JP4236793B2 - 収納装置及び収納方法 - Google Patents
収納装置及び収納方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4236793B2 JP4236793B2 JP2000089452A JP2000089452A JP4236793B2 JP 4236793 B2 JP4236793 B2 JP 4236793B2 JP 2000089452 A JP2000089452 A JP 2000089452A JP 2000089452 A JP2000089452 A JP 2000089452A JP 4236793 B2 JP4236793 B2 JP 4236793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- posture
- recognized
- data
- orientation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、搬送コンベアの上を連続的に搬送されてくる対象物を、トレーなどの収納体へ収納する収納装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図3に示すように、例えば成形機などの部品製造機により作られたパーツ1は、搬送コンベア3上を搬送され、ロボット5が把持しトレー7に収納される。トレー7に収納することで、パーツは位置や姿勢の規制ができ、後行程における処理が容易となる。
【0003】
ところが、このロボット5による把持は、搬送コンベア3上のパーツ1の位置が位置決めされている必要がある。また、パーツ1によっては、姿勢も決まっている必要がある。
この位置・姿勢決めは、従来は例えば図3(A)に示すように、パーツ1をパーツフィーダ9により整列させて行っていた。パーツフィーダ9には、振動によってパーツ1が送られ整列されていく螺旋状の通路10に、パーツ1の形状にあわせた図示しない凹部が形成される。
【0004】
あるいは図3(B)に示すように、搬送コンベア3の上面に接近した状態で一対のガイド11を設け、このガイド11によりパーツ1の整列を行うことがある。
このような整列させて収納を行う技術は、パーツをトレーへ収納する場合のみならず、他の製品などをダンボール箱などへ収納する場合などでも使用されていた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パーツフィーダ9やガイド11によってパーツ1などの対象物を位置・姿勢決めすると、位置・姿勢決めの際に対象物に外力を与えることになり、傷や欠けなどの破損を生じることがある。
【0006】
また、種々の対象物へ対応するためには、パーツフィーダ9に用いられ対象物に接触する部分である治具を交換したり、ガイド11を交換したりする必要が生じ、ランニングコストが高くなってしまうものであった。
また、対象物が柔らかい物や安定しない形状を有する物である場合には、パーツフィーダ9やガイド11などを用いることが困難な場合があった。
【0007】
この発明は、以上の課題を解決するためになされたもので、対象物に破損を生じず、ランニングコストが低く、対象物が柔らかいもの、あるいは安定しない形状を有する物である場合においても、容易にトレーなどの収納体へ収納を行うことができる収納装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、本発明は、対象物を連続的に搬送する搬送コンベアと、前記対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を処理して前記対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装置と、前記カメラよりも前記搬送コンベアの下流側に配置されるロボットと、このロボットに取り付けられ前記対象物を把持するチャックと、前記認識された対象物の位置または姿勢をもとに前記ロボットを対象物へ移動させ把持を行わせるための制御を以下の手順を含んで行う制御手段と、
手順1:前記認識された対象物の位置と姿勢、およびロボットの位置と姿勢から、ロボットが姿勢を変更して前記対象物へ移動し、前記対象物を把持して、収納体への収納動作を行うデータを作成する
手順2:前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた下限値より大きくあらかじめ定められた上限値より小さいときには、ロボットの位置を現在位置に置き換えて前記データを再作成する
手順3:再作成したデータをもとに制御を継続する
収納体を所定位置に供給する供給手段と、を備えたことを特徴とする収納装置である。
【0009】
本発明は、前記制御手段は、前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた下限値より小さいときには、データの再作成を行わず、前回作成されたデータによりロボットが前記対象物へ移動し、前記対象物を把持する制御を行うこと特徴とする収納装置である。
【0010】
本発明は、前記制御手段は、前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた上限値より大きいときには、前記対象物を把持しない制御を行うことを特徴とする前記記載の収納装置である。
【0011】
本発明は、前記収納体はトレーであり、前記供給手段はトレーフィーダであることを特徴とする収納装置である。
【0012】
