte, die um das Fahrzeug V1 herum anwesend sind, basierend auf den erlangten Bildern zu erfassen.
Das Millimeterwellenradar (in 1 mit M. W. R. abgekürzt) 101 ist konfiguriert, um: eine elektromagnetische Welle im Millimeterwellenband zur Umgebung des Fahrzeugs V1 abzustrahlen; reflektierte Wellen, die durch Reflexion der elektromagnetischen Welle durch Umgebungsobjekte erzeugt werden, die um das Fahrzeug V1 herum anwesend sind, zu empfangen; und die Abstände der Umgebungsobjekte vom Fahrzeug V1, die Azimute der Umgebungsobjekte bezüglich des Fahrzeugs V1 und die Bewegungsgeschwindigkeiten der Umgebungsobjekte basierend auf den reflektierten Wellen zu erfassen. Beispielsweise, wenn ein Fußgänger P in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist, erfasst das Millimeterwellenradar 101 den Abstand vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P, den Azimut des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1 und die Bewegungsgeschwindigkeit (oder Schrittgeschwindigkeit) des Fußgängers P.
Darüber hinaus, wie in 2 dargestellt ist, erfasst das Millimeterwellenradar 101 tatsächlich: den Abstand D von einem vorderen Mittelteil des Fahrzeugs V1 zum Fußgänger P als den Abstand vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P; und den Winkel θ zwischen einer imaginären Linie CL, die sich vom vorderen Mittelteil des Fahrzeugs V1 entlang der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs V1 erstreckt, und einer imaginären Linie PL, die sich geradeaus vom vorderen Mittelteil des Fahrzeugs V1 zum Fußgänger P erstreckt, als den Azimut des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1. Ferner ist der Winkel θ definiert, um einen positiven Wert aufzuweisen, wenn sich der Fußgänger P auf der rechten Seite der imaginären Linie CL befindet, und einen negativen Wert aufzuweisen, wenn sich der Fußgänger P auf der linken Seite der imaginären Linie CL befindet.
Sowohl die Kamera 100 als auch das Millimeterwellenradar 101 sind beispielsweise an einem mittleren oberen Abschnitt einer Frontscheibe des Fahrzeugs V1 angebracht, so dass sie in Richtung der Front des Fahrzeugs V1 orientiert sind. Alle Erfassungsergebnisse der Kamera 11 und des Millimeterwellenradars 101, die zusammen Informationen repräsentieren, die durch die Informationserlangungseinheit 10 erlangt werden, werden an die ECU 11 gesendet.
Gemäß 1 ist die ECU 11 eine fahrzeuggebundene elektronische Steuereinheit, die konfiguriert ist, um die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12 basierend auf den Informationen zu steuern, die durch die Informationserlangungseinheit 10 erlangt werden. Die ECU 11 beinhaltet einen Operationsteil 110, einen Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil (oder eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung) 111 und einen Unterrichtungsfunktionssteuerteil 112.
Der Operationsteil 110 ist funktional mit Software und einem Mikroprozessor (nicht dargestellt) konfiguriert. Der Operationsteil 110 führt basierend auf den Informationen, die durch die Informationserlangungseinheit 10 erlangt werden, unterschiedliche arithmetische und logische Operationen aus, die für den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 112 notwendig sind, um die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12 zu steuern. Die Operationen beinhalten beispielsweise numerische Berechnungen und Vergleiche. Die Ergebnisse der Operationen werden dann an den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 111 gesendet.
Der Fußgängeranwesenheitsbestimmungs-(in 1 mit F. A. B. abgekürzt)-teil bestimmt basierend auf den Operationsergebnissen des Operationsteils 110, ob ein Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist. Das Ergebnis der Bestimmung wird dann an den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 112 gesendet.
Der Unterrichtungsfunktionssteuer-(in 1 mit U. F. S. abgekürzt)-teil steuert die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12 basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteils 111.
Die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12 ist mit einer DMD (eine sogenannte Digital Micromirror Device; übersetzt, in etwa: digitale Mikrospiegeleinrichtung) 120 konfiguriert. Die DMD 120 ist beispielsweise in der Umgebung einer vorderen Stoßstange des Fahrzeugs V1 angebracht. Die DMD 120 führt eine Fußgängerunterrichtungsfunktion unter der Steuerung des Unterrichtungsfunktionssteuerteils 112 der ECU 11 aus.
Insbesondere beinhaltet die DMD 120 eine Lichtquelle (nicht dargestellt) und mehrere mikroskopische Spiegel (nicht dargestellt), die angeordnet sind, um zu reflektieren und dadurch Licht zu projizieren, das von der Lichtquelle emittiert wird. Die DMD 120 ist eine Art MEMS (ein sogenanntes Micro Electro Mechanical System; übersetzt, in etwa: elektromechanisches Mikrosystem), das eine gewünschte Lichtverteilung durch individuelles Variieren der Winkel der Spiegel mittels elektrostatischer Anziehung realisiert. In der vorliegenden Ausführungsform funktioniert die DMD 120 als eine Markierungslichtabstrahleinrichtung zum Abstrahlen eines vorbestimmten Markierungslichts auf die Straßenoberfläche basierend auf der Position eines Fußgängers.
Nach der Beschreibung der Gesamtkonfiguration der Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden deren Operationen nachfolgend mit Bezug auf die 3 bis 6 erläutert.
3 zeigt eine Fußgängerunterrichtungsverarbeitung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die durch die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 in einem Zyklus von beispielsweise 100 ms wiederholt ausgeführt wird.
Wie in 3 dargestellt ist, besteht in der vorliegenden Ausführungsform die Fußgängerunterrichtungsverarbeitung aus einer Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung und einer Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung. Die zwei Unterverarbeitungen werden bei den Schritten S100 und S200 sequenziell ausgeführt.
Als Erstes wird die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung mit Bezug auf 4 erläutert.
Bei Schritt S101 erfasst die Kamera 100 Umgebungsobjekte, die um das Fahrzeug V1 herum anwesend sind. Dann werden die Erfassungsergebnisse mittels des Operationsteils 110 der ECU 11 an den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 111 der ECU 11 gesendet.
Bei Schritt S102 bestimmt der Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 111 basierend auf den Erfassungsergebnissen der Kamera 100, ob sich ein Fußgänger P in der Nähe des Fahrzeugs V1 befindet.
Erzeugt das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt S102 eine „Nein”-Antwort, dann kehrt die Unterverarbeitung zu Schritt S101 zurück.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S102 eine „Ja”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S103 fort.
Bei Schritt S103 berechnet der Operationsteil 110 der ECU 11 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 101 den Abstand D vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P.
Ferner berechnet bei S104 der Operationsteil 110 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 101 den Azimut θ des Fußgängers P mit Bezug auf das Fahrzeug V1.
Demnach wird die Position des Fußgängers P ermittelt, die durch den vorstehend berechneten Abstand D und den vorstehend berechneten Azimut θ repräsentiert wird.
Nach Schritt S104 wird die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren (d. h. zu der in 3 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung).
Als Nächstes wird die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung mit Bezug auf 5 erläutert.
In der vorliegenden Ausführungsform führt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 die Fußgängerunterrichtungsfunktion durch Abstrahlen eines Markierungslichts zur Umgebung des Fahrzeugs V1 aus. Ferner wird das Markierungslicht derart abgestrahlt, dass: das Markierungslicht fortschreitend zum Fußgänger P n-mal bewegt wird, wobei n eine vorbestimmte Ganzzahl nicht kleiner als 2 ist; und der Projektionsbereich des Markierungslichts (d. h. der Bereich des Teils der Straßenoberfläche, auf den das Markierungslicht projiziert wird) fortschreitend vergrößert wird, wenn sich das Markierungslicht dem Fußgänger P nähert.
Insbesondere initialisiert bei Schritt S201 der Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung der Operationsteil 110 der ECU 11 sowohl einen Sollabstrahlabstand d zum Abstrahlen des Markierungslichts als auch einen Projektionsradius r des Markierungslichts mit 0 (null). Hier kennzeichnet der Projektionsradius r den Radius des Teils der Straßenoberfläche, auf den das Markierungslicht projiziert wird, und repräsentiert die Größe des Markierungslichts.
