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JP7031212B2 - 移動支援システムおよび移動支援方法 - Google Patents

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Description

本開示は、移動支援システムおよび移動支援方法に関し、より特定的には、複数のユーザを含む集団の移動を支援するための移動支援システムおよび移動支援方法に関する。
近年、自動走行が可能な車両を無人で走行させ（いわば自動回送を行なわせ）、自動回送車両をユーザからの要求に応じてユーザの下に配車するサービスが提案されている。しかし、地域または時間帯などによっては、自動回送車両の需要と供給とが必ずしも釣り合わず、自動回送車両が供給過剰となる状況が生じ得る。このような事情に鑑み、自動回送車両を他の目的（ユーザの移動以外の目的）にも活用することが考えられる。
たとえば特開２０１７－１２４８２１号公報（特許文献１）には、自動走行可能な車両の外装に白色と黒色とを交互に付すことにより、当該車両を不審者に対してパトロールカーのように見せることが開示されている（たとえば特許文献１の請求項１４および段落［００７３］参照）。
特開２０１７－１２４８２１号公報 特開２０１５－１９１３５５号公報 特開２０１５－１７９４１４号公報 特開２０１５－０６９５９４号公報 特開２０１４－０４６８３８号公報 英国特許第２５３１０８４号明細書 米国特許出願公開第２０１５／０３３６５０２号明細書 特開２０１４－１８４８７６号公報 特開２０１６－０９０３１８号公報 特開２０１２－２４７３６９号公報
ユーザが自動回送中の車両に搭乗するのに代えて、ユーザ自身で移動（歩行）するが、その移動を支援するために自動回送可能な車両を活用することも考えられる。一例として、児童が安全に登校できるようにするための移動支援システム（いわゆる児童見守りシステム）としての活用が考えられる。
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、複数のユーザを含む集団の移動を適切に支援可能な技術を提供することである。
（１）本開示のある局面に従う移動支援システムは、複数のユーザを含む集団の移動を支援する。移動支援システムは、第１および第２の移動体を備える。第１および第２の移動体の各々は、自動走行が可能に構成される。第１および第２の移動体のうちの少なくとも一方は、集団を検出するように構成された検出装置を含む。第１および第２の移動体は、集団の移動を協働して支援する支援制御を実行する。支援制御は、第１の移動体が集団の前方を走行し、かつ第２の移動体が集団の後方を走行することによって集団の移動を支援する制御である。
（２）好ましくは、第１および第２の移動体の各々は、互いに通信するように構成された通信機を含む。第１および第２の移動体は、通信機により互いに通信することで支援制御を実行する。
上記（１），（２）の構成によれば、移動中のユーザ（児童など）の集団を第１および第２の移動体により前後方向から挟み込む。これにより、児童の集団がある程度固まったまま、目的地（学校など）まで移動することができる。したがって、ユーザの集団の移動を適切に支援することができる。
（３）好ましくは、第１および第２の移動体は、現時刻が集団の移動が行なわれる予め定められた時間帯内である場合に支援制御を実行する。
上記（３）の構成によれば、ユーザの集団移動の需要（ニーズ）がある時間帯（たとえば児童の登校時間帯）に支援制御のサービスを提供することができる。
（４）好ましくは、第１および第２の移動体の各々は、現在地情報を取得するとともに集団の移動経路情報を取得する情報取得装置をさらに含む。第１および第２の移動体の各々は、現時刻が時間帯になると、集団の移動経路へと走行し、支援制御を実行する。
上記（４）の構成によれば、第１および第２の移動体がユーザの集団の移動経路へと走行し、当該経路上でユーザの集団との待合せを行なうことで、第１および第２の移動体と集団とがスムーズに合流することができる。
（５）好ましくは、第１の移動体は、第１の移動体と第２の移動体との間の距離が所定距離よりも長くなると、上記距離が所定距離よりも短い場合と比べて、走行速度を低下させる。
上記（５）の構成によれば、第１の移動体が走行速度を低下させる（減速）することで、前方のユーザ（第１の移動体に近いユーザ）の歩行速度が遅くなるので、後方のユーザが前方の児童に追い付くことが可能になる。その結果、ユーザの集団の前後方向の崩れを抑制することができる。
