JP2014046838A - 対歩行者報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が認知した歩行者に対して、車両が歩行者を認識したことを報知、あるいは歩行者を誘導可能な対歩行者報知装置を提供する。
【解決手段】対歩行者報知装置１は、情報取得部１０と、報知システムＥＣＵ１１と、報知機能作動部１２とから構成され、報知システムＥＣＵ１１は、演算部１１０と、歩行者有無判定部１１１と、報知機能制御部１１２とを備えている。情報取得部１０の検出情報から歩行者有無判定部１１１が歩行者が存在すると判定した時に、演算部１１０が歩行者までの距離Ｄと歩行者の方向θを算出する。算出結果から照射目標距離ｄやマーキング光の半径ｒを算出し、報知機能作動部１２のＤＭＤ装置１２０が算出結果に基づきマーキング光を照射する。本発明の対歩行者報知装置は、自車両周辺の歩行者を検出し自車両が歩行者を認知したことを、マーキング光の照射により歩行者に対して報知することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、歩行者に対する対歩行者報知装置に関するものである。

従来、車両が周辺の環境を認識し、車両と衝突する可能性のある障害物が存在すると判定した場合に、障害物の存在を運転者へ報知する技術が知られている。例えば、特許文献１では、運転者が認知していない障害物が存在する場合、警報音を発し、運転者の注意を喚起させることを提案している。

一方、障害物が歩行者であった場合に、車両の存在を歩行者へ報知する技術も知られている。例えば、特許文献２では、歩行者の受光部付き携帯機器に、車両の前照灯から照射された可視光を用いて自車両の存在を報知するための信号を送信し、可視光信号を受信した歩行者の携帯機器は、所定の警報音を発するなどして信号を受信したことを車両へ通知することを提案している。

また、特許文献３には、車両前方に存在する道路標識や先行車との車間距離の数字等を、車両の前照灯の配光制御によって、道路上に表示することで運転者に警戒喚起をする技術が記載されている。
特開平１１−１３９２２９号公報 特開２０１１−７９３４９号公報 特開２００８−１４３５０５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術においては、車両と障害物とが接近していることを車両が認知し、障害物が存在することを運転者には報知しているが、障害物が歩行者であった場合、歩行者に車両の存在を報知することができない。また、特許文献２に記載の従来技術においては、接近している車両の存在を認知した歩行者から、車両に対して認知した旨を報知することで、車両の運転者が歩行者の存在を認知できるが、車両から歩行者に対して認知した旨を伝えることができない。更に、特許文献３に記載の従来技術においては、車両の周辺情報を取得し、前照灯の配光制御によって車両にとって危険な情報を道路上に表示を行うが、歩行者に向けた情報は表示されない。よって、特に歩行者は車両に自分の存在が認知されているか否か分からないため不安感を持ったり、車両に認知されていることが分かっても運転者にとってどのような行動が望ましいのか判断し難いという問題点がある。

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、車両が認知した歩行者に対して、車両が歩行者を認識したことを報知、あるいは歩行者を誘導することが可能な対歩行者報知装置を提供することを目的とする。

上記問題点を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、自車両周辺に存在する物体を検出する周辺物検出手段と、周辺物検出手段の検出結果に基づいて報知対象となる報知対象歩行者を検出する報知対象検出手段と、報知対象検出手段が検出したことを報知対象歩行者に対して報知する報知手段と、を備えた対歩行者報知装置である。

この構成によれば、車両が報知対象となる歩行者を検出したことを、歩行者に報知するため、歩行者は車両の存在を認知し車両に対して注意を行うと共に、車両に自分の存在を認知されているか否か分からない不安感を解消することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の対歩行者報知装置において、報知対象歩行者の位置を検出する報知対象位置検出手段を備え、報知手段は、報知対象位置検出手段による報知対象歩行者の検出位置に基づいて歩行者へ伝える情報を所定のマーキング光として道路上に照射するマーキング光照射手段であることを特徴とする。

この構成によれば、例えば報知対象者検出手段が検出した歩行者の位置やその周辺などにマーキング光を照射したり、自車両付近から歩行者の位置に向かってマーキング光を動的に移動させたりする（但し、これらの例示に限定されない）ことによって、歩行者に対し存在と位置を検出したことを報知することができる。

請求項１０に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の対歩行者報知装置において、報知対象歩行者の位置を検出する報知対象位置検出手段を備え、報知手段は、報知対象位置検出手段による報知対象歩行者の検出位置に基づいて歩行者へ伝える情報を所定の模様として道路上に照射する模様照射手段を備えること特徴とする。

この構成によれば、例えば報知対象者検出手段が検出した歩行者の位置やその周辺などに模様を照射すること等によって、歩行者に対し存在と位置を検出したことを報知することできる。

請求項２４に記載の発明は、請求項２３に記載の対歩行者報知装置において、報知手段は、報知対象位置検出手段による報知対象歩行者の検出位置に基づいて報知音を出力する報知音出力手段であることを特徴とする。

この構成によれば、音によって歩行者に検出したことを報知しているため、音による歩行者への注意喚起や不安感の解消が可能となり、また、マーキング光や模様の照射と併せて音を利用した場合には、マーキング光や模様を照射しただけでは、車両が接近していることに気付かない歩行者に対しても確実に報知することができる。

また、上記問題点を解決するためになされた請求項２７に記載の発明は、自車両周辺に存在する物体を検出する周辺物検出手段と、周辺物検出手段の検出結果に基づいて報知対象となる報知対象歩行者を検出する報知対象検出手段と、報知対象検出手段が検出したことを報知対象歩行者に対して報知する報知手段と、報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かを判定する横断可否判定手段と、を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、自車両周辺の物体検出を行ったうえで、横断可否判定手段が歩行者の横断が可能か否かを判定することで、自車両の状況や周囲の安全度に応じて横断が可能か否かを判定することができる。

請求項３０に記載の発明は、請求項２９に記載の対歩行者報知装置において、模様照射手段は、横断可否判定手段によって報知対象歩行者の横断が可能であると判定した場合に横断可能を示唆する模様を照射することを特徴とする。

この構成によれば、歩行者に対し自車両周辺、例えば自車両前方や後方の横断が可能であることを報知し、歩行者の横断を誘導することができる。

請求項４４に記載の発明は、請求項２９、請求項３０、請求項３３、又は請求項３８のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置において、模様照射手段は、横断可否判定手段によって報知対象歩行者の横断が不可能であると判定した場合に横断禁止を示唆する模様を照射することを特徴とする。

この構成によれば、歩行者に対し自車両周辺の横断が不可能、即ち危険であることを報知し、歩行者の横断規制を誘導することができる。

請求項５１に記載の発明は、請求項２９、請求項３０、請求項３３、請求項３８、又は請求項４４のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置において、横断可否判定手段は、報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かに加え、更に横断要注意のうちいずれであるかを判定し、模様照射手段は、横断可否判定手段によって報知対象歩行者の横断が要注意であると判定した場合に横断注意を示唆する模様を照射することを特徴とする。

この構成によれば、歩行者に対し注意を要した自車両周辺の横断が可能であることを報知すると共に、歩行者の横断への注意喚起をすることができる。

以下、本発明の対歩行者報知装置を具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。また、以下実施例における歩行者とは、歩行による移動が想定される人のみではなく、状況によってはそれと同等に扱われるべき人、例えば自転車や車椅子などに乗車している人等も含めることとする。