Bei Schritt S202 berechnet der Operationsteil 110 ein Abstrahlintervall i als den Quotienten des Abstands D vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P, der durch die vorbestimmte Anzahl n geteilt wird. Hier wurde der Abstand D vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P vorhergehend in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet. Die vorbestimmte Anzahl n repräsentiert die Anzahl, wie oft das Markierungslicht abgestrahlt wird, und ist wie vorstehend beschrieben nicht kleiner als 2.
Bei Schritt S203 erhöht der Operationsteil 110 den Sollabstrahlabstand d um das Abstrahlintervall i.
Bei Schritt S204 erhöht der Operationsteil 110 den Projektionsradius r um ein vorbestimmtes Inkrement Δr.
Dann sendet der Operationsteil 110 sowohl den vorstehend berechneten Sollabstrahlabstand d als auch den Projektionsradius r an den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 112.
Bei Schritt S205 steuert der Unterrichtungsfunktionssteuerteil 112 die DMD 120 zum Abstrahlen während einer vorbestimmten Zeitlänge t des Markierungslichts, das den Projektionsradius r und die Projektionsmitte aufweist, die auf einen Punkt festgelegt wird, der durch den Sollabstrahlabstand d und den Azimut θ des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1 bestimmt wird. Hier kennzeichnet die Projektionsmitte die Mitte des Teils der Straßenoberfläche, auf den das Markierungslicht projiziert wird.
Bei Schritt S206 bestimmt der Operationsteil 110, ob der Sollabstrahlabstand d so angestiegen ist, dass er länger oder gleich dem Abstand D zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P wird.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S206 eine „Nein”-Antwort, in anderen Worten, wenn das Markierungslicht den Fußgänger P noch nicht erreicht hat, dann kehrt die Unterverarbeitung zu Schritt S203 zurück.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S206 eine „Ja”-Antwort erzeugt, in anderen Worten, wenn das Markierungslicht n-mal abgestrahlt wurde und schließlich den Fußgänger P erreicht hat, dann stoppt der Unterrichtungsfunktionssteuerteil 112 der ECU 11 die Operation der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12.
Danach wird die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 3 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren, und dann geht die Hauptverarbeitung dem Ende zu.
Demnach wird durch Wiederholen der vorstehenden Schritte S203 bis S206, wie in 6 dargestellt ist, veranlasst, dass sich das Markierungslicht fortschreitend dem Fußgänger P nähert, wobei der Projektionsbereich des Markierungslichts gleichzeitig fortschreitend vergrößert wird.
Darüber hinaus können in der vorstehenden Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung die vorbestimmte Anzahl n von Abstrahlungen, das vorbestimmte Inkrement Δr des Projektionsradius und die vorbestimmte Länge t der Abstrahlzeit entweder vorab bei der Fertigung oder durch den Fahrzeugfahrer, nachdem die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 in dem Fahrzeug V1 in Gebrauch genommen wurde, eingestellt werden. Ferner können diese Parameter ebenso variabel während des Betriebs gemäß der Umgebung des Fahrzeugs V1 festgelegt werden.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die nachfolgenden vorteilhaften Effekte zu erlangen.
In der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1 den Sollabstrahlabstand d und den Projektionsradius r des Markierungslichts und strahlt das Markierungslicht basierend auf dem berechneten Sollabstrahlabstand d und dem Projektionsradius r ab. Demnach wird durch Wiederholen der vorstehenden Berechnungs- und Abstrahlschritte veranlasst, dass das Markierungslicht sich fortschreitend dem Fußgänger P nähert, wobei der Projektionsbereich des Markierungslichts gleichzeitig fortschreitend vergrößert wird, bis der Fußgänger P erreicht und dadurch beleuchtet wird. Demzufolge kann der Fußgänger P darüber unterrichtet werden, dass das Fahrzeug V1 (insbesondere die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 1, die in dem Fahrzeug V1 vorgesehen ist) die Anwesenheit des Fußgängers P erkannt hat.
[Zweite Ausführungsform]
7 zeigt die Gesamtkonfiguration einer Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 ist für die Verwendung in einem Fahrzeug V1 konfiguriert.
Wie in 7 dargestellt ist, beinhaltet die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 eine Informationserlangungseinheit 20, eine ECU 21 und eine Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit (oder eine Unterrichtungseinrichtung) 22.
Die Informationserlangungseinheit 20 und die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 22 gemäß der vorliegenden Ausführungsform weisen jeweils im Wesentlichen dieselben Konfigurationen wie die Informationserlangungseinheit 10 und die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12 gemäß der ersten Ausführungsform auf. Demnach wird nur die ECU 21 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nachfolgend erläutert, wobei eine Beschreibung der Informationserlangungseinheit 20 und der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 22 weggelassen wird.
Gemäß 7 beinhaltet in der vorliegenden Ausführungsform die ECU 21 einen Operationsteil 210, einen Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil (oder eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung) 211, einen Festlegungsteil 212 und einen Unterrichtungsfunktionssteuerteil 213.
Der Operationsteil 210 ist funktional mit Software und einem Mikroprozessor (nicht dargestellt) konfiguriert. Der Operationsteil 210 führt basierend auf den Informationen, die durch die Informationserlangungseinheit 20 erlangt werden, unterschiedliche arithmetische und logische Operationen durch, die für den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 213 notwendig sind, um die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 12 zu steuern. Die Operationen beinhalten beispielsweise das Berechnen des Gefahrengrads für einen Fußgänger P und das Vergleichen des berechneten Gefahrengrads mit vorbestimmten Grenzwerten. Die Ergebnisse dieser Operationen werden dann an den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 211 gesendet.
Der Fußgängeranwesenheitsbestimmungs-(in 7 mit F. A. B abgekürzt)-teil 211 bestimmt basierend auf den Operationsergebnissen des Operationsteils 210, ob ein Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist. Das Ergebnis der Bestimmung wird dann an den Festlegungsteil 212 gesendet.
Der Festlegungsteil 212 legt basierend auf den Operationsergebnissen des Operationsteils 210 und dem Bestimmungsergebnis des Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteils 211 die Farbe des Markierungslichts, das durch die DMD 220 der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 22 abzustrahlen ist, fest. Das Festlegungsergebnis wird dann an den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 213 gesendet.
Der Unterrichtungsfunktionssteuer-(in 7 mit U. F. S. abgekürzt)-teil 213 steuert die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 22 basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteils 211 und dem Festlegungsergebnis des Festlegungsteils 212.
Als Nächstes wird die Operation der Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nachfolgend mit Bezug auf 8 bis 11 erläutert.
8 zeigt eine Fußgängerunterrichtungsverarbeitung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die durch die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 in einem Zyklus von beispielsweise 100 ms wiederholt ausgeführt wird.
Wie in 8 dargestellt ist, umfasst die Fußgängerunterrichtungsverarbeitung in der vorliegenden Ausführungsform eine Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung und eine Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung. Die zwei Unterverarbeitungen werden bei den Schritten S300 und S400 sequenziell ausgeführt.
Als Erstes wird die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung mit Bezug auf 9 erläutert.
Bei Schritt S301 erfasst die Kamera 200 Umgebungsobjekte, die um das Fahrzeug V1 herum anwesend sind. Dann werden die Erfassungsergebnisse mittels des Operationsteils 210 der ECU 21 an den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 211 der ECU 21 gesendet.
Bei Schritt S302 bestimmt der Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 211 basierend auf den Erfassungsergebnissen der Kamera 200, ob ein Fußgänger P in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist.
Erzeugt das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt S302 eine „Nein”-Antwort, dann kehrt die Unterverarbeitung zu Schritt S301 zurück.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S302 eine „Ja”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S303 fort.
Bei Schritt S303 berechnet der Operationsteil 210 der ECU 21 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 201 den Abstand D zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P.
Ferner berechnet bei Schritt S304 der Operationsteil 210 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 201 den Azimut θ des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1.
Demnach wird die Position des Fußgängers P ermittelt, die durch den vorstehend berechneten Abstand D und den vorstehend berechneten Azimut θ repräsentiert wird.
Ferner berechnet bei Schritt S305 der Operationsteil 210 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 201 die Bewegungsgeschwindigkeit V des Fußgängers P.
Dann berechnet bei Schritt S306 der Operationsteil 210 basierend auf dem vorstehend berechneten Abstand D, dem vorstehend berechneten Azimut θ und der vorstehend berechneten Bewegungsgeschwindigkeit V einen Gefahrengrad R für den Fußgänger P.
