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TWI651243B - 搬送系統及其運轉方法 - Google Patents

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TWI651243B
TWI651243B TW106145315A TW106145315A TWI651243B TW I651243 B TWI651243 B TW I651243B TW 106145315 A TW106145315 A TW 106145315A TW 106145315 A TW106145315 A TW 106145315A TW I651243 B TWI651243 B TW I651243B
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food
packaging bag
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Inventor
平田和範
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

一種搬送系統，其具備：機器人(101)，其具備具有一對第1保持部(80A、80A)之第1臂(13A)、及具有一對第2保持部(80B、80B)之第2臂(13B)；包裝袋供給裝置(104)；以及控制裝置(14)，於第1保持部(80A)之內面設有吸附部(90A)，控制裝置(14)，以一面將開口部(103a)開口一面供給包裝袋(103)之方式，使包裝袋供給裝置(104)進行動作，隨後，以使一對第1保持部(80A、80A)之內面分別抵接於包裝袋(103)之外表面，藉由吸附部(90A)吸附該外表面，並使一對第1保持部(80A、80A)之內面間之距離大於食品(102)之長度尺寸之方式，使第1臂(13A)進行動作。

Description

搬送系統及其運轉方法
本發明係關於一種搬送系統及其運轉方法。
習知技術中，已知有一種抓持物品並收容至容器中之物品抓持裝置與容器裝填裝置(例如參照專利文獻1)。專利文獻1所揭示之物品抓持裝置中，具備本體與設於本體之一對抓持體，且構成為，藉由驅動部件使一對抓持體前進移動，從而抓持物品，藉由使一對抓持體後退移動，從而釋放所抓持之物品。
又，專利文獻1所揭示之容器裝填裝置中，具有設置有吸盤之上板與下板。
並且，利用上板之吸盤吸附薄膜袋之上表面，利用下板之吸盤吸附薄膜袋之下表面，以利用上板與下板包夾薄膜袋，隨後，使上板與下板以彼此隔開之方式移動，從而打開薄膜袋，將由物品抓持裝置所抓持之物品(三明治)收納至薄膜袋內。
現有技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2014-198571號公報
然而，上述專利文獻1所揭示之容器裝填裝置中，薄膜袋之上表面與下表面藉由吸附而保持，但側面未受到保持。又，專利文獻1所揭示之物品抓持裝置中，一對抓持體以位於薄膜袋之側面之方式，於薄膜袋內朝前後方移動。因此，若薄膜袋與一對抓持體之位置稍許偏離，則抓持體會一面張開薄膜袋之側面，一面於薄膜袋內移動，有導致薄膜袋發生破損之虞。又，於薄膜袋之側面朝內側撓曲之情形時，有夾持體與薄膜袋接觸而導致薄膜袋發生破損之虞。
本發明係解決上述習知之問題者，其目的在於提供一種既可抑制包裝袋之破損，又可將所抓持之食品搬送至包裝袋內之搬送系統及其運轉方法。
為解決上述習知之問題，本發明之搬送系統保持並搬送食品，其具備：機器人，其具備具有一對第1保持部之第1臂與具有一對第2保持部之第2臂，該一對第1保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置，該一對第2保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置，且構成為可變動上述內面間之距離；包裝袋供給裝置，其構成為，將堆疊之包裝袋逐個地一面使其開口部開口一面進行供給；以及控制裝置，於上述第2保持部之內面，設有吸附部，上述控制裝置以一面使上述開口部開口一面供給上述包裝袋之方式，使上述包裝袋供給裝置進行動作，隨後，以使一對上述第2保持部之上述內面分別抵接於上述包裝袋之外表面，藉由上述吸附部吸附該外表面，且使上述內面間之距離大於上述食品之寬度方向之長度之方式，使上述第2臂進行動作。
藉此，既可抑制包裝袋之破損，又可將所抓持之食品搬送至包裝袋內。