（実施例１）
まず、図１を参照して実施例１における対歩行者報知装置１の構成について説明する。ここで図１は、本実施例における対歩行者報知装置１のブロック図である。

図１に示すように、対歩行者報知装置１は、情報取得部１０と、報知システムＥＣＵ１１と、報知機能作動部１２（報知手段）とから構成されている。

情報取得部１０は、自車両周辺を撮影し、撮影した画像から自車両周辺に存在する物体を検出するカメラ１００（周辺物検出手段）と、自車両周辺に送信した電磁波の反射波に基づいて、自車両周辺に存在する物体までの距離、物体の位置（自車両Ｖ１からみた方向）、及び物体の移動速度を検出可能なミリ波レーダ１０１（報知対象位置検出手段、報知対象速度検出手段）とから構成されている。即ち、ミリ波レーダ１０１は、自車両周辺に歩行者Ｐが存在する場合には、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離、歩行者Ｐの位置する方向、歩行者Ｐの移動速度を検出することができる。カメラ１００とミリ波レーダ１０１は、例えば車両のフロントガラスの中央上部に位置し、前方に向かって取り付けられる。ミリ波レーダが検出する自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離とは、図２に示すように車両前方の中央部から歩行者Ｐの位置までの距離Ｄを指す。また、ミリ波レーダが検出する歩行者Ｐの位置する方向とは、図２に示すように車両前方の中央部から進行方向に延びる線ＣＬと車両前方の中央部から歩行者位置に延びる線ＰＬとが成す角度によって示される。そして、車室内から見て、車両前方の中央部から進行方向に延びる線ＣＬより右手側の角度をプラス、左手側の角度をマイナスと見なす。この情報取得部１０による検出結果は、接続されている報知システムＥＣＵ１１に送信される。

報知システムＥＣＵ１１は、情報取得部１０が検出した情報に基づいて、報知機能作動部１２を制御する車内搭載の電子制御装置である。報知システムＥＣＵ１１は、機能的にはソフトウェア及びマイクロプロセッサ（図時省略）によって構成される演算部１１０と、歩行者有無判定部１１１（報知対象検出手段）と、報知機能制御部１１２から構成されている。

演算部１１０は、情報取得部１０の検出した情報に基づいて、報知機能制御部１１２が報知機能作動部１２を制御するために必要となる数値算出や、比較等を行う。演算結果は、接続されている歩行者有無判定部１１１に送信される。

歩行者有無判定部１１１は、演算部１１０から送信されるカメラ１００の検出結果に基づいて、自車両周辺に歩行者Ｐが存在するか否かを判定する。判定結果は、接続されている報知機能制御部１１２に送信される。

報知機能制御部１１２は、歩行者有無判定部１１１の判定結果に基づいて、接続されている報知機能作動部１２を制御する。

報知機能作動部１２は、車外を照射することが可能なＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）装置１２０である。ＤＭＤ装置１２０は、例えば車両のバンパ付近に取り付けられており、報知機能制御部１１２の制御に基づいて機能を作動する。

ＤＭＤ装置１２０は、光源（図示省略）と当該光源の光を反射することで投光を行う多数の微小な鏡（図示省略）を有しており、当該多数の鏡の角度を静電引力によって個々に変化させることで、所望の配光を可能とするＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ）の一種である。ＤＭＤ装置１２０は、歩行者位置に基づいて所定のマーキング光を照射するマーキング光照射機能（マーキング光照射手段）を有している。

このような構成の対歩行者報知装置１における、本実施例について図３〜図６を用いて説明する。ここで、図３は対歩行者報知装置１による対歩行者報知処理を示すフローチャートである。具体的には、図３に示すように本実施例における対歩行者報知処理は、歩行者情報取得処理（Ｓ１００）、機能作動処理（Ｓ２００）、を順に実施する。

初めに、図４に基づいて歩行者情報取得処理について説明する。歩行者情報取得処理では歩行者Ｐの有無やマーキング光を歩行者Ｐに向かって照射するために必要となる位置情報等の検出が行われる。

まず、カメラ１００が自車両Ｖ１の周辺物を検出し（Ｓ１０１）、カメラ１００から報知システムＥＣＵ１１の演算部１１０を介して歩行者有無判定部１１１に検出結果が送信される。そして、歩行者有無判定部１１１がカメラ１００の検出結果から歩行者Ｐが存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。Ｓ１０２において、歩行者Ｐが存在すると判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ミリ波レーダ１０１が検出した情報に基づき、演算部１１０は自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄと歩行者Ｐの位置する方向θを算出し（Ｓ１０３、Ｓ１０４）、次の機能作動処理（Ｓ２００）へ進む。一方、Ｓ１０２において、歩行者Ｐが存在しないと判定された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）は、Ｓ１０１へ戻る。

次に、図５に基づいて機能作動処理について説明する。機能作動処理では、マーキング光を照射するための演算をし、報知機能を作動する処理が行われる。本実施例では、まず所定の大きさのマーキング光を自車両Ｖ１付近に照射し、当該マーキング光を歩行者Ｐに向かって順次に移動させる（任意のｎ回に渡って次第にマーキング光を移動させる）照射について説明する。ここでマーキング光は、歩行者Ｐに接近するに従い、その投光面積を増加させるものとする。

まず、演算部１１０にてマーキング光を照射する照射目標距離ｄとマーキング光の大きさの基準となる半径ｒに、初期値０を代入する（Ｓ２０１）。次に、歩行者情報取得処理にて算出された自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄと任意の照射回数ｎに基づいて、距離Ｄ中ｎ回、歩行者Ｐに向かってマーキング光が照射されるようにするための照射間隔ｉを算出する（Ｓ２０２）。そして、照射目標距離ｄに照射間隔ｉを加算し、マーキング光を照射する照射目標距離ｄを算出し（Ｓ２０３）、半径ｒに任意の半径増分△ｒを加算し、マーキング光の大きさの基準となる半径ｒを算出する（Ｓ２０４）。算出した照射目標距離ｄと半径ｒは、演算部１１０から報知機能制御部１１２に送信する。

そして、報知機能制御部１１２が、ＤＭＤ装置１２０のマーキング光照射機能によって、歩行者情報取得処理にて算出された歩行者Ｐの位置する方向θと照射目標距離ｄの点を中心に、任意の照射時間ｔの間、半径ｒのマーキング光を照射するように制御する（Ｓ２０５）。そして、演算部１１０が照射目標距離ｄは自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。Ｓ２０６において、照射目標距離ｄは自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ未満である、即ちマーキング光がまだ歩行者Ｐに届いていないと判定された場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）は、Ｓ２０３へ戻る。このようにＳ３００〜Ｓ４００を繰り返すことで、図６に示すようにマーキング光は投光面積を増やしつつ、歩行者Ｐへ近づいていく。これに対し、Ｓ２０６において、照射目標距離ｄは自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ以上である、即ちマーキング光がｎ回以上照射され歩行者Ｐの位置する場所まで届いたと判定された場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、報知機能制御部１１２が報知機能作動部１２の作動を終了する。そして、機能作動処理が終了し、最初の歩行者情報取得処理（Ｓ１００）へ戻る。

なお、上記における任意の照射回数ｎ、半径増分△ｒ、照射時間ｔは、工場出荷時に予め記録されていてもよいし、運転者による設定を可能にしてもよい。また、自車両周辺の状況に応じて値が変わる変数として設定してもよい。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、対歩行者報知装置１は、照射目標距離ｄやマーキング光の半径ｒを算出し、ＤＭＤ装置１２０が算出された照射目標距離ｄとマーキング光の半径ｒに基づいてマーキング光を歩行者Ｐに照射する。これを繰り返すことでマーキング光は順次投光面積を増加させつつ歩行者Ｐへ接近し、最終的に歩行者Ｐの位置する場所を照射する。そうすることで、歩行者Ｐに対して自車両Ｖ１が歩行者Ｐを認知したことを報知すること可能となる。

（実施例２）
次に、歩行者の危険度に応じてマーキング光を変更する実施例２を説明する。まず、図７を参照して実施例２における対歩行者報知装置２の構成について説明する。ここで図７は、本実施例における対歩行者報知装置２のブロック図である。

図７に示すように、本実施例の対歩行者報知装置２は、実施例１の対歩行者報知装置１と同様、情報取得部２０と、報知システムＥＣＵ２１と、報知機能作動部２２とから構成されている。ここでは、実施例１との相違部分である報知システムＥＣＵ２１内のソフトウェアの機能についてのみ説明し、本実施例における情報取得部２０と報知機能作動部２２は、実施例１における情報取得部１０と報知機能作動部１２とは実質的に同一構成であるため、説明を省略する。

本実施例における報知システムＥＣＵ２１は、機能的にはソフトウェア及びマイクロプロセッサ（図示省略）によって構成される演算部２１０と、歩行者有無判定部２１１と、設定部２１２と、報知機能制御部２１３から構成されている。