Hierbei kennzeichnet der Gefahrengrad R für den Fußgänger P den Gefahrengrad der Situation, in der sich der Fußgänger P befindet. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Gefahrengrad R für den Fußgänger P basierend auf dem Abstand D zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P, dem Azimut θ des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1 und der Bewegungsgeschwindigkeit V des Fußgängers P evaluiert. Insbesondere wenn sowohl der Abstand D als auch der Absolutwert des Azimuts θ klein sind, wird der Gefahrengrad R für den Fußgänger P als hoch evaluiert (das heißt, durch den Operationsteil 210 berechnet). Im Gegensatz dazu wird der Gefahrengrad R für den Fußgänger P als niedrig evaluiert, wenn sowohl der Abstand D als auch der Absolutwert des Azimuts θ groß sind und der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit V klein ist oder die Bewegungsrichtung des Fußgängers P vom Fahrzeug V1 oder von einem Punkt vor dem Fahrzeug V1 wegführt.
Nach Schritt S306 wird die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 8 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Als Nächstes wird die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung mit Bezug auf 10 erläutert.
In der vorliegenden Ausführungsform führt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 die Fußgängerunterrichtungsfunktion durch Abstrahlen eines Markierungslichts gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P aus.
Insbesondere überprüft bei Schritt S401 der Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung der Operationsteil 210 der ECU 21, ob der Gefahrengrad R für den Fußgänger P, der in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten unteren Grenzwert LR ist.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S401 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S402 fort, bei dem der Festlegungsteil 212 der ECU 21 die Farbe des Markierungslichts auf Grün festlegt. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S406 fort.
Wenn im Gegensatz dazu das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S401 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S403 fort.
Bei Schritt S403 überprüft der Operationsteil 210 der ECU 21 ferner, ob der Gefahrengrad R für den Fußgänger P höher oder gleich einem vorbestimmten höheren Grenzwert HR ist.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S403 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S404 fort, bei dem der Festlegungsteil 212 der ECU 21 die Farbe des Markierungslichts auf Rot festlegt. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S406 fort.
Wenn im Gegensatz dazu das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S403 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S405 fort, bei dem der Festlegungsteil 212 der ECU 21 die Farbe des Markierungslichts auf Gelb festlegt. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S406 fort.
Bei Schritt S406 steuert der Unterrichtungsfunktionssteuerteil 213 der ECU 21 die DMD 220 der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 22 zum Abstrahlen des Markierungslichts zur Position des Fußgängers P in der Farbe, die bei einem der Schritte S402, S404 und S405 festgelegt wurde. Wie vorstehend beschrieben ist, wird die Position des Fußgängers P durch den Abstand D zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P und den Azimut θ des Fußgängers P mit Bezug auf das Fahrzeug V1 repräsentiert, wobei beide bereits in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wurden.
Darüber hinaus, wie in 11 dargestellt ist, wird in der vorliegenden Ausführungsform das Markierungslicht so abgestrahlt, dass es auf der Straßenoberfläche eine Sichelform aufweist, ohne einen Bereich auf der Straßenoberfläche abzudecken, wo der Fußgänger P anwesend ist. Der Bereich wird basierend auf der Position des Fußgängers P bestimmt. Demnach ist es mit der Sichelform möglich, den Blendungsgrad des Markierungslichts für den Fußgänger P beträchtlich zu verringern.
Nach Schritt S406 wird die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 8 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren, und dann geht die Hauptverarbeitung zu Ende.
Ferner wird die Hauptverarbeitung, die die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung und die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung umfasst, wiederholt ausgeführt, wie vorhergehend erläutert ist. Demnach wird, wie in 11 dargestellt ist, veranlasst, dass das Markierungslicht dem Fußgänger P folgt, wobei die Farbe des Markierungslichts gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P geändert wird.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die folgenden vorteilhaften Wirkungen zu erlangen.
In der vorliegenden Ausführungsform legt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 die Farbe des Markierungslichts gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P fest und strahlt das Markierungslicht in der festgelegten Farbe in Richtung des Fußgängers P ab. Ferner wiederholt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2 die vorstehenden Festlegungs- und Abstrahlschritte, wodurch veranlasst wird, dass das Markierungslicht dem Fußgänger P folgt. Demnach kann mit dem Markierungslicht, das dem Fußgänger P folgt, der Fußgänger P darüber unterrichtet werden, dass das Fahrzeug V1 (insbesondere die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 2, die in dem Fahrzeug V1 vorgesehen ist) die Anwesenheit des Fußgängers P erkannt hat. Insbesondere durch Festlegen der Farbe des Markierungslichts gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P wird es möglich, den Gefahrengrad R zu visualisieren, wodurch der Fußgänger P einfacher alarmiert wird.
Darüber hinaus wird in der vorliegenden Ausführungsform veranlasst, dass das Markierungslicht dem Fußgänger P folgt, indem die Schritte zum Berechnen sowohl des Abstands D zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P als auch des Azimuts θ des Fußgängers P basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 201 und zum Abstrahlen des Markierungslichts zur Position des Fußgängers P, die durch den berechneten Abstand D und den Azimut θ repräsentiert wird, wiederholt werden. Jedoch kann durch andere Methoden ebenso veranlasst werden, dass das Markierungslicht dem Fußgänger P folgt. Beispielsweise ist es anstelle des wiederholten Berechnens sowohl des Abstands D als auch des Azimuts θ basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 201 ebenso möglich, die Position des Fußgängers P (oder den Bewegungsbetrag des Fußgängers P) basierend auf der Anfangsbewegungsgeschwindigkeit V₀ und dem Anfangsazimut θ des Fußgängers P wiederholt vorherzusagen. Hierbei können die Anfangsbewegungsgeschwindigkeit V₀ und der Anfangsazimut θ₀ des Fußgängers P durch den Operationsteil 210 der ECU 21 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 201 bestimmt werden.
Ferner wird beim Unterrichten des Fußgängers P der Projektionsbereich (oder der Projektionsradius r) des Markierungslichts in der ersten Ausführungsform und die Farbe des Markierungslichts in der zweiten Ausführungsform geändert. Jedoch ist es, anstatt den Projektionsbereich und die Farbe des Markierungslichts zu ändern, ebenso möglich, die Luminanz, Wellenlänge oder Form des Markierungslichts zu ändern.
[Dritte Ausführungsform]
12 zeigt die Gesamtkonfiguration einer Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 gemäß einer dritten Ausführungsform. Die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 ist konfiguriert, um in einem Fahrzeug V1 verwendet zu werden.
Wie in 12 dargestellt ist, beinhaltet die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 eine Informationserlangungseinheit 30, eine ECU 31, eine Fahrerunterrichtungseinrichtung 32, eine Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 und eine Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit (oder Unterrichtungseinrichtung) 34.
Die Informationserlangungseinheit 30 beinhaltet eine Kamera (oder Umgebungsobjekterfassungseinrichtung) 300, ein Millimeterwellenradar (oder Positionserfassungseinrichtung, Geschwindigkeitserfassungseinrichtung und Zwischenfahrzeugabstandserfassungseinrichtung) 301, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 302 und einen Lenkwinkelsensor 303.
Die Kamera 300 ist konfiguriert, um Bilder der Umgebung des Fahrzeugs V1 zu erlangen und Umgebungsobjekte, die um das Fahrzeug V1 herum anwesend sind, basierend auf den erlangten Bildern zu erfassen.
Das Millimeterwellenradar (in 12 mit M. W. R. abgekürzt) 301 ist konfiguriert, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug V1 und einem Fußgänger P (oder einem Umgebungsobjekt), den Azimut des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1, die Bewegungsgeschwindigkeit (oder Schrittgeschwindigkeit) des Fußgängers P und den Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug V1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug zu erfassen, das vor dem Fahrzeug V1 fährt. Darüber hinaus repräsentieren der Abstand zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P und der Azimut des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1 zusammen die Position des Fußgängers P.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (in 12 mit F. G. S. abgekürzt) 302 ist zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs V1 konfiguriert.
Der Lenkwinkelsensor (in 12 mit L. W. S. abgekürzt) 303 ist zum Erfassen des Lenkwinkels des Fahrzeugs V1 konfiguriert.