（６）好ましくは、第２の移動体は、集団の移動経路上の歩行帯を集団に報知するように構成された報知装置をさらに含む。（７）より好ましくは、報知装置は、歩行帯を路面上に投影するように構成された投影装置を含む。
上記（６），（７）の構成によれば、たとえば移動経路の左寄りを歩くように報知装置により報知することで、ユーザの集団を適切に案内することができる。また、ユーザの集団が路面上に投影された歩行帯の内部を歩くことにより、集団の左右方向（進行方向に垂直な方向）の崩れについても防止することができる。
（８）好ましくは、第２の移動体は、路面上に投影される歩行帯の形状を集団の移動経路の状況に従って変化させるように投影装置を制御する。
上記（８）の構成によれば、たとえば第１の移動体が曲がり角を曲がる場合には、曲がり角の形状に合わせて歩行帯の形状を変化させる。また、第１の移動体の前方の障害物があり、その障害物を避けるように第１の移動体が走行する場合にも、第１の移動体の移動経路（および後続のユーザの歩行経路）に合わせて歩行帯の形状を変化させる。このようにすることで、ユーザが移動するのに好ましい歩行帯をより適切な形状とすることができる。
（９）本開示の他の局面に従う移動支援方法は、複数のユーザを含む集団の移動を第１および第２の移動体を用いて支援する。第１および第２の移動体の各々は、自動走行が可能に構成される。第１および第２の移動体のうちの少なくとも一方は、集団を検出するように構成される。移動支援方法は、第１および第２の移動体のうちの少なくとも一方が集団を検出するステップと、第１の移動体が集団の前方を走行し、かつ第２の移動体が集団の後方を走行することで集団の移動を協働して支援するステップとを含む。
上記（９）の方法によれば、上記（１）の構成と同様に、ユーザの集団の移動を適切に支援することができる。
本開示によれば、複数のユーザを含む集団の移動を適切に支援することができる。
本実施の形態に係る登校支援システムの全体構成を概略的に示す図である。 車両の構成を概略的に示す図である。 本実施の形態における登校支援制御の概要を説明するための図である。 図３に示した登校中の状況を上方から見た図である。 通学路の形状または状況に応じた歩行帯の変化を説明するための図である。 本実施の形態における登校支援制御を説明するためのフローチャートである。 第１および第２の支援制御を説明するためのフローチャートである。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
本開示に係る「移動支援システム」は、複数のユーザを含むユーザの集団の移動を支援する。以下の実施の形態では、児童の集団登校を支援する「登校支援システム」として、本開示に係る「移動支援システム」が利用される例について説明する。ただし、支援を受けるユーザの属性は特に限定されるものではなく、たとえば高齢者、障害者などであってもよい。あるいは、本開示に係る「移動支援システム」は、施設内（たとえば観光施設内、レジャー施設内）において入場者を目的地に案内する用途等にも利用可能である。
［実施の形態］
＜登校支援システムの全体構成＞
図１は、本実施の形態に係る登校支援システムの全体構成を概略的に示す図である。図１を参照して、登校支援システム９は、車両１，２を含む複数の車両と、支援センター３とを備える。
車両１，２の各々は、自動走行（自動運転）が可能に構成された、たとえば１人乗りの電気自動車である。ただし、各車両１，２は、エンジンが搭載された車両（ハイブリッド車、いわゆるコンベ車）であってもよい。また、車両１，２は、四輪車に限らず、二輪車または三輪車などであってもよく、車両１，２の搭乗可能人数も特に限定されない。さらに、各車両１，２は、本開示に係る「移動体」に相当するが、本開示に係る「移動体」は移動可能であればユーザを搭乗させることはできなくてもよく、たとえばロボットであってもよい。
なお、自動走行とは、車両１，２の加速、減速および操舵等の運転操作が車両１のドライバの運転操作によらずに実行される制御を意味する。自動走行には、たとえば車線維持制御および航行制御が含まれる。車線維持制御では、車両１，２が走行車線から逸脱せず走行車線に沿って走行するようにハンドル（図示せず）が自動で操舵される。航行制御では、たとえば、車両１，２の前方に先行車が存在しない場合に、予め設定された速度で車両１を定速走行させる定速制御が実行される一方で、車両１，２の前方に先行車が存在する場合には、先行車との車間距離に応じて車両１，２の車速を調整する追従制御が実行される。また、「移動体」が、たとえばロボットの場合には「移動体」は歩道を走行してもよい。