演算部２１０は、情報取得部２０の検出した情報に基づいて、歩行者Ｐの危険度の算出や、危険度の比較を行う。演算結果は、接続されている歩行者有無判定部２１１に送信される。

歩行者有無判定部２１１は、演算部２１０から送信されるカメラ２００の検出結果に基づいて、自車両周辺に歩行者Ｐが存在するか否かを判定する。判定結果は、接続されている設定部２１２に送信される。

設定部２１２は、演算部２１０の演算結果に基づいて、マーキング光の色を設定する。設定結果は、接続されている報知機能制御部２１３に送信される。

報知機能制御部２１３は、設定部２１２の設定結果に基づいて、接続されている報知機能作動部２２を制御する。

このような構成の対歩行者報知装置２における、本実施例について図８〜図１１を用いて説明する。ここで、図８は対歩行者報知装置２による対歩行者報知処理を示すフローチャートである。具体的には、図８に示すように本実施例における対歩行者報知処理は、歩行者情報取得処理（Ｓ３００）、機能作動処理（Ｓ４００）、を順に実施する。

初めに、図９に基づいて歩行者情報取得処理について説明する。歩行者情報取得処理では歩行者Ｐの有無やマーキング光を歩行者Ｐに向かって照射するために必要となる位置情報等の検出が行われる。

まず、カメラ２００が自車両Ｖ１の周辺物を検出し（Ｓ３０１）、カメラ２００から報知システムＥＣＵ２１の演算部２１０を介して歩行者有無判定部２１１に検出結果が送信される。そして、歩行者有無判定部２１１がカメラ２００の検出結果から歩行者Ｐが存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。Ｓ３０２において、歩行者Ｐが存在すると判定された場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、ミリ波レーダ２０１が検出した情報に基づき、演算部２１０は自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ、歩行者Ｐの位置する方向θ、そして歩行者Ｐの移動速度Ｖを算出し（Ｓ３０３、Ｓ３０４、Ｓ３０５）、それらの算出結果から歩行者Ｐの危険度Ｒを算出する（Ｓ３０６）。

危険度Ｒとは、演算部２１０が算出した距離Ｄ、方向θ、速度Ｖに基づき算出されるパラメータである。例えば、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄと歩行者Ｐの位置する方向θの絶対値とが小さい場合には危険度Ｒは高く算出され、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄと歩行者Ｐの位置する方向θの絶対値とが大きく歩行者Ｐの移動速度Ｖの絶対値が小さいか、移動速度Ｖが自車両Ｖ１または自車両Ｖ１の移動先とは反対方向に向かっている場合には危険度Ｒは低く算出される。そして、次の機能作動処理（Ｓ４００）へ進む。

一方、Ｓ３０２において、歩行者Ｐが存在しないと判定された場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）は、Ｓ３０１へ戻る。

次に、図１０に基づいて機能作動処理について説明する。機能作動処理では歩行者Ｐの危険度Ｒのレベルを判定し、危険度Ｒのレベルに応じた報知機能を作動する処理が行われる。

まず、演算部２１０が、歩行者情報取得処理にて算出された危険度Ｒが、所定の低危険度閾値ＬＲ以下であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。Ｓ４０１において、危険度Ｒが所定の低危険度閾値ＬＲ以下であると判定された場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、設定部２１２は演算部２１０の判定結果を受けて、マーキング光の色を青に設定する（Ｓ４０２）。

一方、Ｓ４０１において、危険度Ｒが所定の低危険度閾値ＬＲより大きいと判定された場合（Ｓ４０１：Ｎｏ）には、危険度Ｒが、所定の高危険度閾値ＨＲ以上であるか否かを判定する（Ｓ４０３）。Ｓ４０３において、危険度Ｒが所定の高危険度閾値ＨＲ以上であると判定された場合（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、設定部２１２は演算部２１０の判定結果を受けて、マーキング光の色を赤に設定する（Ｓ４０４）。

また、Ｓ４０３において、危険度Ｒが所定の高危険度閾値ＨＲ未満であると判定された場合（Ｓ４０３：Ｎｏ）、設定部２１２は演算部２１０の判定結果を受けて、マーキング光の色を黄色に設定する（Ｓ４０５）。このように、マーキング光の色は危険度Ｒによって設定される。各判定による設定結果は、設定部２１２から報知機能制御部２１３に送信される。

そして、報知機能制御部２１３が、ＤＭＤ装置２２０のマーキング光照射機能によって、歩行者情報取得処理にて算出された歩行者Ｐの位置する方向θと自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄの点を中心に、設定した色のマーキング光を照射するように制御する（Ｓ４０６）。本実施例におけるマーキング光の形状は、例えば図１１に示すように基本は円形状であるが、歩行者Ｐの存在する部分を除外した半月形状となっており、マーキング光の報知による歩行者Ｐへの眩惑を軽減するようになっている。そして、機能作動処理が終了し、最初の歩行者情報取得処理（Ｓ３００）へ戻る。このようにＳ３００〜Ｓ４００を繰り返すことで、図１１に示すようにマーキング光を歩行者Ｐに追従させつつ状況に応じた色にて照射することができる。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、対歩行者報知装置２は、危険度Ｒに応じて、ＤＭＤ装置２２０が設定した色のマーキング光を歩行者Ｐに照射する。これを繰り返すことで、マーキング光を歩行者Ｐに追従させて照射する。そうすることで、歩行者Ｐに対して自車両Ｖ１が歩行者Ｐを認知したことを報知することが可能となる。また、危険度Ｒに応じてマーキング光の色を変えることで危険度が可視化され、歩行者Ｐの注意を促し易くなる。

なお、本実施例では、ミリ波レーダ２０１が検出した情報から自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ、歩行者Ｐの位置する方向θを逐一算出し、それに基づきマーキング光が歩行者Ｐに追従するように照射する例を示したが、これに限られるものではない。例えば、ミリ波レーダ２０１が検出した情報から算出する歩行者Ｐの初期移動速度Ｖ_０と初期方向θ_０に基づいて歩行の移動量を予測することで、マーキング光を歩行者Ｐに追従させるように照射してもよい。

また、実施例１ではマーキング光の投光面積を増加させる例、実施例２ではマーキング光の色を変更する例を示したが、マーキング光の輝度、波長、又は形状を変更してもよい。

（実施例３）
次に、図１２を参照して実施例３における対歩行者報知装置３の構成について説明する。ここで図１２は、本実施例における対歩行者報知装置３のブロック図である。

図１２に示すように、対歩行者報知装置３は、情報取得部３０と報知システムＥＣＵ３１と、運転者報知装置３２と、報知指示操作装置３３（操作手段）と、報知機能作動部３４（報知手段）とから構成されている。

情報取得部３０は、自車両周辺を撮影し、撮影した画像から自車両周辺に存在する物体を検出するカメラ３００と、自車両Ｖ１から周辺の物体、例えば歩行者Ｐまでの距離、歩行者Ｐの位置する方向、歩行者Ｐの移動速度、先行車との車間距離を検出するミリ波レーダ３０１（報知対象位置検出手段、報知対象速度検出手段、車間距離検出手段）と、自車両Ｖ１の走行速度を検出する車速センサ３０２（車速検出手段）と、自車両Ｖ１のステアリング角度を検出する操舵角センサ３０３（操舵角検出手段）とから構成されている。カメラ３００とミリ波レーダ３０１は、例えば車両のフロントガラスの中央上部に位置し、前方に向かって取り付けられる。この情報取得部３０による検出結果は、接続されている報知システムＥＣＵ３１に送信される。

報知システムＥＣＵ３１は、機能的にはソフトウェア及びマイクロプロセッサ（図示省略）によって構成される演算部３１０と、歩行者有無判定部３１１と、報知指示受信部３１２と、横断意思判定部３１３と、横断可否判定部３１４と、設定部３１５と、報知機能制御部３１６から構成されている。

演算部３１０は、情報取得部３０の検出した情報に基づいて、歩行者Ｐの危険度の算出や、危険度の比較を行う。演算結果は、接続されている歩行者有無判定部３１１、横断意思判定部３１３、横断可否判定部３１４、設定部３１５に送信される。