Alle Erfassungsergebnisse der Kamera 300, des Millimeterwellenradars 301, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 302 und des Lenkwinkelsensors 303, die zusammen Informationen repräsentieren, die durch die Informationserlangungseinheit 30 erlangt werden, werden an die ECU 31 gesendet. Darüber hinaus sind sowohl die Kamera 300 als auch das Millimeterwellenradar 301 beispielsweise an einem mittleren oberen Abschnitt einer Frontscheibe des Fahrzeugs V1 angebracht, so dass sie in Richtung der Front des Fahrzeugs V1 orientiert sind.
Die ECU 31 beinhaltet einen Operationsteil 310, einen Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil (oder eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung) 311, einen Unterrichtungsbefehlsempfangsteil 312, einen Überquerungsabsichtsbestimmungsteil (oder eine Überquerungsabsichtsbestimmungseinrichtung) 313, einen Überquerungssicherheitsbestimmungsteil (oder eine Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung) 314, einen Festlegungsteil 315 und einen Unterrichtungsfunktionssteuerteil 316.
Der Operationsteil 310 ist funktionell mit Software und einem Mikroprozessor (nicht dargestellt) konfiguriert. Der Operationsteil 310 führt basierend auf den Informationen, die durch die Informationserlangungseinheit 30 erlangt werden, unterschiedliche arithmetische und logische Operationen aus, die für den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 316 notwendig sind, um die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 zu steuern. Die Operationen beinhalten beispielsweise das Berechnen des Gefahrengrads für einen Fußgänger P und das Vergleichen des berechneten Gefahrengrads mit vorbestimmten Grenzwerten. Die Ergebnisse der Operationen werden dann an den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 311, den Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313, den Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 und den Festlegungsteil 315 gesendet.
Der Fußgängeranwesenheitsbestimmungs-(in 12 mit F. A. B. abgekürzt)-teil 311 bestimmt basierend auf den Operationsergebnissen des Operationsteils 310, ob ein Fußgänger P in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist. Das Ergebnis der Bestimmung wird dann an die Fahrerunterrichtungseinrichtung 32 gesendet.
Der Unterrichtungsbefehlsempfangsteil (in 12 mit U. B. E. abgekürzt) 312 empfängt, wenn ein Unterrichtungsbefehl durch den Fahrer des Fahrzeugs V1 abgegeben wird, ein Unterrichtungsbefehlssignal, das den Unterrichtungsbefehl angibt und von der Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 ausgegeben wird.
Der Überquerungsabsichtsbestimmungs-(in 12 mit U. A. B. abgekürzt)-teil 313 bestimmt ausgehend vom Empfang des Unterrichtungsbefehlssignals durch den Unterrichtungsbefehlsempfangsteil 312, ob der Fußgänger P beabsichtigt, die Straße, auf der das Fahrzeug V1 fährt, zu überqueren, basierend auf den Operationsergebnissen des Operationsteils 310. Das Ergebnis der Bestimmung wird dann an den Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 gesendet.
Der Überquerungssicherheitsbestimmungs-(in 12 mit Ü. S. B. abgekürzt)-teil 314 bestimmt basierend auf den Operationsergebnissen des Operationsteils 310 und dem Bestimmungsergebnis des Überquerungsabsichtsbestimmungsteils 313, ob das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße sicher oder gefährlich ist oder Vorsicht bedarf. Das Ergebnis der Bestimmung wird dann an den Festlegungsteil 315 gesendet.
Der Festlegungsteil 315 legt basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Überquerungssicherheitsbestimmungsteils 314 die Fußgängerunterrichtungsfunktion der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 fest. Das Festlegungsergebnis wird dann an den Unterrichtungsfunktionssteuerteil 316 gesendet.
Der Unterrichtungsfunktionssteuer-(in 12 mit U. F. S abgekürzt)-teil 316 steuert die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 basierend auf dem Festlegungsergebnis des Festlegungsteils 315.
Die Fahrerunterrichtungseinrichtung (in 12 mit F. U. E. abgekürzt) 32 unterrichtet, wenn das Bestimmungsergebnis des Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteils 311 der ECU 31 die Anwesenheit eines Fußgängers P in der Nähe des Fahrzeugs V1 angibt, den Fahrer des Fahrzeugs V1 über die Anwesenheit des Fußgängers P.
Die Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung (in 12 mit U. B. E. E. abgekürzt) 33 erzeugt das Unterrichtungsbefehlssignal und gibt dieses aus, wenn der Unterrichtungsbefehl durch den Fahrer des Fahrzeugs V1 abgegeben wird.
Insbesondere wenn der Fahrer des Fahrzeugs V1 über die Anwesenheit des Fußgängers P durch die Fahrerunterrichtungseinrichtung 32 unterrichtet wird und wünscht, dass die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 den Fußgänger P über die Anwesenheit des Fahrzeugs V1 unterrichtet, das sich dem Fußgänger P nähert, gibt der Fahrer den Unterrichtungsbefehl durch Ausführen einer Eingabeoperation an der Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 ab. Demnach wird die Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 durch die Eingabeoperation veranlasst, das Unterrichtungsbefehlssignal zu erzeugen und auszugeben. Beispielsweise kann die Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 mit einem Unterrichtungstaste, die auf einer Instrumententafel des Fahrzeugs V1 vorgesehen ist, einem Unterrichtungsschalter oder einer Spracheingabeeinheit konfiguriert sein. In diesem Fall gibt der Fahrer den Unterrichtungsbefehl durch Drücken der Unterrichtungstaste, Einschalten des Unterrichtungsschalters oder Sprechen in die Spracheingabeeinheit ab.
Die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 beinhaltet eine DMD 340 und einen Lautsprecher 341. Sowohl die DMD 340 als auch der Lautsprecher 341 sind beispielsweise in der Umgebung einer vorderen Stoßstange des Fahrzeugs V1 angebracht und operieren unter der Steuerung des Unterrichtungsfunktionssteuerteils 316 der ECU 31.
Insbesondere beinhaltet die DMD 340 eine Lichtquelle (nicht dargestellt) und mehrere mikroskopische Spiegel (nicht dargestellt), die angeordnet sind, um Licht, das von der Lichtquelle emittiert wird, zu reflektieren und dadurch zu projizieren. Die DMD 340 ist eine Art MEMS, das eine gewünschte Lichtverteilung durch individuelles Variieren der Winkel der Spiegel mittels elektrostatischer Anziehung realisiert. Die DMD 340 funktioniert als eine Musterabstrahleinrichtung zum Abstrahlen eines vorbestimmten Musters auf die Straßenoberfläche basierend auf der Position des Fußgängers P. Andererseits funktioniert der Lautsprecher 341 als eine Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm zum Ausgeben eines hörbaren Alarms in Richtung der Position des Fußgängers P.
Nach Beschreibung der Gesamtkonfiguration der Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird deren Operation nachfolgend mit Bezug auf 13 bis 24 erläutert.
13 zeigt eine Fußgängerunterrichtungsverarbeitung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die mit einem Zyklus von beispielsweise 100 ms durch die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 wiederholt ausgeführt wird.
Wie in 13 dargestellt ist, umfasst in der vorliegenden Ausführungsform die Fußgängerunterrichtungsverarbeitung eine Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung, eine Fahrzeuginformationserlangungsunterverarbeitung, eine Überquerungsabsichtsbestimmungsunterverarbeitung, eine Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung, eine Unterrichtungsfunktionsfestlegungsunterverarbeitung und eine Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung. Diese Unterverarbeitungen werden bei den Schritten S500, S600, S700, S800, S900 und S1000 sequenziell ausgeführt.
Als Erstes wird die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung mit Bezug auf 14 erläutert.
Bei Schritt S501 erfasst die Kamera 300 Umgebungsobjekte, die um das Fahrzeug V1 herum vorliegen. Dann werden die Erfassungsergebnisse mittels des Operationsteils 310 der ECU 31 an den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 311 der ECU 31 gesendet.
Bei Schritt S502 bestimmt der Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil 311 basierend auf den Erfassungsergebnissen der Kamera 300, ob ein Fußgänger P in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S502 eine „Nein”-Antwort, dann kehrt die Unterverarbeitung zu Schritt S501 zurück.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S502 eine „Ja”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S503 fort.
Bei Schritt S503 unterrichtet die Fahrerunterrichtungseinrichtung 32 den Fahrer des Fahrzeugs V1 darüber, dass der Fußgänger P in der Nähe des Fahrzeugs V1 anwesend ist.