たとえば、各車両１，２が共用車両（カーシェアを行なう車両）である場合には、あるユーザを降ろした後、配車場に戻るために自動回送を行なったり、次のユーザを乗せるまでの間に自動回送を行なったりする場合がある。このように、本実施の形態では、各車両１が自動回送中である状況を想定する。なお、自動回送中とは走行中に限らず、車両は停車（たとえば待機のために駐車）していてもよい。
支援センター３は、車両１，２を含む多数の車両との双方向通信が可能に構成されている。支援センター３は、各車両の走行状況を管理しており、各車両からの要求に応じて必要な情報または指令を送信する。支援センター３は、サーバ３１と、位置情報データベース３２と、地図情報データベース３３と、通信装置（図示せず）とを備える。
位置情報データベース３２は、各車両の現在地を示す位置情報を収集し、収集された位置情報を格納する。地図情報データベース３３は、道路地図データを格納する。サーバ３１は、車両からの要求に応じて、その車両の行先を指示するための各種情報を管理する。サーバ３１による制御の詳細については後述する。
＜車両構成＞
車両１，２は基本的に共通の構成を有するので、以下では車両１の構成について代表的に説明する。
図２は、車両１の構成を概略的に示す図である。図２を参照して、車両１は、蓄電装置１０と、パワーコントロールユニット（ＰＣＵ：Power Control Unit）２０と、モータジェネレータ（ＭＧ：Motor Generator）３０と、ナビゲーション装置４０と、ユーザインターフェイス６０と、通信モジュール７０と、センサ群８０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００とを備える。
蓄電装置１０は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン二次電池またはニッケル水素電池などの二次電池を含んで構成される。蓄電装置１０として電気二重層キャパシタ等も採用可能である。蓄電装置１０は、外部電源からインレット（いずれも図示せず）を介して供給された電力を蓄える。そして、蓄電装置１０は、その蓄えられた電力をＰＣＵ２０へ供給する。
ＰＣＵ２０は、ＥＣＵ１００によって制御され、蓄電装置１０とモータジェネレータ３０との間で電力変換を行なう。ＰＣＵ２０は、蓄電装置１０から電力を受けてモータジェネレータ３０を駆動するインバータと、インバータに供給される直流電圧のレベルを調整するコンバータ等とを含んで構成される。
モータジェネレータ３０は、交流電動機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ３０は、ＰＣＵ２０に含まれるインバータによって駆動され、駆動軸（図示せず）を駆動する。また、モータジェネレータ３０は、車両の制動時には駆動輪の回転力を受けて発電する。モータジェネレータ３０によって発電された電力は、ＰＣＵ２０を通じて蓄電装置１０に蓄えられる。
ナビゲーション装置４０は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて車両１の位置を特定するためのＧＰＳ受信機４１を含む。ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ受信機４１により特定された車両１の位置情報（ＧＰＳ情報、地図情報）を用いて車両１の各種ナビゲーション処理を実行する。より具体的には、ナビゲーション装置４０は、車両１のＧＰＳ情報とメモリ（図示せず）に格納された道路地図データとに基づいて、車両１の現在地から目的地までの走行ルート（走行予定ルートまたは目標ルート）算出し、目標ルートの情報をＥＣＵ１００に出力する。
プロジェクタ５０は、光源５１および光学系５２を含む。プロジェクタ５０の制御部（図示せず）は、たとえば車両１の現在地から曲がり角までの距離、車両１の車速Ｖ１などに基づいて、プロジェクタの投影角度を調整し、調整された投影角度での投影が実現されるようにアクチュエータ（図示せず）を制御する。そして、制御部は、光源５１および光学系５２により生成された像を路面上に投影させる（プロジェクタ５０等の投影装置の詳細については特許文献７～１０参照）。