歩行者有無判定部３１１は、カメラ３００の検出結果に基づいて、自車両周辺に歩行者Ｐが存在するか否かを判定する。判定結果は、外部に接続されている運転者報知装置３２に送信される。

報知指示受信部３１２は、外部に接続されている報知指示操作装置３３により運転者が報知指示を出した場合に報知指示信号を受信する。

横断意思判定部３１３は、報知指示受信部３１２が報知指示信号を受信した場合に、カメラ３００の検出結果に基づいて歩行者Ｐが横断する意思を持つか否かを判定する。判定結果は、接続されている横断可否判定部３１４に送信される。

横断可否判定部３１４は、情報取得部３０の検出した情報と横断意思判定部の判定結果に基づいて、歩行者Ｐの横断が可能、不可能、要注意のうちいずれかであることを判定する。判定結果は、接続されている設定部３１５に送信される。

設定部３１５は、横断可否判定部３１４の判定結果に基づいて、報知機能作動部３４の機能を設定する。設定結果は、接続されている報知機能制御部３１６に送信される。

報知機能制御部３１６は、設定部３１５の設定結果に基づいて、接続されている報知機能作動部３４を制御する。

運転者報知装置３２は、接続されている報知システムＥＣＵ３１の歩行者有無判定部３１１の判定結果を受けて、自車両周辺に歩行者Ｐが存在していることを運転者に報知する装置である。

報知指示操作装置３３は、運転者報知装置３２により報知を受けた運転者によって、歩行者Ｐに対して自車両Ｖ１の接近を報知する意思に基づき報知指示操作が行われた場合、接続されている報知システムＥＣＵ３１の報知指示受信部３１２に、報知指示信号を送信する装置である。運転者の報知指示操作として、例えばインパネに配置されたボタンを押す操作や、スイッチの切替え操作、あるいは運転者の音声指示による操作等がある。

報知機能作動部３４は、車外を照射することが可能なＤＭＤ装置３４０と、車外に報知音を出力可能なスピーカ３４１とから構成され、報知機能制御部３１６の制御に基づいて、各機能を作動する。ＤＭＤ装置３４０とスピーカ３４１は、例えば車両のバンパ付近に取り付けられており、報知機能制御部１１２の制御に基づいて機能を作動する。

ＤＭＤ装置３４０は、上記実施例のＤＭＤ装置１２０と同様に、鏡の角度を静電引力によって変化させることで、所望の配光を可能とするＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ）の一種である。ＤＭＤ装置３４０は、歩行者位置を基準に所定の模様を照射する模様照射機能（模様照射手段）を有している。

スピーカ３４１は、歩行者位置を基準に報知音を出力する報知音出力機能（報知音出力手段）を有している。

このような構成の対歩行者報知装置３における、本実施例について図１３〜図２５を用いて説明する。ここで、図１３は対歩行者報知装置３による対歩行者報知処理を示すフローチャートである。具体的には、図１３に示すように本実施例における対歩行者報知処理は、歩行者情報取得処理（Ｓ５００）、車両情報取得処理（Ｓ６００）、横断意思判定処理（Ｓ７００）、横断可否判定処理（Ｓ８００）、機能設定処理（Ｓ９００）、機能作動処理（Ｓ１０００）、を順に実施する。

初めに、図１４に基づいて歩行者情報取得処理について説明する。歩行者情報取得処理では歩行者Ｐの有無やマーキング光を歩行者Ｐに向かって照射するために必要となる位置情報等の検出が行われる。

まず、カメラ３００が自車両Ｖ１の周辺物を検出し（Ｓ５０１）、カメラ３００から報知システムＥＣＵ３１の演算部３１０を介して歩行者有無判定部３１１に検出結果が送信される。そして、歩行者有無判定部３１１がカメラ３００の検出結果から歩行者Ｐが存在するか否かを判定する（Ｓ５０２）。Ｓ５０２において、歩行者Ｐが存在すると判定された場合（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）、運転者報知装置３２は歩行者有無判定部３１１の判定結果を受けて、運転者に自車両周辺に歩行者Ｐが存在していることを報知する（Ｓ５０３）。報知を受けた運転者が、歩行者Ｐに対して自車両Ｖ１の接近を報知する場合は、報知指示操作装置３３を操作して、報知システムＥＣＵ３１の報知指示受信部３１２に報知指示信号を送信する。報知指示受信部３１２が報知指示信号を受信すると（Ｓ５０４：Ｙｅｓ）、ミリ波レーダ３０１が検出した情報に基づき、演算部３１０は自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ_Ｐ、歩行者Ｐの位置する方向θ_Ｐ、そして歩行者Ｐの移動速度Ｖ_Ｐを算出し（Ｓ５０５、Ｓ５０６、Ｓ５０７）、それらの算出結果から歩行者Ｐの危険度Ｒを算出する（Ｓ５０８）。

危険度Ｒとは、演算部２１０が算出した距離Ｄ、方向θ、速度Ｖに基づき算出されるパラメータである。例えば、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ_Ｐと歩行者Ｐの位置する方向θ_Ｐの絶対値とが小さい場合には危険度Ｒは高く算出され、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ_Ｐと歩行者Ｐの位置する方向θ_Ｐの絶対値とが大きく歩行者Ｐの移動速度Ｖ_Ｐが小さいか、移動速度Ｖ_Ｐが自車両Ｖ１または自車両Ｖ１の移動先とは反対方向に向かっている場合には危険度Ｒは低く算出される。そして、次の車両情報取得処理（Ｓ６００）へ進む。

一方、Ｓ５０２において歩行者Ｐが存在しないと判定された場合（Ｓ５０２：Ｎｏ）、又は、Ｓ５０４において報知指示受信部３１２が報知指示信号を受信しなかった場合（Ｓ５０４：Ｎｏ）は、Ｓ５０１へ戻る。

次に、図１５に基づいて車両情報取得処理について説明する。車両情報取得処理では自車両Ｖ１の情報の検出や、検出した情報に基づいた演算が行われる。

まず、ミリ波レーダ３０１、車速センサ３０２、操舵角センサ３０３が検出した情報に基づき、演算部３１０は自車両Ｖ１から先行車までの距離Ｄ_Ｖ、自車速Ｖ_Ｖ、操舵角θ_Ｖを算出する（Ｓ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０３）。そして、演算部３１０は自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ_Ｐ、歩行者Ｐの移動速度Ｖ_Ｐ、自車速Ｖ_Ｖに基づいて、式ＴＴＣ_Ｐ＝Ｄ_Ｐ／｜Ｖ_Ｖ−Ｖ_Ｐ｜により、歩行者Ｐとの衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐを算出する（Ｓ６０４）。そして、次の横断意思判定処理（Ｓ７００）へ進む。

次に、図１６に基づいて横断意思判定処理について説明する。横断意思判定処理ではカメラ３００の検出結果から、歩行者有無判定部３１１にて存在を認識した歩行者Ｐが横断する意思を持つか否かを判定する処理が行われる。

まず、報知音出力フラグａｌａｒｍ＿ｆｌａｇをクリアし（ａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝０）（Ｓ７０１）、横断意思判定部３１３は、歩行者Ｐが自車線幅以内に存在しているか否かを判定する（Ｓ７０２）。Ｓ７０２において、歩行者Ｐが自車線幅以内に存在していないと判定された場合（Ｓ７０２：Ｎｏ）、歩行者Ｐが挙手しているか否かを判定する（Ｓ７０３）。Ｓ７０３において、歩行者Ｐが挙手していないと判定された場合（Ｓ７０３：Ｎｏ）、歩行者Ｐが自車両方向、反対方向、自車両方向の順に向いているか否かを判定する（Ｓ７０４）。Ｓ７０４において、歩行者Ｐが自車両方向、反対方向、自車両方向の順に向いていないと判定された場合（Ｓ７０４：Ｎｏ）、歩行者Ｐが自車両方向を所定時間以上向いているか否かを判定する（Ｓ７０５）。Ｓ７０５において、歩行者Ｐが自車両方向を所定時間以上向いていないと判定された場合（Ｓ７０５：Ｎｏ）、演算部３１０は歩行者情報取得処理にて算出された危険度Ｒが、所定の高危険度閾値ＨＲ以上であるか否かを判定する（Ｓ７０７）。Ｓ７０７において、危険度Ｒが所定の高危険度閾値ＨＲ以上であると判定された場合（Ｓ７０７：Ｙｅｓ）、報知音出力フラグを立てて（ａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝１）（Ｓ７０８）、次の横断可否判定処理（Ｓ８００）へ進む。また、Ｓ７０７において危険度Ｒが、所定の高危険度閾値ＨＲ未満であると判定された場合（Ｓ７０７：Ｎｏ）は、そのまま次の横断可否判定処理（Ｓ８００）へ進む。また、Ｓ７０２からＳ７０５の判定において、全て否であると判定された場合は、歩行者は横断する意思を持たないと判定される。