又，本發明之搬送系統之運轉方法係保持並搬送食品之搬送系統之運轉方法，其中，上述搬送系統具備：機器人，其具備具有一對第1保持部之第1臂與具有一對第2保持部之第2臂，該一對第1保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置，該一對第2保持部係形成為板狀，以其內面彼此相向之方式而配置，且構成為可變動上述內面間之距離；以及包裝袋供給裝置，其構成為，將堆疊之包裝袋逐個地一面使其開口部開口一面進行供給，於上述第2保持部之內面，設有吸附部，該搬送系統之運轉方法具備：步驟(A)，使上述包裝袋供給裝置一面使上述開口部開口一面供給上述包裝袋；以及步驟(B)，於上述步驟(A)之後，以使一對上述第2保持部之上述內面分別抵接於上述包裝袋之外表面，藉由上述吸附部吸附該外表面，且使上述內面間之距離大於上述食品之寬度方向之長度之方式，使第2臂進行動作。
藉此，既可抑制包裝袋之破損，又可將所抓持之食品搬送至包裝袋內。
根據本發明之搬送系統及其運轉方法，既可抑制包裝袋之破損，又可將所抓持之食品搬送至包裝袋內。
5a‧‧‧第1連桿
5b‧‧‧第2連桿
12‧‧‧台車
13A‧‧‧第1臂
13B‧‧‧第2臂
14‧‧‧控制裝置
14a‧‧‧運算部
14b‧‧‧記憶部
14c‧‧‧伺服控制部
15A‧‧‧第1臂部
15B‧‧‧第2臂部
16‧‧‧基軸
17A‧‧‧第1腕部
17B‧‧‧第2腕部
18A‧‧‧第1手部
18B‧‧‧第2手部
20A‧‧‧第1安裝部
20B‧‧‧第2安裝部
25‧‧‧真空產生裝置
60A、60B‧‧‧固定部
70A、70B‧‧‧本體
71A‧‧‧第1構件
72A、82A‧‧‧第2構件
80A‧‧‧第1保持部
80B‧‧‧第2保持部
81A‧‧‧第1板構件
81B‧‧‧基台
90A‧‧‧第1吸附部
90B‧‧‧驅動器
91A‧‧‧開口
92A‧‧‧吸附墊
93A‧‧‧第1配管
100‧‧‧搬送系統
101、101A、101B‧‧‧機器人
102、102A、102B‧‧‧食品
103‧‧‧包裝袋
103a‧‧‧開口部
104‧‧‧包裝袋供給裝置
104a、104c‧‧‧階部
104b‧‧‧上表面
105‧‧‧第1輸送帶
106‧‧‧第2輸送帶
J1、J2、J4‧‧‧旋轉關節
J3‧‧‧直動關節
L1、L2、L3、L4‧‧‧旋轉軸線
圖1係表示本實施形態1之搬送系統之概略結構之示意圖。
圖2係表示圖1所示之搬送系統中之機器人之概略結構之示意圖。
圖3係概略表示圖2所示之機器人之控制裝置之結構之功能方塊圖。
圖4係表示圖2所示之機器人中之第1手部之右側側面之概略結構之示意圖。
圖5係表示圖2所示之機器人中之第1手部之正面之概略結構之示意圖。
圖6係表示圖2所示之機器人中之第2手部之左側側面之概略結構之示意圖。
圖7A係表示本實施形態1之搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖7B係表示本實施形態1之搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖8係表示機器人沿圖7A及圖7B所示之流程圖進行動作時之機器人之狀態之示意圖。
圖9係表示機器人沿圖7A及圖7B所示之流程圖進行動作時之機器人之狀態之示意圖。
圖10係表示機器人沿圖7A及圖7B所示之流程圖進行動作時之機器人之狀態之示意圖。
圖11A係表示本實施形態2之搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖11B係表示本實施形態2之搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖12係表示本實施形態3之搬送系統之概略結構之示意圖。
以下，一面參照圖式，一面說明本發明之實施形態。另外，於所有圖式中，對於相同或相當之部分標註相同符號，並省略重複說明。又，於所有圖式中，係選取用於說明本發明之構成要素而圖示，對於其他構成要素，有時省略圖示。進一步地，本發明並不限定於以下之實施形態。
(實施形態1)
本實施形態1之搬送系統保持並搬送食品，其具備：機器人，其具備具有一對第1保持部之第1臂與具有一對第2保持部之第2臂，該一對第1保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置，且構成為可變動內面 間之距離，該一對第2保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置；包裝袋供給裝置，其構成為，將堆疊之包裝袋逐個地一面使其開口部開口一面進行供給；以及控制裝置；於第1保持部之內面，設有吸附部，控制裝置以一面使開口部開口一面供給包裝袋之方式，使包裝袋供給裝置進行動作，隨後，以使一對第1保持部之內面分別抵接於包裝袋之外表面，藉由吸附部吸附該外表面，使一對第1保持部之內面間之距離大於食品之長度尺寸之方式，使第1臂進行動作。