ユーザインターフェイス６０は、たとえばディスプレイ６１と、スピーカ６２と、マイク６３とを含む。ディスプレイ６１は、たとえばタッチパネル付ディスプレイであり、各種情報を表示するとともにユーザ操作を受け付ける。スピーカ６２は、周囲のユーザに向けて音声を出力する。マイク６３は、周囲のユーザの音声を取得する。ユーザインターフェイス６０により取得された情報は、ＥＣＵ１００へと出力される。
通信モジュール７０は、車載ＤＣＭ（Data Communication Module）であって、ＥＣＵ１００と支援センター３内のサーバ３１との双方向のデータ通信が可能なように構成されている。また、通信モジュール７０は、他の車両（車両２など）との車車間通信も可能に構成されている。
センサ群８０は、車両１の外部状況を検出したり、車両１の走行状態に応じた情報および車両１の操作（操舵操作、アクセル操作およびブレーキ操作）を検出したりする。ＥＣＵ１００は、センサ群８０により検出（または取得）された各種情報に基づいて、いわゆる「レベル５」として定義された無人運転（完全自動走行）が可能に構成されている。つまり、センサ群８０による自動走行においては、すべての状況下においてドライバの乗車もドライバの操作も必要としない。
センサ群８０は、カメラ８１と、レーダー（Ｒａｄａｒ）８２と、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）８３と、車速センサ８４と、加速度センサ８５と、ジャイロセンサ８６とを含む。
カメラ８１は、車両１の外部状況を撮像し、車両１の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１００に出力する。カメラ８１は、車両１では少なくとも車両後方に設けられるが、車両１の前方および後方の両方に設けられてもよい。また、カメラ８１は、車両２では少なくとも車両前方に設けられるが、車両１の前方および後方の両方に設けられてもよい。さらに、カメラ８１は、車両１の上方に設けられ、車両１の全周（すなわち３６０°）を撮影可能なカメラであってもよい。
レーダー８２は、電波（たとえばミリ波）を車両１の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。レーダーは、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１００に出力する。
ライダー８３は、光（典型的には紫外線、可視光線または近赤外線）を車両１の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダー８３は、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１００に出力する。
なお、本開示に係る「検出装置」は、カメラ８１およびライダー８３の少なくとも一方に相当する。「検出装置」は、レーダー８２をさらに含んでもよい。
車速センサ８４は、車両１の車輪または駆動軸などに設けられる。車速センサ８４は、車輪の回転速度を検出して車両１の速度（車速Ｖ１）を含む車速情報をＥＣＵ１００に出力する。
加速度センサ８５は、たとえば、車両１の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサ８５は、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１００に出力する。
ジャイロセンサ８６は、車両１の水平方向からの傾きを検出する。ジャイロセンサ８６は、その検出結果を車両１の走行経路の勾配情報としてＥＣＵ１００に出力する。
ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００Ａと、メモリ１００Ｂと、各種信号を入出力するための入出力ポート（図示せず）と等を含んで構成されている。ＥＣＵ１００は、ナビゲーション装置４０のメモリ（図示せず）に格納された道路地図情報およびセンサ群８０からの入力に基づき、車両１の自動走行（自動回送を含む）を実現するための各種制御（車線維持制御、航行制御、停車制御など）を実行する。また、ＥＣＵ１００は、通信モジュール７０を介して様々な情報（車両１の位置情報など）をサーバ３１に送信したり、サーバ３１から指令または通知を受信したりする。ＥＣＵ１００は、プロジェクタ５０のアクチュエータ（図示せず）を制御して、プロジェクタ５０により生成された像を路面上に投影させる。