一方、Ｓ７０２において歩行者Ｐが自車線幅以内に存在すると判定された場合（Ｓ７０２：Ｙｅｓ）、Ｓ７０３において歩行者Ｐが挙手していると判定された場合（Ｓ７０３：Ｙｅｓ）、Ｓ７０４において歩行者Ｐが歩行者Ｐが自車両方向、反対方向、自車両方向の順に向いていると判定された場合（Ｓ７０４：Ｙｅｓ）、又はＳ７０５において歩行者Ｐが自車両方向を所定時間以上向いていると判定された場合（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）は、歩行者が横断する意思を持つ横断意思有り判定とし（Ｓ７０６）、次の横断可否判定処理（Ｓ８００）へ進む。

次に、図１７に基づいて横断可否判定処理について説明する。横断可否判定処理ではカメラ３００の検出結果から、歩行者Ｐが横断するにあたって自車両周辺がどのような状態であるかを判定する処理が行われる。

まず、横断可否判定部３１４は横断意思判定処理における判定が横断意思有り判定であるか否かを判定する（Ｓ８０１）。Ｓ８０１において、横断意思判定処理における判定が横断意思有り判定であると判定された場合（Ｓ８０１：Ｙｅｓ）、対向車が存在しているか否かを判定する（Ｓ８０２）。Ｓ８０２において、対向車が存在していないと判定された場合（Ｓ８０２：Ｎｏ）、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１以下であるか否かを判定する（Ｓ８０３）。Ｓ８０３において、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１以下であると判定された場合（Ｓ８０３：Ｙｅｓ）、横断可能であると判定し（Ｓ８０４）、次の機能設定処理（Ｓ９００）へ進む。

一方、Ｓ８０２において、対向車が存在していると判定された場合（Ｓ８０２：Ｙｅｓ）、又はＳ８０３において、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１よりも大きいと判定された場合（Ｓ８０３：Ｎｏ）は、歩行者Ｐとの衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐが所定衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ８０５）。Ｓ８０５において、歩行者Ｐとの衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐが所定の衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐ＿ｔｈよりも大きいと判定された場合（Ｓ８０５：Ｎｏ）、先行車までの距離Ｄ_Ｖが所定距離Ｄ_Ｖ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ８０６）。Ｓ８０６において、先行車までの距離Ｄ_Ｖが所定距離Ｄ_Ｖ＿ｔｈよりも大きいと判定された場合（Ｓ８０６：Ｎｏ）、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２以上であるか否かを判定する（Ｓ８０７）。Ｓ８０７において、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２未満であると判定された場合（Ｓ８０７：Ｎｏ）、Ｓ８０９へ進む。また、Ｓ８０３における所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１とＳ８０７における所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２の関係性は、所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１が小さく、所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２が大きい値であるか、又は所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１と所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２は同値とする。

また、Ｓ８０５において歩行者Ｐとの衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐが所定の衝突余裕時間ＴＴＣ_Ｐ＿ｔｈ以下であると判定された場合（Ｓ８０５：Ｙｅｓ）、Ｓ８０６において先行車までの距離Ｄ_Ｖが所定距離Ｄ_Ｖ＿ｔｈ以下であると判定された場合（Ｓ８０６：Ｙｅｓ）、又はＳ８０７において自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２以上であると判定された場合（Ｓ８０７：Ｙｅｓ）は、報知音出力フラグを立てて（ａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝１）（Ｓ８０８）、横断不可能であると判定し（Ｓ８１１）、次の機能設定処理（Ｓ９００）へ進む。

一方、Ｓ８０７において、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_２未満であると判定された場合（Ｓ８０７：Ｎｏ）、走行中の対向車Ｖ２が存在しているか否かを判定する（Ｓ８０９）。Ｓ８０９において、走行中の対向車Ｖ２が存在していないと判定された場合（Ｓ８０９：Ｎｏ）、追い越し車両Ｖ３が存在しているか否かを判定する（Ｓ８１０）。Ｓ８１０において、追い越し車両Ｖ３が存在していないと判定された場合（Ｓ８１０：Ｎｏ）、Ｓ８１２へ進む。

また、Ｓ８０９において走行中の対向車Ｖ２が存在していると判定された場合（Ｓ８０９：Ｙｅｓ）、又はＳ８１０において追い越し車両Ｖ３が存在していると判定された場合（Ｓ８１０：Ｙｅｓ）は、横断不可能であると判定し（Ｓ８１１）、次の機能設定処理（Ｓ９００）へ進む。

Ｓ８１０において、追い越し車両Ｖ３が存在していないと判定された場合（Ｓ８１０：Ｎｏ）、停止中の対向車Ｖ４が存在しているか否かを判定する（Ｓ８１２）。Ｓ８１２において、停止中の対向車Ｖ４が存在していると判定された場合（Ｓ８１２：Ｙｅｓ）、横断要注意であると判定し（Ｓ８１３）、次の機能設定処理（Ｓ９００）へ進む。また、Ｓ８１２において、停止中の対向車Ｖ４が存在していないと判定された場合（Ｓ８１２：Ｎｏ）は、そのまま次の機能設定処理（Ｓ９００）へ進む。

次に、図１８に基づいて機能設定処理について説明する。機能設定処理では前処理の横断可否判定処理の判定に基づいて、報知する際の機能を設定する処理が行われる。

まず、設定部３１５によって既存の模様照射の設定、又は報知音出力の設定をクリアする（Ｓ９０１）。次に、横断可否判定処理における判定が横断可能判定であるか否かを判定する（Ｓ９０２）。Ｓ９０２において、横断可否判定処理における判定が横断可能判定であると判定された場合（Ｓ９０２：Ｙｅｓ）、設定部３１５は図１９（ａ）に示すような、横断可能を示唆する模様の照射設定をし（Ｓ９０３）、次の機能作動処理（Ｓ１０００）へ進む。また、ここでは横断可能を示唆する模様として、横断歩道の模様を例として示したが、これに限らず横断可能を歩行者Ｐに示唆することができる模様であればよい。

また、Ｓ９０２において、横断可否判定処理における判定が横断可能判定でないと判定された場合（Ｓ９０２：Ｎｏ）、横断可否判定処理における判定が横断不可能判定であるか否かを判定する（Ｓ９０４）。Ｓ９０４において、横断可否判定処理における判定が横断不可能判定であると判定された場合（Ｓ９０４：Ｙｅｓ）、報知音出力フラグが立っているか否か（ａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝１かａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝０か）を判定する（Ｓ９０５）。Ｓ９０５において、報知音出力フラグが立っていると判定された場合（Ｓ９０５：Ｙｅｓ）、設定部３１５は報知音出力の設定をし（Ｓ９０６）、次の機能作動処理（Ｓ１０００）へ進む。一方、Ｓ９０５において、報知音出力フラグが立っていないと判定された場合（Ｓ９０５：Ｎｏ）、設定部３１５は図１９（ｂ）に示すような、横断不可能を示唆する模様の照射設定をし（Ｓ９０７）、次の機能作動処理（Ｓ１０００）へ進む。

一方、Ｓ９０４において、横断可否判定処理における判定が横断不可能判定でないと判定された場合（Ｓ９０４：Ｎｏ）、横断可否判定処理における判定が横断要注意判定であるか否かを判定する（Ｓ９０８）。Ｓ９０８において、横断可否判定処理における判定が横断要注意判定であると判定された場合（Ｓ９０８：Ｙｅｓ）、設定部３１５は図１９（ｃ）に示すような、横断要注意を示唆する模様の照射設定をし（Ｓ９０９）、次の機能作動処理（Ｓ１０００）へ進む。

更に、Ｓ９０８において、横断可否判定処理における判定が横断要注意判定でないと判定された場合（Ｓ９０８：Ｎｏ）、報知音出力フラグが立っているか否か（ａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝１かａｌａｒｍ＿ｆｌａｇ＝０か）を判定する（Ｓ９１０）。Ｓ９１０において、報知音出力フラグが立っていると判定された場合（Ｓ９１０：Ｙｅｓ）、設定部３１５は報知音出力の設定をし（Ｓ９１１）、次の機能作動処理（Ｓ１０００）へ進む。また、Ｓ９１０において、報知音出力フラグが立っていないと判定された場合（Ｓ９１０：Ｎｏ）、そのまま次の機能作動処理（Ｓ１０００）へ進む。

次に、図２０に基づいて機能作動処理について説明する。機能作動処理では前処理の機能設定処理の設定に基づいて、各報知機能を作動する処理が行われる。

まず、機能設定処理における設定が報知音設定であるか否かを判定する（Ｓ１００１）。Ｓ１００１において、機能設定処理における設定が報知音設定であると判定された場合（Ｓ１００１：Ｙｅｓ）、歩行者情報取得処理にて算出された危険度Ｒが、所定の低危険度閾値ＬＲ以下であるか否かを判定する（Ｓ１００２）。Ｓ１００２において、危険度Ｒが所定の低危険度閾値ＬＲ以下であると判定された場合（Ｓ１００２：Ｙｅｓ）、設定部３１５は演算部３１０の判定結果を受けて、報知音の音量を小に設定する（Ｓ１００３）。

一方、Ｓ１００２において、危険度Ｒが所定の低危険度閾値ＬＲより大きいと判定された場合（Ｓ１００２：Ｎｏ）には、危険度Ｒが、所定の高危険度閾値ＨＲ以上であるか否かを判定する（Ｓ１００４）。Ｓ１００４において、危険度Ｒが所定の高危険度閾値ＨＲ以上であると判定された場合（Ｓ１００４：Ｙｅｓ）、設定部３１５は演算部３１０の判定結果を受けて、報知音の音量を大に設定する（Ｓ１００５）。

また、Ｓ１００４において、危険度Ｒが所定の高危険度閾値ＨＲ未満であると判定された場合（Ｓ１００４：Ｎｏ）、設定部３１５は演算部３１０の判定結果を受けて、報知音の音量を中に設定する（Ｓ１００６）。このように、報知音の音量は危険度Ｒによって設定される。各判定による設定結果は、設定部３１５から報知機能制御部３１６に送信される。

そして、報知機能制御部３１６が、スピーカ３４１の報知音出力機能によって、歩行者情報取得処理にて算出された歩行者Ｐの位置する方向θ_Ｐに基づいて、歩行者Ｐの方向に設定した音量の報知音を出力するように制御し（Ｓ１００７）、最初の歩行者情報取得処理（Ｓ５００）へ戻る。

一方、Ｓ１００１において、機能設定処理における設定が報知音設定でないと判定された場合（Ｓ１００１：Ｎｏ）、車両情報取得処理にて算出された操舵角θ_Ｖに基づいて、照射する模様の傾き角度を設定する（Ｓ１００９）。具体的には、例えば操舵角θ_Ｖに走行中の道路のカーブ角度は比例するとした場合、図２１に示すように、模様の傾き角度をαθ_Ｖで設定する。また、図２２（ａ）〜（ｃ）は、操舵角θ_Ｖが、０°、３０°、６０°であった場合の模様の傾き角度の例である。

次に、カメラ３００の検出結果から道路上にセンターラインがあるか否かを判定する（Ｓ１０１０）。Ｓ１０１０において、センターラインがあると判定された場合（Ｓ１０１０：Ｙｅｓ）、図２３（ａ）に示すように、自車線幅に基づいた模様の照射幅を設定する（Ｓ１０１１）。この場合、模様の最大設定照射幅は自車線幅となる。また、Ｓ１０１０において、センターラインがないと判定された場合（Ｓ１０１０：Ｎｏ）、図２３（ｂ）に示すように、自車幅に基づいた模様の照射幅を設定する（Ｓ１０１２）。この場合、模様の最大設定照射幅は自車幅となる。また、道路上に車線がない場合にも、自車幅に基づいた模様の照射幅を設定してもよい。各設定結果は、設定部３１５から報知機能制御部３１６に送信される。

そして、報知機能制御部３１６が、ＤＭＤ装置３４０の模様照射機能によって、歩行者情報取得処理にて算出された歩行者Ｐの位置する方向θ_Ｐと自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離Ｄ_Ｐの点を中心に、機能設定処理で設定した模様を照射するように制御する（Ｓ１０１３）。そして、最初の歩行者情報取得処理（Ｓ５００）へ戻る。例えば、照射パターンとして、自車速Ｖ_Ｖが所定速度Ｖ_Ｖ＿ｔｈ_１以下で、図２４（ａ）に示すように対向車が存在しない場合は、横断可能示唆模様として、横断歩道の模様を照射する。そして、図２４（ｂ）に示すように自車両Ｖ１の前方に走行中の対向車Ｖ２が存在し、自車両Ｖ１の後方に追い越し車両Ｖ３が存在する場合は、横断不可能示唆模様を照射し、図２４（ｃ）に示すように停止中の対向車Ｖ４が存在する場合は、横断要注意示唆模様を照射する。また、模様照射は図２４（ａ）〜（ｃ）に示すように、模様が歩行者向きとなるように照射する。

更に、ＤＭＤ装置３４０の模様照射機能は、横断可能とされる場合は図２５に示すように、時間が経過する毎に、設定した模様を歩行者Ｐの足元から予測される進行方向に向かって徐々に照射する。また、自車両Ｖ１が歩行者Ｐに接近しても、歩行者Ｐにとって模様の絶対位置が変わらないように、自車両Ｖ１と歩行者Ｐの相対速度に基づいて、模様の自車両Ｖ１に対する相対位置を徐々に小さくしていく照射を行う。

なお、照射される模様は、単色で照射されていてもよいし、複数の色によって照射されていてもよいとする。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、対歩行者報知装置３は、歩行者Ｐの横断する意思や、自車両周辺がどのような状態であるかによって、ＤＭＤ装置３４０が設定模様を歩行者Ｐに照射したり、危険度Ｒに応じて、スピーカ３４１が設定音量の報知音を歩行者Ｐに出力する。そうすることで、歩行者Ｐに対して自車両Ｖ１が歩行者Ｐを認知したことを報知し、設定模様や設定音量によって歩行者Ｐを誘導することが可能となる。また、危険度Ｒに応じて報知音の音量を変えることで危険度Ｒを聴覚によって感知することができ、歩行者Ｐの注意を促し易くなる。

なお、本実施例では、危険度Ｒに応じて報知音の音量を設定する例を示したが、これに限られるものではなく、報知音の高さや報知音の種類を設定してもよい。例えば、報知音を設定するのであれば、危険度Ｒが所定の低危険度閾値ＬＲ以下であると判定された場合に、報知音の高さを低く設定し、危険度Ｒが所定の高危険度閾値ＨＲ以上であると判定された場合に、報知音の高さを高く設定するようにしてもよい。

また、実施例１〜実施例３では、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離、歩行者Ｐの位置する方向、歩行者Ｐの移動速度をミリ波レーダ（１０１、２０１、３０１）にて検出する例を挙げているが、これに限られるものではない。例えば、自車両周辺の物体を検出するカメラ（１００、２００、３００）にて、自車両Ｖ１から歩行者Ｐまでの距離、歩行者Ｐの位置する方向、歩行者Ｐの移動速度を検出してもよい。よって、実施例１〜実施例３よりも簡素な構成で、同様の効果を得ることができる。また、ミリ波レーダ（１０１、２０１、３０１）やカメラ（１００、２００、３００）ではなく、レーザーレーダや超音波センサを利用しても良い。あるいは、歩行者の位置や移動速度に関する情報を収集するにあたり、自車両Ｖ１に搭載されていない設備（道路や信号機などに設置されたインフラ設備）からの情報を利用しても良い。

実施例１における対歩行者報知装置１のブロック図である。 実施例１〜３における距離Ｄと方向θを定義づける図である。 実施例１における対歩行者報知処理を示すフローチャートである。 実施例１における歩行者情報取得処理に関するフローチャートである。 実施例１における機能作動処理に関するフローチャートである。 実施例１時の時間経過におけるマーキング光の推移図である。 実施例２における対歩行者報知装置２のブロック図である。 実施例２における対歩行者報知処理を示すフローチャートである。 実施例２における歩行者情報取得処理に関するフローチャートである。 実施例２における機能作動処理に関するフローチャートである。 実施例２時の時間経過におけるマーキング光の推移図である。 実施例３における対歩行者報知装置３のブロック図である。 実施例３における対歩行者報知処理を示すフローチャートである。 実施例３における歩行者情報取得処理に関するフローチャートである。 実施例３における車両情報取得処理に関するフローチャートである。 実施例３における横断意思判定処理に関するフローチャートである。 実施例３における横断可否判定処理に関するフローチャートである。 実施例３における機能設定処理に関するフローチャートである。 （ａ）横断可能を示唆する模様の図である。（ｂ）横断不可能を示唆する模様の図である。（ｃ）横断要注意を示唆する模様の図である。 実施例３における機能作動処理に関するフローチャートである。 操舵角に基づいた模様照射の状態を示す図である。 （ａ）操舵角０°であった場合の模様の傾き角度を示す図である。（ｂ）操舵角３０°であった場合の模様の傾き角度を示す図である。（ｃ）操舵角６０°であった場合の模様の傾き角度を示す図である。 （ａ）自車線幅に基づいた模様照射の状態を示す図である。（ｂ）自車幅に基づいた模様照射の状態を示す図である。 （ａ）横断可能判定時の横断可能示唆模様の照射状態を示す図である。（ｂ）横断不可能判定時の横断不可能示唆模様の照射状態を示す図である。（ｃ）横断要注意判定時の横断要注意示唆模様の照射状態を示す図である。 実施例３時の時間経過におけるマーキング光の推移図である。

１、２、３ ：対歩行者報知装置
１０、２０、３０ ：情報取得部
１００、２００、３００：カメラ
１０１、２０１、３０１：ミリ波レーダ
３０２ ：車速センサ
３０３ ：操舵角センサ
１１、２１、３１ ：報知システムＥＣＵ
１１０、２１０、３１０：演算部
１１１、２１１、３１１：歩行者有無判定部
３１２ ：報知指示受信部
３１３ ：横断意思判定部
３１４ ：横断可否判定部
２１２、３１５ ：設定部
１１２、２１３、３１６：報知機能制御部
３２ ：運転者報知装置
３３ ：報知指示操作装置
１２、２２、３４ ：報知機能作動部
１２０、２２０、３４０：ＤＭＤ装置
３４１ ：スピーカ
Ｐ ：歩行者
Ｖ１ ：自車両
Ｖ２ ：走行対向車
Ｖ３ ：追い越し車両
Ｖ４ ：停止対向車

Claims (55)

