[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

WO2023170820A1 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

車両制御方法及び車両制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023170820A1
WO2023170820A1 PCT/JP2022/010301 JP2022010301W WO2023170820A1 WO 2023170820 A1 WO2023170820 A1 WO 2023170820A1 JP 2022010301 W JP2022010301 W JP 2022010301W WO 2023170820 A1 WO2023170820 A1 WO 2023170820A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
lane
deceleration
information
road
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/010301
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
信弥 齋藤
靖久 平
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to MX2024010764A priority Critical patent/MX2024010764A/es
Priority to JP2024505724A priority patent/JPWO2023170820A1/ja
Priority to CN202280093135.XA priority patent/CN118786061A/zh
Priority to PCT/JP2022/010301 priority patent/WO2023170820A1/ja
Publication of WO2023170820A1 publication Critical patent/WO2023170820A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control method and a vehicle control device.
  • Patent Document 1 A technique is known in which a deceleration control amount is calculated when the own vehicle travels on a curved road, and the own vehicle is decelerated according to the deceleration control amount (Patent Document 1).
  • Patent Document 1 sets a target vehicle speed so that it decreases as the predicted curvature increases based on the predicted curvature of the vehicle lane at a position a predetermined distance ahead of the vehicle's current position, and calculates the vehicle's own vehicle speed from the target vehicle speed. The larger the vehicle speed deviation obtained by subtracting the current vehicle speed, the smaller the base deceleration control amount is corrected to calculate the deceleration control amount.
  • Patent Document 1 For example, in a situation where the own lane in which the own vehicle is traveling is branching and the planned driving route of the own vehicle is set to the own lane, the driver does not necessarily drive according to the planned driving route.
  • the technique disclosed in Patent Document 1 is not a technique for acquiring information indicating the driver's intention as to whether or not to travel along the planned travel route in such a situation. Therefore, the technology of Patent Document 1 cannot control the deceleration of the own vehicle according to the driver's intention when there is a road structure in the lane on the branching side that requires deceleration of the own vehicle.
  • the problem to be solved by the present invention is when there is a branch lane branching from the own lane in which the own vehicle is traveling, and there is a road structure in the lane on the planned travel route side that requires the own vehicle to decelerate.
  • Another object of the present invention is to provide a vehicle control method and a vehicle control device that can decelerate a vehicle according to the driver's intention to travel along a planned travel route.
  • road information of the own lane and road information of the branch lane is acquired, and road information of the own lane is acquired.
  • the scheduled travel when there is a lane on the branching side that branches off from the own lane in which the own vehicle is traveling, and there is a road structure in the lane on the planned travel route side that requires the own vehicle to decelerate, the scheduled travel The vehicle can be decelerated according to the driver's intention to travel along the route.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a vehicle control device according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a scene in which the vehicle control method according to the present embodiment is executed.
  • FIG. 3 is a diagram showing the relationship between allowable deceleration and distance to a branch point according to this embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a procedure for executing the vehicle control method according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a vehicle system 200 including a vehicle control device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle system 200 of this embodiment is mounted on a vehicle.
  • a vehicle system 200 according to the present embodiment includes a surrounding environment sensor group 10, a vehicle sensor group 20, a navigation system 30, a map database 40, an HMI 50, an actuator control device 60, and a vehicle It includes a control actuator group 70, a turn signal 80, and a vehicle control device 100.
  • These devices or systems are connected by CAN or other in-vehicle LAN to exchange information with each other.
  • the surrounding environment sensor group 10 is a sensor group that detects the surrounding state (external state) of the own vehicle, and is provided in the own vehicle. As shown in FIG. 1, examples of the surrounding environment sensor group 10 include, but are not limited to, a radar 11 and an imaging device 12.
  • the radar 11 detects objects existing around the host vehicle.
  • Examples of the radar 11 include, but are not limited to, a millimeter wave radar.
  • the radar 11 detects the direction in which an object exists and the distance to the object.
  • the detection results detected by the radar 11 are output to the vehicle control device 100.
  • the radar 11 detects all directions with the own vehicle as the center.
  • the radar 11 is provided at the front, side, and rear of the host vehicle, and is configured to detect objects present in front, side, and rear of the host vehicle.
  • the imaging device 12 images objects existing around the own vehicle.
  • the imaging device 12 include, but are not limited to, a camera equipped with a CCD or CMOS imaging device.
  • a captured image captured by the imaging device 12 is output to the vehicle control device 100.
  • the imaging device 12 captures images in all directions with the own vehicle at the center.
  • the imaging device 12 is provided at the front, side, and rear of the host vehicle, and is configured to detect objects present in front, side, and rear of the host vehicle.
  • Objects detected by the surrounding environment sensor group 10 include, for example, bicycles, motorcycles, cars (hereinafter also referred to as other vehicles), road obstacles, traffic lights, road markings (including lane boundaries), and crosswalks. .
  • the imaging device 12 also captures an image in which the type of other vehicle, the size of the other vehicle, and the shape of the other vehicle can be identified.
  • the radar 11 separates the lane in which the own vehicle is traveling and the lane located to the side of this lane. In addition to detecting the lane boundary line, the distance from the own vehicle to the lane boundary line is also detected. The imaging device 12 also captures an image in which the type of lane boundary line can be identified. Note that when there are lane boundary lines on both sides of the vehicle's own lane, the radar 11 detects the distance from the vehicle to the lane boundary line for each lane boundary line.
  • the lane in which the vehicle is traveling is also referred to as the own lane
  • the lane located to the side of the own lane is also referred to as an adjacent lane.
  • the vehicle sensor group 20 is a sensor group that detects the state (internal state) of the own vehicle. As shown in FIG. 1, the vehicle sensor group 20 includes, for example, a vehicle speed sensor 21, an acceleration sensor 22, a gyro sensor 23, a steering angle sensor 24, an accelerator sensor 25, and a brake sensor 26, but is not limited thereto.
  • the vehicle speed sensor 21 measures the rotational speed of a drive system such as a drive shaft, and detects the running speed of the own vehicle based on the measurement results.
  • the vehicle speed sensor 21 is provided, for example, on the wheels of the host vehicle or on a drive shaft that rotates together with the wheels.
  • Acceleration sensor 22 detects the acceleration of the own vehicle.
  • the acceleration sensor 22 includes a longitudinal acceleration sensor that detects the longitudinal acceleration of the own vehicle and a lateral acceleration sensor that detects the lateral acceleration of the own vehicle.
  • the gyro sensor 23 detects the rotation speed of the host vehicle, that is, the angular movement amount (angular velocity) of the host vehicle per unit time.
  • the steering angle sensor 24 detects the steering angle of the steering wheel.
  • the steering angle sensor 24 is provided, for example, on the steering shaft of the host vehicle.
  • the accelerator sensor 25 detects the amount of depression of the accelerator pedal (position of the accelerator pedal).
  • the accelerator sensor 25 is provided, for example, on a shaft portion of an accelerator pedal.
  • the brake sensor 26 detects the amount of depression of the brake pedal (position of the brake pedal).
  • the brake sensor 26 is provided, for example, on the shaft portion of the brake pedal.
  • the detection results detected by the vehicle sensor group 20 are output to the vehicle control device 100 as vehicle information.
  • the detection results include, for example, the vehicle speed, acceleration (including longitudinal acceleration and lateral acceleration), angular velocity, accelerator pedal depression amount, and brake pedal depression amount of the host vehicle.
  • the navigation system 30 is a system that guides the occupants (including the driver) of the own vehicle by indicating a planned travel route from the current position of the own vehicle to the destination based on information on the current position of the own vehicle.
  • Map information is input to the navigation system 30 from the map database 40, and destination information is input from the occupant of the own vehicle via the HMI 50.
  • the navigation system 30 generates a planned travel route for the own vehicle based on this input information. Then, the navigation system 30 outputs information on the planned travel route of the own vehicle to the vehicle control device 100, and also presents information on the planned travel route of the own vehicle to the occupant of the own vehicle via the HMI 50. As a result, the occupant is presented with a planned travel route from the current location to the destination.
  • the navigation system 30 includes a GPS 31, a communication device 32, and a navigation controller 33.
  • the GPS 31 acquires position information indicating the current position of the own vehicle.
  • the GPS 31 acquires position information of the own vehicle by receiving radio waves transmitted from a plurality of satellite communications with a receiver. Furthermore, the GPS 31 can detect changes in the position information of the own vehicle by periodically receiving radio waves transmitted from a plurality of satellite communications.
  • the communication device 32 acquires the surrounding situation of the host vehicle from the outside.
  • the communication device 32 is, for example, a device that can communicate with a server or system provided outside the vehicle.
  • the communication device 32 may communicate with a communication device mounted on another vehicle.
  • the communication device 32 acquires road traffic information from a road traffic information communication system (VICS (registered trademark), hereinafter the same) using an information transmitting device (beacon) installed on a road or an FM multiplex broadcast.
  • the road traffic information includes, for example, congestion information for each lane, accident information, broken vehicle information, construction information, speed regulation information, lane regulation information, and the like.
  • the communication device 32 may acquire information including the position, vehicle speed, and traveling direction of another vehicle from the VICS as the surrounding information of the own vehicle.
  • the navigation controller 33 is a computer that generates a planned travel route from the current location of the own vehicle to the destination.
  • the navigation controller 33 includes a ROM that stores a program for generating a planned travel route, a CPU that executes the program stored in the ROM, and a RAM that functions as an accessible storage device.
  • the navigation controller 33 receives information about the current position of the vehicle from the GPS 31, road traffic information from the communication device 32, map information from the map database 40, and information about the destination of the vehicle from the HMI 50. is input. For example, assume that the occupant of the own vehicle sets the destination of the own vehicle via the HMI 50. The navigation controller 33 creates a lane-by-lane route from the current position to the destination based on the position information of the own vehicle, information on the destination of the own vehicle, map information, and road traffic information. Generate as a planned travel route. The navigation controller 33 outputs the generated planned travel route information to the vehicle control device 100 and presents it to the occupant of the own vehicle via the HMI 50.
  • the scheduled travel route of the host vehicle may be any route that allows the host vehicle to reach the destination from the current location, and other conditions are not limited.
  • the navigation controller 33 may generate a planned travel route for the own vehicle according to conditions set by the occupant. Further, for example, the navigation controller 33 may generate a planned travel route for the own vehicle based on road traffic information. For example, if a traffic jam occurs in the middle of the shortest route to the destination, the navigation controller 33 searches for a detour route, and selects the route with the shortest travel time from among the multiple searched detour routes. It may also be generated as a route.
  • the map database 40 stores map information.
  • the map information includes road information.
  • Road information is information regarding roads on which vehicles can travel.
  • Road information is defined by nodes and links (also referred to as road links) that connect the nodes. Links are identified at lane level.
  • the road information includes road structure information and traffic rule information.
  • Road structure information includes, for example, road type, road width, road shape, lane curvature, expressway exit, and other road-related information linked to each road link. is not limited to these.
  • each road link is associated with, for example, the installation position of a traffic light, the position of an intersection, the direction of approach to the intersection, the type of intersection, and other information regarding the intersection.
  • the road information may include information on road structures that require the vehicle to decelerate, such as curved roads and exits to general roads.
  • the traffic rule information is traffic rules that a vehicle must comply with when driving.
  • Each road link is associated with information about traffic rules for the section defined by the road link.
  • traffic rules include, but are not limited to, temporary stopping on a route, prohibition of parking/stopping, slowing down, speed limits, and prohibition of lane changes.
  • information that prohibits lane changes is associated with a road link in a lane change prohibited section.
  • the traffic rule information may be linked not only to road links but also to nodes or specific points (latitude, route) on the map, for example.
  • automatic driving refers to a driving mode other than a driving mode in which the driving main body is only the driver.
  • the driving entity includes a controller (not shown) that supports driving operations along with the driver, or when a controller (not shown) that performs driving operations in place of the driver is included, autonomous driving Applies to.
  • the vehicle control device 100 according to the present invention can be applied not only to autonomous driving control but also to a navigation system that supports manual driving by a driver.
  • autonomous driving control it can be applied not only to autonomously controlling both speed control and steering control, but also to autonomously controlling one of speed control and steering control and manually controlling the other.
  • the vehicle system 200 includes the map database 40
  • the map database 40 may be provided outside the vehicle system 200.
  • the map information may be stored in advance in a portable storage device (eg, external HDD, flash memory).
  • a portable storage device eg, external HDD, flash memory.
  • the storage device functions as the map database 40.
  • the HMI 50 is an interface for outputting and inputting information between the occupant of the own vehicle and the vehicle system 200 (Human Machine Interface, HMI).
  • HMI Human Machine Interface
  • Examples of the HMI 50 include, but are not limited to, a display that displays text or image information, and a speaker that outputs sounds such as music or voice.
  • the exchange of information via the HMI 50 will be explained.
  • the navigation system 30 can acquire information about the destination of the own vehicle.
  • information on the planned travel route is output from the navigation system 30 to the HMI 50.
  • the HMI 50 outputs information about the planned travel route from the display and/or speaker.
  • the occupant of the own vehicle is presented with information about the planned travel route to the destination. Examples of the information on the planned travel route to the destination include, but are not limited to, route guidance and the time required to reach the destination.
  • execution command information indicating the lane change execution command is output from the HMI 50 to the vehicle control device 100.
  • the vehicle control device 100 can start lane change control processing.
