JP6437629B2 - 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転の技術に関する。

従来から、カメラやレーダなどのセンサを利用して車両の運転を自動化する自動運転が知られている。そして、特許文献１には、自動運転中に自動運転を行うための条件を満たさなくなったことを検知した場合に、自動運転が実行できなくなった旨の通知や安全地点への誘導を行う技術が開示されている。

特開２０１４−１０６８５４号公報

自動運転に必要なセンサが機能しない地点などの自動運転ができない地点に差し掛かった場合には、自動運転から手動運転に切り替える必要が生じる。この場合、特許文献１のように、自動運転を行うための条件を満たさなくなった時点で通知等が行われると、運転者は、手動運転に対応するための十分な余裕がない場合がある。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転等に必要な周辺情報が十分に取得できない地点を好適に報知することが可能な経路探索装置を提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明は、経路探索装置であって、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する位置推定部と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が前記自動運転の実行に必要な基準を満たさないと予測される位置を利用者に報知する報知部と、を備えることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、経路探索装置であって、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する位置推定部と、環境情報を取得する環境取得部と、前記環境情報に基づいて、前記現在位置を用いた自動運転が困難な区間又は地点を回避した移動経路を探索する経路探索部と、前記移動経路を報知する報知部と、を備えることを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、経路探索装置が実行する制御方法であって、移動体の周辺情報を取得する取得工程と、前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する位置推定工程と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、前記経路探索工程によって探索又は推定された移動経路において前記取得工程の取得精度が前記自動運転の実行に必要な基準を満たさないと予測される位置を利用者に報知する報知工程と、を有することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する推定部と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が前記自動運転の実行に必要な基準を満たさないと予測される位置を利用者に報知する報知部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

自動運転システムの概略構成である。 運転支援装置のブロック構成を示す。 ルート設定時の処理手順を示すフローチャートである。 自動運転による走行時の処理手順を示すフローチャートである。 回避ルートを提示する表示例である。 自動運転困難地点に近付いた際の表示例である。

本発明の好適な実施形態によれば、経路探索装置は、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得部と、前記環境取得部が取得した環境情報に基づいて、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置を利用者に報知する報知部と、を備える。

上記経路探索装置は、取得部と、経路探索部と、環境取得部と、抽出部と、報知部とを有する。取得部は、移動体の周辺情報を取得する。経路探索部は、移動体が移動する移動経路を探索又は推定する。環境取得部は、経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する。抽出部は、環境取得部が取得した環境情報に基づいて、移動経路において取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する。報知部は、抽出部が抽出した位置を利用者に報知する。この態様によれば、経路探索装置は、自動運転等に必要な周辺情報が十分な精度で取得できない地点の存在を、利用者に対し予め報知することができる。

上記経路探索装置の一態様では、経路探索装置は、前記取得部が取得した周辺情報に基づいて、車両の自動運転を行う自動運転制御部をさらに備え、前記所定の基準は、前記自動運転の実行に必要な前記取得部の取得精度を満たすか否かを判定するための基準である。この態様では、経路探索装置は、自動運転を行うのに必要な精度により周辺情報が得られない地点を好適に予測して利用者に報知することができる。

上記経路探索装置の他の一態様では、前記報知部は、前記抽出部が抽出した位置に対し所定距離以内に前記移動体が近づいた場合、前記自動運転が継続できなくなる旨の警告を出力する。この態様により、経路探索装置は、自動運転が突然できなくなり、運転者に余裕がないまま手動運転に切り替わるのを好適に抑制することができる。

上記経路探索装置の他の一態様では、前記自動運転を解除する入力を促す報知をした後も前記自動運転が解除されない場合、前記抽出部が抽出した位置に前記移動体が進入する前に、前記移動体が停車可能な地点への誘導を行う。これにより、経路探索装置は、自動運転から手動運転に切り替わる前に安全な地点へ利用者を待機させることができる。

上記経路探索装置の他の一態様では、経路探索装置は、前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を前記抽出部が抽出した時点で、前記駐車可能な地点の検索を行う安全地点検索部をさらに有する。これにより、経路探索装置は、予め定めた安全な地点へ円滑に誘導することができる。

上記経路探索装置の他の一態様では、前記経路探索部は、前記抽出部が抽出した位置が前記移動経路に含まれる場合、前記抽出部が抽出した位置を含まない前記移動体の移動経路を探索する。この態様により、経路探索装置は、取得部の取得精度が所定の基準を満たさない区間を走行するのを好適に回避することができる。