＜児童の登校支援制御＞
自動走行が可能な車両を無人で走行させ（自動回送を行なわせ）、自動回送車両をユーザからの要求に応じてユーザの下に配車することが考えられる。しかし、地域または時間帯などによっては、自動回送車両の需要と供給とが必ずしも釣り合わず、自動回送車両が供給過剰となる状況が生じ得る。よって、自動回送車両を活用し、その利用効率を改善することが望まれる。このように事情に鑑み、車両１，２は、近隣の学校に通う児童の登下校の時間帯に児童の集団登校（集団下校であってもよい）を支援するために用いられる。
図３は、本実施の形態における登校支援制御の概要を説明するための図である。図４は、図３に示した登校中の状況を上方から見た図である。図３および図４では、５人の児童Ａ～Ｅを含む集団が登校する状況を例に説明する。ただし、児童の人数は２人以上であれば特に限定されない。
図３を参照して、車両１は、車両１の位置Ｐ１を示す情報と、車両１の車速Ｖ１を示す情報とを車両２に送信する。一方、車両２は、車両２の位置Ｐ２を示す情報と、車両２の車速Ｖ２を示す情報とを車両１に送信する。つまり、車両１と車両２との間では、位置情報（Ｐ１，Ｐ２）および車速情報（Ｖ１，Ｖ２）が通信により共有される。なお、この通信は、車両１と車両２との間で直接行なわれるものであってもよいし、車両１と車両２との間に支援センター３のサーバ３１を介して行なわれるものであってもよい。
車両１は、児童の集団をカメラ８１により検出しながら児童の集団の前方（先頭）を走行し、学校（この例における児童の集団の目的地）に向けて各児童Ａ～Ｅを案内する。一方、車両２は、前方の車両１および児童の集団をカメラ８１により検出しながら、車両１の車速Ｖ１とほぼ等しい車速Ｖ２で、児童の集団の後方（最後尾）を走行する。
このように車両１と車両２とにより児童の集団を挟み込むことにより、通学路の途中で集団が崩れる（ばらける）ことが抑制される。よって、より確実に集団内の各児童Ａ～Ｅを学校まで送り届けることが可能になる。なお、車両１は本開示に係る「第１の移動体」に相当し、車両２は本開示に係る「第２の移動体」に相当する。
車両２は、車両１との間で児童の集団を挟み込みつつ、図３および図４（Ａ）に示すように、児童の通学路に沿って、各児童が歩行することが望ましい歩行帯を示す２本の光線（投射光）Ｌをプロジェクタ５０により地面に投影させる。すべての児童が光線Ｌで囲まれた歩行帯Ｒ内を歩くことにより、児童の集団の左右方向（進行方向に垂直な方向）の崩れも防止することができる。なお、２本の光線Ｌの照射に代えて、歩行帯を面照射により示してもよい。また、プロジェクタ５０からの光投射に代えて、レーザ光源（図示せず）からのレーザ光線を地面に投影させてもよい。
車両１，２は、車両１と車両２との間の距離（車間距離）Ｘを算出する。車間距離Ｘは、共有される位置情報（Ｐ１，Ｐ２）に基づいて算出することができる。あるいは、たとえば、一方の車両に搭載されたカメラ８１により他方の車両を撮像し、その画像を解析することによっても車間距離Ｘを推定可能である。
車両１，２は、図４（Ｂ）に示すように車間距離Ｘが基準距離ＲＥＦよりも長くなった場合、つまり、集団が進行方向に拡がった場合には、その拡がりを抑制するための制御を行なう。より具体的には、前方の車両１は、車間距離Ｘが基準距離ＲＥＦよりも長くなると、車間距離Ｘが基準距離ＲＥＦ以下である場合と比べて、車速Ｖ１を低くする。これにより、前方の児童（児童Ａ，Ｂなど）の歩行速度が遅くなるので、後方の児童（児童Ｄ，Ｅなど）が前方の児童に追い付くことが可能になる。なお、後方の車両２は、後方の児童に対し、前方の児童に追い付くことを促す音声メッセージをスピーカ６２から出力してもよい。
また、児童Ａ～Ｅのうちのいずれかの児童（図４（Ｃ）に示す例では児童Ｄ）が歩行帯Ｒの外に出た場合には、車両２は、当該児童に歩行帯Ｒ内に戻ることを促す音声メッセージをスピーカ６２から出力する。これにより、すべての児童が歩行帯Ｒ内に留まった状態に復帰することができる。
なお、登校中の児童が通ることが望ましい歩行帯を示す情報をスピーカ６２からの音声出力により児童に報知してもよい。たとえば、「ここでは道の左側に寄ってね」などの音声を出力することができる。また、このような情報をディスプレイ６１により表示してもよい。このような場合には、ディスプレイ６１またはスピーカ６２が本開示に係る「報知装置」に相当する。
推奨経路を示す歩行帯Ｒの形状または投影方向は、通学路の形状または通学路の状況に従って変化させることが好ましい。