  • information on the target trajectory is output from the vehicle control device 100 to the HMI 50.
  • the HMI 50 then outputs information about the target trajectory from the display and/or speaker.
  • the information on the target trajectory for changing lanes is presented to the occupant of the own vehicle. Examples of the information on the target trajectory for changing lanes include, but are not limited to, an entry position specified on an adjacent lane and a target trajectory when changing lanes. Note that the target trajectory and approach position will be described later.
  • the H ⁇ I 50 displays and/or Output from the speaker.
  • the planned travel lane is the lane on the planned travel route side among the own lane and the branch lane.
  • the actuator control device 60 controls the running of the own vehicle.
  • the actuator control device 60 includes a steering control mechanism, an accelerator control mechanism, a brake control mechanism, an engine control mechanism, and the like.
  • a control signal is input to the actuator control device 60 from a vehicle control device 100, which will be described later.
  • Actuator control device 60 realizes automatic driving of the own vehicle by controlling vehicle control actuator group 70 according to control signals from vehicle control device 100. For example, when a control signal for moving the own vehicle from the own lane to an adjacent lane is input to the actuator control device 60, the actuator control device 60 adjusts the steering angle necessary for moving the own vehicle according to the control signal. Calculate the accelerator depression amount or brake depression amount according to the moving speed. Actuator control device 60 outputs the various calculated parameters to vehicle control actuator group 70 .
  • each mechanism may be controlled completely automatically, or may be controlled in a manner that supports the driver's driving operations. Control of each mechanism can be interrupted or stopped by an intervention operation by the driver.
  • the traveling control method by the actuator control device 60 is not limited to the above-mentioned control method, and other known methods can also be used.
  • the vehicle control actuator group 70 is a variety of actuators for driving the own vehicle. As shown in FIG. 1, examples of the vehicle control actuator group 70 include, but are not limited to, a steering actuator 71, an accelerator opening actuator 72, and a brake control actuator 73. Steering actuator 71 controls the steering direction and amount of steering of the vehicle in accordance with signals input from actuator control device 60 .
  • the accelerator opening actuator 72 controls the accelerator opening of the host vehicle in accordance with a signal input from the actuator control device 60.
  • the brake control actuator 73 controls the braking operation of the brake system of the own vehicle according to a signal input from the actuator control device 60.
  • the blinker 80 has a blinking lamp inside, and lights up in orange when the driver of the own vehicle operates a direction indicator switch (not shown).
  • the blinker 80 is a device for indicating the direction of the vehicle to the surroundings when turning left or right or changing lanes.
  • the blinkers 80 are, for example, integrally provided on the left and right sides of the front end and rear end of the host vehicle.
  • a control signal is input to the turn signal 80 from the vehicle control device 100.
  • the control signal is a signal for activating the turn signal, and includes a signal that causes the turn signal 80 to flash when it is off (also referred to as a blink signal), and a signal that causes the turn signal 80 to turn off when it is blinking (also referred to as a light-off signal).
  • a blinking signal that causes the left blinker to blink is input to the blinker 80
  • the blinker 80 lights up the left blinker.
  • the turn signal 80 turns off the left turn signal.
  • the turn signal 80 is controlled by the vehicle control device 100 in addition to the driver of the own vehicle.
  • the vehicle control device 100 of this embodiment is constituted by a computer equipped with hardware and software, and functions as a ROM that stores programs, a CPU that executes the programs stored in this ROM, and an accessible storage device. It is composed of RAM. Note that as the operating circuit, an MPU, DSP, ASIC, FPGA, etc. can be used in place of or in addition to the CPU.
  • the control device 101 shown in FIG. 1 corresponds to a CPU (processor).
  • the storage device 110 shown in FIG. 1 corresponds to ROM and RAM.
  • the control device 101 controls the travel of the own vehicle along the planned travel route generated by the navigation system 30.
  • the control device 101 controls the intention of driving in the scheduled travel lane on the planned travel route side when there is a branch lane branching from the own lane on which the own vehicle is traveling in the traveling direction of the own vehicle on the planned travel route. It is determined whether or not driver operation information by the driver of the own vehicle indicating .
  • the control device 101 determines that the driver operation information has been acquired, the control device 101 controls the vehicle speed based on the road information of the scheduled travel lane. For example, if there is a road structure in the traveling direction of the host vehicle that requires deceleration of the host vehicle, the control device 101 performs deceleration control of the host vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a scene in which the vehicle control method according to the present embodiment is executed.
  • FIG. 2 is a diagram showing a scene where a branch lane L2 branching from the own lane L1 on which the own vehicle V1 is traveling exists in the traveling direction of the own vehicle V1.
  • the branch lane L2 is a lane that branches from the own lane L1 starting from the branch point P1, and is a scheduled travel lane on the planned travel route TR of the host vehicle V1.
  • the own lane L1 is a straight road
  • the branch lane L2 has a curved road.
  • a curved road is a road structure that requires the vehicle to decelerate.
  • the target point P2 where the curved road is located is the entrance of the curved road.
  • the control device 101 calculates the target vehicle speed at the target point P2, and reduces the vehicle speed of the own vehicle to the target vehicle speed by the time the own vehicle reaches the target point based on the current vehicle speed and the target vehicle speed of the own vehicle V1. Calculate the deceleration of
  • the vehicle control method may be executed not only in the scene shown in FIG. 2 but also in other scenes.
  • the planned travel route may be set to the own lane.
  • the control device 101 performs control to accelerate or decelerate the own vehicle based on the road information of the own lane, regardless of the presence or absence of a branch lane.
  • the scene may be such that the branch lane is a straight road.
  • the vehicle may be in a situation where the own lane is a highway and a branch lane has an exit to a general road.
  • Expressways and local roads have different speed limits, with local roads having lower speed limits than expressways. When your vehicle enters a general road from a highway through a branch lane, it is necessary to reduce your vehicle's speed to the speed limit of the general road. This is the required road structure.
  • the control device 101 includes a road information acquisition section 102, an operation information determination section 103, a deceleration determination section 104, and a vehicle speed control section 105 as functional blocks. These blocks implement each function described later by software established in the ROM. Note that in this embodiment, the functions of the control device 101 are divided into four functional blocks and the functions of each functional block are explained, but the functions of the control device 101 do not necessarily need to be divided into four blocks. Instead, it may be divided into three or less functional blocks, or five or more functional blocks.
  • the road information acquisition unit 102 acquires road information in the traveling direction of the own vehicle from the map database 40. For example, the road information acquisition unit 102 acquires road information at a point a predetermined distance away from the current position of the host vehicle in the direction of travel of the host vehicle at regular intervals while the host vehicle is traveling. If a branch lane branching from the own lane exists in the traveling direction of the own vehicle on the planned travel route, the road information includes road information of the own lane and road information of the branch lane.
  • the road information of the branch lane includes the position of the branch point, the curvature of the curved road, and the position of the entrance of the curved road.
  • the position of the branch point may be obtained, for example, as the distance from the current position of the host vehicle to the branch point.
  • the road information of the branch lane includes the distance from the branch point to the entrance of the curved road.
  • the distance D1 is the distance from the current position of the host vehicle V1 to the branch point P1
  • the distance D2 is the distance from the branch point P1 to the entrance of the curved road (target point P2).
  • the lane information acquired by the road information acquisition unit 102 includes information about the exit to the general road. Includes location and speed limit on public roads.
  • the operation information determination unit 103 determines whether or not driver operation information has been acquired by the driver indicating the intention to travel in the planned travel lane, with the branch lane as the planned travel lane on the planned travel route. That is, if there is a branch lane branching from the vehicle's own lane, the operation information determining unit 103 determines whether the driver intends to drive on the branch lane along the planned travel route.
  • the driver operation information is information regarding operations performed by the driver while the own vehicle is running after the planned travel route is set. That is, the driver operation information does not include the driver's operation to input destination information.
  • the driver operation information includes consent operation information indicating the driver's consent to travel on a branch lane that is the planned travel route. That is, the consent operation information is information indicating the driver's consent to change lanes to a branch lane.
  • the operation information determination unit 103 presents the driver with map information and information on the planned travel route of the own vehicle via the HMI 50, and causes the driver to present information on the option of whether or not to travel on a branch lane.
  • the operation information determination unit 103 acquires consent operation information from the HMI 50.
  • the driver operation information may be turn signal operation information indicating a turn signal operation by the driver to change lanes to the scheduled driving lane.
  • the operation information determination unit 103 presents the driver with map information and information on the planned travel route of the own vehicle via the HMI 50.
  • the operation information determination unit 103 determines whether the driver operates the turn signal from the direction switch. Get information.
  • the driver operation information is steering control information indicating steering control by the driver to change lanes to the scheduled travel lane.
  • the operation information determination unit 103 presents the driver with map information and information on the planned travel route of the own vehicle via the HMI 50.
  • the operation information determination unit 103 acquires steering control information.
  • the operation information determination unit 103 identifies the positional relationship between the current position of the own vehicle and the lane boundary line based on the captured image captured by the imaging device 12 and the map information in the map database 40, and determines whether the own vehicle is in the own lane.
  • Steering control information is acquired when the vehicle straddles a lane boundary line between a branch lane and a branch lane.
  • the operation information determination unit 103 determines that driver operation information has been acquired when at least one of consent operation information, blinker operation information, and steering control information has been acquired. For example, the operation information determination unit 103 determines whether the approved operation information has been acquired before the vehicle reaches a predetermined distance from the branch point, or where the vehicle can appropriately change lanes to the branch lane. If turn signal operation information or steering control information is acquired before reaching , it is determined that driver operation information has been acquired.
  • the deceleration determination unit 104 determines whether or not there is a road structure in the scheduled travel lane that requires the vehicle to decelerate, based on the road information of the scheduled travel lane. For example, if the branch lane, which is the planned travel lane, has a curved road, the deceleration determining unit 104 determines that the branch lane has a road structure that requires deceleration of the own vehicle. Furthermore, if the branch lane does not have a curved road, the deceleration determining unit 104 determines that there is no road structure in the branch lane that requires the vehicle to decelerate.
  • the deceleration determining unit 104 determines that the branch lane has a road structure that requires the vehicle to decelerate. Furthermore, in this embodiment, it is determined whether there is a road structure that requires deceleration of the own vehicle based on whether or not a curved road is included in the road information of the branch lane. For example, the target vehicle speed is calculated from the curvature of the branch lane obtained as the road information of the branch lane, and if the target vehicle speed is smaller than the current vehicle speed of the vehicle, the branch lane is set on a road that requires the vehicle to decelerate. It may also be determined that there is a structure.
  • the deceleration determining unit 104 determines whether there is a road structure in the opposite lane that requires deceleration of the host vehicle, based on road information of the opposite lane on the opposite side of the scheduled travel lane.
  • the opposite lane is the own lane.
  • the deceleration determination unit 104 may reduce the deceleration of the own vehicle in the own lane. Determine whether the required road structure exists. Note that in this embodiment, the determination by the operation information determination unit 103 and the determination by the deceleration determination unit 104 may be processed in parallel, or one of the determinations may be performed first.
  • the deceleration determination unit 104 determines whether the vehicle needs to be decelerated in the lane in which the driver intends to drive, depending on whether or not driver operation information has been acquired. It may also be determined whether or not there is a road structure.
  • the vehicle speed control unit 105 determines that the driver operation information has been acquired and also determines that there is a road structure in the branching lane that requires the vehicle to decelerate, the vehicle speed control unit 105 Performs deceleration control to reduce the vehicle speed to the target vehicle speed.
  • the target point is a point where a road structure that requires deceleration of the host vehicle is located, and is, for example, the entrance of a curved road.
  • the vehicle speed control unit 105 calculates deceleration based on the road information of the scheduled travel lane and the vehicle information of the own vehicle, and performs deceleration control of the own vehicle based on the calculated deceleration.
  • the vehicle speed control unit 105 determines, as the target point, a point where a road structure that requires deceleration of the own vehicle is located, based on the road information of the branch lane. For example, the vehicle speed control unit 105 determines the point where the entrance of the curved road is located as the target point. Note that when the branch lane has an exit to a general road, the vehicle speed control unit 105 determines the point where the exit to the general road is located as the target point.
  • the vehicle speed control unit 105 calculates the target vehicle speed at the target point. For example, the vehicle speed control unit 105 calculates a target vehicle speed according to the curvature of the branch lane at the target point. Vehicle control device 100 stores a map that associates lane curvature with target vehicle speed. The map is set so that the larger the curvature of the lane, the smaller the target vehicle speed. The vehicle speed control unit 105 refers to the map and calculates a target vehicle speed according to the curvature of the branch lane at the target point. Note that if the branch lane has an exit to a general road, the vehicle speed control unit 105 calculates the speed limit on the general road as the target vehicle speed.
  • the vehicle speed control unit 105 acquires the current vehicle speed of the host vehicle as vehicle information from the vehicle sensor group 20. Then, the vehicle speed control unit 105 calculates the deceleration based on the current vehicle speed and the target vehicle speed of the host vehicle.