另外，本實施形態1之搬送系統中，控制裝置亦可構成為，以藉由一對第2保持部保持食品，使所保持之食品自包裝袋之開口部插入包裝袋內之方式，使第2臂進行動作。
另外，本實施形態1之搬送系統中，控制裝置亦可構成為，以使一對第2保持部之內面之法線方向與一對第1保持部之內面之法線方向一致之方式，使第2臂進行動作。
進一步地，本實施形態1之搬送系統中，控制裝置亦可構成為，以釋放一對第2保持部對食品之保持，並使一對第2保持部自包裝袋內退出之方式，使第2臂進行動作，隨後，以藉由一對第1保持部自包裝袋之外表面保持食品之方式，使第1臂進行動作。
以下，對於本實施形態1之搬送系統之一例，一面參照圖1至圖10一面進行說明。
[搬送系統之結構]
圖1係表示本實施形態1之搬送系統之概略結構之示意圖。圖2係表示圖1所示之搬送系統中之機器人之概略結構之示意圖。圖3係概略表示圖2所示之機器人之控制裝置之結構之功能方塊圖。
另外，於圖1中，將機器人之前後方向、上下方向及左右方向表 示為圖中之前後方向、上下方向及左右方向。又，於圖2中，將機器人之上下方向及左右方向表示為圖中之上下方向及左右方向。
如圖1所示，本實施形態1之搬送系統100具備：機器人101；包裝袋供給裝置104，其構成為，逐個地供給食品(此處為三明治)102與包裝袋103；第1輸送帶105；以及第2輸送帶106，且構成為，將自第1輸送帶105移送(供給)之食品102收容至包裝袋103內，並將經裝袋之食品102搬送至第2輸送帶106。另外，作為本實施形態1之搬送系統100所搬送之食品102，例如可列舉三明治、日式點心、西式點心或飯團等。
包裝袋供給裝置104係形成為大致框體狀，於其內部，設有逐個地供給包裝袋103之供給器(未圖示)，複數個包裝袋103被堆疊收容。
包裝袋供給裝置104之上表面藉由階部104a而形成為階狀，於其後方側之上表面104b，藉由未圖示之供給器而逐個地供給包裝袋103。又，於構成階部104a之側壁，設有噴出部(未圖示)，該噴出部噴出空氣等氣體，以使包裝袋103之開口部開口。於噴出部，連接有用於使空氣等氣體噴出之氣體供給器(未圖示)。
藉此，包裝袋供給裝置104可將堆疊之包裝袋103逐個地一面使其開口部103a開口一面進行供給。另外，作為如此般構成之包裝袋供給裝置104，例如可使用吹氣包裝機(Blow Packer)(商品名)等。
第1輸送帶105係構成為，將經烹飪等之食品102移送至機器人101之前方。又，第2輸送帶106係構成為，藉由機器人101來移送經裝袋之食品102，於第2輸送帶106之移送目標處，配置有對包裝袋103之開口部103a進行密封之密封機構(未圖示)。
接著，一面參照圖2，一面說明機器人101之具體結構。另外，以下，作為機器人101，對水平多關節型雙臂機器人進行說明，但作為機器人 101，亦可採用水平多關節型‧垂直多關節型等其他機器人。
如圖2所示，機器人101具備台車12、第1臂13A、第2臂13B、真空產生裝置25及控制裝置14，且構成為，控制裝置14對第1臂13A、第2臂13B及真空產生裝置25進行控制。另外，本實施形態1中，採用了於台車12之內部配置有控制裝置14及真空產生裝置25之形態，但並不限定於此，該等機器亦可配置於台車12外部。
於台車12之上表面，固定有基軸16。於基軸16上，繞通過該基軸16之軸心之旋轉軸線L1可轉動地設有第1臂13A及第2臂13B。具體而言，第1臂13A與第2臂13B係以上下具有高低差之方式而設。進一步地，於台車12內，收納有控制裝置14及真空產生裝置25。另外，第1臂13A及第2臂13B係構成為，可獨立地動作，或者彼此關聯地動作。
第1臂13A具有第1臂部15A、第1腕部17A、第1手部18A及第1安裝部20A。同樣，第2臂13B具有第2臂部15B、第2腕部17B、第2手部18B及第2安裝部20B。另外，第2臂13B中，對於第2手部18B以外之結構，係與第1臂13A同樣地構成，因此省略第2手部18B以外之詳細說明。
第1臂部15A於本實施形態1中，包含大致長方體狀之第1連桿5a及第2連桿5b。第1連桿5a於基端部設有旋轉關節J1，於前端部設有旋轉關節J2。又，第2連桿5b於前端部設有直動關節J3。
並且，第1連桿5a其基端部經由旋轉關節J1而與基軸16連結，從而可藉由旋轉關節J1而繞旋轉軸線L1轉動。又，第2連桿5b其基端部經由旋轉關節J2而與第1連桿5a之前端部連結，從而可藉由旋轉關節J2而繞旋轉軸線L2轉動。
於第2連桿5b之前端部，經由直動關節J3而相對於第2連桿5b可升降移動地連結有第1腕部17A。於第1腕部17A之下端部，設有旋轉關節J4，於 旋轉關節J4之下端部，設有第1安裝部20A。
第1安裝部20A係可裝卸第1手部18A地構成。具體而言，例如，第1安裝部20A具有構成為其間隔可調整之一對棒構件，藉由該一對棒構件來夾持第1手部18A，藉此可將第1手部18A安裝於第1腕部17A。藉此，第1手部18A可藉由旋轉關節J4而繞旋轉軸線L3轉動。另外，棒構件之前端部分亦可彎折。