本発明は、対象物を連続的に搬送する搬送コンベアと、前記対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を処理して前記対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装置と、前記カメラよりも前記搬送コンベアの下流側に配置されるロボットと、このロボットに取り付けられ前記対象物を把持するチャックと、前記認識された対象物の位置または姿勢をもとに前記ロボットを対象物へ移動させ把持を行わせるための制御を以下の手順を含んで行う制御手段と、
手順1:前記認識された対象物の位置と姿勢、およびロボットの位置と姿勢から、ロボットが姿勢を変更して前記対象物へ移動し、前記対象物を把持して、収納体への収納動作を行わせるデータを作成する
手順2:前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた下限値より大きくあらかじめ定められた上限値より小さいときには、ロボットの位置を現在位置に置き換えて前記データを再作成する
手順3:再作成したデータをもとに制御を継続する
収納体を所定位置に供給する供給手段と、を備えたことを特徴とする収納方法である。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施形態を、図1及び図2において説明する。
対象物21を連続的に搬送する搬送コンベア23の下流に、この実施形態に係る収納装置25が配置される。搬送コンベア23の上流には、対象物21であるパーツなどを製造する部品製造機である成形機、焼成機、あるいはプレス製造機などが配置される。
【0014】
この収納装置25は、搬送コンベア23を跨いで据え付けられるフレーム27に、対象物21を撮像するカメラ29、モニター31、及び照明手段33が設けられる。また、撮像した画像を処理して、対象物21の位置及び姿勢を認識するための二次元又は三次元の画像処理装置35が備えられる。また、搬送コンベア23を構成する図示しない駆動スプロケットには、搬送コンベア23の搬送距離を検知する図示しないエンコーダが取り付けられる。
【0015】
更に、前記カメラ29よりも搬送コンベア23の下流側には、ロボット37が配置される。このロボット37は直角座標型のロボットであり、搬送コンベア23に平行に設けられた第一スライドガイド39の上を、第二スライドガイド41が移動し、この第二スライドガイド41の上をスライダ43が移動自在に設けられる。このスライダ43に上下方向にスライド移動するロッド45が設けられ、このロッド45の下端に、対象物21を把持するチャック47が取り付けられている。
【0016】
搬送コンベア23を挟んでロボット37と反対側には、収納体であるトレー49を供給するためのトレーフィーダ51が配置される。トレー49には対象物21に合わせた所定の形状のくぼみ50が形成されている。このトレーフィーダ51は、搬送コンベア23と平行に設けられるトレーコンベア53の両端に、各々トレー昇降装置55が取り付けられて構成される。
【0017】
トレー昇降装置55は、トレーコンベア53の上に重ねて配置されたトレー49から1枚のトレー49を搬送したり、あるいは1枚のトレー49を搬入して重ねる動作を行う機構を有する。すなわち図1(C)に示すように、トレーコンベア53のコンベアベルト57を構成する部材59の隙間を通って昇降動作を行い、トレー49を上方へ持ち上げるピストン部材61と、このピストン部材61の昇降動作を行うシリンダ63とが備えられる。また、持ち上げられたトレー49に係止し支持するため開閉動作する支持爪65とを備える。
【0018】
トレー49を1枚搬送する場合には、シリンダ63によりピストン部材61が上昇し、重ねられたすべてのトレー49を一度すべて持ち上げる。持ち上げた状態で支持爪65が閉じ、下から2段目のトレー49に係止し、2段目以上のトレー49を支持する。その後、ピストン部材61は再び下降し、トレーコンベア53と干渉しない下方に退避する。この状態でトレーコンベア53が動き、最下段のトレー49のみが搬出される。
【0019】
トレー49を1枚搬入し重ねる動作は、以上説明した動作とほぼ逆の動作として行われる。すなわち、ピストン部材61が上昇しすべてのトレー49を持ち上げ、支持爪65が最下段のトレー49に係止しすべてのトレー49を支持する。この状態でピストン部材61は下降し退避する。そしてトレーコンベア53が動き1枚のトレー49が搬入される。
【0020】
その後、ピストン部材61が再び上昇し、搬入されたトレー49を持ち上げ、それまで重ねられ支持されていたトレー49の下側に押し付ける。この状態で支持爪65が開き、すべてのトレー49はピストン部材61の上に支えられる。そしてピストン部材61が下降することで、新たに搬入されたトレー49を含むすべてのトレー49が、トレーコンベア53の上に配置されることになる。
【0021】
カメラ29が撮像した画像信号は画像処理装置35に送られ、画像処理装置35が画像を処理して対象物21の位置及び姿勢を認識し、認識したデータは、ロボット37のコントローラ67へ送られる。コントローラ67は、ドライバー69を介してロボット37及びトレーフィーダ51を制御する。
【0022】
(作用)
この実施形態における制御を図2おいて説明する。
ロボット37は待機位置で待機し(S1)、トレー49はトレーフィーダ51により所定位置へ供給される(S2)(図1(A)(B)参照)。トレー49が所定位置へ供給されたことが確認され(S3)、カメラ29によって撮像された対象物21の画像が画像処理装置35で処理され、対象物21の形状、姿勢、位置が認識される(S4)。そして搬送コンベア23の図示しないエンコーダーが所定カウントをカウントすることで、所定の搬送距離が検知され(S5)、このエンコーダからの搬送距離と、画像処理装置35で認識された対象物21の位置とから、移動データが作成される。
【0023】