Wenn der Fahrer über die Anwesenheit des Fußgängers P unterrichtet wird und wünscht, dass die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 den Fußgänger P über die Anwesenheit des Fahrzeugs V1, das sich dem Fußgänger P nähert, unterrichtet, gibt der Fahrer den Unterrichtungsbefehl durch Ausführen der Eingabeoperation an der Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 ab. Demnach wird die Unterrichtungsbefehlseingabeeinrichtung 33 durch die Eingabeoperation veranlasst, das Unterrichtungsbefehlssignal zu erzeugen und auszugeben.
Bei Schritt S504 wird eine Bestimmung bezüglich dessen getroffen, ob das Unterrichtungsbefehlssignal durch den Unterrichtungsbefehlsempfangsteil 312 der ECU 31 empfangen wird.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S504 eine „Nein”-Antwort, dann kehrt die Unterverarbeitung zu Schritt S501 zurück.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S504 eine „Ja”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S505 fort.
Bei Schritt S505 berechnet der Operationsteil 310 der ECU 31 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 301 den Abstand D_P vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P.
Ferner berechnet bei Schritt S506 der Operationsteil 310 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 301 den Azimut θ_P des Fußgängers P mit Bezug auf das Fahrzeug V1.
Demnach wird die Position des Fußgängers P ermittelt, die durch den vorstehend berechneten Abstand D_P und den vorstehend berechneten Azimut θ_P repräsentiert wird.
Ferner berechnet bei Schritt S507 der Operationsteil 310 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 301 die Bewegungsgeschwindigkeit V_P des Fußgängers P.
Dann berechnet bei Schritt S508 der Operationsteil 310 basierend auf dem vorstehend berechneten Abstand D_P, dem vorstehend berechneten Azimut θ_P und der vorstehend berechneten Bewegungsgeschwindigkeit V_P einen Gefahrengrad R für den Fußgänger P.
Hierbei kennzeichnet der Gefahrengrad R für den Fußgänger P den Gefahrengrad der Situation, in der sich der Fußgänger P befindet. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Gefahrengrad R für den Fußgänger P basierend auf dem Abstand D_P zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P, dem Azimut θ_P des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1 und der Bewegungsgeschwindigkeit V_P des Fußgängers P evaluiert. Insbesondere wenn sowohl der Abstand D_P als auch der Absolutwert des Azimuts θ_P klein sind, wird der Gefahrengrad R für den Fußgänger P als hoch evaluiert (das heißt, durch den Operationsteil 310 berechnet). Im Gegensatz dazu wird der Gefahrengrad für den Fußgänger P als niedrig evaluiert, wenn sowohl der Abstand D_P als auch der Absolutwert des Azimuts θ_P groß sind und der Absolutwert der Bewegungsgeschwindigkeit V_P klein ist oder die Bewegungsrichtung des Fußgängers P vom Fahrzeug V1 oder von einem Punkt vor dem Fahrzeug V1 wegführt.
Nach Schritt S508 wird die Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Als Nächstes wird die Fahrzeuginformationserlangungsunterverarbeitung mit Bezug auf 15 erläutert.
Bei Schritt S601 berechnet der Operationsteil 310 der ECU 31 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Millimeterwellenradars 301 den Zwischenfahrzeugabstand Dv zwischen dem Fahrzeug V1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug V1 fährt.
Bei Schritt S602 berechnet der Operationsteil 310 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 302 die Fahrgeschwindigkeit Vv des Fahrzeugs V1.
Bei Schritt S603 berechnet der Operationsteil 310 basierend auf den Erfassungsergebnissen des Lenkwinkelsensors 303 den Lenkwinkel θ_V des Fahrzeugs V1.
Bei Schritt S604 berechnet der Operationsteil 310 basierend auf dem Abstand Dp vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P die Bewegungsgeschwindigkeit Vp des Fußgängers P und die Fahrgeschwindigkeit Vv des Fahrzeugs V1, eine Zeitvorgabe TTCp zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Fußgänger P und dem Fahrzeug V1 durch die folgende Gleichung: TTCp = Dp/|Vv – Vp|.
Nach Schritt S604 wird die Fahrzeuginformationserlangungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Als Nächstes wird die Überquerungsabsichtsbestimmungsunterverarbeitung mit Bezug auf 16 erläutert.
In dieser Unterverarbeitung bestimmt der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 der ECU 31 basierend auf den Erfassungsergebnissen der Kamera 300, ob der Fußgänger P beabsichtigt, die Straße zu überqueren, auf der das Fahrzeug V1 fährt.
Insbesondere wird bei Schritt S701 ein Flag für eine Ausgabe eines hörbaren Alarms (alarm_flag) durch den Operationsteil 310 der ECU 31 gelöscht (das heißt, auf 0 festgelegt).
Bei Schritt S702 bestimmt der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 der ECU 31, ob der Fußgänger P innerhalb der Breite der Spur anwesend ist, auf der das Fahrzeug V1 fährt.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S702 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S706 fort, bei dem der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 bestimmt, dass der Fußgänger P eine Intention zum Überqueren der Straße hat. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S702 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S703 fort.
Bei Schritt S703 bestimmt der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 ferner, ob der Fußgänger P seine Hand hebt, um seine Absicht zum Überqueren der Straße auszudrücken.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S703 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S706 fort, bei dem der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 bestimmt, dass der Fußgänger P eine Absicht zum Überqueren der Straße hat. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S703 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S704 fort.
Bei Schritt S704 bestimmt der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 ferner, ob der Fußgänger P die Sicherheit überprüft, indem er sein Gesicht in Richtung des Fahrzeugs V1, dann weg vom Fahrzeug V1 und erneut in Richtung des Fahrzeugs V1 dreht.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S704 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S706 fort, bei dem der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 bestimmt, dass der Fußgänger P beabsichtigt, die Straße zu überqueren. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S704 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S705 fort.
Bei Schritt S705 bestimmt der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 ferner, ob der Fußgänger P fortfährt, für nicht weniger als eine vorbestimmte Zeit in Richtung des Fahrzeugs V1 zu blicken.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S705 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S706 fort, bei dem der Überquerungsabsichtsbestimmungsteil 313 bestimmt, dass der Fußgänger P eine Absicht zum Überqueren der Straße hat. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S705 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S707 fort.
Bei Schritt S707 bestimmt der Operationsteil 310 der ECU 31, ob der Gefahrengrad R für den Fußgänger P, der in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wurde, höher oder gleich dem vorbestimmten höheren Grenzwert HR ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S707 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S708 fort, bei dem das Flag für eine Ausgabe eines hörbaren Alarms (alarm_flag) durch den Operationsteil 310 auf 1 festgelegt wird. Dann wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S707 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann wird die Unterverarbeitung direkt abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Als Nächstes wird die Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung mit Bezug auf 17 erläutert.
In dieser Unterverarbeitung bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 der ECU 31 basierend auf den Erfassungsergebnissen der Kamera 300, ob das Überqueren der Straße, das durch den Fußgänger P beabsichtigt wird, sicher oder gefährlich ist oder Vorsicht bedarf.
Insbesondere überprüft bei Schritt S801 der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314, ob in der Überquerungsabsichtsbestimmungsunterverarbeitung bestimmt wurde, dass der Fußgänger P beabsichtigt, die Straße zu überqueren.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S801 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S802 fort. Wenn im Gegensatz dazu das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S801 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S805 fort.
Bei Schritt S802 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314, ob es ein entgegenkommendes Fahrzeug gibt.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S802 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S805 fort. Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S802 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S803 fort.
Bei Schritt S803 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 ferner, ob die Fahrgeschwindigkeit Vv des Fahrzeugs V1 kleiner oder gleich einem vorbestimmten ersten Grenzwert Vv_th₁ ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S803 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S804 fort, bei dem der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 bestimmt, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße sicher ist. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S803 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S805 fort.
Bei Schritt S805 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314, ob die Zeitvorgabe TTCp zum Vermeiden einer Kollision zwischen dem Fußgänger P und dem Fahrzeug V1, die in der Fahrzeuginformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wurde, kürzer oder gleich einem vorbestimmten Zeitvorgabegrenzwert TTCp_th ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S805 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S808 fort. Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S805 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S806 fort.
Bei Schritt S806 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 ferner, ob der Zwischenfahrzeugabstand Dv zwischen dem Fahrzeug V1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, der in der Fahrzeuginformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wurde, kürzer oder gleich einem vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstandsgrenzwert Dv_th ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S806 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S808 fort. Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S806 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S807 fort.