  • the deceleration is, for example, the deceleration when it is assumed that the own vehicle decelerates from the current vehicle speed to the target vehicle speed at a constant deceleration.
  • the vehicle speed control unit 105 calculates a larger deceleration as the vehicle speed difference between the current vehicle speed and the target vehicle speed of the host vehicle is larger. After calculating the deceleration, the vehicle speed control unit 105 generates a deceleration command to decelerate the host vehicle at the calculated deceleration, and outputs the generated deceleration command to the actuator control device 60.
  • the vehicle speed control unit 105 controls the allowable deceleration and the deceleration control based on the distance from the current position of the own vehicle to the branching point of the branching lane, and the distance from the branching point to the target point. It is also possible to set a deceleration start point to start.
  • the allowable deceleration is a preset value, and is set, for example, according to the distance from the current position of the own vehicle to the branch point.
  • the vehicle speed control unit 105 sets a deceleration start point based on the target vehicle speed, deceleration, and target point. For example, the vehicle speed control unit 105 sets a deceleration start point so that the own vehicle can decelerate to the target vehicle speed based on the deceleration before reaching the target point. Next, if the distance from the deceleration start point to the target point is shorter than the distance from the branch point to the target point, in other words, the deceleration start point is located downstream of the branch point (on the branch lane). If so, set the allowable deceleration to the maximum allowable deceleration.
  • the maximum allowable deceleration is the maximum deceleration specified by adaptive cruise control (ACC) control, and is, for example, 0.1G to 0.2G.
  • ACC adaptive cruise control
  • the vehicle speed control unit 105 controls the vehicle speed control unit 105 to control the vehicle speed control unit 105 if the distance from the deceleration start point to the target point is longer than the distance from the branch point to the target point, that is, if the deceleration start point is located upstream (on the own lane) from the branch point.
  • the allowable deceleration is set according to the distance from the current position of the host vehicle to the branch point.
  • Vehicle control device 100 stores a map that associates the distance from the current position of the host vehicle to the branch point with allowable deceleration.
  • the vehicle speed control unit 105 refers to the map and sets the allowable deceleration according to the distance from the current position of the own vehicle to the branch point.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a map that associates the distance from the current position of the own vehicle to the branch point with the allowable deceleration.
  • the map is set such that the longer the distance from the current position of the own vehicle to the branch point, the smaller the allowable deceleration.
  • the allowable deceleration is set to the maximum allowable deceleration up to a point a predetermined distance a from the branch point.
  • the predetermined distance a is a preset distance, and is, for example, 5 m to 10 m.
  • the allowable deceleration is set to the minimum allowable deceleration.
  • the predetermined distance b is a preset distance, and is a range close to the branch point to the extent that the flow of traffic on the own lane is not obstructed even if deceleration control is started.
  • the minimum allowable deceleration is a preset deceleration, for example, a deceleration equivalent to engine braking.
  • the vehicle speed control unit 105 compares the set allowable deceleration with the calculated deceleration and determines whether the deceleration is less than or equal to the allowable deceleration. For example, if the calculated deceleration is less than or equal to the allowable deceleration, the vehicle speed control unit 105 generates a deceleration command to decelerate the host vehicle at the calculated deceleration. For example, if the calculated deceleration is not below the allowable deceleration, the vehicle speed control unit 105 updates the deceleration to the allowable deceleration and issues a deceleration command to decelerate the own vehicle at the updated deceleration. generate.
  • the vehicle speed control unit 105 updates the deceleration, it updates the deceleration start point based on the updated deceleration. As described above, the vehicle speed control unit 105 generates a deceleration command to decelerate the vehicle at the calculated deceleration from the deceleration start point, and outputs the generated deceleration command to the actuator control device 60.
  • the vehicle speed control unit 105 calculates the deceleration and performs deceleration control of the host vehicle based on the calculated deceleration, but the method of deceleration control is not limited to this.
  • the vehicle speed control unit 105 may calculate a target vehicle speed at the target point and perform deceleration control of the host vehicle toward the target vehicle speed.
  • the vehicle speed control unit 105 determines that the driver operation information has been acquired and also determines that there is no road structure that requires deceleration of the host vehicle, the vehicle speed control unit 105 determines that the vehicle speed control unit 105 controls the vehicle speed based on the road information of the branch lane. Generates a vehicle speed command to control the vehicle speed. Note that in this embodiment, if it is determined that driver operation information has not been acquired, that is, if the driver does not travel on a branch lane along the planned travel route, the scheduled travel is performed in which the driver travels in the own lane and travels to the destination. A new route is generated, and the planned travel route is updated to the newly generated planned travel route. In such a case, the vehicle speed control unit 105 generates a vehicle speed command for controlling the vehicle speed of the own vehicle based on the road information of the own lane on the newly generated planned travel route.
  • the vehicle speed control unit 105 controls the deceleration of the own vehicle. Generates a deceleration command to The method for generating the deceleration command is the same as the method for generating the deceleration command for the branch lane described above. As a result, in this embodiment, if the driver does not intend to drive according to the planned driving route, the deceleration control according to the road information of the planned driving lane will be executed against the driver's intention. It can be prevented.
  • the vehicle speed control unit 105 determines that the driver operation information has not been acquired and also determines that there is no road structure in the own lane that requires deceleration of the own vehicle, the vehicle speed control unit 105 acquires the road information of the own lane. Based on this, a vehicle speed command is generated to control the vehicle speed of the own vehicle.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a control flow for executing the vehicle control method for the host vehicle in the vehicle control device 100.
  • the control device 101 starts the control flow from step S1.
  • step S1 the control device 101 acquires road information in the traveling direction of the host vehicle from the map database 40.
  • the control device 101 acquires road information of the own lane and road information of the branch lane.
  • step S2 the control device 101 determines whether there is a branch lane in the direction of travel of the host vehicle. For example, when the control device 101 acquires road information including road information of a branch lane in step S1, it determines that there is a branch lane in the traveling direction of the host vehicle. If there is a branch lane in the traveling direction of the host vehicle, the control device 101 proceeds to step S3. If it is determined that there is no branch lane in the direction in which the host vehicle is traveling, the control device 101 returns to step S1 and repeats the flow below.
  • step S3 the control device 101 determines whether or not consent operation information for driving on the branch lane, which is the planned travel lane, has been acquired. For example, the control device 101 presents, via the MHI 50, a planned travel route and an option as to whether or not to consent to driving on a branch lane that is a planned travel lane. For example, when the driver inputs a consent operation, the control device 101 acquires consent operation information. If it is determined that the consent operation information has been acquired, the control device 101 proceeds to step S6. If it is determined that consent operation information has not been acquired, the control device 101 proceeds to step S4.
  • step S4 the control device 101 determines whether the distance from the current position of the own vehicle to the branch point is less than or equal to a predetermined distance. If it is determined that the distance from the current position of the own vehicle to the branch point is less than or equal to the predetermined distance, the control device 101 proceeds to step S5. If it is determined that the distance from the current position of the own vehicle to the branch point is not less than the predetermined distance, the control device 101 returns to step S3 and repeats the flow below.
  • step S5 the control device 101 determines whether turn signal operation information or steering control information has been acquired. For example, if the driver operates a turn signal or a steering wheel, the control device 101 determines that the turn signal operation information or steering control information has been acquired. If it is determined that the turn signal operation information or the steering control information has been acquired, the control device 101 proceeds to step S6. If it is determined that the turn signal operation information or the steering control information has not been acquired, the control device 101 proceeds to step S11. As described above, when the control device 101 acquires any one of the consent operation information, blinker operation information, and steering control information as the driver operation information, the control device 101 proceeds to step S6 and acquires the consent operation information as the driver operation information. If none of the operation information, turn signal operation information, and steering control information has been acquired, the process advances to step S11.
  • step S6 the control device 101 determines whether there is a road structure in the branch lane, which is the planned travel lane, that requires the vehicle to decelerate. If it is determined that there is a road structure in the branch lane that requires the vehicle to decelerate, the control device 101 proceeds to step S7. If it is determined that there is no road structure in the branch lane that requires the vehicle to decelerate, the control device 101 proceeds to step S12.
  • step S7 the control device 101 sets the allowable deceleration and the deceleration start point based on the road information of the branch lane. For example, the control device 1 calculates deceleration based on the target vehicle speed calculated from the road information of the branch lane and the vehicle information of the own vehicle and the current vehicle speed of the own vehicle, and calculates the deceleration based on the target vehicle speed, deceleration, and target point. to set the deceleration start position. Further, the control device 101 sets the allowable deceleration based on the road information of the branch lane. In step S8, the control device 101 calculates the deceleration based on the allowable deceleration.
  • step S9 the control device 101 generates a deceleration command to decelerate the host vehicle from the deceleration start position at the deceleration calculated in step S9.
  • step S10 the control device 101 performs deceleration control of the host vehicle.
  • the control device 101 outputs a deceleration command to the actuator control device 60.
  • the acceleration/deceleration control of the own vehicle is performed based on the road information of the branch lane, with the condition that driver operation information is acquired. .
  • step S11 the control device 101 generates a vehicle speed command based on the road information of the own lane. Further, in step S12, the control device 101 generates a vehicle speed command based on the road information of the branch lane. In step S13, the control device 101 performs vehicle speed control based on the generated vehicle speed command. For example, the control device 101 outputs the generated vehicle speed command to the actuator control device 60. In this embodiment, if the driver intends not to travel along the planned travel route, the control device 101 does not provide road information for the scheduled travel lane, but for the road information for the lane on the opposite side of the planned travel lane. Controls vehicle speed based on road information. Thereby, it is possible to prevent deceleration control from being performed contrary to the driver's intention.
  • step S7 determines that driver operation information has been acquired. However, if it is determined that there is no road structure that requires deceleration of the host vehicle, the process may proceed to step S12.
  • the control device 101 if it is determined that the driver operation information has not been acquired, and if it is determined that there is a road structure that requires deceleration, the control device 101, in step S11, and perform deceleration control. For example, if it is determined that the driver operation information has not been acquired, and if it is determined that there is no road structure that requires deceleration, the control device 101, in step S11, to control vehicle speed.
  • the processor when there is a branch lane branching from the own lane in which the own vehicle is traveling on the planned travel route in the traveling direction of the own vehicle, the processor provides the road information of the own lane and the branch lane. Obtaining road information, determining whether driver operation information by the driver of the own vehicle indicating an intention to travel along the planned travel route with the branch lane as the planned travel lane on the planned travel route has been acquired; Based on the road information of the scheduled driving lane, it is determined whether or not there is a road structure in the scheduled driving lane that requires deceleration of the own vehicle, and it is determined that driver operation information has been acquired, and If it is determined that there is a road structure that requires deceleration of the own vehicle, deceleration control of the own vehicle is performed based on the road information of the scheduled driving lane and the vehicle information of the own vehicle.
  • the vehicle will be able to drive on the planned driving route.
  • the vehicle can be decelerated according to the driver's intention.
  • the processor determines the allowable deceleration and deceleration based on the distance from the current position of the own vehicle to the branching point of the branching lane, and the distance from the branching point to the target point where the road structure is located.
  • a deceleration start point at which control is to be started is set, the deceleration of the own vehicle is calculated based on the allowable deceleration, and deceleration control is performed to decelerate the own vehicle at the deceleration from the deceleration start point. This allows the vehicle speed to be more reliably reduced before the vehicle travels on a road structure that requires deceleration.
  • the processor also includes, as driver operation information, consent operation information indicating the driver's consent to drive in the scheduled driving lane, or turn signal operation by the driver to change lanes to the scheduled driving lane.
  • driver operation information consent operation information indicating the driver's consent to drive in the scheduled driving lane
  • turn signal operation by the driver to change lanes to the scheduled driving lane When blinker operation information indicating that the vehicle is to be driven is acquired, it is determined whether or not there is a road structure in the scheduled driving lane that requires deceleration of the host vehicle, based on the road information of the scheduled driving lane. This allows the driver to drive in the lane on the scheduled driving route side when the driver gives consent to drive in the scheduled driving lane or when the driver operates the turn signal on the scheduled driving lane side. It can be determined that there is an intention to do so.
  • the processor when the processor acquires steering control information indicating steering control by the driver to change lanes to the scheduled driving lane as the driver operation information, the processor performs steering control information based on the road information of the scheduled driving lane. Then, it is determined whether or not there is a road structure in the scheduled travel lane that requires the vehicle to decelerate. Thereby, when the driver performs steering control toward the planned travel lane, it can be determined that the driver intends to drive in the lane on the planned travel route.
  • Vehicle control device 101.
  • Control device (processor) 102.Road information acquisition unit 103
  • Operation information determination unit 104
  • Deceleration determination unit 105