図５は、通学路の形状または状況に応じた歩行帯Ｒの変化を説明するための図である。たとえば図５（Ａ）に示すように、車両１（および後続の児童）が曲がり角を曲がる場合には、車両２は、曲がり角の形状に合わせて歩行帯の形状（向きおよび幅）を変化させることが好ましい。図示しないが、車両１の前方に障害物があり、その障害物を避けるように車両１が走行する場合にも、車両１の走行経路（および後続の児童の歩行経路）に合わせて歩行帯の形状を変化させることができる。
また、たとえば、道幅が所定幅よりも広い通学路では、２人以上の児童が並んで歩くのを許容してもよいが、道幅が所定幅よりも狭い通学路では、児童の安全を確保するとともに他の通行人の邪魔にならないように、すべての児童が一列になって歩くことが好ましい。よって、車両２は、図５（Ｂ）に示すように、通学路の道幅に合わせて歩行帯Ｒの幅を変化させることができる。
＜登校支援制御フロー＞
図６は、本実施の形態における登校支援制御を説明するためのフローチャートである。図６および後述する図７に示すフローチャートに含まれる各ステップ（以下、「Ｓ」と略す）は、基本的には車両１，２のＥＣＵによるソフトウェア処理によって実現されるが、ＥＣＵ内に作製された専用のハードウェア（電気回路）によって実現されてもよい。なお、以下では車両１のＥＣＵを「ＥＣＵ１０１」と記載し、車両２のＥＣＵを「ＥＣＵ１０２」と記載することで、両者を区別する。
図６および図７では、図中左側に車両１のＥＣＵ１０１により実行される一連の処理を示し、図中右側に車両２のＥＣＵ１０２により実行される一連の処理を示す。ＥＣＵ１０１，１０２による処理は、それぞれ、たとえば、車両１，２がユーザを乗せて走行中でない場合あるいは駐車場等で待機中である場合に、所定周期が経過する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。
図２および図６を参照して、Ｓ１１において、ＥＣＵ１０１は、現時刻が、予め定められた登校時間帯内であるか否かを判定する。このように集団登校の需要（ニーズ）がある時間帯に適切に支援制御のサービスを提供することが望ましい。登校時間帯外である場合（Ｓ１１においてＮＯ）には、ＥＣＵ１０１は、以下の処理をスキップして処理をメインルーチンへと戻す。なお、登校時間帯に関する情報は、ＥＣＵ１０１のメモリ１００Ｂに予め格納されていてもよいし、サーバ３１との通信により適宜更新されてもよい。
現時刻が登校時間帯内である場合（Ｓ１１においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、サーバ３１との通信により、学校の位置（目的地）を示す情報と、その学校への通学路上において児童の集団が来るのを待機すべき場所（たとえば児童の家の前などの待機場所、児童との待ち合わせ場所）を示す情報とを取得する（Ｓ１２）。より詳細には、ＥＣＵ１０１は、車両１の現在地を示す情報を通信モジュール７０によりサーバ３１に送信する。サーバ３１は、車両１の現在地に基づいて、たとえば車両１の現在地の近隣の目的地情報および待機場所情報を通信装置（図示せず）を介してＥＣＵ１０１に送信する。
なお、目的地情報および待機場所情報は、学校または児童の保護者の事前手続きによって支援センター３に登録することができる。ただし、待機場所は、過去の走行履歴を参照して決定してもよい。また、児童が携帯端末（図示しないスマートフォンなど）を携帯している場合には、その携帯端末のＧＰＳ情報を取得することで、児童の集団との合流に適した待機場所を決定することも可能である。
Ｓ１３において、ＥＣＵ１０１は、Ｓ１２にて取得した待機場所へと自動走行（自動回送）により車両１を向かわせる。車両２においても車両１と同様に、Ｓ１１～Ｓ１３にそれぞれ対応するＳ２１～Ｓ２３の処理が実行されることにより、車両２が車両１と同じ待機場所へと向かう。このように、車両１，２が児童の通学路上で待機する（待ち合わせを行なう）ことで、車両１，２とユーザの集団とがスムーズに合流することができる。
車両１，２が待機場所に到着すると、第１および第２の支援制御（後述）を協働して提供する車両のペア（車両１，２）が相互の通信により特定される（言い換えると、車両１，２を関連付けるためのペアリング制御が行なわれる）（Ｓ１４，Ｓ２４）。たとえば、車両１のＥＣＵ１０１がサーバ３１から車両２の識別情報を取得し、その識別情報を用いて車両１と車両２との間で互いに認証するための処理を実行することができる。また、通信に代えて、待機場所に到着した一方の車両が他方の車両をカメラ８１により検出し、検出された車両との間で認証を行なってもよい。