又，於第1臂13A及第2臂13B之各關節J1至J4中，分別設有作為使各關節所連結之2個構件相對地旋轉或升降之致動器之一例之驅動馬達(未圖示)。驅動馬達例如亦可為藉由控制裝置14進行伺服控制之伺服馬達。又，於各關節J1至關節J4中，分別設有對驅動馬達之旋轉位置進行檢測之旋轉感測器(未圖示)、及對控制驅動馬達之旋轉之電流進行檢測之電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如亦可為編碼器。
此處，一面參照圖2、圖4至圖6，一面詳細說明第1臂13A之第1手部18A與第2臂13B之第2手部18B。
首先，一面參照圖2、圖4及圖5，一面詳細說明第1臂13A之第1手部18A。
圖4係表示圖2所示之機器人中之第1手部之右側側面之概略結構之示意圖。圖5係表示圖2所示之機器人中之第1手部之正面之概略結構之示意圖。
另外，於圖4中，將機器人之上下方向及前後方向表示為圖中之上下方向及前後方向，於圖5中，將機器人之上下方向及左右方向表示為圖中之上下方向及左右方向。
如圖2、圖4及圖5所示，第1臂13A之第1手部18A包含固定部60A、本體70A、一對第1保持部80A、80A及第1吸附部90A。固定部60A係第1安裝部20A所抵接之部位，此處形成為棒狀。
本體70A連接固定部60A與一對第1保持部80A、80A，且具有第1構件71A、及被固定於第1構件71A下表面之板狀之第2構件72A。於自上下方向觀察時，第1構件71A係形成為大致T字狀，又，於自水平方向觀察時，係形成為大致L字狀。
一對第1保持部80A、80A係以後述之第1板構件81A之內面彼此相向之方式而配置。又，至少一個第1保持部80A構成為，可藉由未圖示之驅動器而朝第1板構件81A之主面之法線方向移動。
藉此，一對第1保持部80A、80A可變動第1板構件81A、81A之內面間之距離。另外，於第2構件72A之下表面，亦可設有對第1保持部80A之移動進行導引之槽等。
第1保持部80A具有其主面形成為三角形狀之第1板構件81A、及大致L字狀之第2構件82A，第2構件82A連接第2構件72A與第1板構件81A。具體而言，第2構件82A之上端部連接於第2構件72A，其下端部連接於第1板構件81A之斜面。換言之，第2構件82A自第2構件72A之下表面懸吊第1板構件81A。
又，於第1板構件81A之內面，設有1個以上(此處為3個)開口91A，於該開口91A處，設有圓錐台狀之吸附墊92A。又，開口91A經由第1配管93A連接於真空產生裝置25(參照圖2)。另外，由開口91A、吸附墊92A及第1配管93A構成第1吸附部90A。
真空產生裝置25係使第1吸附部90A內成為負壓之裝置，例如亦可使用真空泵或CONVUM(註冊商標)等。於第1配管93A中，設有開閉閥(未圖示)。藉由開閉閥開放或閉鎖第1配管93A，進行吸附墊92A對包裝袋103之吸附及其解除。另外，真空產生裝置25之動作及開閉閥之開閉係由控制裝置14予以控制。
接著，一面參照圖2及圖6，一面詳細說明第2臂13B之第2手部 18B。
圖6係表示圖2所示之機器人之第2手部之左側側面之概略結構之示意圖。另外，於圖6中，將機器人之上下方向及前後方向表示為圖中之上下方向及前後方向。
如圖2及圖6所示，第2手部18B包含固定部60B、本體70B、一對第2保持部80B、80B以及驅動器90B。固定部60B係第2安裝部20B所抵接之部位，此處形成為棒狀。
本體70B形成為大致L字狀。於本體70B之上表面，連接有固定部60B，於本體70B後方側之側面，設有驅動器90B。又，於本體70B前方側之側面，設有基台81B。
於基台81B，連接有板狀之第2保持部80B之後端部。更詳細而言，於基台81B上，一對第2保持部80B、80B以其主面(內面)彼此相向之方式而配置。第2保持部80B之主面形成為三角形狀。又，於第2保持部80B之主面，設有複數個貫穿孔。
又，一對第2保持部80B、80B構成為，藉由驅動器90B，經由基台81B而繞旋轉軸線L4轉動自如地旋轉。又，至少一個第2保持部80B構成為，可藉由驅動器90B而朝其主面之法線方向移動。
驅動器90B例如亦可為藉由控制裝置14進行伺服控制之伺服馬達。又，於本體70B之適當部位，設有對馬達之旋轉位置進行檢測之旋轉感測器(未圖示)、及對控制馬達之旋轉之電流進行檢測之電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如亦可為編碼器。
如圖3所示，控制裝置14具備CPU等運算部14a、ROM、RAM等記憶部14b以及伺服控制部14c。控制裝置14例如為具備微控制器等電腦之機器人控制器。