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

自車両の現在地から目的地までの予定走行経路に沿って自車両の走行を制御するプロセッサ（１０１）を備える車両制御装置（１００）であって、プロセッサ（１０１）は、予定走行経路上において自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が自車両の進行方向に存在する場合、自車線の道路情報及び分岐車線の道路情報を取得し、分岐車線を予定走行経路上にある予定走行車線として、予定走行車線を走行するという意図を示す自車両の運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定し、予定走行車線の道路情報に基づいて、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定し、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、予定走行車線の道路情報と自車両の車両情報とに基づいて、自車両の減速制御を行う。

Description

車両制御方法及び車両制御装置
　本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関するものである。
　自車両がカーブ路を走行する際に減速制御量を演算し、減速制御量に従って自車両を減速させる技術が知られている（特許文献１）。
　特許文献１は、自車両の現在位置から所定距離前方における位置の自車レーンの先読み曲率に基づいて、先読み曲率が大きくなるにしたがって低くなるように目標車速を設定し、目標車速から自車両の現在の車速を減算した車速偏差が大きいほど、ベース減速制御量を小さくするように補正して減速制御量を算出する。
特開２０２０－６９９５３号公報
　例えば、自車両が走行する自車線が分岐していて、自車両の予定走行経路が自車線に設定されている場面で、運転者は必ずしも予定走行経路どおりに走行するとは限らない。特許文献１の技術は、このような場面で、予定走行経路どおりに走行するか否かの運転者の意図を示す情報を取得する技術ではない。そのため、特許文献１の技術は、分岐側の車線に自車両の減速を必要とする道路構造がある場合に、運転者の意図に応じた自車両の減速制御ができない。
　本発明が解決しようとする課題は、自車両が走行する自車線から分岐する分岐側の車線が存在する場面で、予定走行経路側の車線に自車両の減速を必要とする道路構造がある場合に、予定走行経路を走行するという運転者の意図に応じて、自車両を減速させることができる車両制御方法及び車両制御装置を提供することである。
　本発明は、予定走行経路上において自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が自車両の進行方向に存在する場合、自車線の道路情報及び分岐車線の道路情報を取得し、分岐車線を予定走行経路上にある予定走行車線として、予定走行車線を走行するという意図を示す自車両の運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定し、予定走行車線の道路情報に基づいて、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定し、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、予定走行車線の道路情報と自車両の車両情報とに基づいて、自車両の減速制御を行うことによって上記課題を解決する。
　本発明によれば、自車両が走行する自車線から分岐する分岐側の車線が存在する場面で、予定走行経路側の車線に自車両の減速を必要とする道路構造がある場合に、予定走行経路を走行するという運転者の意図に応じて、自車両を減速させることができる。
図１は、本実施形態にかかる車両制御装置の構成の一例を示す図である。 図２は、本実施形態にかかる車両制御方法を実行する場面の一例を示す図である。 図３は、本実施形態にかかる許容減速度と分岐地点までの距離との関係を示す図である。 図４は、本実施形態にかかる車両制御方法を実行する手順の一例を示すフローチャート図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態は車両に搭載された車両制御装置を例示して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を含む車両システム２００の一例を示す構成図である。本実施形態の車両システム２００は、車両に搭載されている。図１に示すように、本実施形態に係る車両システム２００は、周辺環境センサ群１０と、車両センサ群２０と、ナビゲーションシステム３０と、地図データベース４０と、ＨＭＩ５０と、アクチュエータ制御装置６０と、車両制御アクチュエータ群７０と、ウィンカー８０と、車両制御装置１００とを含む。これらの装置又はシステムは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮその他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　周辺環境センサ群１０は、自車両の周辺の状態（外部状態）を検出するセンサ群であって、自車両に設けられている。図１に示すように、周辺環境センサ群１０としては、例えば、レーダー１１、撮像装置１２が挙げられるが、これらに限定されない。
　レーダー１１は、自車両の周辺に存在する物体を検出する。レーダー１１としては、例えば、ミリ波レーダーなどが挙げられるが、これらに限定されない。具体的には、レーダー１１は、物体が存在する方向及び物体までの距離を検出する。レーダー１１により検出された検出結果は、車両制御装置１００に出力される。本実施形態では、レーダー１１は自車両を中心としたときの全方位を検出対象としている。例えば、レーダー１１は、自車両の前方、側方、及び後方それぞれに備えられ、自車両の前方、側方、及び後方に存在する物体を検出するように構成される。
　撮像装置１２は、自車両の周辺に存在する物体を撮像する。撮像装置１２としては、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳの撮像素子を備えるカメラが挙げられるが、これに限定されない。撮像装置１２により撮像された撮像画像は、車両制御装置１００に出力される。本実施形態では、撮像装置１２は自車両を中心としたときの全方位を撮像対象としている。例えば、撮像装置１２は、自車両の前方、側方、及び後方それぞれに備えられ、自車両の前方、側方、及び後方に存在する物体を検出するように構成される。
　周辺環境センサ群１０が検出する物体としては、例えば、自転車、バイク、自動車（以降、他車両ともいう）、路上障害物、交通信号機、路面標示（車線境界線を含む）、横断歩道が挙げられる。また、撮像装置１２は、他車両の車種、他車両の大きさ、及び他車両の形状が特定可能な画像を撮像する。
　また、例えば、自車両が複数の車線のうち特定の車線を走行している場合、レーダー１１は、自車両が走行している車線と、この車線の側方に位置する車線とを区切っている車線境界線を検出するとともに、自車両から車線境界線までの距離を検出する。また、撮像装置１２は、車線境界線の種別が特定可能な画像を撮像する。なお、自車線の両側に車線境界線が存在する場合、レーダー１１は、それぞれの車線境界線について、自車両から車線境界線までの距離を検出する。また、以降の説明においては、自車両が走行している車線を自車線、自車線の側方に位置する車線を隣接車線ともいう。
　車両センサ群２０は、自車両の状態（内部状態）を検出するセンサ群である。図１に示すように、車両センサ群２０としては、例えば、車速センサ２１、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３、操舵角センサ２４、アクセルセンサ２５、ブレーキセンサ２６が挙げられるが、これらに限定されない。
　車速センサ２１は、ドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、計測結果に基づいて自車両の走行速度を検出する。車速センサ２１は、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトに設けられている。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。加速度センサ２２には、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサが含まれる。ジャイロセンサ２３は、自車両が回転する速度、すなわち、単位時間あたりの自車両の角度の移動量（角速度）を検出する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。操舵角センサ２４は、例えば、自車両のステアリングシャフトに設けられている。アクセルセンサ２５は、アクセルペダルの踏み込み量（アクセルペダルの位置）を検出する。アクセルセンサ２５は、例えば、アクセルペダルのシャフト部分に設けられている。ブレーキセンサ２６は、ブレーキペダルの踏み込み量（ブレーキペダルの位置）を検出する。ブレーキセンサ２６は、例えば、ブレーキペダルのシャフト部分に設けられている。
　車両センサ群２０により検出された検出結果は、車両情報として車両制御装置１００に出力される。検出結果には、例えば、自車両の車速、加速度（前後加速度及び横加速度を含む）、角速度、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量が含まれる。
　ナビゲーションシステム３０は、自車両の現在位置の情報に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの予定走行経路を示して自車両の乗員（運転者を含む）を誘導するシステムである。ナビゲーションシステム３０には、地図データベース４０から地図情報が入力されるとともに、自車両の乗員からＨＭＩ５０を介して目的地の情報が入力される。ナビゲーションシステム３０は、これらの入力情報に基づいて自車両の予定走行経路を生成する。そして、ナビゲーションシステム３０は、自車両の予定走行経路の情報を車両制御装置１００に出力するとともに、ＨＭＩ５０を介して自車両の乗員に自車両の予定走行経路の情報を提示する。これにより、乗員には現在位置から目的地までの予定走行経路が提示される。
　図１に示すように、ナビゲーションシステム３０は、ＧＰＳ３１と、通信装置３２と、ナビコントローラ３３とを備える。
　ＧＰＳ３１は、現在の自車両の位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ３１は、複数の衛星通信から送信される電波を受信機で受信することで、自車両の位置情報を取得する。また、ＧＰＳ３１は、周期的に複数の衛星通信から送信される電波を受信することで、自車両の位置情報の変化を検出することができる。
　通信装置３２は、外部から自車両の周辺状況を取得する。通信装置３２は、例えば、自車両の外部に設けられたサーバ又はシステムと通信可能な装置である。通信装置３２は、他車両に搭載された通信装置と通信してもよい。
　例えば、通信装置３２は、道路に設けられた情報発信装置（ビーコン）又はＦＭ多重放送等により、道路交通情報通信システム（VICS（登録商標）、以下同じ）から道路交通情報を取得する。道路交通情報には、例えば、車線単位の渋滞情報、事故情報、故障車情報、工事情報、速度規制情報、車線規制情報などが含まれる。なお、通信装置３２は、ＶＩＣＳから、他車両の位置、車速、進行方向を含む情報を自車両の周辺情報として取得してもよい。
　ナビコントローラ３３は、自車両の現在位置から目的地までの予定走行経路を生成するコンピュータである。例えば、ナビコントローラ３３は、予定走行経路を生成するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。
　ナビコントローラ３３には、ＧＰＳ３１から自車両の現在位置の情報が入力され、通信装置３２から道路交通情報が入力され、地図データベース４０から地図情報が入力され、ＨＭＩ５０から自車両の目的地の情報が入力される。例えば、自車両の乗員がＨＭＩ５０を介して自車両の目的地を設定したとする。ナビコントローラ３３は、自車両の位置情報、自車両の目的地の情報、地図情報、及び道路交通情報に基づいて、現在位置から目的地までの経路であって車線単位の経路を、自車両の予定走行経路として生成する。ナビコントローラ３３は、生成した予定走行経路の情報を、車両制御装置１００に出力するとともに、ＨＭＩ５０を介して自車両の乗員に提示する。