この移動データをもとにロボット37は移動し、対象物の真上に位置する。認識された対象物21の姿勢により、ロボット37のロッド45が軸回りに回転し、チャック47の姿勢が変更される。そして、チャック47が下降し対象物21を把持する動作を行う(S6)。次に、供給されたトレー49の上へ移動し、トレー49のくぼみ50へ対象物21を収納する(S7)。対象物21が収納されたトレー49は、トレーフィーダ51により搬送され、すでに対象物21が収納されている他のトレー49が積み重ねられた状態の下へ、重ねられる。
【0024】
(実施形態の効果)
この実施形態によれば、対象物21の位置・姿勢決めをすることなしに、搬送コンベア23上で位置が異なる対象物23へロボット37が正確に移動し、対象物21の姿勢に合わせて、ロボット37のチャック47の姿勢を変更して対象物21を把持し、トレー49へ収納を行うことができる。よって、従来のように位置・姿勢決めのためのパーツフィーダ9やガイド11を用いる必要がなく、したがって位置・姿勢決め際の破損の心配がない。また、パーツフィーダ9の治具やガイド11の交換が不要であり、ランニングコストが低くなる。さらに、これらパーツフィーダ9やガイド11による位置・姿勢決めが困難な対象物であっても、容易に収納動作が可能となる。
【0025】
また、画像処理装置35は対象物21の位置及び姿勢のみならず形状も認識することが可能であり、したがって異なる形状の対象物が混在している場合であっても、把持、収納動作が容易に行える。こ場合には異なるトレーを用意し、対象物21ごとに決められたトレーへ収納することが可能である。
【0026】
(他の実施形態)
以上実施形態においては、対象物21は成形機、焼成機、あるいはプレス製造機などの部品製造機から送られるパーツであったが、他の実施形態においては、例えば食品などの完成品であっても良い。この場合、収納する収納体はトレイではなく、所定のパッケージあるいはダンボール箱などであっても良い。
【0027】
また、以上の実施形態においては、ロボットの移動は、画像処理装置によって認識される対象物の位置とエンコーダによって検知される搬送距離によって作成される移動データに基づいて行われるものであったが、他の実施形態においてはエンコーダを用いずに1台のカメラによる画像処理でロボットが移動し把持動作を行うこととすることが可能である。
【0028】
すなわち、ロボット37はチャック47を所定の姿勢で所定の待機位置に待機させ、処理した画像により対象物21が所定の作業範囲(例えばカメラ29の画像範囲)に入ってくると、対象物21の位置および姿勢が認識され、ロボット37が自律的に認識するチャック47の待機位置および姿勢を元にして、移動データが作成される。この移動データは、ロボット37がチャック47を対象物21の真上まで移動させ、対象物21を把持するために必要なデータである。そして、この移動データを元に移動と把持の一連の動作を開始する。
【0029】
この動作が開始された後、対象物21の位置または姿勢が何らかの原因で変化し、その変化量が所定の範囲、すなわち所定量2>変化量>所定量1である場合に、ロボット37のチャック47がそれまでに移動している現在位置を前記待機位置として置き換えて、移動データを再び作成する。その後、継続して移動および把持の動作を行い、対象物21の位置または姿勢の変化がなければ、対象物21の把持が行われ、供給されたトレー49の上へ移動し、トレー49のくぼみ50へ対象物21を収納して、動作を終了する。このように移動データの再作成によりロボットの動作の補正が行われる。
【0030】
なお、変化量が所定量2により大きければ、対象物21への移動および把持を諦め、待機位置へ戻る。また、変化量の数量化は種々の方法により行われる。例えば、対象物21の画像上での重心位置がGからG´へ変化し姿勢も変わったものとすると、変化量は、位置の変化量GG´の大きさ、あるいは姿勢の角度変化が、ある大きさ以上であるかどうかなどである。また、この変化量は、変化した距離や角度のみならず、その変化の速度を考慮したものとすることができる。
【0031】
また、以上の制御では、カメラ29は連続的に撮像を繰り返すが、この撮像、および撮像された画像の画像処理装置による処理は、1秒間に数十回が可能である。そして、ロボットの動作の補正は、1秒間にそれ以上の回数を行うことが可能である。
【0032】
また、以上の実施形態においては、対象物が収納されたトレー49は、トレーフィーダ51により積み重ねられるものであったが、他の実施形態においては、積み重ねられずにロボット37により次工程の搬送コンベアへ乗せられるものとすることが可能である。
【0033】
また、以上の実施形態においては、ロボット37は直角座標型ロボットであったが、他の実施形態においては多関節型ロボットであっても良い。
【0034】
また、以上の実施形態においては、トレー49を供給する供給手段としてトレーフィーダを用いたが、他の実施形態においてはロボット37が供給手段を兼ねるものとすることが可能である。この場合には、例えばロボット37の近くに空のトレー49を重ねて準備しておき、このトレー49をロボット37が掴んで所定位置に供給するものとできる。その場合、対象物21が収納されたトレー49を積み重ねる動作もロボットが行うものとすることができる。
【0035】
以上説明したように、第一、第二の発明によれば、対象物の位置・姿勢決めをすることなしに、ロボットは対象物へ移動し、姿勢を変更して対象物を把持し収納体へ収納を行うことができるので、従来のように位置・姿勢決め際の破損の心配がない。また、パーツフィーダの治具やガイドの交換が不要であり、ランニングコストが低くなる。さらに、これらパーツフィーダやガイドによる位置・姿勢決めが困難な場合であっても、容易に収納動作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係る収納装置を示すもので
(A)は、収納装置の平面図