上記経路探索装置の他の一態様では、経路探索装置は、複数の移動体が当該移動体のセンサの出力に基づき生成した情報を受信して記憶するサーバ装置と通信を行う通信部をさらに有し、前記環境取得部は、前記サーバ装置から、前記移動経路周辺を通過した移動体がセンサの出力に基づき生成した情報を前記環境情報として取得する。この態様により、経路探索装置は、移動経路周辺の環境情報を好適に取得して、取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を的確に抽出することができる。

上記経路探索装置の他の一態様では、前記抽出部が抽出した位置に関する情報を前記サーバ装置へ送信する。

本発明の他の好適な実施形態によれば、経路探索装置が実行する制御方法であって、移動体の周辺情報を取得する取得工程と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、前記経路探索工程によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得工程と、前記環境取得工程で取得した環境情報に基づいて、前記経路探索工程によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出工程と、前記抽出工程で抽出した位置を利用者に報知する報知工程と、を有する。経路探索装置は、この制御方法を実行することで、自動運転等に必要な周辺情報が十分な精度で取得できない地点を抽出し、利用者にその存在を予め報知することができる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得部と、前記環境取得部が取得した環境情報に基づいて、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置を利用者に報知する報知部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、自動運転等に必要な周辺情報が十分な精度で取得できない地点を抽出し、利用者にその存在を予め報知することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［自動運転システムの概要］
図１は、本実施例に係る自動運転システムの概略構成である。自動運転システムは、各車両と共に移動する運転支援装置１と、各運転支援装置１とネットワーク９を介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、自動運転システムは、各運転支援装置１が測定した情報に基づき、サーバ装置２が保有する高度化地図ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２１を更新することで、自動運転の可否の判定に必要な情報等を蓄積する。

運転支援装置１は、例えば据置型のナビゲーション装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、自動運転に必要な情報を含む詳細な地図情報（「高度化地図情報Ｄ１」とも呼ぶ。）をサーバ装置２から取得する。そして、運転支援装置１は、受信した高度化地図情報Ｄ１等に基づき、ルート案内や自動運転などの運転支援を行う。また、運転支援装置１は、カメラなどのセンサ部１２の出力情報又は当該出力情報に基づき認識した情報（「センサ情報Ｄ２」とも呼ぶ。）をサーバ装置２へ送信する。なお、センサ情報Ｄ２には、運転支援装置１がセンサ情報Ｄ２を生成した時刻と場所とを示す時刻情報及び位置情報が含まれている。また、好適には、運転支援装置１は、自動運転に必要な道路上の白線等の目印がないこと、又はセンサ部１２の精度が自動運転に必要な精度に満たないこと等に起因して、自動運転ができなかった地点が存在した場合に、当該地点を示す情報等を自動運転の実績情報としてサーバ装置２に送信する。

さらに、本実施例では、運転支援装置１は、受信した高度化地図情報Ｄ１等に基づき、設定されたルート上で自動運転が困難な地点又は区間（「自動運転困難地点Ｐｎ」とも呼ぶ。）を予測する。運転支援装置１は、本発明における「経路探索装置」の一例である。

サーバ装置２は、高度化地図ＤＢ２１を記憶し、各運転支援装置１からセンサ情報Ｄ２等を受信することで、高度化地図ＤＢ２１の更新を行う。ここで、高度化地図ＤＢ２１には、道路、車線、交差点、標識、及び建物等の位置及び形状に関する地図情報である道路データ、道路の渋滞等の交通状況を示す交通情報、事故発生や工事等に伴う車線の封鎖などの各道路の周辺状況を示す周辺状況情報、各道路での現在の又は予報された天候を示す気象情報等が含まれる。そして、サーバ装置２は、運転支援装置１からの要求に応じ、運転支援装置１が存在するエリアまたは運転支援装置１が設定したルート周辺に対応するデータを高度化地図ＤＢ２１から抽出し、高度化地図情報Ｄ１として運転支援装置１へ送信する。

［ブロック構成］
図２は、運転支援装置１の機能的構成を表すブロック図を示す。図２に示すように、運転支援装置１は、主に、通信部１１と、センサ部１２と、判定部１３と、高度化地図情報処理部１４と、ルート設定部１５と、ユーザインターフェース（「ユーザＩ／Ｆ」とも表記する）１６と、自動運転制御部１７と、報知部１８とを備える。