　なお、本実施形態では、自車両の予定走行経路は、自車両が現在位置から目的地に到着可能な経路であればよく、その他の条件については限定されない。例えば、ナビコントローラ３３は、乗員により設定された条件に従って、自車両の予定走行経路を生成してもよい。また、例えば、ナビコントローラ３３は、道路交通情報に基づいて、自車両の予定走行経路を生成してもよい。例えば、目的地までの最短経路の途中で渋滞が発生している場合、ナビコントローラ３３は、迂回経路を探索し、探索された複数の迂回経路のうち所要時間が最短となる経路を、予定走行経路として生成してもよい。
　地図データベース４０は、地図情報を格納している。地図情報には、道路情報が含まれている。道路情報は、車両が走行可能な道路に関する情報である。道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンク（道路リンクともいう）により定義される。リンクは車線レベルで識別される。
　道路情報は、道路構造情報と交通規則情報が含まれている。道路構造情報は、例えば、道路リンクごとに、道路の種別、道路幅、道路形状、車線の曲率、高速道路の出口その他の道路に関する情報が紐づけられているが、道路リンクに紐づけられる情報はこれらに限定されない。その他にも、各道路リンクには、例えば、信号機の設置位置、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報が紐づけられている。また、本実施形態では、道路情報には、カーブ路、一般道路への出口等、自車両の減速を必要とする道路構造の情報を含むこととしてもよい。
　交通規則情報は、車両が走行時に遵守すべき交通に関する規則である。各道路リンクには、道路リンクで定義される区間における交通規則の情報が紐づけられている。交通規則としては、例えば、経路上における一時停止、駐車／停車禁止、徐行、制限速度、車線変更禁止が挙げられるが、これらに限定されるものではない。例えば、車線変更禁止区間における道路リンクには、車線変更禁止の情報が紐づけられている。なお、交通規則の情報は、道路リンクだけでなく、例えば、ノード又は地図上の特定の地点（緯度、経路）に紐づけられていてもよい。
　ここで、本実施形態における自動運転について説明する。本実施形態では、自動運転とは、運転主体が運転者のみで構成された運転形態以外を示す。例えば、運転主体に運転者とともに、運転操作を支援するコントローラ（図示しない）が含まれている場合、又は運転者に代わり運転操作を実行するコントローラ（図示しない）が含まれている場合が自動運転に該当する。なお、本発明に係る車両制御装置１００は、自律走行制御に適用するのみならず、運転者の手動運転を支援するナビゲーションシステムにも適用できる。また、自律走行制御に適用する場合には、速度制御と操舵制御の両方を自律制御するほか、速度制御と操舵制御の一方を自律制御し、他方を手動制御する場合にも適用できる。
　また、本実施形態では、車両システム２００が地図データベース４０を備える構成を例に挙げて説明するが、車両システム２００の外部に設けられていてもよい。例えば、地図情報は、可搬型の記憶装置（例えば、外付けＨＤＤ、フラッシュメモリ）に予め記憶されていてもよい。この場合、車両制御装置１００と地図情報を記憶する記憶装置とを電気的に接続することで、記憶装置が地図データベース４０として機能する。
　ＨＭＩ５０は、自車両の乗員と車両システム２００との間で情報の出力及び入力を行うためのインターフェースである（Human Machine Interface, HMI）。ＨＭＩ５０としては、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイと、音楽又は音声など音を出力するスピーカが挙げられるが、これらに限定されるものではない。
　ＨＭＩ５０を介した情報の授受について説明する。例えば、目的地を設定するために、乗員がＨＭＩ５０に対して目的地を入力すると、目的地の情報は、ＨＭＩ５０からナビゲーションシステム３０に出力される。これにより、ナビゲーションシステム３０は、自車両の目的地の情報を取得することができる。また、例えば、ナビゲーションシステム３０が目的地までの予定走行経路を生成すると、予定走行経路の情報は、ナビゲーションシステム３０からＨＭＩ５０へ出力される。そして、ＨＭＩ５０は、予定走行経路の情報をディスプレイ及び／又はスピーカから出力する。これにより、自車両の乗員には、目的地までの予定走行経路の情報が提示される。目的地までの予定走行経路の情報としては、例えば、ルートの案内、目的地までの所要時間が挙げられるが、これらに限定されない。
　また、例えば、自車両を車線変更させるために、乗員がＨＭＩ５０に対して車線変更の実行指令を入力すると、車線変更の実行指令を示す実行指令情報は、ＨＭＩ５０から車両制御装置１００に出力される。これにより、車両制御装置１００は、車線変更の制御処理を開始することができる。また、例えば、車両制御装置１００が車線変更のための目標軌跡を設定すると、目標軌跡の情報は、車両制御装置１００からＨＭＩ５０へ出力される。そして、ＨＭＩ５０は、目標軌跡の情報をディスプレイ及び／又はスピーカから出力する。これにより、自車両の乗員には、車線変更のための目標軌跡の情報が提示される。車線変更のための目標軌跡の情報としては、例えば、隣接車線上で特定された進入位置、車線変更する際の目標軌跡が挙げられるが、これらに限定されない。なお、目標軌跡及び進入位置については後述する。
　また、例えば、自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が自車両の進行方向に存在する場合には、ＨМＩ５０は、予定走行車線を走行するか否かの選択肢の情報をディスプレイ及び／又はスピーカから出力する。予定走行車線は、自車線及び分岐車線のうち予定走行経路側の車線である。運転者がＨМＩ５０に対して予定走行車線を走行することに対して承諾を示す承諾操作を入力すると、承諾操作を示す承諾操作情報は、ＨМＩ５０から車両制御装置１００に出力される。
　アクチュエータ制御装置６０は、自車両の走行を制御する。アクチュエータ制御装置６０は、ステアリング制御機構、アクセル制御機構、ブレーキ制御機構、エンジン制御機構等を備えている。アクチュエータ制御装置６０には、後述する車両制御装置１００から制御信号が入力される。アクチュエータ制御装置６０は、車両制御装置１００からの制御信号に応じて、車両制御アクチュエータ群７０を制御することで、自車両の自動運転を実現する。例えば、アクチュエータ制御装置６０に自車両を自車線から隣接車線へ移動させるための制御信号が入力されると、アクチュエータ制御装置６０は、制御信号に応じて、自車両の移動に必要な操舵角、移動速度に応じたアクセル踏み込み量又はブレーキ踏み込み量を算出する。アクチュエータ制御装置６０は、算出した各種パラメータを車両制御アクチュエータ群７０に出力する。
　なお、各機構の制御は、完全に自動で行われてもよいし、運転者の運転操作を支援する態様で行われてもよい。各機構の制御は、運転者の介入操作により中断又は中止させることができる。アクチュエータ制御装置６０による走行制御方法は、上記の制御方法に限られず、その他の周知の方法を用いることもできる。
　車両制御アクチュエータ群７０は、自車両を駆動するための各種アクチュエータである。図１に示すように、車両制御アクチュエータ群７０としては、例えば、ステアリングアクチュエータ７１、アクセル開度アクチュエータ７２、ブレーキ制御アクチュエータ７３が挙げられるが、これらに限定されない。ステアリングアクチュエータ７１は、アクチュエータ制御装置６０から入力される信号に応じて、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ７２は、アクチュエータ制御装置６０から入力される信号に応じて、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ７３は、アクチュエータ制御装置６０から入力される信号に応じて、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
　ウィンカー８０は、点滅を行うランプを内部に有しており、自車両の運転者が方向指示スイッチ（図示しない）を操作すると、橙色で点灯する。ウィンカー８０は、自車両が右左折する際又は車線変更する際に、その方向を周囲に示すための装置である。ウィンカー８０は、例えば、自車両の前端及び後端の左右に一体的に設けられる。
　また、本実施形態では、ウィンカー８０には車両制御装置１００から制御信号が入力される。制御信号は、ウィンカーを作動するための信号であり、消灯しているウィンカー８０を点滅させる信号（点滅信号ともいう）、点滅しているウィンカー８０を消灯させる信号（消灯信号ともいう）が挙げられる。例えば、ウィンカー８０に左側ウィンカーを点滅させる点滅信号が入力されると、ウィンカー８０は、左側ウィンカーを点灯させる。その後、ウィンカー８０に左側ウィンカーを消灯させる消灯信号が入力されると、ウィンカー８０は、左側ウィンカーを消灯させる。このように、ウィンカー８０は、自車両の運転者に加えて、車両制御装置１００により制御される。
　次に、車両制御装置１００について説明する。本実施形態の車両制御装置１００は、ハードウェア及びソフトウェアを備えたコンピュータにより構成され、プログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されている。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。図１に示す制御装置１０１はＣＰＵ（プロセッサ）に相当する。図１に示す記憶装置１１０はＲＯＭ及びＲＡＭに相当する。
　なお、本実施形態では、制御装置１０１により実行されるプログラムが記憶装置１１０に予め記憶されている構成を例に挙げて説明するが、プログラムが記憶される場所は記憶装置１１０に限定されない。
　制御装置１０１は、ナビゲーションシステム３０によって生成される予定走行経路に沿って自車両の走行を制御する。本実施形態では、制御装置１０１は、予定走行経路において自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が自車両の進行方向に存在する場合、予定走行経路側の予定走行車線を走行するという意図を示す自車両の運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定する。そして、制御装置１０１は、運転者操作情報を取得したと判定した場合には、予定走行車線の道路情報に基づいて、車速を制御する。例えば、自車両の進行方向に、自車両の減速を必要とする道路構造がある場合には、制御装置１０１は、自車両の減速制御を行う。
　図２は、本実施形態にかかる車両制御方法を実行する場面の一例を示す図である。図２は、自車両Ｖ１が走行する自車線Ｌ１から分岐する分岐車線Ｌ２が自車両Ｖ１の進行方向に存在している場面を示している図である。分岐車線Ｌ２は、分岐地点Ｐ１を起点として自車線Ｌ１から分岐する車線であって、自車両Ｖ１の予定走行経路ＴＲ上にある予定走行車線である。図２の例では、自車線Ｌ１は直進路であり、分岐車線Ｌ２にはカーブ路がある。カーブ路は、自車両の減速を必要とする道路構造である。車線上にカーブ路がある場合には、カーブ路に進入する前に、カーブ路の曲率に基づいて設定した車速まで自車両の車速を減速させる必要があるからである。カーブ路が位置する目標地点Ｐ２は、カーブ路の入口である。制御装置１０１は、目標地点Ｐ２における目標車速を算出し、自車両Ｖ１の現在車速と目標車速とに基づいて、自車両が目標地点に到達するまでに自車両の車速を目標車速まで減速させるための減速度を算出する。以下の説明においては、図２で示される場面における車両制御に本発明を適用する例で説明する。