Bei Schritt S807 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 ferner, ob die Fahrgeschwindigkeit Vv des Fahrzeugs V1 größer oder gleich einem vorbestimmten zweiten Grenzwert Vv_th₂ ist. Hierbei ist der zweite Grenzwert Vv_th₂ größer oder gleich dem ersten Grenzwert Vv_th₁, der bei S803 verwendet wird.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S807 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S808 fort.
Bei Schritt S808 wird das Flag für eine Ausgabe eines hörbaren Alarms (alarm_flag) durch den Operationsteil 310 der ECU 31 auf 1 festgelegt. Dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S811 fort.
Wenn andererseits die Bestimmung bei Schritt S807 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S809 fort.
Bei Schritt S809 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314, ob es ein entgegenkommendes Fahrzeug V2 gibt, das in einem Fahrzustand ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S809 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S811. Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S809 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S810 fort.
Bei Schritt S810 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 ferner, ob es ein überholendes Fahrzeug V3 gibt, das das Fahrzeug V1 überholt.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S810 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt A811 fort.
Bei Schritt S811 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 das Überqueren der Straße, das durch den Fußgänger P beabsichtigt wird, als gefährlich. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Wenn andererseits die Bestimmung bei Schritt S810 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S812 fort.
Bei Schritt S812 bestimmt der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314, ob es ein entgegenkommendes Fahrzeug V4 gibt, das einen gestoppten Zustand aufweist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S812 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S813 fort, bei dem der Überquerungssicherheitsbestimmungsteil 314 bestimmt, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße Vorsicht bedarf. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S812 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann wird die Unterverarbeitung direkt abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Als Nächstes wird die Unterrichtungsfunktionsfestlegungsunterverarbeitung mit Bezug auf 18 erläutert.
In dieser Unterverarbeitung legt der Festlegungsteil 315 der ECU 31 die Fußgängerunterrichtungsfunktion der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 basierend auf den Ergebnissen der vorstehend erläuterten Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung fest.
Insbesondere löscht der Festlegungsteil 315 bei Schritt S901 existierende Daten für die Abstrahlung des vorbestimmten Musters durch die DMD 340 und die Ausgabe des hörbaren Alarms durch den Lautsprecher 341.
Bei Schritt S902 überprüft der Festlegungsteil 315, ob das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße in der Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung als sicher bestimmt wurde.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S902 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S903 fort.
Bei Schritt S903 legt der Festlegungsteil 315 das vorbestimmte Muster, das durch die DMD 340 abgestrahlt werden soll, auf ein erstes Muster fest, wie in 19A dargestellt ist. Das erste Muster gibt an, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße sicher ist. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S902 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S904 fort.
Bei Schritt S904 überprüft der Festlegungsteil 315 ferner, ob in der Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung bestimmt wurde, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße gefährlich ist.
Ist das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt S904 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S905 fort.
Bei Schritt S905 überprüft der Festlegungsteil 315 ferner, ob das Flag für eine Ausgabe eines hörbaren Alarms (alarm_flag) auf 1 festgelegt wurde.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S905 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S906 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 eine Ausgabefunktion für einen hörbaren Alarm (mit A. F. H. A. abgekürzt) der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 festlegt. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S905 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S907 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 das vorbestimmte Muster auf ein zweites Muster festlegt, wie in 19B dargestellt ist. Das zweite Muster gibt an, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße gefährlich ist. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S904 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S908 fort.
Bei Schritt S908 überprüft der Festlegungsteil 315 ferner, ob in der Überquerungssicherheitsbestimmungsunterverarbeitung bestimmt wurde, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße Vorsicht bedarf.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S908 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S909 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 das vorbestimmte Muster auf ein drittes Muster festlegt, wie in 19C dargestellt ist. Das dritte Muster gibt an, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße Vorsicht bedarf. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S908 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S910 fort.
Bei Schritt S910 überprüft der Festlegungsteil 315 ferner, ob das Flag für eine Ausgabe eines hörbaren Alarms (alarm_flag) auf 1 festgelegt wurde.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S910 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S911 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 die Funktion zum Ausgeben eines hörbaren Alarms der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 festlegt. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung zurückzukehren.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S910 „Nein” ist, dann wird die Unterverarbeitung direkt abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren.
Darüber hinaus ist zu beachten, dass, obwohl das erste Muster, das zweite Muster und das dritte Muster entsprechend als Muster eines Fußgängerüberwegs, eines „”STOPP!”-Zeichens und eines „VORSICHT”-Zeichens in der vorliegenden Ausführungsform konfiguriert sind, können sie ebenso als andere Muster konfiguriert sein, die klar die Sicherheit des Überquerens der Straße, das durch den Fußgänger P beabsichtigt wird, angeben.
Als Nächstes wird die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung mit Bezug auf 20 erläutert.
In dieser Unterverarbeitung führt die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 unter der Steuerung des Unterrichtungsfunktionssteuerteils 316 der ECU 31 die Fußgängerunterrichtungsfunktion aus, die in der Unterrichtungsfunktionsfestlegungsunterverarbeitung wie vorstehend beschrieben festgelegt ist.
Insbesondere überprüft der Operationsteil 310 der ECU 31 bei Schritt S1001, ob die Funktion zur Ausgabe eines hörbaren Alarms (in 20 mit F. A. H. A abgekürzt) in der Unterrichtungsfunktionsfestlegungsunterverarbeitung festgelegt wurde.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S1001 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1002 fort.
Bei Schritt S1002 überprüft der Operationsteil 310 ferner, ob der Gefahrengrad R für den Fußgänger P, der in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wird, kleiner oder gleich dem vorbestimmten unteren Grenzwert LR ist.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S1002 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1003 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 der ECU 31 das Volumen des hörbaren Alarms auf einen niedrigen Pegel festlegt. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1007 fort.
Wenn im Gegensatz dazu das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S1002 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1004 fort.
Bei Schritt S1004 überprüft der Operationsteil 310 ferner, ob der Gefahrengrad R für den Fußgänger P höher oder gleich dem vorbestimmten oberen Grenzwert HR ist.
Ist das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S1004 „Ja”, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1005 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 das Volumen des hörbaren Alarms auf einen hohen Pegel festlegt. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1007 fort.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S1004 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1006 fort, bei dem der Festlegungsteil 315 das Volumen des hörbaren Alarms auf einen mittleren Pegel festlegt. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1007 fort.
Bei Schritt S1007 steuert der Unterrichtungsfunktionssteuerteil 316 der ECU 31 den Lautsprecher 341 der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 zum Ausgeben des hörbaren Alarms mit dem Volumen, das bei einem der Schritte S1003, S1005 und S1006 festgelegt wurde, in Richtung des Azimuts θ_P des Fußgängers P, der in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wird. Danach wird die Unterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren, und dann geht die Hauptverarbeitung zu Ende.
Wenn andererseits das Ergebnis der Überprüfung bei Schritt S1001 „Nein” ist, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1009 fort.
Bei Schritt S1009 legt der Festlegungsteil 315 der ECU 31 einen Neigungswinkel θ₁ zur Abstrahlung des vorbestimmten Musters basierend auf dem Lenkwinkel θ_V des Fahrzeugs V1 fest, der in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wird.
Insbesondere wird mit Bezug auf 21, wenn die Straße gekrümmt ist und somit das Fahrzeug V1 mit den Lenkwinkel θ_V fährt, der proportional zum Winkel der Straßenkurve ist, der Neigungswinkel θ₁ auf αθ_V festgelegt, wobei a ein vorbestimmter Koeffizient (beispielsweise 1) ist. Darüber hinaus illustrieren 22A bis 22C entsprechend drei Beispiele des Neigungswinkels θ₁, wobei die Werte des Lenkwinkels θ_V des Fahrzeugs V1 entsprechend gleich 0°, 30° und 60° sind.
Gemäß 20 bestimmt beim nachfolgenden Schritt S1010 der Operationsteil 310 der ECU 31 basierend auf den Erfassungsergebnissen der Kamera 300, ob es eine Mittellinie gibt, die auf der Straße gezeichnet ist.