另外，控制裝置14既可由進行集中控制之單個控制裝置14所構成，亦可由彼此協動地分散控制之複數個控制裝置14所構成。又，本實施形態1中，採用了將記憶部14b配置於控制裝置14內之形態，但並不限定於此，亦可採用記憶部14b獨立於控制裝置14而設之形態。
於記憶部14b中，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀取並執行記憶部14b中記憶之基本程式等軟體，而控制機器人101之各種動作。即，運算部14a生成機器人101之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c。伺服控制部14c構成為，基於由運算部14a所生成之控制指令，對與機器人101之第1臂13A或第2臂13B之各關節J1至J4對應之伺服馬達之驅動、及驅動器90B進行控制。
[搬送系統之動作]
接著，一面參照圖1至圖10，一面說明本實施形態1之搬送系統100之動作。另外，以下之動作係藉由控制裝置14之運算部14a讀取記憶部14b中保存之程式而執行。
圖7A及圖7B係表示本實施形態1之搬送系統之動作之一例之流程圖。圖8至圖10係表示機器人沿圖7A及圖7B所示之流程圖進行動作時之機器人之狀態之示意圖。
具體而言，圖8係表示第2臂之一對第2保持部保持有食品(三明治)之狀態之立體圖。圖9係表示將由一對第2保持部所保持之食品自包裝袋之開口部插入包裝袋內之狀態之立體圖。圖10係表示藉由第1臂之一對第1保持部保持已裝袋之食品，並藉由第1臂而搬送、載置至第2輸送帶之狀態之立體圖。
首先，由作業員經由未圖示之輸入裝置對控制裝置14輸入指示資訊，該指示資訊表示執行下述動作，即，將自第1輸送帶105移送來之食品102裝填至包裝袋103內，並將裝袋之食品102載置於第2輸送帶106。
並且，如圖1所示，於機器人101之前方，自第1輸送帶105移送有食品102。於是，控制裝置14如圖7A及圖7B所示，將第1吸附部90A之適當部位所設之開閉閥(未圖示)開放(步驟S101)，使真空產生裝置25運轉(步驟S102)。
接著，控制裝置14以使第1保持部80A移動至預先設定之既定位置之方式，使第1臂13A進行動作(步驟S103；參照圖1)。此處，所謂既定位置，係指如下所述之位置，即，當藉由包裝袋供給裝置104將1個包裝袋103一面使其開口部103a開口一面進行供給時，吸附墊92A之開口部可與包裝袋103之側面(外表面)抵接而吸附該側面。
此時，控制裝置14以使一對第1保持部80A、80A(第1板構件81A、81A)之內面間之距離大於食品102之長度尺寸之方式，使第1臂13A進行動作。換言之，控制裝置14以使包裝袋103之開口部103a之寬度方向之尺寸大於食品102之寬度方向之尺寸之方式，使第1臂13A進行動作。更詳細而言，控制裝置14以使包裝袋103之開口部103a之寬度方向之尺寸大於食品102之寬度方向之尺寸與一對第2保持部80B之寬度方向之尺寸之和之方式，使第1臂13A進行動作。
另外，步驟S103既可於執行步驟S101之前執行，亦可於執行步驟S101之後執行。
接著，控制裝置14使包裝袋供給裝置104運轉(步驟S104)。藉此，於包裝袋供給裝置104之上表面104b，藉由未圖示之供給器與氣體供給器，將1個包裝袋103一面使其開口部103a開口一面進行供給，包裝袋103之側面由吸附墊92A予以吸附，包裝袋103被保持於一對第1保持部80A、80A。
接著，控制裝置14獲取食品102之位置資訊(步驟S105)。具體而言，控制裝置14獲取未圖示之攝影裝置所攝影之影像資訊，根據所獲取之影 像資訊，獲取藉由第1輸送帶105所移送之食品102之位置資訊。
接著，控制裝置14以使一對第2保持部80B、80B保持食品102，並將該食品102插入包裝袋103內之方式，使第2臂13B進行動作(步驟S106；參照圖8及圖9)。
具體而言，控制裝置14以將位於下方之第2保持部80B插入第1輸送帶105與食品102之間之方式，使第2臂13B進行動作，從而使食品102載置於第2保持部80B之上表面(參照圖8)。
接著，控制裝置14藉由驅動器90B，以使位於上方之第2保持部80B之下表面與食品102之上表面抵接之方式，使至少任一個第2保持部80B進行動作。藉此，藉由一對第2保持部80B、80B來保持(夾持)食品102。
接著，控制裝置14以使一對第2保持部80B、80B之內面之法線方向與一對第1保持部80A、80A之內面之法線方向一致之方式，使第2臂13B進行動作，從而使食品102自包裝袋103之開口部103a插入包裝袋103內(參照圖9)。即，控制裝置14藉由驅動器90B使基台81B轉動，以使食品102之斜面位於上方，從而使食品102自包裝袋103之開口部103a插入包裝袋103內。