　なお、本実施形態では、図２で示される場面に限らず、他の場面において、車両制御方法を実行することとしてもよい。例えば、図２で示される道路構造の道路において、予定走行経路が自車線に設定されている場面であってもよい。このような場面では、制御装置１０１は、分岐車線の有無にかかわらず、自車線の道路情報に基づいて、自車両を加減速させる制御を行う。また、分岐車線が直進路である場面であってもよい。また、自車線が高速道路で、分岐車線に一般道路への出口がある場面であってもよい。高速道路及び一般道路は制限速度が異なり、一般道路は高速道路よりも制限速度が低い。自車両が高速道路から分岐車線を通って一般道路に進入する場合には、一般道路の制限速度まで自車両の車速を減速させる必要があるため、一般道路への出口は、自車両の減速を必要とする道路構造である。
　図１に示すように、制御装置１０１は、機能ブロックとして、道路情報取得部１０２と、操作情報判定部１０３と、減速判定部１０４と、車速制御部１０５とを含んでいる。これらのブロックは、ＲＯＭに確立されたソフトウェアによって、後述する各機能を実現する。なお、本実施形態では、制御装置１０１が有する機能を、４つの機能ブロックとして分けた上で、各機能ブロックの機能を説明しているが、制御装置１０１の機能は必ずしも４つのブロックで分ける必要なく、３つ以下の機能ブロック、あるいは、５つ以上の機能ブロックで分けてもよい。
　道路情報取得部１０２は、地図データベース４０から、自車両の進行方向における道路情報を取得する。例えば、道路情報取得部１０２は、自車両の走行中、一定の周期で、自車両の現在位置から自車両の進行方向に所定距離離れた地点の道路情報を取得する。予定走行経路上において自車線から分岐する分岐車線が自車両の進行方向に存在する場合には、道路情報は、自車線の道路情報及び分岐車線の道路情報を含む。分岐車線の道路情報は、分岐地点の位置と、カーブ路の曲率と、カーブ路の入口の位置とを含む。分岐地点の位置は、例えば、自車両の現在位置から分岐地点までの距離として取得してもよい。また、分岐車線の道路情報は、分岐地点からカーブ路の入口までの距離を含む。図２の例では、距離Ｄ１が、自車両Ｖ１の現在位置から分岐地点Ｐ１までの距離で、距離Ｄ２が、分岐地点Ｐ１からカーブ路の入口（目標地点Ｐ２）までの距離である。
　なお、例えば、自車線が高速道路で、分岐車線に、カーブ路ではなく、一般道路への出口がある場合には、道路情報取得部１０２が取得する車線情報には、一般道路への出口の位置、一般道路における制限速度が含まれる。
　操作情報判定部１０３は、分岐車線を予定走行経路上にある予定走行車線として、予定走行車線を走行するという意図を示す運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定する。すなわち、操作情報判定部１０３は、自車線から分岐する分岐車線がある場合には、運転者が予定走行経路どおりに分岐車線を走行する意図があるか否かを判定する。運転者操作情報は、予定走行経路が設定された後、自車両の走行中に運転者が実行する操作に関する情報である。すなわち、運転者操作情報には、運転者による目的地情報の入力操作は含まれない。
　例えば、運転者操作情報は、予定走行経路である分岐車線を走行することに対する運転者の承諾を示す承諾操作情報を含む。すなわち、承諾操作情報は、分岐車線への車線変更を行うことに対する運転者の承諾を示す情報である。操作情報判定部１０３は、ＨＭＩ５０を介して運転者に地図情報と自車両の予定走行経路の情報を提示し、分岐車線を走行するか否かの選択肢の情報を提示させる。運転者がＨＭＩ５０を介して分岐車線を走行することに対する承諾操作をすると、操作情報判定部１０３は、ＨＭＩ５０から承諾操作情報を取得する。
　また、運転者操作情報は、予定走行車線に車線変更するための運転者によるウィンカー操作を示すウィンカー操作情報であってもよい。例えば、操作情報判定部１０３は、ＨＭＩ５０を介して運転者に地図情報と自車両の予定走行経路の情報を提示する。予定走行経路側に分岐車線があることが提示された状態で、運転者が予定走行車線である分岐車線側への方向指示スイッチを操作すると、操作情報判定部１０３は、方向指示スイッチからウィンカー操作情報を取得する。
　また、運転者操作情報は、予定走行車線に車線変更するための運転者による操舵制御を示す操舵制御情報である。操作情報判定部１０３は、ＨＭＩ５０を介して運転者に地図情報と自車両の予定走行経路の情報を提示する。運転者が予定走行車線である分岐車線側にステアリングを操作すると、操作情報判定部１０３は、操舵制御情報を取得する。例えば、操作情報判定部１０３は、撮像装置１２によって撮像した撮像画像及び地図データベース４０の地図情報に基づいて、自車両の現在位置と車線境界線との位置関係を特定し、自車両が自車線と分岐車線との間の車線境界線を跨いだ場合に、操舵制御情報を取得する。
　以上のように、操作情報判定部１０３は、承諾操作情報、ウィンカー操作情報及び操舵制御情報のうちの少なくともいずれかひとつを取得した場合には、運転者操作情報を取得したと判定する。例えば、操作情報判定部１０３は、自車両が分岐地点から所定距離以内の範囲に到達するまでに、承認操作情報を取得した場合や、自車両が分岐車線への車線変更を適切に実行できる地点に到達するまでに、ウィンカー操作情報又は操舵制御情報を取得した場合に、運転者操作情報を取得したと判定する。
　減速判定部１０４は、予定走行車線の道路情報に基づいて、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する。例えば、減速判定部１０４は、予定走行車線である分岐車線に、カーブ路がある場合には、分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定する。また、減速判定部１０４は、分岐車線に、カーブ路がない場合には、分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造がないと判定する。
　なお、分岐車線に、一般道路への出口がある場合には、減速判定部１０４は、分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定する。また、本実施形態では、分岐車線の道路情報にカーブ路が含まれるか否かに基づいて、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定することとしたが、これに限らず、例えば、分岐車線の道路情報として取得した分岐車線の曲率から目標車速を算出し、目標車速が自車両の現在車速より小さい場合に、分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定することとしてもよい。
　減速判定部１０４は、予定走行車線とは反対側の反対側車線の道路情報に基づいて、反対側車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する。図２の例では、反対側車線は、自車線である。例えば、減速判定部１０４は、自車線上の、分岐車線への車線変更を適切に実行できる地点までに、運転者操作情報を取得しなかった場合には、自車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する。なお、本実施形態では、操作情報判定部１０３による判定と減速判定部１０４による判定を並行処理してもよいし、いずれか一方の判定を先に実行することとしてもよい。例えば、操作情報判定部１０３による判定後に、減速判定部１０４が、運転者操作情報を取得したか否かに応じて、運転者が走行を意図するほうの車線について、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定することとしてもよい。
　車速制御部１０５は、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合、自車両が目標地点に到達するまでに自車両の車速を目標車速まで減速させるための減速制御を行う。目標地点は、自車両の減速を必要とする道路構造が位置する地点であって、例えば、カーブ路の入口である。車速制御部１０５は、予定走行車線の道路情報と自車両の車両情報とに基づいて、減速度を算出し、算出した減速度に基づいて、自車両の減速制御を行う。
　車速制御部１０５は、分岐車線の道路情報に基づいて、自車両の減速を必要とする道路構造が位置する地点を目標地点として判定する。例えば、車速制御部１０５は、カーブ路の入口が位置する地点を目標地点として判定する。なお、分岐車線に一般道路への出口である場合には、車速制御部１０５は、一般道路への出口が位置する地点を目標地点として判定する。
　車速制御部１０５は、目標地点を判定した後、目標地点における目標車速を算出する。例えば、車速制御部１０５は、目標地点における分岐車線の曲率に応じた目標車速を算出する。車両制御装置１００は、車線の曲率と目標車速とを関係付けたマップを記憶する。当該マップは、車線の曲率が大きいほど目標車速が小さくなるように設定されている。車速制御部１０５は、当該マップを参照して、目標地点における分岐車線の曲率に応じた目標車速を算出する。なお、分岐車線に一般道路への出口がある場合には、車速制御部１０５は、一般道路における制限速度を目標車速として算出する。
　また、車速制御部１０５は、車両センサ群２０から、車両情報として自車両の現在車速を取得する。そして、車速制御部１０５は、自車両の現在車速と目標車速とに基づいて、減速度を算出する。減速度は、例えば、自車両の現在車速から目標車速まで一定の減速度で減速すると仮定した場合の減速度である。車速制御部１０５は、自車両の現在車速と目標車速との車速差が大きいほど、減速度を大きく算出する。車速制御部１０５は、減速度を算出した後、算出した減速度で自車両を減速させる減速指令を生成し、生成した減速指令をアクチュエータ制御装置６０に出力する。
　また、本実施形態では、車速制御部１０５は、自車両の現在位置から分岐車線の分岐地点までの距離と、分岐地点から目標地点までの距離とに基づいて、許容減速度と、減速制御を開始する減速開始地点とを設定することとしてもよい。許容減速度は、予め設定された値であって、例えば、自車両の現在位置から分岐地点までの距離に応じて設定される。
　車速制御部１０５は、目標車速と減速度と目標地点とに基づいて、減速開始地点を設定する。例えば、車速制御部１０５は、自車両が目標地点に到達する前に減速度に基づいて目標車速に減速することができるように減速開始地点を設定する。次に、車速制御部１０５は、減速開始地点から目標地点までの距離が、分岐地点から目標地点までの距離よりも短い場合、すなわち、減速開始地点が分岐地点より下流側（分岐車線上）に位置する場合には、許容減速度を最大許容減速度に設定する。最大許容減速度は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）制御で規定されている最大減速度であって、例えば、０．１Ｇ～０．２Ｇである。
　また、車速制御部１０５は、減速開始地点から目標地点までの距離が、分岐地点から目標地点までの距離よりも長い場合、すなわち、減速開始地点が分岐地点より上流側（自車線上）に位置する場合には、自車両の現在位置から分岐地点までの距離に応じて、許容減速度を設定する。車両制御装置１００は、自車両の現在位置から分岐地点までの距離と、許容減速度とを関係付けたマップを記憶する。車速制御部１０５は、当該マップを参照して、自車両の現在位置から分岐地点までの距離に応じて、許容減速度を設定する。
　図３は、自車両の現在位置から分岐地点までの距離と、許容減速度とを関係付けたマップの一例を示す図である。図３で示されるように、当該マップは、自車両の現在位置から分岐地点までの距離が長いほど許容減速度が小さくなるように設定されている。分岐地点から所定距離a離れた地点までは、許容減速度は、最大許容減速度に設定される。所定距離aは、予め設定された距離であって、例えば、５ｍ～１０ｍである。また、分岐地点から所定距離ｂ以上離れた地点では、許容減速度は、最小許容減速度に設定される。所定距離ｂは、予め設定された距離であって、減速制御を開始しても自車線上の交通の流れを妨げない程度に分岐地点に近い範囲である。最小許容減速度は、予め設定された減速度であり、例えば、エンジンブレーキ相当の減速度である。
　車速制御部１０５は、設定した許容減速度と、算出した減速度とを比較して、減速度が許容減速度以下であるか否かを判定する。例えば、車速制御部１０５は、算出した減速度が許容減速度以下である場合には、算出した減速度で自車両を減速させる減速指令を生成する。また、例えば、車速制御部１０５は、算出した減速度が許容減速度以下ではない場合には、減速度を許容減速度に更新して、更新後の減速度で自車両を減速させる減速指令を生成する。
