JPS60176114U - 多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置 - Google Patents
多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置Info
- Publication number
- JPS60176114U JPS60176114U JP6514684U JP6514684U JPS60176114U JP S60176114 U JPS60176114 U JP S60176114U JP 6514684 U JP6514684 U JP 6514684U JP 6514684 U JP6514684 U JP 6514684U JP S60176114 U JPS60176114 U JP S60176114U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- display device
- wrist
- axis
- axis angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第1図は本考案が適用される多関節型溶接ロボットの一
例を示す全体構成図、第2図は第1図の溶接ロボットの
手首の拡大斜視図、第3図は第1図の溶接ロボットの腕
および手首の旋回範囲を示す平面図、第4図および第5
図はそれぞれ本考案に係る手首軸角度表示を説明するた
めに用いた腕および手首の概略図、第6図は本考案に係
る多関節型溶接ロボットの手首軸角度表示装置を含む全
体ブロック図である。 1・・・・・・上腕、2・・・・・・下腕、3・・・・
・・手首、4・・・・・・S軸、5・・・・・・B軸、
6・・・・・・溶接トーチ、100・・・・・・ロボッ
ト制御装置、101・・・・・・CRT画面、104・
・・・・・中央処理装置(CPU)、107・・・・・
・加算器、116,126・・・・・・エンコーダ、1
17,127・・・・・・現在位置カウンタ。
例を示す全体構成図、第2図は第1図の溶接ロボットの
手首の拡大斜視図、第3図は第1図の溶接ロボットの腕
および手首の旋回範囲を示す平面図、第4図および第5
図はそれぞれ本考案に係る手首軸角度表示を説明するた
めに用いた腕および手首の概略図、第6図は本考案に係
る多関節型溶接ロボットの手首軸角度表示装置を含む全
体ブロック図である。 1・・・・・・上腕、2・・・・・・下腕、3・・・・
・・手首、4・・・・・・S軸、5・・・・・・B軸、
6・・・・・・溶接トーチ、100・・・・・・ロボッ
ト制御装置、101・・・・・・CRT画面、104・
・・・・・中央処理装置(CPU)、107・・・・・
・加算器、116,126・・・・・・エンコーダ、1
17,127・・・・・・現在位置カウンタ。
Claims (1)
- 溶接トーチを垂直平面内で回動させるB軸と該溶接トー
チを水平平面内で回動させるS軸とを有する手首と、少
なくとも前記手首が先端に配設され旋回軸の回動により
前記先端が水平の円弧を描く腕とを具備する多関節型溶
接ロボットにおいて、前記手首のS軸の腕に対する現在
位置角度を検出する第1の角度検出器と、前記腕の旋回
軸の絶対座標系に対する現在位置角度を検出する第2の
角度検出器と、前記第1および第2の角度検出器の各検
出角度を加算する加算器と、該加算器で加算された角度
を表示する表示器とを具えた多関節型溶接ロボットの手
首軸角度表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6514684U JPS60176114U (ja) | 1984-05-02 | 1984-05-02 | 多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6514684U JPS60176114U (ja) | 1984-05-02 | 1984-05-02 | 多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60176114U true JPS60176114U (ja) | 1985-11-21 |
JPH0520971Y2 JPH0520971Y2 (ja) | 1993-05-31 |
Family
ID=30596877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6514684U Granted JPS60176114U (ja) | 1984-05-02 | 1984-05-02 | 多関節型溶接ロボツトの手首軸角度表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60176114U (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5583587A (en) * | 1978-12-20 | 1980-06-24 | Kogyo Gijutsuin | Controller of human arm type manipulator |
-
1984
- 1984-05-02 JP JP6514684U patent/JPS60176114U/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5583587A (en) * | 1978-12-20 | 1980-06-24 | Kogyo Gijutsuin | Controller of human arm type manipulator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0520971Y2 (ja) | 1993-05-31 |
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