另外，控制裝置14對於步驟S104與步驟S105之處理(動作)，既可於步驟S101至步驟S104之前執行，亦可於步驟S101至步驟S104之處理之執行過程中執行。即，控制裝置14既可自第1臂13A之動作結束後執行第2臂13B之動作，亦可並行地執行第1臂13A與第2臂13B之動作(第1臂13A與第2臂13B亦可聯動地執行動作)。
接著，控制裝置14以釋放第2保持部80B對食品102之保持，從而使第2保持部80B自包裝袋103內退出之方式，使第2臂13B進行動作(步驟S107)。
接著，控制裝置14以利用一對第1保持部80A、80A來保持裝袋 之食品102之方式，使第1臂13A進行動作(步驟S108)。具體而言，控制裝置14藉由未圖示之驅動器，使至少一個第1保持部80A朝第1板構件81A之主面之法線方向移動。藉此，一對第1保持部80A、80A經由吸附墊92A及包裝袋103之側面來夾持食品102。
接著，控制裝置14以將裝袋之食品102載置於第2輸送帶106之上之方式，使第1臂13A進行動作(步驟S109；參照圖10)。接著，控制裝置14使未圖示之開閉閥封閉(步驟S110)。藉此，解除(停止)吸附墊92A對包裝袋103側面之吸附。
接著，控制裝置14釋放一對第1保持部80A、80A對食品102之保持(夾持)，使第1臂13A移動至初始位置(步驟S111)，結束本程式。另外，控制裝置14亦可輸出表示已結束本程式之資訊(例如影像、聲音、光等)。
[搬送系統之作用效果]
於如此般構成之本實施形態1之搬送系統100中，以一對第1板構件81A、81A之內面間之距離大於食品102之長度尺寸之方式，藉由一對第1保持部80A、80A保持包裝袋103之外表面。即，以包裝袋103之開口部103a之寬度方向之尺寸大於食品102之寬度方向之尺寸之方式，藉由一對第1保持部80A、80A保持包裝袋103之外表面。
因此，可將由一對第2保持部80B、80B所保持之食品102容易地插入包裝袋103內。又，於將食品102插入包裝袋103內時，可抑制第2保持部80B與包裝袋103之內面接觸、或一面張開包裝袋103之內面一面進入包裝袋103內。藉此，可抑制包裝袋103之破損。
又，於使第2保持部80B自包裝袋103內退出時，可抑制第2保持部80B與包裝袋103之內面接觸、或一面張開包裝袋103之內面一面自包裝袋103退出。藉此，可抑制包裝袋103之破損。
又，本實施形態1之搬送系統100中，於使一對第2保持部80B、80B插入或退出包裝袋103內時，以使第2保持部80B之內面之法線方向與第1保持部80A(第1板構件81A)之內面之法線方向一致之方式，使第2臂13B進行動作。
藉此，第2保持部80B可沿包裝袋103之由第1保持部80A吸附保持之部分進退。又，可抑制包裝袋103之由第1保持部80A吸附保持之部分朝內側撓曲，因此可抑制第2保持部80B與包裝袋103接觸，從而抑制包裝袋103之破損。
又，即使於包裝袋103之未被保持之部分朝內側撓曲之情形時，由於第2保持部80B沿包裝袋103之由第1保持部80A吸附保持之部分進退，因此可抑制第2保持部80B與包裝袋103接觸，從而可抑制包裝袋103之破損。
又，本實施形態1之搬送系統100中，於第2保持部80B之主面設有複數個貫穿孔。藉此，當將第2保持部80B插入第1輸送帶105與食品102之間時，可減小第2保持部80B之主面與食品102之接觸面積，從而可減小摩擦阻力。因此，可將食品102平滑地載置於第2保持部80B之主面。
(實施形態2)
本實施形態2之搬送系統係於實施形態1之搬送系統中，控制裝置構成為，以藉由一對第1保持部之吸附部維持吸附包裝袋外表面之狀態，且藉由一對第2保持部維持保持食品之狀態，從而將食品搬送至預先設定之既定位置之方式，使第1臂及第2臂進行動作。
又，本實施形態2之搬送系統中，控制裝置亦可構成為，以釋放一對第2保持部對食品之保持，並使一對第2保持部自包裝袋內退出之方式，使第2臂進行動作，且停止第1保持部之吸附部之吸附，並以一對第1保持部之內面分別離開包裝袋之外表面之方式，使第1臂進行動作。
以下，一面參照圖11A及圖11B，一面說明本實施形態2之搬送系統之一例。另外，本實施形態2之搬送系統係與實施形態1之搬送系統100同樣之結構，因此省略其結構之詳細說明。
[搬送系統之動作及作用效果]
圖11A及圖11B係表示本實施形態2之搬送系統之動作之一例之流程圖。另外，以下之動作係藉由控制裝置14之運算部14a讀取記憶部14b中保存之程式而執行。
如圖11A及圖11B所示，本實施形態2之搬送系統100之動作係與實施形態1之搬送系統100之動作基本上同樣地執行，但不同之處在於，取代步驟S107至步驟S111而執行步驟S107A至步驟S110A。以下，對步驟S107A至步驟S110A之動作進行說明。
控制裝置14於步驟S106中，於將食品102裝填至包裝袋103內之後，以使該已裝袋之食品102載置於第2輸送帶106之上(預先設定之既定位置)之方式，使第1臂13A及第2臂13B進行動作(步驟S107A)。
具體而言，控制裝置14以藉由一對第1保持部80A、80A之第1吸附部90A、90A維持吸附包裝袋103外表面之狀態，且藉由一對第2保持部80B、80B維持保持食品102之狀態，從而將其載置於第2輸送帶106之上之方式，使第1臂13A及第2臂13B朝逆時針方向旋轉。
接著，控制裝置14以釋放一對第2保持部80B、80B對食品102之保持，並使第2保持部80B自包裝袋103內退出之方式，使第2臂13B進行動作(步驟S108A)。接著，控制裝置14使未圖示之開閉閥封閉(步驟S109A)。藉此，解除(停止)吸附墊92A對包裝袋103側面之吸附。
接著，控制裝置14釋放一對第1保持部80A、80A對食品102之保持(夾持)，使第1臂13A移動至初始位置(步驟S110A)，從而結束本程式。 另外，控制裝置14亦可輸出表示已結束本程式之資訊(例如影像、聲音、光等)。
如此般構成之本實施形態2之搬送系統100亦起到與實施形態1之搬送系統100同樣之作用效果。
(實施形態3)
本實施形態3之搬送系統係於實施形態1或2之搬送系統中，具備一對機器人，該一對機器人係以夾著食品彼此相向之方式而配置。
以下，一面參照圖12，一面說明本實施形態3之搬送系統之一例。
圖12係表示本實施形態3之搬送系統之概略結構之示意圖。
如圖12所示，本實施形態3之搬送系統100具備以夾著食品102A、102B彼此相向之方式而配置之一對機器人101A、101B，且構成為，機器人101A搬送食品102A，機器人101B搬送食品102B。
另外，機器人101A及機器人101B係與實施形態1之搬送系統100之機器人101同樣地構成，因此省略其詳細說明。
又，如圖12所示，食品102A與食品102B係以其斜面彼此抵接之方式而配置於第1輸送帶105之上。並且，於本實施形態3中，係構成為，機器人101A與機器人101B同時動作地搬送食品102A、食品102B。
此處，所謂「同時」，並非僅包含完全一致之概念，而為允許少許時間差之概念。具體而言，例如，機器人101A與機器人101B只要以下述方式進行動作即可，即，將位於機器人101A下方之第2保持部80B插入第1輸送帶105與食品102之間，從而將食品102A載置於第2保持部80B之上表面時，將食品102B之至少一部分載置於機器人101B之第2保持部80B之上表面。換言之，機器人101A與機器人101B只要以下述方式進行動作即可，即，於食品102A被載 置於機器人101A之第2保持部80B之上表面之期間，將食品102B之至少一部分載置於機器人101B之第2保持部80B之上表面。
又，例如，機器人101A與機器人101B之動作速度亦可具有±1至2秒左右之差。
另外，機器人101A或機器人101B對食品102A或食品102B之搬送動作既可與實施形態1之搬送系統100同樣地執行，亦可與實施形態2之搬送系統100同樣地執行。
如此般構成之本實施形態3之搬送系統100亦起到與實施形態1之搬送系統100同樣之作用效果。
又，本實施形態3之搬送系統100中，於機器人101A使食品102A載置於第2保持部80B之上表面時，以使機器人101B亦將位於下方之第2保持部80B插入第1輸送帶105與食品102B之間之方式，使第2臂13B進行動作。
藉此，機器人101A之第2臂13B與機器人101B之第2臂13B以彼此靠近之方式進行動作。因此，即使食品102A及/或食品102B欲朝機器人101A之前後方向移動，食品102A、102B亦會彼此推擠而妨礙食品102A、102B朝前後方向之移動。
因此，本實施形態3之搬送系統100中，與實施形態1或2之搬送系統100相比，可更平滑地將食品102A或食品102B載置於第2保持部80B之上表面。
根據上述說明，對於本領域技術人員而言，本發明之多種改良或其他實施形態是顯而易見的。因而，上述說明應僅作為例示而解釋，係以向本領域技術人員教示執行本發明之最佳形態之目的而提供。可實質上變更其結構及/或功能之詳細而不脫離本發明之精神。
[產業上之可利用性]
本發明之搬送系統及其運轉方法既可抑制包裝袋之破損，又可將所抓持之食品搬送至包裝袋內，因此於工業機器人之領域中有用。

Claims (13)