通信部１１は、サーバ装置２と通信を行い、高度化地図情報Ｄ１の受信処理やセンサ情報Ｄ２の送信処理などを実行する。なお、通信部１１は、他の車両の運転支援装置１と車車間通信を行い、位置情報などの授受を行ってもよい。

センサ部１２は、外界センサ２０と、内界センサ３０とを有し、運転支援装置１と共に移動する車両（自車両）に関する情報を生成する。外界センサ２０は、自車両の周辺情報を取得するためのセンサであり、カメラ２２と、ライダ（Lidar：Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging）などのレーザセンサ２３と、レーダ２４と、ソナー２５とを含む。内界センサ３０は、自車両の状態を検出するセンサであり、ＧＰＳ受信機などの衛星測位センサ３１と、ジャイロセンサ３２と、車速センサ３３と、方向指示器の状態などの車両から種々の情報を取得するための車両制御信号センサ３４とを含む。外界センサ２０及び内界センサ３０の出力信号は、判定部１３及びルート設定部１５に供給される。センサ部１２は、本発明における「取得部」の一例である。

判定部１３は、センサ部１２の出力信号に基づき、自車位置、自車両の状態、及び自車両の周辺状況の判定などを行う。例えば、自動運転に求められる高精度な自車位置を推定するため、判定部１３は、衛星測位センサ３１の出力に加え、カメラ２２等の外界センサ２０の出力に基づき走行中の車線の白線位置や車両前方の標識の位置などを認識することで、自車位置を推定する。また、判定部１３は、車速センサ３３や車両制御信号センサ３４等の内界センサ３０の出力に基づき、自車両の走行速度及び進行方向の情報などの車両の走行状態及び操作状態を認識する。さらに、判定部１３は、外界センサ２０の出力等に基づき、事故発生場所、封鎖された車線等、新設された車線等の走行中の道路の周辺状況を認識する。そして、判定部１３は、センサ部１２の出力に基づき認識した情報を、高度化地図情報処理部１４へ供給する。また、判定部１３は、センサ部１２の出力情報又は当該情報に基づき認識した情報等を、センサ情報Ｄ２として通信部１１に供給する。

高度化地図情報処理部１４は、サーバ装置２から受信した高度化地図情報Ｄ１や判定部１３から受信した情報等に基づき所定の処理を実行するものであって、道路データ記憶部４１と、周辺状況記憶部４２と、交通情報記憶部４３と、気象情報記憶部４４と、自動運転困難地点予測部４５と、安全地点検索部４６とを有する。高度化地図情報処理部１４は、本発明における「環境取得部」の一例である。

道路データ記憶部４１は、予め地図情報として記憶されている道路データや施設情報などを記憶する。なお、道路データ記憶部４１は、高度化地図情報Ｄ１に基づき、記憶する道路データ等を適宜更新してもよい。

周辺状況記憶部４２は、高度化地図情報Ｄ１または判定部１３から受信した情報に基づく道路の周辺状況を示す情報を記憶する。また、周辺状況記憶部４２は、高度化地図情報Ｄ１に、他車両が走行した道路での自動運転の可否の実績を示す情報が含まれている場合には、当該情報を記憶する。また、周辺状況記憶部４２は、高度化地図情報Ｄ１に、白線や標識などの自動運転を行う際にセンサ部１２が認識する必要がある目印が道路沿いに存在するか否かに関する情報が含まれている場合には、当該情報についても記憶する。

交通情報記憶部４３は、高度化地図情報Ｄ１に含まれる渋滞や交通規制などの交通情報を記憶する。なお、交通情報記憶部４３は、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通規制などの交通情報を受信して記憶してもよい。気象情報記憶部４４は、高度化地図情報Ｄ１に含まれる気象情報、又は各地の気象情報を管理する不図示のサーバから通信部１１が受信した自車位置周辺の気象情報を記憶する。