　また、車速制御部１０５は、減速度を更新した場合には、更新後の減速度に基づいて、減速開始地点を更新する。以上により、車速制御部１０５は、減速開始地点から、算出した減速度で自車両を減速させる減速指令を生成し、生成した減速指令をアクチュエータ制御装置６０に出力する。
　なお、本実施形態では、車速制御部１０５は、減速度を算出し、算出した減速度に基づいて自車両の減速制御を行うこととしているが、減速制御の方法はこれに限らない。例えば、車速制御部１０５は、目標地点における目標車速を算出し、目標車速に向けて自車両の減速制御を行うこととしてもよい。
　また、車速制御部１０５は、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、自車両の減速を必要とする道路構造がないと判定した場合には、分岐車線の道路情報に基づいて、自車両の車速を制御する車速指令を生成する。なお、本実施形態では、運転者操作情報を取得しなかったと判定した場合、すなわち、予定走行経路に沿って分岐車線を走行しない場合には、自車線を走行して目的地まで走行する予定走行経路を新たに生成し、新たに生成した予定走行経路に予定走行経路を更新する。このような場合には、車速制御部１０５は、新たに生成した予定走行経路上にある自車線の道路情報に基づいて、自車両の車速を制御する車速指令を生成する。
　例えば、運転者操作情報を取得しなかったと判定し、且つ、自車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、車速制御部１０５は、自車両を減速制御する減速指令を生成する。減速指令の生成方法は、上述の分岐車線における減速指令の生成方法と同様である。これにより、本実施形態では、運転者が予定走行経路どおりに走行する意図がない場合には、運転者の意図に反して予定走行車線の道路情報に応じた減速制御が実行されてしまうことを防止できる。また、車速制御部１０５は、運転者操作情報を取得しなかったと判定し、且つ、自車線に、自車両の減速を必要とする道路構造がないと判定した場合には、自車線の道路情報に基づいて、自車両の車速を制御する車速指令を生成する。
　次に、車両制御装置１００によって実行される車両制御方法に係る制御の一例を説明する。図４は、車両制御装置１００における自車両の車両制御方法を実行するための制御フローを示すフローチャートである。本実施形態では、自車両が走行を開始すると、制御装置１０１は、ステップＳ１から制御フローを開始する。
　ステップＳ１では、制御装置１０１は、地図データベース４０から自車両の進行方向における道路情報を取得する。制御装置１０１は、自車線に自車線から分岐する分岐車線がある場合には、自車線の道路情報と分岐車線の道路情報とを取得する。ステップＳ２では、制御装置１０１は、自車両の進行方向に分岐車線があるか否かを判定する。例えば、制御装置１０１は、ステップＳ１において分岐車線の道路情報を含む道路情報を取得した場合には、自車両の進行方向に分岐車線があると判定する。制御装置１０１は、自車両の進行方向に分岐車線がある場合には、ステップＳ３に進む。自車両の進行方向に分岐車線がないと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ１に戻り、以下フローを繰り返す。
　ステップＳ３では、制御装置１０１は、予定走行車線である分岐車線を走行することに対する承諾操作情報を取得したか否かを判定する。例えば、制御装置１０１は、ＭＨＩ５０を介して、予定走行経路と、予定走行車線である分岐車線を走行することに対する承諾するか否かの選択肢とを提示する。例えば、運転者が承諾操作を入力すると、制御装置１０１は、承諾操作情報を取得する。承諾操作情報を取得したと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ６に進む。承諾操作情報を取得していないと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ４に進む。
　ステップＳ４では、制御装置１０１は、自車両の現在位置から分岐地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する。自車両の現在位置から分岐地点までの距離が所定距離以下であると判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ５に進む。自車両の現在位置から分岐地点までの距離が所定距離以下ではないと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ３に戻り、以下フローを繰り返す。
　ステップＳ５では、制御装置１０１は、ウィンカー操作情報又は操舵制御情報を取得したか否かを判定する。例えば、制御装置１０１は、運転者がウィンカー操作又はステアリング操作をした場合には、ウィンカー操作情報又は操舵制御情報を取得したと判定する。ウィンカー操作情報又は操舵制御情報を取得したと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ６に進む。ウィンカー操作情報又は操舵制御情報を取得していないと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ１１に進む。以上のように、制御装置１０１は、運転者操作情報として、承諾操作情報、ウィンカー操作情報及び操舵制御情報のいずれかひとつを取得した場合には、ステップＳ６に進み、運転者操作情報として、承諾操作情報、ウィンカー操作情報及び操舵制御情報のいずれも取得しなかった場合には、ステップＳ１１に進む。
　ステップＳ６では、制御装置１０１は、予定走行車線である分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する。分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合、制御装置１０１は、ステップＳ７に進む。分岐車線に、自車両の減速を必要とする道路構造がないと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ１２に進む。　
　ステップＳ７では、制御装置１０１は、分岐車線の道路情報に基づいて、許容減速度と減速開始地点を設定する。例えば、制御装置１は、分岐車線の道路情報と自車両の車両情報から算出した目標車速と自車両の現在車速とに基づいて減速度を算出し、目標車速と減速度と目標地点とに基づいて、減速開始位置を設定する。また、制御装置１０１は、分岐車線の道路情報に基づいて、許容減速度を設定する。ステップＳ８では、制御装置１０１は、許容減速度に基づいて、減速度を算出する。ステップＳ９では、制御装置１０１は、減速開始位置から、ステップＳ９で算出した減速度で自車両を減速させる減速指令を生成する。ステップＳ１０では、制御装置１０１は、自車両の減速制御を行う。例えば、制御装置１０１は、減速指令をアクチュエータ制御装置６０に出力する。以上のように、本実施形態では、分岐車線に予定走行経路が設定されている場合に、運転者操作情報の取得を条件として、分岐車線の道路情報に基づいた自車両の加減速制御を行う。
　ステップＳ１１では、制御装置１０１は、自車線の道路情報に基づいて、車速指令を生成する。また、ステップＳ１２では、制御装置１０１は、分岐車線の道路情報に基づいて、車速指令を生成する。ステップＳ１３では、制御装置１０１は、生成した車速指令に基づいた車速制御を行う。例えば、制御装置１０１は、生成した車速指令をアクチュエータ制御装置６０に出力する。本実施形態では、、運転者が予定走行経路どおりに走行しないという意図を持っている場合には、制御装置１０１は、予定走行車線の道路情報ではなく、予定走行車線とは反対側の車線の道路情報に基づいて車速を制御する。これにより、運転者の意図に反した減速制御が行われることを防止できる。
　なお、本実施形態では、運転者操作情報を取得したか否かを判定した後、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定することとしたが、判定の順序は特に限定されない。例えば、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定した後、運転者操作情報を取得したか否かを判定してもよいし、両方の判定を並行処理してもよい。制御装置１０１は、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合に、ステップＳ７に進み、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、自車両の減速を必要とする道路構造がないと判定した場合に、ステップＳ１２に進むこととしてもよい。また、例えば、運転者操作情報を取得しなかったと判定し、且つ、減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ１１において、自車線の道路情報に基づいて、減速制御を行う。また、例えば、運転者操作情報を取得しなかったと判定し、且つ、減速を必要とする道路構造がないと判定した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ１１において、自車線の道路情報に基づいて、車速制御を行う。
　以上のように、本実施形態では、プロセッサは、予定走行経路上において自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が自車両の進行方向に存在する場合、自車線の道路情報及び分岐車線の道路情報を取得し、分岐車線を予定走行経路上にある予定走行車線として、予定走行経路を走行するという意図を示す自車両の運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定し、予定走行車線の道路情報に基づいて、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定し、運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、予定走行車線の道路情報と自車両の車両情報とに基づいて、自車両の減速制御を行う。これにより、自車両が走行する自車線から分岐する分岐側の車線が存在する場面で、予定走行経路側の車線に自車両の減速を必要とする道路構造がある場合に、予定走行経路を走行するという運転者の意図に応じて、自車両を減速させることができる。
　また、本実施形態では、プロセッサは、自車両の現在位置から分岐車線の分岐地点までの距離と、分岐地点から道路構造が位置する目標地点までの距離とに基づいて、許容減速度と、減速制御を開始する減速開始地点とを設定し、許容減速度に基づいて、自車両の減速度を算出し、減速開始地点から減速度で自車両を減速させる減速制御を行う。これにより、自車両が、減速を必要とする道路構造を走行する前に自車両の車速をより確実に減速させることができる。
　また、本実施形態では、プロセッサは、運転者操作情報として、予定走行車線を走行することに対する運転者の承諾を示す承諾操作情報、又は、予定走行車線に車線変更するための運転者によるウィンカー操作を示すウィンカー操作情報を取得した場合に、予定走行車線の道路情報に基づいて、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する。これにより、運転者が予定走行車線を走行することに対して承諾操作をした場合、又は、運転者が予定走行車線側にウィンカー操作をした場合に、運転者が予定走行経路側の車線を走行する意図があると判定できる。
　また、本実施形態では、プロセッサは、運転者操作情報として、予定走行車線に車線変更するための運転者による操舵制御を示す操舵制御情報を取得した場合には、予定走行車線の道路情報に基づいて、予定走行車線に、自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する。これにより、運転者が予定走行車線側に操舵制御した場合に、運転者が予定走行経路側の車線を走行する意図があると判定できる。
　なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１００…車両制御装置
　１０１…制御装置（プロセッサ）
　　　１０２…道路情報取得部
　　　１０３…操作情報判定部
　　　１０４…減速判定部
　　　１０５…車速制御部