  1. 一種搬送系統，其保持並搬送食品，其具備：機器人，其具備具有一對第1保持部之第1臂與具有一對第2保持部之第2臂，上述一對第1保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置，且構成為可變動上述內面間之距離，上述一對第2保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置；包裝袋供給裝置，其構成為，將堆疊之包裝袋逐個地一面使其開口部開口一面進行供給；以及控制裝置，於上述第1保持部之內面，設有吸附部，上述控制裝置以一面使上述開口部開口一面供給上述包裝袋之方式，使上述包裝袋供給裝置進行動作，隨後，以使一對上述第1保持部之上述內面分別抵接於上述包裝袋之外表面，藉由上述吸附部吸附上述外表面，使一對上述第1保持部之上述內面間之距離大於上述食品之長度尺寸之方式，使上述第1臂進行動作。
  2. 如申請專利範圍第1項之搬送系統，其中上述控制裝置係構成為，以藉由一對上述第2保持部保持上述食品，使所保持之上述食品自上述包裝袋之開口部插入上述包裝袋內之方式，使上述第2臂進行動作。
  3. 如申請專利範圍第2項之搬送系統，其中上述控制裝置係構成為，以使一對上述第2保持部之內面之法線方向與一對上述第1保持部之內面之法線方向一致之方式，使上述第2臂進行動作。
  4. 如申請專利範圍第2或3項之搬送系統，其中上述控制裝置係構成為，以釋放一對上述第2保持部對上述食品之保持，並使一對上述第2保持部自上述包裝袋內退出之方式，使上述第2臂進行動作，隨後，以藉由一對上述第1保持部自上述包裝袋之外表面保持上述食品之方式，使上述第1臂進行動作。
  5. 如申請專利範圍第2或3項之搬送系統，其中上述控制裝置係構成為，以由一對上述第1保持部之上述吸附部維持吸附上述包裝袋外表面之狀態，且由一對上述第2保持部維持保持上述食品之狀態，從而將上述食品搬送至預先設定之既定位置之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
  6. 如申請專利範圍第5項之搬送系統，其中上述控制裝置係構成為，以釋放一對上述第2保持部對上述食品之保持，使一對上述第2保持部自上述包裝袋內退出之方式，使上述第2臂進行動作，停止上述第1保持部之上述吸附部之吸附，且一對上述第1保持部之上述內面各別離開上述包裝袋之外表面之方式，使上述第1臂進行動作。
  7. 如申請專利範圍第1項之搬送系統，其具備：一對上述機器人，其等以隔著上述食品彼此相向之方式而配置。
  8. 一種搬送系統之運轉方法，上述搬送系統係保持並搬送食品，其中，上述搬送系統具備：機器人，其具備具有一對第1保持部之第1臂與具有一對第2保持部之第2臂，上述一對第1保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置，且構成為可變動上述內面間之距離，上述一對第2保持部係形成為板狀，且以其內面彼此相向之方式而配置；以及包裝袋供給裝置，其構成為，將堆疊之包裝袋逐個地一面使其開口部開口一面進行供給，於上述第2保持部之內面，設有吸附部，上述搬送系統之運轉方法具備：步驟(A)，使上述包裝袋供給裝置一面使上述開口部開口一面供給上述包裝袋；以及步驟(B)，於上述步驟(A)之後，以使一對上述第1保持部之上述內面分別抵接於上述包裝袋之外表面，藉由上述吸附部吸附上述外表面，使一對上述第1保持部之上述內面間之距離大於上述食品之長度尺寸之方式，使上述第1臂進行動作。
  9. 如申請專利範圍第8項之搬送系統之運轉方法，其進一步具備：步驟(C)，以使一對上述第2保持部保持上述食品，並將所保持之上述食品自上述包裝袋之開口部插入上述包裝袋內之方式，使第2臂進行動作。
  10. 如申請專利範圍第9項之搬送系統之運轉方法，其中於上述步驟(C)中，以使一對上述第1保持部之內面之法線方向與一對上述第2保持部之內面之法線方向一致之方式，使上述第1臂進行動作。
  11. 如申請專利範圍第8至10中任一項之搬送系統之運轉方法，其進一步具備：步驟(D)，以使一對上述第2保持部釋放上述食品之保持，並自上述包裝袋內退出之方式，使上述第2臂進行動作；以及步驟(E)，其係於上述步驟(D)之後，以使一對上述第1保持部自上述包裝袋之外表面保持上述食品之方式，使上述第1臂進行動作。
  12. 如申請專利範圍第9或10項之搬送系統之運轉方法，其進一步具備：步驟(F)，以使一對上述第1保持部維持保持上述食品之狀態，且一對上述第2保持部之吸附部維持吸附上述包裝袋之外表面之狀態，從而將上述食品搬送至預先設定之既定位置之方式，使上述第1臂及上述第2臂進行動作。
  13. 如申請專利範圍第12項之搬送系統之運轉方法，其進一步具備：步驟(G)，以使一對上述第2保持部釋放上述食品之保持，並使一對上述第2保持部自上述包裝袋內退出之方式，使上述第2臂進行動作；以及步驟(H)，以使上述第1保持部之上述吸附部停止吸附，且一對上述第1保持部之上述內面各別離開上述包裝袋之外表面之方式，使上述第1臂進行動作。
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