自動運転困難地点予測部４５は、道路データ記憶部４１、周辺状況記憶部４２、交通情報記憶部４３、及び気象情報記憶部４４が記憶する情報（「環境情報」と総称する。）に基づき、後述するルート設定部１５が設定したルート上の自動運転困難地点Ｐｎを予測する。この場合、自動運転困難地点予測部４５は、設定ルート周辺において、センサ部１２の出力に基づき認識する白線などの走行上の目印、及び、前方車両や歩行者などの障害物等の検出精度（「センサ精度」とも呼ぶ。）が、自動運転に必要な精度（「基準精度」とも呼ぶ。）に達しないと推定される区間を、自動運転困難地点Ｐｎとして認識する。上述の基準精度は、本発明における「所定の基準」の一例である。

この場合、一つの例では、自動運転困難地点予測部４５は、周辺状況記憶部４２や気象情報記憶部４４が記憶する情報に基づき、基準値以上の雨量又は積雪量がある区間、路面凍結や濃霧が生じている区間では、センサ精度が基準精度に満たないと判断し、当該区間を自動運転困難地点Ｐｎとして認識する。この場合、自動運転困難地点予測部４５は、ルート上の各地点に対する自車両の到着予想時刻を算出し、算出した到着予想時刻での天候の予報に基づき、各地点が自動運転困難地点Ｐｎであるか否かを判定してもよい。他の例では、自動運転困難地点予測部４５は、環境情報に基づき、自動運転を行う際にセンサが認識する必要がある白線、標識、その他の構造物等の目印が検知できない区間を検出した場合、当該区間ではセンサ精度が基準精度に満たないと判断し、当該区間を自動運転困難地点Ｐｎとして認識する。さらに別の例では、自動運転困難地点予測部４５は、環境情報に基づき、他車両が走行した際に自動運転ができなかった区間を検出した場合、当該区間ではセンサ精度が基準精度に満たないと判断し、当該区間を自動運転困難地点Ｐｎとして認識する。

なお、好適には、自動運転困難地点予測部４５は、自動運転困難地点Ｐｎを検出した場合、検出した自動運転困難地点Ｐｎに関する情報を、通信部１１を介してサーバ装置２へ送信するとよい。この場合、サーバ装置２は、送信された自動運転困難地点Ｐｎに関する情報を高度化地図ＤＢに記憶（更新）させるようにするとよい。自動運転困難地点予測部４５は、本発明における「抽出部」の一例である。

安全地点検索部４６は、設定したルート沿いに自動運転困難地点Ｐｎが存在する場合に、自動運転困難地点Ｐｎに車両が進入する前に、車両を安全に停車することが可能な地点（単に「安全地点」とも呼ぶ。）を検出する。ここで、安全地点は、安全に駐車可能な地点であって、例えば、駐車場、空き地、駐車可能な施設などが該当する。安全地点検索部４６は、例えば、道路データ記憶部４１が記憶する施設情報等に基づき、車両が到着すると予想される時刻で利用可能な自動運転困難地点Ｐｎ付近の地点を検索する。安全地点検索部４６は、好適には、安全地点を検出した場合、検出した安全地点の情報を、通信部１１を介してサーバ装置２へ送信するとよい。

ルート設定部１５は、ユーザＩ／Ｆ１６により入力された目的地までのルートを検索する。本実施例では、後述するように、ルート設定部１５は、目的地が設定された場合に、自動運転の可否に関する条件を除外した条件（例えば時間、距離、料金等）を勘案した推奨ルートを探索する。そして、ルート設定部１５は、ルート設定部１５が設定したルート上に自動運転困難地点Ｐｎが存在する場合には、自動運転困難地点Ｐｎを回避した目的地へのルート（「回避ルート」とも呼ぶ。）をさらに探索する。ルート設定部１５は、本発明における「経路探索部」の一例である。

ユーザＩ／Ｆ１６は、ユーザが目的地を入力したり、自動運転の設定や解除等を指定したりするためのボタン、スイッチ、タッチパネル、リモートコントローラ等のユーザインターフェースである。

自動運転制御部１７は、自動運転の設定がなされている場合に、ルート設定部１５が設定したルートに基づき、車両の自動運転を行う。自動運転中では、自動運転制御部１７は、例えば、判定部１３が認識した自車両の周辺状況などに基づき、アクセル量、ブレーキ量、操舵角などを制御することによって車両を制御する。

報知部１８は、高度化地図情報処理部１４の制御に基づき、所定の表示をディスプレイに表示したり、音声出力装置により所定の音声出力を行ったりする。本実施例では、報知部１８は、例えば、設定ルート中に自動運転困難地点Ｐｎが存在する場合に、当該自動運転困難地点Ｐｎの存在を報知したり、ルート設定部１５が探索した回避ルートを提示したりする。報知部１８による表示例は、［表示例］のセクションで詳しく説明する。