(B)は、(A)の正面図
(C)は、(B)の要部の詳細図である。
【図2】図1の実施形態の制御を示すフローチャート図である。
【図3】従来例を示すもので
(A)は位置・姿勢決めにパーツフィーダを用いる例を示す平面図
(B)位置・姿勢決めにガイドを用いる例を示す平面図である。
【符号の説明】
21 対象物
23 搬送コンベア
25 収納装置
27 フレーム
29 カメラ
31 モニター
33 照明手段
35 画像処理装置
37 ロボット
39 第一スライドガイド
41 第二スライドガイド
43 スライダ
45 ロッド
47 チャック
49 トレー
50 くぼみ
51 トレーフィーダ
53 トレーコンベア
55 トレー昇降装置
57 コンベアベルト
59 部材
61 ピストン部材
63 シリンダ
65 支持爪
67 コントローラ
69 ドライバー
Claims (8)
- 対象物を連続的に搬送する搬送コンベアと、前記対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を処理して前記対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装置と、前記カメラよりも前記搬送コンベアの下流側に配置されるロボットと、このロボットに取り付けられ前記対象物を把持するチャックと、前記認識された対象物の位置または姿勢をもとに前記ロボットを対象物へ移動させ把持を行わせるための制御を以下の手順を含んで行う制御手段と、
手順1:前記認識された対象物の位置と姿勢、およびロボットの位置と姿勢から、ロボットが姿勢を変更して前記対象物へ移動し、前記対象物を把持して、収納体への収納動作を行うデータを作成する
手順2:前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量が、あらかじめ定められた下限値より大きくあらかじめ定められた上限値より小さいときには、ロボットの位置を現在位置に置き換えて前記データを再作成する
手順3:再作成したデータをもとに制御を継続する
収納体を所定位置に供給する供給手段と、を備えたことを特徴とする収納装置。 - 前記制御手段は、前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた下限値より小さいときには、データの再作成を行わず、前回作成されたデータによりロボットが前記対象物へ移動し、前記対象物を把持する制御を行うことを特徴とする請求項1記載の収納装置。
- 前記制御手段は、前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた上限値より大きいときには、前記対象物を把持しない制御を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の収納装置。
- 前記収納体はトレーであり、前記供給手段はトレーフィーダであることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の収納装置。
- 対象物を連続的に搬送する搬送コンベアと、前記対象物を撮像するカメラと、撮像した画像を処理して前記対象物の位置および姿勢を認識する画像処理装置と、前記カメラよりも前記搬送コンベアの下流側に配置されるロボットと、このロボットに取り付けられ前記対象物を把持するチャックと、前記認識された対象物の位置または姿勢をもとに前記ロボットを対象物へ移動させ把持を行わせるための制御を以下の手順を含んで行う制御手段と、
手順1:前記認識された対象物の位置と姿勢、およびロボットの位置と姿勢から、ロボットが姿勢を変更して前記対象物へ移動し、前記対象物を把持して、収納体への収納動作を行うデータを作成する
手順2:前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた下限値より大きくあらかじめ定められた上限値より小さいときには、ロボットの位置を現在位置に置き換えて前記データを再作成する
手順3:再作成したデータをもとに制御を継続する
収納体を所定位置に供給する供給手段と、を備えたことを特徴とする収納方法。 - 前記制御手段は、前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた下限値より小さいときには、データの再作成を行わず、前回作成されたデータによりロボットが前記対象物へ移動し、前記対象物を把持する制御を行うことを特徴とする請求項5記載の収納方法。
- 前記制御手段は、前記データを作成した時点で認識された対象物の位置または姿勢と新たに認識された位置または姿勢との変化量があらかじめ定められた上限値より大きいときには、前記対象物を把持しない制御を行うことを特徴とする請求項5または6に記載の収納方法。
- 前記収納体はトレーであり、前記供給手段はトレーフィーダであることを特徴とする請求項5ないし7のいずれかに記載の収納方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000089452A JP4236793B2 (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 収納装置及び収納方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000089452A JP4236793B2 (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 収納装置及び収納方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001277165A JP2001277165A (ja) | 2001-10-09 |