Erzeugt die Bestimmung bei Schritt S1010 eine „Ja”-Antwort, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1011 fort, bei dem die Festlegungseinheit 315 der ECU 31 die Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters, das durch die DMD 340 abzustrahlen ist, basierend auf der Breite der Spur festlegt, auf der das Fahrzeug V1 fährt. Insbesondere wird in der vorliegenden Ausführungsform, wie in 23A dargestellt ist, die maximale Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters (beispielsweise des ersten Musters) so festgelegt, dass sie gleich der Breite der Spur ist. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1013 fort.
Wenn im Gegensatz dazu die Bestimmung bei Schritt S1010 eine „Nein”-Antwort erzeugt, dann fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1012 fort, bei dem die Festlegungseinheit 315 die Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters basierend auf der Breite des Fahrzeugs V1 festlegt. Insbesondere wird in der vorliegenden Ausführungsform, wie in 23B dargestellt ist, die maximale Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters so festgelegt, dass sie gleich der Breite des Fahrzeugs V1 ist. Danach fährt die Unterverarbeitung mit Schritt S1013 fort.
Darüber hinaus ist zu beachten, dass, wenn auf der Straße keine Mittellinie gezeichnet ist, es ebenso möglich ist, die Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters basierend auf der Breite des Fahrzeugs V1 festzulegen.
Bei Schritt S1013 steuert der Unterrichtungsfunktionssteuerteil 316 der ECU 31 die DMD 340 der Unterrichtungsfunktionsausführungseinheit 34 zum Abstrahlen des vorbestimmten Musters, das in der Unterrichtungsfunktionsfestlegungsunterverarbeitung festgelegt wird, indem die Position des Fußgängers P als Sollabstrahlposition berücksichtigt wird. Darüber hinaus wird die Position des Fußgängers P durch den Abstand D_P zwischen dem Fahrzeug V1 und dem Fußgänger P und den Azimut θ_P des Fußgängers p repräsentiert, die beide bereits in der Fußgängerinformationserlangungsunterverarbeitung berechnet wurden.
Beispielsweise in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit Vv des Fahrzeugs V1 kleiner oder gleich dem vorbestimmten ersten Grenzwert Vv_th₁ ist und es kein entgegenkommendes Fahrzeugs gibt, wie in 24A dargestellt ist, strahlt die DMD 340 das erste Muster, das angibt, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren sicher ist, ab. In einem anderen Fall, in dem es sowohl ein entgegenkommendes Fahrzeug V2, das fährt, als auch ein überholendes Fahrzeug V3 gibt, das das Fahrzeug V1 überholt, wie in 24B dargestellt ist, strahlt die DMD 340 das zweite Muster ab, das angibt, dass das Überqueren der Straße, das durch den Fußgänger P beabsichtigt wird, gefährlich ist. In einem weiteren Fall, in dem das entgegenkommende Fahrzeug V4 einen gestoppten Zustand aufweist, wie in 24C dargestellt ist, strahlt die DMD 340 das dritte Muster ab, das angibt, dass das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße Vorsicht bedarf. Ferner strahlt in jedem beliebigen der drei Fälle, die in 24A bis 24C dargestellt sind, die DMD 340 das Muster so ab, dass das Muster vor dem Fußgänger P angezeigt wird und in Richtung des Fußgängers P orientiert ist. Ferner strahlt die DMD 340 in dem ersten Fall, wie in 25 dargestellt ist, das erste Muster derart ab, dass: das erste Muster auf der Straßenoberfläche ausgehend von den Füßen des Fußgängers P in der vorhergesagten Fortbewegungsrichtung des Fußgängers P fortschreitend angezeigt wird (das heißt, die Breite des ersten Musters wird mit der Zeit fortschreitend erhöht); und die relative Position des ersten Musters zum Fußgänger P ungeachtet des Abnehmens des Abstands D_P vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P unverändert ist, wenn sich das Fahrzeug V1 dem Fußgänger P nähert. Darüber hinaus kann in jedem der drei Fälle das Muster entweder in einer einzelnen Farbe oder in mehreren Farben abgestrahlt werden.
Nach Schritt S1013 wird die Unterrichtungsfunktionsausführungsunterverarbeitung abgeschlossen, um zur Hauptverarbeitung (d. h. zu der in 13 dargestellten Fußgängerunterrichtungsverarbeitung) zurückzukehren, und dann geht die Hauptverarbeitung dem Ende zu.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die folgenden vorteilhaften Wirkungen zu erzielen.
In der vorliegenden Ausführungsform legt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 das vorbestimmte Muster auf der Grundlage dessen, ob der Fußgänger P beabsichtigt, die Straße zu überqueren, sowie basierend auf der Umgebung des Fahrzeugs V1 fest; dann strahlt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 das vorbestimmte Muster zum Fußgänger P ab. Ferner legt die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 das Volumen des hörbaren Alarms gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P fest und gibt den hörbaren Alarm mit dem festgelegten Volumen aus. Demzufolge ist es mit dem vorbestimmten Muster und dem vorbestimmten hörbaren Alarm für die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 möglich, den Fußgänger P darüber zu unterrichten, dass das Fahrzeug V1 (insbesondere die Vorrichtung 3, die in dem Fahrzeug V1 vorgesehen ist) die Anwesenheit des Fußgängers P erkannt hat. Ferner ist es durch Festlegen des vorbestimmten Musters und des Volumens des hörbaren Alarms für die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 ebenso möglich, dem Fußgänger P zusätzliche Informationen wie beispielsweise Informationen bezüglich dessen, ob das durch den Fußgänger P beabsichtigte Überqueren der Straße sicher oder gefährlich ist oder Vorsicht bedarf, und Informationen über den Gefahrengrad der Situation, in der sich der Fußgänger P befindet, bereitzustellen. Demzufolge ist es mit den zusätzlichen Informationen für die Fußgängerunterrichtungsvorrichtung 3 möglich, den Fußgänger P zu führen. Darüber hinaus ist es durch Festlegen des Volumens des hörbaren Alarms gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P möglich, es dem Fußgänger P zu ermöglichen, den Gefahrengrad R mittels seines akustischen Erkennens wahrzunehmen. Demnach ist es möglich, den Fußgänger P einfach und wirksam zu alarmieren.
Während die vorstehenden speziellen Ausführungsformen dargestellt und beschrieben wurden, ist es für den Fachmann ersichtlich, dass unterschiedene Modifikationen, Änderungen und Verbesserungen ausgeführt werden können, ohne vom Geist der Erfindung abzuweichen.
Beispielsweise wird in der dritten Ausführungsform das Volumen des hörbaren Alarms gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P festgelegt. Jedoch ist es anstelle des Volumens des hörbaren Alarms ebenso möglich, die Tonlage oder den Typ des hörbaren Alarms gemäß dem Gefahrengrad R für den Fußgänger P festzulegen.
Insbesondere kann die Tonlage des hörbaren Alarms niedrig festgelegt werden, wenn der Gefahrengrad R kleiner oder gleich dem vorbestimmten unteren Grenzwert LR ist, und kann hoch festgelegt werden, wenn der Gefahrengrad R höher oder gleich dem vorbestimmten oberen Grenzwert HR ist.
In der ersten, zweiten und dritten Ausführungsform werden der Abstand vom Fahrzeug V1 zum Fußgänger P, der Azimut des Fußgängers P bezüglich des Fahrzeugs V1 und die Bewegungsgeschwindigkeit des Fußgängers P durch die Millimeterwellenradare 101, 201 und 301 erfasst.
Jedoch können diese Parameter stattdessen ebenso durch die Kameras 100, 200 und 300 erfasst werden. In diesem Fall ist es möglich, die Millimeterwellenradare 101, 201 und 301 wegzulassen, wodurch die Konfigurationen der Fußgängerunterrichtungsvorrichtungen 1, 2 und 3 vereinfacht werden.
Ferner ist es ebenso möglich, die vorstehenden Parameter durch andere Erfassungsmittel als die Millimeterwellenradare und die Kameras wie beispielsweise durch Laserradare oder Ultraschallsensoren zu erfassen.
Ferner ist es ebenso möglich, Informationen über die vorstehenden Parameter von Einrichtungen oder Ausstattungen zu erlangen, die außerhalb des Fahrzeugs V1 vorgesehen sind, beispielsweise einer Infrastrukturausstattung, die am Straßenrand oder an einem Verkehrssignal vorgesehen ist.