なお、判定部１３、高度化地図情報処理部１４、ルート設定部１５、自動運転制御部１７、及び報知部１８を構成するＣＰＵは、本発明におけるプログラムを実行するコンピュータの一例である。

［処理フロー］
次に、運転支援装置１が実行する処理について、図３及び図４を参照して説明する。

（１）自動運転に基づく走行前の処理
図３は、自動運転に基づく走行前のルート設定時の処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置１は、図３に示すフローチャートの処理を、目的地がユーザＩ／Ｆ１６により指定された際に実行する。

まず、運転支援装置１のルート設定部１５は、ユーザＩ／Ｆ１６により指定された目的地までのルートを探索することで、自動運転の走行ルートを設定する（ステップＳ１０１）。この場合、ルート設定部１５は、自動運転の可否に関する条件を除外した条件（例えば時間、距離、料金等）を勘案した推奨ルートを探索する。そして、判定部１３は、センサ部１２の出力に基づき、自車位置、自車の状態、及び周辺状況の推定を行う（ステップＳ１０２）。また、判定部１３は、上述の推定結果を示す情報又はセンサ部１２の出力情報を、センサ情報Ｄ２として通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。

次に、高度化地図情報処理部１４は、通信部１１を介して、サーバ装置２から高度化地図情報Ｄ１を受信する（ステップＳ１０３）。そして、高度化地図情報処理部１４は、受信した高度化地図情報Ｄ１を、環境情報として、道路データ記憶部４１、周辺状況記憶部４２、交通情報記憶部４３、及び気象情報記憶部４４に記憶させる。

そして、高度化地図情報処理部１４の自動運転困難地点予測部４５は、受信した高度化地図情報Ｄ１を反映した環境情報に基づき、ステップＳ１０１で設定したルート周辺の自動運転困難地点Ｐｎの予測を行う（ステップＳ１０４）。好適には、自動運転困難地点予測部４５は、自動運転困難地点Ｐｎを検知した場合、検知した自動運転困難地点Ｐｎの情報をサーバ装置２へ送信する。

そして、自動運転困難地点予測部４５は、ステップＳ１０１で設定した走行ルート上に、自動運転困難地点Ｐｎが存在するか否か判定する（ステップＳ１０５）。そして、設定した走行ルート上に自動運転困難地点Ｐｎが存在する場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ルート設定部１５は、回避ルートを探索する（ステップＳ１０６）。一方、設定した走行ルート上に自動運転困難地点Ｐｎが存在しない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、自動運転制御部１７は、ステップＳ１０１で設定されたルートに基づき車両の走行を開始する（ステップＳ１１１）。

ステップＳ１０６で回避ルートを探索した後、報知部１８は、自動運転困難地点Ｐｎを明示したステップＳ１０１の走行ルートと、回避ルートとを選択可能に表示する（ステップＳ１０７）。これにより、報知部１８は、自動運転困難地点Ｐｎの位置をユーザに把握させると共に、ステップＳ１０１の走行ルートと回避ルートとのいずれに基づき走行するかユーザに選択させる。ステップＳ１０７の表示例については後述する。

そして、回避ルートが選択された場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、自動運転制御部１７は、回避ルートに基づき車両の走行を開始する（ステップＳ１０９）。これにより、運転支援装置１は、手動運転に切り替える必要がないルートに基づき、好適に自動運転を開始することができる。

一方、回避ルートが選択されなかった場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、即ち、ステップＳ１０１の走行ルートが選択された場合、安全地点検索部４６は、自動運転困難地点Ｐｎに進入する前に立寄り可能な安全地点を検索する（ステップＳ１１０）。後述するように、ステップＳ１１０で検索した安全地点は、車両が自動運転困難地点Ｐｎに近付いた場合の誘導先として使用される。また、安全地点検索部４６は、検索した安全地点の情報をサーバ装置２へ送信する。そして、自動運転制御部１７は、ステップＳ１０１で設定されたルートに基づき車両の走行を開始する（ステップＳ１１１）。

（２）自動運転に基づく走行時の処理
図４は、自動運転に基づく走行時に運転支援装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置１は、図４に示すフローチャートの処理を、自動運転に基づく走行を開始したときに実行する。