JP4236793B2 true JP4236793B2 (ja) | 2009-03-11 |
Family
ID=18605213
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000089452A Expired - Fee Related JP4236793B2 (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 収納装置及び収納方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4236793B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8930009B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-01-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and processed object manufacturing method |
JP5370788B2 (ja) * | 2011-10-20 | 2013-12-18 | 株式会社安川電機 | 対象物加工システム |
JP5440885B2 (ja) * | 2011-10-20 | 2014-03-12 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
-
2000
- 2000-03-28 JP JP2000089452A patent/JP4236793B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001277165A (ja) | 2001-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11358811B2 (en) | Vision-assisted robotized depalletizer | |
US11175236B2 (en) | Image acquisition system and image acquisition method | |
JPH0611618B2 (ja) | 物品のパレタイジング装置 | |
JP4516067B2 (ja) | 基板搬出入装置および基板搬出入方法 | |
KR20150031014A (ko) | 카메라 줌 렌즈 조립장치 및 방법 | |
JPH05201424A (ja) | カットアウト積層体のユーザ機械への供給装置 | |
JP2023115274A (ja) | 取出装置 | |
JP4236793B2 (ja) | 収納装置及び収納方法 | |
CN110654599A (zh) | 装箱设备和电饭煲包装生产线 | |
US20090294249A1 (en) | Device For Transporting Workpiece Holders | |
JPH0516903A (ja) | ラツプラウンド包装装置 | |
JP7022084B2 (ja) | ワーク搬送システム、搬送ワーク枚数検出装置及びワーク搬送システムの制御方法 | |
JP2005178801A (ja) | 容器箱詰めシステム及び箱詰め方法 | |
JPH10180670A (ja) | 板状物の取り出し方法および装置 | |
WO2019044878A1 (ja) | 卵パックの箱詰めシステム | |
JP7312057B2 (ja) | 物品移送装置および物品移送方法 | |
JP7466435B2 (ja) | ロボット及び物品寸法取得方法 | |
JP7409078B2 (ja) | 搬送装置 | |
JPH06340321A (ja) | 容器整列装置 | |
TWM593976U (zh) | 裝箱機 | |
CN115427333A (zh) | 用于拾取和移动成组的物品的卸垛机 | |
CN219541000U (zh) | 产品外观尺寸检测及分类系统 | |
JP7247400B2 (ja) | 荷降し制御装置、荷降し制御方法及び荷降し制御プログラム | |
JP7318940B2 (ja) | 添付物の供給装置 | |
CN214721464U (zh) | 一种铝底激光打标装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040303 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080430 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080430 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080819 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080929 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081216 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4236793 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20091108 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D03 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131226 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |