駐車場の変更について

こんにちは。たびたびこちらでお世話になっているものです。それで、質問なのですが、いままでは、自宅に駐車スペースはあったのですが、親兄弟が止めているため、駐車する事ができず、自宅近くの駐車場を借りて車を止めていたのですが、このたび兄弟が引っ越す事になり、駐車スペースがあく事になったので、今借りている駐車場を解約して、自宅の駐車スペースに変えようと思うのですが、駐車場の解約手続き以外でやはり、警察に車庫証明等を提出しないとまずいんでしょうか・・。今まで、車庫証明等の手続き等はすべて自動車屋さんにまかせていたので、手続き等もよくわかりませんし、しなくていいならそれにこした事はないと思っているのですが・・。どうするべきでしょうか？もし手続きが必要なら、手続きに必要な書類とその書類の入手場所。それと手続き方法を教えてもらえたらと思います。よろしくお願いします！