まず、自動運転制御部１７は、設定された走行ルートに基づき、自動運転を実行する（ステップＳ２０１）。そして、判定部１３は、センサ部１２の出力に基づき、自車位置、自車の状態、及び周辺状況の推定を行う（ステップＳ２０２）。また、判定部１３は、上述の推定結果を示す情報又はセンサ部１２の出力情報を、センサ情報Ｄ２として通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。

次に、高度化地図情報処理部１４は、通信部１１を介して、サーバ装置２から高度化地図情報Ｄ１を受信する（ステップＳ２０３）。そして、高度化地図情報処理部１４は、受信した高度化地図情報Ｄ１を、環境情報として、道路データ記憶部４１、周辺状況記憶部４２、交通情報記憶部４３、及び気象情報記憶部４４に記憶させる。

そして、高度化地図情報処理部１４の自動運転困難地点予測部４５は、受信した高度化地図情報Ｄ１を反映した環境情報に基づき、設定されたルート周辺の自動運転困難地点Ｐｎの予測を行う（ステップＳ２０４）。また、好適には、自動運転困難地点予測部４５は、自動運転困難地点Ｐｎを検知した場合、検知した自動運転困難地点Ｐｎの情報をサーバ装置２へ送信する。

そして、自動運転困難地点予測部４５は、設定したルート上に自動運転困難地点Ｐｎが存在するか否か判定する（ステップＳ２０５）。そして、自動運転困難地点予測部４５は、ルート上に自動運転困難地点Ｐｎが存在する場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、当該自動運転困難地点Ｐｎに所定距離以内に近付いたか否か判定する（ステップＳ２０６）。上述の所定距離は、手動運転に切り替える操作を行うのに必要な時間、及び、運転者が手動運転に切り替えて手動運転を行う準備に必要な時間を勘案して設定される。一方、ルート上に自動運転困難地点Ｐｎが存在しない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、運転支援装置１は、再びステップＳ２０１〜Ｓ２０５を実行し、時間経過に伴ってルート上に自動運転困難地点Ｐｎが発生していないか判定する。

そして、自動運転困難地点Ｐｎに所定距離以内に車両が近付いた場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、報知部１８は、音声又は表示により、手動運転への切替を促す通知を行う（ステップＳ２０７）。そして、運転支援装置１は、手動運転に切り替える旨の操作をユーザＩ／Ｆ１６により検知したか否か判定する（ステップＳ２０８）。そして、運転支援装置１は、ステップＳ２０８の通知後所定時間以内に手動運転へ切り替える操作を検知した場合（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、自動運転を終了し、フローチャートの処理を終了する。

一方、運転支援装置１は、ステップＳ２０７の通知後所定時間以内に手動運転へ切り替える操作を検知しなかった場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、安全地点への誘導を開始する（ステップＳ２０９）。この場合、運転支援装置１は、好適には、図３のステップＳ１１０で検出した安全地点への誘導を行う。

［表示例］
図５は、ルート設定時の図３のステップＳ１０７で報知部１８が表示する画面例である。図５において、マーク５０は、車両の現在位置を示し、位置５１は、目的地の位置を示す。

図５の例では、報知部１８は、図示しない地図上に、ステップＳ１０１で設定した設定ルート５３を表示すると共に、回避ルート５２を表示している。また、図５の例では、報知部１８は、設定ルート５３を、自動運転困難地点Ｐｎと自動運転困難地点Ｐｎ以外の区間とで異なる態様（例えば異なる色）により表示している。これにより、報知部１８は、自動運転困難地点Ｐｎの位置を好適にユーザに認識させることができる。

さらに、報知部１８は、図５の画面上に、回避ルート５２を設定ルート５３の代わりに走行ルートとして設定するか否かを選択するためのボタン５６、５７を含むウィンドウ５５を表示している。そして、自動運転制御部１７は、ＹＥＳボタン５６が押下されたことを検知した場合、回避ルート５２に基づき自動運転を開始し、ＮＯボタン５７が押下されたことを検知した場合、設定ルート５３に基づき自動運転を開始する。

図６は、図４のステップＳ２０７で報知部１８が表示する画面例を示す。図６の例では、図５でＮＯボタン５７が選択され、運転支援装置１は、自動運転困難地点Ｐｎを含む設定ルート５３に基づき自動運転を行っている。

