JPS6014873U - 多関節形産業用ロボツトの作動点検出装置 - Google Patents
多関節形産業用ロボツトの作動点検出装置Info
- Publication number
- JPS6014873U JPS6014873U JP10719583U JP10719583U JPS6014873U JP S6014873 U JPS6014873 U JP S6014873U JP 10719583 U JP10719583 U JP 10719583U JP 10719583 U JP10719583 U JP 10719583U JP S6014873 U JPS6014873 U JP S6014873U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- detection device
- operating point
- point detection
- industrial robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第1図は4軸間節形ロボットの外形図、第2図はひし形
リンク機構及び同リンク支持リングの装置図、第3図は
第2図の模式図、第4図は本考案の一実施例を示すブロ
ック図、第5図は本考案の他の実施例を示す模式図であ
る。 1・・・・・・上腕、2・・・・・・下腕、3・・・・
・・手、4・・・・・・I軸周サーボモータ、5・・・
・・・■軸周サーボモータ、6・・・・・・■軸周サー
ボモータ、7・・・・・・制御装置、8・・・・・・ロ
ボット胴、9・・・・・・リング、10・・・・・・ひ
し形リンク機構、11・・・・・・角度検出部、12・
・・・・・演算部、13・・・−!・表示部。 第2図 −第4図
リンク機構及び同リンク支持リングの装置図、第3図は
第2図の模式図、第4図は本考案の一実施例を示すブロ
ック図、第5図は本考案の他の実施例を示す模式図であ
る。 1・・・・・・上腕、2・・・・・・下腕、3・・・・
・・手、4・・・・・・I軸周サーボモータ、5・・・
・・・■軸周サーボモータ、6・・・・・・■軸周サー
ボモータ、7・・・・・・制御装置、8・・・・・・ロ
ボット胴、9・・・・・・リング、10・・・・・・ひ
し形リンク機構、11・・・・・・角度検出部、12・
・・・・・演算部、13・・・−!・表示部。 第2図 −第4図
Claims (1)
- 節の1つを作業点に置いた作業面に平行なひし形を形成
し、ロボットの胴の周囲に沿って回転自在にかつ鉛直方
向に移動可能に設けられ前記作業点に置いた節を通る対
角線力釦ポットの胴の中心軸と交わる支持機構を備えた
リンク機構と、ロボットの基準座標軸と前記対角線のな
す角θ1及びリンクの内角02角度検出部と、前記角θ
1及びθ2とから作業点の座標X、 Yを求める演算部
と、求められた座標X、 Yを表示する表示部とを具備
してなる多関節形産業用ロボットの作動点検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10719583U JPS6014873U (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 多関節形産業用ロボツトの作動点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10719583U JPS6014873U (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 多関節形産業用ロボツトの作動点検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6014873U true JPS6014873U (ja) | 1985-01-31 |
Family
ID=30250554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10719583U Pending JPS6014873U (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 多関節形産業用ロボツトの作動点検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6014873U (ja) |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP10719583U patent/JPS6014873U/ja active Pending
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