Ｓ１５において、車両１のＥＣＵ１０１は、車両１の周囲を通る児童の集団がカメラ８１により検出されるまで待機し（Ｓ１５においてＮＯ）、車両１の周囲に児童の集団が検出されると（Ｓ１５においてＹＥＳ）、児童の集団が登校支援を希望するか否かを問い合わせるための制御を実行する（Ｓ１６）。たとえば、ＥＣＵ１０１は、ディスプレイ６１上にメッセージを表示させ、そのメッセージに対する児童の集団（または保護者）のタッチパネル操作を受け付ける。あるいは、ＥＣＵ１０１は、スピーカ６２からメッセージを出力し、そのメッセージに対する回答をマイク６３により取得してもよい。
児童の集団が登校支援を希望すると（Ｓ１７においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１０１は、第１の支援制御を実行する（Ｓ１００）。また、ＥＣＵ１０１は、登校支援の要望がある旨を車両２側のＥＣＵ１０２に通知する。これにより、ＥＣＵ１０２は、第２の支援制御を実行する（Ｓ２００）。なお、児童の集団が登校支援を希望しない場合（Ｓ１７においてＮＯ）には処理がＳ１５に戻され、別の児童の集団がカメラ８１により検出されるまで車両１，２は待機することとなる。なお、図６では、Ｓ１５～Ｓ１７の処理が車両１側で実行されると説明したが、これらの処理が車両２側で実行されてもよい。
図７は、第１および第２の支援制御を説明するためのフローチャートである。図中左側に車両１による第１の支援制御を示し、右側に車両２による第２の支援制御を示す。なお、第１および第２の支援制御を包括する制御が本開示に係る「支援制御」に相当する。
図２および図７を参照して、Ｓ１１０において、車両１のＥＣＵ１０１は、カメラ８１により児童の集団を特定すると、児童の集団の前方（先頭）に車両１を移動させる（Ｓ１２０）。一方、車両２のＥＣＵ１０２は、カメラ８１により児童の集団を特定すると（Ｓ２１０）、児童の集団の後方（最後尾）に車両２を移動させる（Ｓ２２０）。
車両１，２の移動が完了すると、ＥＣＵ１０１は、学校（目的地）に向けた走行を車両１に開始させる（Ｓ１３０）。ＥＣＵ１０２も同様に、学校に向けた走行を車両２に開始させる（Ｓ２３０）。つまり、車両１と車両２とは、その間に児童の集団を挟み込みつつ、学校へ向けた走行を開始する（あるいは、既に走行中の場合には走行を継続する）。車両１は、児童の集団をカメラ８１により検出する。車両２は、児童の集団を自身のカメラ８１により検出してもよいし、車両１のカメラ８１により撮影された画像を通信により取得してもよい。逆に、車両１が、車両２のカメラ８１により撮影された画像を通信により取得してもよい。
また、ＥＣＵ１０２は、図４および図５にて説明したように、児童の集団の推奨経路を示す歩行帯Ｒをプロジェクタ５０により地面に投影させる（Ｓ２３２）。なお、車両１，２の走行中、車両１と車両２との間では、位置情報（Ｐ１，Ｐ２）および車速情報（Ｖ１，Ｖ２）が、たとえば所定周期毎に送受信されて共有される。
学校に到着するまでの走行中（Ｓ１４０においてＮＯ）、ＥＣＵ１０１は、児童の集団が間延びしたと判定すると（Ｓ１５０においてＹＥＳ）、車両１を減速させる（Ｓ１６０９）。より詳細には、図４（Ｂ）にて説明したように、ＥＣＵ１０１は、位置情報Ｐ１，Ｐ２から求まる車間距離Ｘが基準距離ＲＥＦよりも長くなった場合には、車間距離Ｘが基準距離ＲＥＦ以下である場合と比べて、車速Ｖ１を低くする。これにより、前方の児童の歩行速度が押さえられ、後方の児童が前方の児童に追い付くことが可能になるので、集団の間延びが解消される。
一方、車両２側においても、学校に到着するまでの走行中（Ｓ２４０においてＮＯ）に、いずれかの児童が歩行帯Ｒから逸脱したことを検出すると（Ｓ２６０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１０２は、当該児童に歩行帯Ｒ内に戻ることを促す音声メッセージをスピーカ６２から出力させる（Ｓ２７０）。これにより、すべての児童が歩行帯Ｒ内に留まった状態で学校へと向かうことができる。
その後、学校に到着すると（Ｓ１４０においてＹＥＳ，Ｓ２４０においてＹＥＳ）、学校に到着した旨が車両１，２（いずれか一方であってもよい）のスピーカ６２からの音声出力により児童に知らされる（Ｓ１７０，Ｓ２８０）。これにより、一連の処理が終了し、処理がメインルーチンへと戻される。図示しないが、その後の車両１，２は、たとえば元の駐車場所に帰ってもよいし、別の巡回ルートの走行を開始してもよい。