1. 自車両周辺に存在する物体を検出する周辺物検出手段と、
   前記周辺物検出手段の検出結果に基づいて報知対象となる報知対象歩行者を検出する報知対象検出手段と、
   前記報知対象検出手段が検出したことを前記報知対象歩行者に対して報知する報知手段と、を備えた対歩行者報知装置。
2. 前記報知手段は、車両に搭載され車外を照射することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の対歩行者報知装置。
3. 前記報知対象歩行者の位置を検出する報知対象位置検出手段を備え、
   前記報知手段は、当該報知対象位置検出手段による当該報知対象歩行者の検出位置に基づいて歩行者へ伝える情報を所定のマーキング光として道路上に照射するマーキング光照射手段であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の対歩行者報知装置。
4. 前記マーキング光照射手段は、前記報知対象歩行者に徐々に接近するマーキング光を照射することを特徴とする請求項３に記載の対歩行者報知装置。
5. 前記マーキング光照射手段は、前記報知対象歩行者に接近するに従ってマーキング光の投光面積、色、輝度、波長、形状のうち少なくとも一つを変更することを特徴とする請求項４に記載の対歩行者報知装置。
6. 前記マーキング光照射手段は、前記報知対象歩行者に接近するに従ってマーキング光の投光面積を増加させることを特徴とする請求項５に記載の対歩行者報知装置。
7. 前記マーキング光照射手段は、前記報知対象位置検出手段による前記報知対象歩行者の検出位置に基づいて当該報知対象歩行者が存在する範囲を決定し、当該報知対象歩行者が存在する範囲を除外してマーキング光を照射することを特徴とする請求項３に記載の対歩行者報知装置。
8. 前記マーキング光照射手段は、前記報知対象位置検出手段による前記報知対象歩行者の検出位置に基づいて当該報知対象歩行者にマーキング光が追従することを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
9. 前記報知対象歩行者の移動速度を検出する報知対象速度検出手段を備え、
   前記マーキング光照射手段は、当該報知対象歩行者の検出位置と検出移動速度に基づいてマーキング光の色を変更することを特徴とする請求項３乃至請求項８のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
10. 前記報知対象歩行者の位置を検出する報知対象位置検出手段を備え、
    前記報知手段は、当該報知対象位置検出手段による当該報知対象歩行者の検出位置に基づいて歩行者へ伝える情報を所定の模様として道路上に照射する模様照射手段であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の対歩行者報知装置。
11. 前記模様照射手段は、横断可能を示唆する模様、又は横断注意を示唆する模様、又は横断禁止を示唆する模様のうちいずれか一つを照射することを特徴とする請求項１０に記載の対歩行者報知装置。
12. 自車両のハンドル操舵角度を検出する操舵角検出手段を備え、
    前記模様照射手段は、当該操舵角検出手段による検出操舵角度に基づいて模様の照射角度を決定し照射することを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の対歩行者報知装置。
13. 前記模様照射手段は、前記報知対象歩行者の検出位置を当該模様照射手段が照射する模様の目標照射位置として模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
14. 前記模様照射手段は、模様の最大幅が自車線幅以下になるように模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１３のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
15. 前記模様照射手段は、模様の最大幅が自車幅以下になるように模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１４のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
16. 前記模様照射手段は、模様を前記報知対象歩行者の足元から当該報知対象歩行者の予測される進行方向に向かって徐々に表示するように模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１５のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
17. 前記横断可能を示唆する模様は、横断歩道の模様であることを特徴とする請求項１１乃至請求項１６のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
18. 前記報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かを判定する横断可否判定手段を備え、
    前記模様照射手段は、当該横断可否判定手段によって当該報知対象歩行者の横断が可能であると判定した場合に横断可能を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１７のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
19. 前記報知対象歩行者が横断する意思を持つか否かを判定する横断意思判定手段を備え、
    前記模様照射手段は、当該横断意思判定手段によって当該報知対象歩行者が横断する意思を持つと判定した場合に横断可能を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１７のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
20. 前記模様照射手段は、前記横断可否判定手段によって前記報知対象歩行者の横断が不可能になると判定した場合に横断可能を示唆する模様の照射を停止することを特徴とする請求項１８又は請求項１９に記載の対歩行者報知装置。
21. 前記報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かを判定する横断可否判定手段を備え、
    前記模様照射手段は、当該横断可否判定手段によって当該報知対象歩行者の横断が不可能であると判定した場合に横断禁止を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項１０乃至請求項１６のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
22. 前記横断可否判定手段は、前記報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かに加え、更に横断要注意のうちいずれであるかを判定し、
    前記模様照射手段は、当該横断可否判定手段によって当該報知対象歩行者の横断が要注意であると判定した場合に横断注意を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項１８又は請求項２１に記載の対歩行者報知装置。
23. 前記報知手段は、車両に搭載され車外に報知音を出力可能であることを特徴とする請求項３乃至請求項２２のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
24. 前記報知手段は、前記報知対象位置検出手段による前記報知対象歩行者の検出位置に基づいて報知音を出力する報知音出力手段であることを特徴とする請求項２３に記載の対歩行者報知装置。
25. 前記報知音出力手段は、前記報知対象歩行者が自車両を見ていないことを前記報知対象検出手段によって検出した場合に報知音を出力することを特徴とする請求項２４に記載の対歩行者報知装置。
26. 前記報知音出力手段は、当該報知対象歩行者の検出位置と検出移動速度に基づいて報知音の音量、音の高さ、又は音の種類のいずれかを変更することを特徴とする請求項２４乃至請求項２５のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
27. 自車両周辺に存在する物体を検出する周辺物検出手段と、
    前記周辺物検出手段の検出結果に基づいて報知対象となる報知対象歩行者を検出する報知対象検出手段と、
    前記報知対象検出手段が検出したことを前記報知対象歩行者に対して報知する報知手段と、
    前記報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かを判定する横断可否判定手段と、を備えたことを特徴とする対歩行者報知装置。
28. 前記報知対象歩行者の位置を検出する報知対象位置検出手段を備え、
    前記報知手段は、前記横断可否判定手段によって当該報知対象歩行者の横断が不可能であると判定した場合に、当該報知対象位置検出手段による当該報知対象歩行者の検出位置に基づいて報知音を出力する報知音出力手段であることを特徴とする請求項２７に記載の対歩行者報知装置。
29. 前記報知対象歩行者の位置を検出する報知対象位置検出手段を備え、
    前記報知手段は、前記報知対象位置検出手段による当該報知対象歩行者の検出位置に基づいて、横断可能を示唆する模様、又は横断注意を示唆する模様、又は横断禁止を示唆する模様のうちいずれか一つを照射する模様照射手段であることを特徴とする請求項２７に記載の対歩行者報知装置。
30. 前記模様照射手段は、前記横断可否判定手段によって前記報知対象歩行者の横断が可能であると判定した場合に横断可能を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項２９に記載の対歩行者報知装置。
31. 自車速を検出する車速検出手段を備え、
    前記横断可否判定手段は、当該車速検出手段による検出車速が所定値未満である場合に前記報知対象歩行者の横断が可能であると判定することを特徴とする請求項３０に記載の対歩行者報知装置。
32. 前記横断可否判定手段は、対向車が存在しないことを前記周辺物検出手段によって検出した場合に前記報知対象歩行者の横断が可能であると判定することを特徴とする請求項３０に記載の対歩行者報知装置。
33. 前記報知対象歩行者が横断する意思を持つか否かを判定する横断意思判定手段を備え、
    前記模様照射手段は、当該横断意思判定手段によって当該報知対象歩行者が横断する意思を持つと判定した場合に横断可能を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項２９又は請求項３０に記載の対歩行者報知装置。
34. 前記横断意思判定手段は、前記報知対象歩行者が挙手したことを前記報知対象検出手段によって検出した場合に当該報知対象歩行者が横断する意思を持つと判定することを特徴とする請求項３３に記載の対歩行者報知装置。
35. 前記横断意思判定手段は、前記報知対象歩行者の顔が自車両の方向を所定時間以上向いていることを前記報知対象検出手段によって検出した場合に当該報知対象歩行者が横断する意思を持つと判定することを特徴とする請求項３３に記載の対歩行者報知装置。
36. 前記横断意思判定手段は、前記報知対象歩行者の顔が自車両の方向、他方向、自車両の方向の順に向いていることを前記報知対象検出手段によって検出した場合に報知対象歩行者が横断する意思を持つと判定することを特徴とする請求項３３に記載の対歩行者報知装置。
37. 前記横断意思判定手段は、前記報知対象歩行者が自車線幅以内に存在することを前記周辺物検出手段によって検出した場合に当該報知対象歩行者が横断する意思を持つと判定することを特徴とする請求項３３に記載の対歩行者報知装置。
38. 前記模様照射手段は、前記横断可否判定手段によって前記報知対象歩行者の横断が不可能になると判定した場合に横断可能を示唆する模様の照射を停止することを特徴とする請求項３０又は請求項３３に記載の対歩行者報知装置。
39. 前記横断可否判定手段は、走行中の対向車が存在することを前記周辺物検出手段によって検出した場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能になると判定することを特徴とする請求項３８に記載の対歩行者報知装置。
40. 前記横断可否判定手段は、自車両を追い越そうとする追い越し車両を前記周辺物検出手段によって検出した場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能になると判定することを特徴とする請求項３８に記載の対歩行者報知装置。
41. 自車速を検出する車速検出手段を備え、
    前記横断可否判定手段は、当該車速検出手段による検出車速が所定値以上である場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能になると判定することを特徴とする請求項３８に記載の対歩行者報知装置。
42. 前記横断可否判定手段は、自車両と前記報知対象歩行者との衝突余裕時間が所定値以下である場合に当該報知対象歩行者の横断が不可能になると判定することを特徴とする請求項３８に記載の対歩行者報知装置。
43. 前方を走行する先行車と自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、
    前記横断可否判定手段は、当該車間距離検出手段による検出車間距離が所定値以下である場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能になると判定することを特徴とする請求項３８に記載の対歩行者報知装置。
44. 前記模様照射手段は、前記横断可否判定手段によって前記報知対象歩行者の横断が不可能であると判定した場合に横断禁止を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項２９、請求項３０、請求項３３、又は請求項３８のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
45. 前記横断可否判定手段は、走行中の対向車が存在することを前記周辺物検出手段によって検出した場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能であると判定することを特徴とする請求項４４に記載の対歩行者報知装置。
46. 前記横断可否判定手段は、自車両を追い越そうとする追い越し車両を前記周辺物検出手段によって検出した場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能であると判定することを特徴とする請求項４４に記載の対歩行者報知装置。
47. 自車速を検出する車速検出手段を備え、
    前記横断可否判定手段は、当該車速検出手段による検出車速が所定値以上である場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能であると判定することを特徴とする請求項２８又は請求項４４に記載の対歩行者報知装置。
48. 前記横断可否判定手段は、自車両と前記報知対象歩行者との衝突余裕時間が所定値以下である場合に当該報知対象歩行者の横断が不可能であると判定することを特徴とする請求項２８又は請求項４４に記載の対歩行者報知装置。
49. 前方を走行する先行車と自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、
    前記横断可否判定手段は、当該車間距離検出手段による検出車間距離が所定値以下である場合に前記報知対象歩行者の横断が不可能であると判定することを特徴とする請求項２８又は請求項４４に記載の対歩行者報知装置。
50. 前記報知対象歩行者の移動速度を検出する報知対象速度検出手段と、
    自車速を検出する車速検出手段とを備え、
    前記衝突余裕時間は、前記報知対象位置検出手段による当該報知対象歩行者の検出位置と当該報知対象速度検出手段による当該報知対象歩行者の検出移動速度と当該車速検出手段による検出車速に基づいて算出されることを特徴とする請求項４２又は請求項４８に記載の対歩行者報知装置。
51. 前記横断可否判定手段は、前記報知対象歩行者が自車両周辺を横断可能か否かに加え、更に横断要注意のうちいずれであるかを判定し、
    前記模様照射手段は、当該横断可否判定手段によって当該報知対象歩行者の横断が要注意であると判定した場合に横断注意を示唆する模様を照射することを特徴とする請求項２９、請求項３０、請求項３３、請求項３８、又は請求項４４のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
52. 前記横断可否判定手段は、停止中の対向車が存在することを前記周辺物検出手段によって検出した場合に前記報知対象歩行者の横断は要注意であると判定することを特徴とする請求項５１に記載の対歩行者報知装置。
53. 前記報知手段は、運転者の意思に基づいて前記報知を行うことを特徴とする請求項２７乃至請求項５２のいずれか一項に記載の対歩行者報知装置。
54. 前記報知手段を操作する操作手段を備え、
    当該報知手段は、運転者による操作手段の操作によって前記報知を行うことを特徴とする請求項５３に記載の対歩行者報知装置。
55. 前記操作手段の操作は、運転者のボタンを押す操作、又はスイッチの切替え操作、又は音声指示の操作のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項５３又は請求項５４に記載の対歩行者報知装置。

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