Claims (5)

  1. 　プロセッサによって実行される、自車両の現在地から目的地までの予定走行経路に沿って前記自車両の走行を制御する車両制御方法であって、
    　前記プロセッサは、
    　前記予定走行経路上において前記自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が前記自車両の進行方向に存在する場合、前記自車線の道路情報及び前記分岐車線の道路情報を取得し、
    　前記分岐車線を前記予定走行経路上にある予定走行車線として、前記予定走行車線を走行するという意図を示す前記自車両の運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定し、
    　前記予定走行車線の道路情報に基づいて、前記予定走行車線に、前記自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定し、
    　前記運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、前記予定走行車線に、前記自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、前記予定走行車線の道路情報と前記自車両の車両情報とに基づいて、前記自車両の減速制御を行う車両制御方法。
  2. 　前記プロセッサは、
    　前記自車両の現在位置から前記分岐車線の分岐地点までの距離と、前記分岐地点から前記道路構造が位置する目標地点までの距離とに基づいて、許容減速度と、前記減速制御を開始する減速開始地点とを設定し、
    　前記許容減速度に基づいて、自車両の減速度を算出し、
    　前記減速開始地点から前記減速度で前記自車両を減速させる前記減速制御を行う請求項１に記載の車両制御方法。
  3. 　前記プロセッサは、
    　前記運転者操作情報として、前記予定走行車線を走行することに対する前記運転者の承諾を示す承諾操作情報、又は、前記予定走行車線に車線変更するための前記運転者によるウィンカー操作を示すウィンカー操作情報を取得した場合に、前記予定走行車線の道路情報に基づいて、前記予定走行車線に、前記自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する請求項１又は２に記載の車両制御方法。
  4. 　前記プロセッサは、
    　前記運転者操作情報として、前記予定走行車線に車線変更するための前記運転者による操舵制御を示す操舵制御情報を取得した場合には、前記予定走行車線の道路情報に基づいて、前記予定走行車線に、前記自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両制御方法。
  5. 　自車両の現在地から目的地までの予定走行経路に沿って前記自車両の走行を制御するプロセッサを備える車両制御装置であって、
    　前記プロセッサは、
    　前記予定走行経路上において前記自車両が走行する自車線から分岐する分岐車線が前記自車両の進行方向に存在する場合、前記自車線の道路情報及び前記分岐車線の道路情報を取得し、
    　前記分岐車線を前記予定走行経路上にある予定走行車線として、前記予定走行車線を走行するという意図を示す前記自車両の運転者による運転者操作情報を取得したか否かを判定し、
    　前記予定走行車線の道路情報に基づいて、前記予定走行車線に、前記自車両の減速を必要とする道路構造があるか否かを判定し、
    　前記運転者操作情報を取得したと判定し、且つ、前記予定走行車線に、前記自車両の減速を必要とする道路構造があると判定した場合には、前記予定走行車線の道路情報と前記自車両の車両情報とに基づいて、前記自車両の減速制御を行う車両制御装置。
PCT/JP2022/010301 2022-03-09 2022-03-09 車両制御方法及び車両制御装置 WO2023170820A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
MX2024010764A MX2024010764A (es) 2022-03-09 2022-03-09 Metodo de control de vehiculo y dispositivo de control de vehiculo.
JP2024505724A JPWO2023170820A1 (ja) 2022-03-09 2022-03-09
CN202280093135.XA CN118786061A (zh) 2022-03-09 2022-03-09 车辆控制方法及车辆控制装置
PCT/JP2022/010301 WO2023170820A1 (ja) 2022-03-09 2022-03-09 車両制御方法及び車両制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/010301 WO2023170820A1 (ja) 2022-03-09 2022-03-09 車両制御方法及び車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023170820A1 true WO2023170820A1 (ja) 2023-09-14

Family

ID=87936302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/010301 WO2023170820A1 (ja) 2022-03-09 2022-03-09 車両制御方法及び車両制御装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JPWO2023170820A1 (ja)
CN (1) CN118786061A (ja)
MX (1) MX2024010764A (ja)
WO (1) WO2023170820A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011088574A (ja) * 2009-10-23 2011-05-06 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP2018203006A (ja) * 2017-06-02 2018-12-27 本田技研工業株式会社 車両制御システムおよび車両制御方法
JP2020069953A (ja) 2018-11-01 2020-05-07 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP2020185929A (ja) * 2019-05-15 2020-11-19 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2022019244A (ja) * 2020-07-17 2022-01-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 運転支援装置およびプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011088574A (ja) * 2009-10-23 2011-05-06 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP2018203006A (ja) * 2017-06-02 2018-12-27 本田技研工業株式会社 車両制御システムおよび車両制御方法
JP2020069953A (ja) 2018-11-01 2020-05-07 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP2020185929A (ja) * 2019-05-15 2020-11-19 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2022019244A (ja) * 2020-07-17 2022-01-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 運転支援装置およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
CN118786061A (zh) 2024-10-15
MX2024010764A (es) 2024-09-10
JPWO2023170820A1 (ja) 2023-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107792066B (zh) 车辆控制装置
CN110650877B (zh) 车辆控制装置
US11498563B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN110356402B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US10173680B2 (en) Vehicle speed control device
WO2020003366A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
WO2019146052A1 (ja) 自動運転車両の制御方法および制御装置
US11541892B2 (en) Vehicle control method and vehicle control device
JP7287498B2 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
JP6380257B2 (ja) 車両情報提供装置
CN111469845A (zh) 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质
JP2009126433A (ja) 車両制御装置
JP7184165B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7106409B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
CN112046474A (zh) 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质
WO2023170820A1 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7211551B1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
JP7345043B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7330733B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7204565B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7524036B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP7538749B2 (ja) 車両判別装置
WO2020201795A1 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP2024011235A (ja) 運転支援装置
JP2022123521A (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22930803

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2024505724

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202447064761

Country of ref document: IN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2401005552

Country of ref document: TH

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: MX/A/2024/010764

Country of ref document: MX

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112024017641

Country of ref document: BR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202280093135.X

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022930803

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022930803

Country of ref document: EP

Effective date: 20241009