以上のように、本実施の形態によれば、児童の集団が登校する状況において、その集団を車両１，２により前後方向から挟み込む。そして、車両１が速度を適切に調整しつつ（減速を行ないつつ）、車両２が路面上に推奨歩行帯Ｒを投影する。これにより、児童の集団がある程度固まったまま、目的地である学校まで安全かつ確実に移動することができる。したがって、児童の集団の移動（登下校）を適切に支援することができる。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１，２ 車両、３ 支援センター、９ 登下校支援システム、１０ 蓄電装置、２０ ＰＣＵ、３０ モータジェネレータ、３１ サーバ、３２ 位置情報データベース、３３ 地図情報データベース、４０ ナビゲーション装置、４１ ＧＰＳ受信機、５０ プロジェクタ、５１ 光源、５２ 光学系、６０ ユーザインターフェイス、６１ ディスプレイ、６２ スピーカ、６３ マイク、７０ 通信モジュール、８０ センサ群、８１ カメラ、８２ レーダー、８３ ライダー、８４ 車速センサ、８５ 加速度センサ、８６ ジャイロセンサ、１００，１０１，１０２ ＥＣＵ、１００Ａ ＣＰＵ、１００Ｂ メモリ、Ａ～Ｅ 児童。

Claims (9)

  1. 複数のユーザを含む集団の移動を支援する移動支援システムであって、
    各々が自動走行が可能に構成された第１および第２の移動体を備え、
    前記第１および第２の移動体のうちの少なくとも一方は、前記集団を検出するように構成された検出装置を含み、
    前記第１および第２の移動体は、前記集団の移動を協働して支援する支援制御を実行し、
    前記支援制御は、前記集団の先頭を走行する前記第１の移動体と、前記集団の最後尾を走行する前記第２の移動体とにより前記集団を前後方向から挟み込むことによって、前記集団の移動を支援する制御である、移動支援システム。
  2. 前記第１および第２の移動体の各々は、互いに通信するように構成された通信機を含み、
    前記第１および第２の移動体は、前記通信機により互いに通信することで前記支援制御を実行する、請求項１に記載の移動支援システム。
  3. 前記第１および第２の移動体は、現時刻が前記集団の移動が行なわれる予め定められた時間帯内である場合に前記支援制御を実行する、請求項１または２に記載の移動支援システム。
  4. 前記第１および第２の移動体の各々は、
    現在地情報を取得するとともに前記集団の移動経路情報を取得する情報取得装置をさらに含み、
    前記現時刻が前記時間帯になると、前記集団の移動経路へと走行し、前記支援制御を実行する、請求項３に記載の移動支援システム。
  5. 前記第１の移動体は、前記第１の移動体と前記第２の移動体との間の距離が所定距離よりも長くなると、前記距離が前記所定距離よりも短い場合と比べて、走行速度を低下させる、請求項１～４のいずれか１項に記載の移動支援システム。
  6. 前記第２の移動体は、前記集団の移動経路上の歩行帯を前記集団に報知するように構成された報知装置をさらに含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の移動支援システム。
  7. 前記報知装置は、前記歩行帯を路面上に投影するように構成された投影装置を含む、請求項６に記載の移動支援システム。
  8. 前記第２の移動体は、前記路面上に投影される前記歩行帯の形状を前記集団の移動経路の状況に従って変化させるように前記投影装置を制御する、請求項７に記載の移動支援システム。
  9. 複数のユーザを含む集団の移動を第１および第２の移動体を用いて支援する移動支援方法であって、
    前記第１および第２の移動体の各々は、自動走行が可能に構成され、
    前記第１および第２の移動体のうちの少なくとも一方は、前記集団を検出するように構成され、
    前記移動支援方法は、
    前記第１および第２の移動体のうちの少なくとも一方が前記集団を検出するステップと、
    前記集団の先頭を走行する前記第１の移動体と、前記集団の最後尾を走行する前記第２の移動体とにより前記集団を前後方向から挟み込むことで前記集団の移動を協働して支援するステップとを含む、移動支援方法。
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