In der ersten und der zweiten Ausführungsform beinhalten die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheiten 12 und 22 keinen Lautsprecher zum Ausgeben eines hörbaren Alarms. Jedoch können die Unterrichtungsfunktionsausführungseinheiten 12 und 22 ebenso modifiziert werden, um ferner einen Lautsprecher wie in der dritten Ausführungsform erläutert zu beinhalten.
Darüber hinaus kann der Lautsprecher konfiguriert sein, um den hörbaren Alarm auszugeben, wenn durch den Fußgängeranwesenheitsbestimmungsteil (oder die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung) bestimmt wird, dass der Fußgänger P für nicht weniger als eine vorbestimmte Zeit nicht in Richtung des Fahrzeugs blickt.
Die Erfindung lässt sich folgendermaßen zusammenfassen. Eine Fußgängerunterrichtungsvorrichtung, die konfiguriert ist, um in einem Fahrzeug verwendet zu werden, beinhaltet eine Umgebungsobjekterfassungseinrichtung, eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung und eine Unterrichtungseinrichtung. Die Umgebungsobjekterfassungseinrichtung ist konfiguriert, um Umgebungsobjekte zu erfassen, die um das Fahrzeug herum anwesend sind. Die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung ist konfiguriert, um einen Unterrichtungszielfußgänger basierend auf den Erfassungsergebnissen der Umgebungsobjekterfassungseinrichtung zu erfassen. Die Unterrichtungseinrichtung ist konfiguriert, um den Unterrichtungszielfußgänger darüber zu unterrichten, dass der Unterrichtungszielfußgänger durch die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung erfasst wurde.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2012-191928 [0001]
JP 11-139229 [0003]
JP 2011-79349 [0005]
JP 2008-143505 [0007]

Claims

Fußgängerunterrichtungsvorrichtung, die konfiguriert ist, um in einem Fahrzeug verwendet zu werden, und aufweist: eine Umgebungsobjekterfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um Umgebungsobjekte zu erfassen, die um das Fahrzeug herum anwesend sind; eine Unterrichtungszielerfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um einen Unterrichtungszielfußgänger basierend auf den Erfassungsergebnissen der Umgebungsobjekterfassungseinrichtung zu erfassen; und eine Unterrichtungseinrichtung, die konfiguriert ist, um den Unterrichtungszielfußgänger darüber zu unterrichten, dass der Unterrichtungszielfußgänger durch die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung erfasst wurde.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterrichtungseinrichtung Licht außerhalb des Fahrzeugs abstrahlen kann.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner gekennzeichnet durch eine Positionserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Position des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen, wobei die Unterrichtungseinrichtung eine Markierungslichtabstrahleinrichtung enthält, die basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, ein vorbestimmtes Markierungslicht auf eine Straßenoberfläche abstrahlt, wobei das Markierungslicht Informationen angibt, die dem Unterrichtungszielfußgänger zu übermitteln sind.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das Markierungslicht mit einer vorbestimmten Häufigkeit so abzustrahlen, dass sich das Markierungslicht fortschreitend dem Unterrichtungszielfußgänger nähert.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das Markierungslicht abzustrahlen, wobei der Projektionsbereich und/oder die Farbe und/oder die Luminanz und/oder die Wellenlänge und/oder die Form des Markierungslichts geändert werden, wenn sich das Markierungslicht dem Unterrichtungszielfußgänger nähert.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das Markierungslicht abzustrahlen, wobei der Projektionsbereich des Markierungslichts vergrößert wird, wenn sich das Markierungslicht dem Unterrichtungszielfußgänger nähert.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um einen Bereich auf der Straßenoberfläche, in dem der Unterrichtungszielfußgänger anwesend ist, basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers zu bestimmen, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird; und um das Markierungslicht so abzustrahlen, dass der Bereich auf der Straßenoberfläche nicht abgedeckt wird.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, das Markierungslicht so abzustrahlen, dass das Markierungslicht dem Unterrichtungszielfußgänger folgt.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, ferner gekennzeichnet durch eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen, wobei die Markierungslichtabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das Markierungslicht abzustrahlen, wobei die Farbe des Markierungslichts gemäß der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, und der Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers geändert wird, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung erfasst wird.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner gekennzeichnet durch eine Positionserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Position des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen, wobei die Unterrichtungseinrichtung eine Musterabstrahleinrichtung enthält, die basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, ein vorbestimmtes Muster auf eine Straßenoberfläche abstrahlt, wobei das vorbestimmte Muster Informationen angibt, die dem Unterrichtungszielfußgänger zu übermitteln sind.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um selektiv ein erstes, ein zweites oder ein drittes Muster als das vorbestimmte Muster abzustrahlen, wobei das erste Muster angibt, dass ein Überqueren einer Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, sicher ist, das zweite Muster angibt, dass das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, gefährlich ist, und das dritte Muster angibt, dass das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, Vorsicht bedarf.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Muster das Muster eines Fußgängerüberwegs ist.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, ferner gekennzeichnet durch einen Lenkwinkelsensor, der konfiguriert ist, um einen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu erkennen, wobei die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das vorbestimmte Muster mit einem Neigungswinkel abzustrahlen, der basierend auf dem Lenkwinkel bestimmt wird, der durch den Lenkwinkelsensor erkannt wird.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das vorbestimmte Muster abzustrahlen, indem sie die Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, als eine Zielabstrahlposition verwendet.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das vorbestimmte Muster mit einer maximalen Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters abzustrahlen, die auf die Breite einer Spur festgelegt ist, auf der das Fahrzeug fährt.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das vorbestimmte Muster mit einer maximalen Abstrahlbreite des vorbestimmten Musters abzustrahlen, die auf die Breite des Fahrzeugs festgelegt ist.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Musterabstrahleinrichtung konfiguriert ist, um das vorbestimmte Muster so abzustrahlen, dass das vorbestimmte Muster auf der Straßenoberfläche ausgehend von den Füßen des Unterrichtungszielfußgängers in einer vorhergesagten Fortbewegungsrichtung des Unterrichtungszielfußgängers fortschreitend angezeigt wird.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 10, ferner gekennzeichnet durch eine Überquerungsabsichtsbestimmungseinrichtung, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt, eine Straße zu überqueren.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 18, ferner gekennzeichnet durch eine Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Sicherheit des Überquerens der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, zu bestimmen, wenn durch die Überquerungsabsichtsbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass der Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt, die Straße zu überqueren.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass wenn das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, durch die Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung als sicher bestimmt wird, die Musterabstrahleinrichtung ein erstes Muster abstrahlt, das angibt, dass das Überqueren der Straße sicher ist.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass wenn das Überqueren der Straße, das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigt wird, durch die Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung als gefährlich bestimmt wird, die Musterabstrahleinrichtung ein zweites Muster abstrahlt, das angibt, dass das Überqueren der Straße gefährlich ist.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass wenn durch die Überquerungssicherheitsbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass das durch den Unterrichtungszielfußgänger beabsichtigte Überqueren der Straße Vorsicht bedarf, die Musterabstrahleinrichtung ein drittes Muster abstrahlt, das angibt, dass das Überqueren der Straße Vorsicht bedarf.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterrichtungseinrichtung eine Ausgabeeinrichtung für hörbaren Alarm aufweist, die konfiguriert ist, um einen hörbaren Alarm an eine Außenseite des Fahrzeugs auszugeben.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 23, ferner gekennzeichnet durch eine Positionserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Position des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen, wobei die Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm konfiguriert ist, um den hörbaren Alarm basierend auf der Position des Unterrichtungszielfußgängers auszugeben, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 24, ferner gekennzeichnet durch eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers zu erfassen, wobei die Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm konfiguriert ist, um den hörbaren Alarm auszugeben, wobei das Volumen und/oder die Tonlage und/oder der Typ des hörbaren Alarms gemäß der Position des Unterrichtungszielfußgängers, die durch die Positionserfassungseinrichtung erfasst wird, und der Bewegungsgeschwindigkeit des Unterrichtungszielfußgängers geändert wird, die durch die Geschwindigkeitserfassungseinrichtung erfasst wird.
Fußgängerunterrichtungsvorrichtung gemäß Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung für einen hörbaren Alarm konfiguriert ist, um den hörbaren Alarm auszugeben, wenn durch die Unterrichtungszielerfassungseinrichtung erfasst wird, dass der Unterrichtungszielfußgänger es unterlässt für nicht weniger als eine vorbestimmte Zeit in Richtung des Fahrzeugs zu blicken.