この場合、報知部１８は、車両が自動運転困難地点Ｐｎに所定距離以内に近付いたことから、ステップＳ２０７に基づき、手動運転に切り替えることを促す旨を表示したウィンドウ５９を表示している。さらに、ウィンドウ５９では、報知部１８は、所定時間（ここでは１分）以内に手動運転に切り替える操作を行わない場合に、図３のステップＳ１１０で予め検索した安全地点（ここでは「○○駐車場」）に誘導する旨の警告を表示している。さらに、図６の例では、報知部１８は、安全地点である「○○駐車場」の位置と当該地点へのルートとを地図上に明示している。また、図６の例では、図５の例と同様に、報知部１８は、設定ルート５３を、自動運転困難地点Ｐｎと自動運転困難地点Ｐｎ以外の区間とで異なる態様により表示している。

以上説明したように、本実施例に係る運転支援装置１の高度化地図情報処理部１４は、自動運転に必要な車両の周辺情報を判定部１３から取得すると共に、自動運転を行うルート周辺の環境情報をサーバ装置２から取得する。そして、高度化地図情報処理部１４は、取得した環境情報に基づいて、センサ部１２の取得精度が自動運転に必要な周辺情報を取得するための基準を満たさないと予測される位置を、自動運転困難地点Ｐｎとして抽出する。そして、報知部１８は、抽出した自動運転困難地点Ｐｎをユーザに報知する。この態様によれば、運転支援装置１は、環境情報に基づいて、自動運転に必要な周辺情報が十分な精度で取得できない自動運転困難地点Ｐｎを抽出し、ユーザにその存在を予め報知することができる。

［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
運転支援装置１は、ユーザＩ／Ｆ１６により指定された目的地までのルートを探索して自動運転を行った。これに代えて、運転支援装置１は、目的地が指定されていない場合であっても、過去の車両の走行履歴を参照することで、車両が進むルートを推定し、推定したルートに基づき自動運転を行ってもよい。この場合、運転支援装置１は、車両が送信した道路の情報を走行履歴として記憶しておき、走行履歴を参照して公知の統計的手法に基づき、走行するルートを予測する。そして、運転支援装置１は、例えば、予測したルートの確度が所定値以上の場合に、予測したルートに基づき自動運転を行う。

（変形例２）
図３及び図４のフローチャートは一例であり、本発明が適用可能な処理手順は、これに限定されない。

例えば、図３において、運転支援装置１は、回避ルートが選択されなかった場合に限り安全地点の検索等を行う代わりに、自動運転困難地点Ｐｎの予測と共に安全地点の検索等を行ってもよい。この場合、運転支援装置１は、自動運転困難地点Ｐｎを検知したか否かに関わらず安全地点を探索する。他の例では、運転支援装置１は、自動運転による走行時に、現在位置から立寄るのに好適な安全地点を常時繰り返して探索してもよい。さらに別の例では、運転支援装置１は、ルート設定時にのみ自動運転困難地点Ｐｎの検索を行い、自動運転時に再び自動運転困難地点Ｐｎの検索を行わなくともよい。即ち、この場合、運転支援装置１は、図４のステップＳ２０４の処理を実行しない。

（変形例３）
自動運転困難地点予測部４５が実行する自動運転困難地点Ｐｎの予測処理を、サーバ装置２が実行してもよい。

この場合、サーバ装置２は、高度化地図ＤＢ２１を参照し、高度化地図ＤＢ２１に登録されている各道路における自動運転困難地点Ｐｎを、自動運転困難地点予測部４５と同様の手法に基づき検出する。そして、サーバ装置２は、検出した自動運転困難地点Ｐｎの情報を、道路状況を示す情報として高度化地図ＤＢ２１に記憶する。そして、サーバ装置２は、自動運転困難地点Ｐｎの情報を、高度化地図情報Ｄ１に含めて運転支援装置１に送信する。この態様によっても、運転支援装置１は、好適に、環境情報に基づき予測された自動運転困難地点Ｐｎを取得し、ユーザに報知することができる。

（変形例４）
運転支援装置１は、自動運転中において、自動運転困難地点Ｐｎ以外の注意が必要であると推定される所定の場所に車両が近付いた場合には、運転者に注意を促す警告を行うとよい。上述の所定の場所は、例えば、スクールゾーン、シルバーゾーン、及び住宅地等が該当する。

（変形例５）
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。この場合、各サーバ装置は、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。

（変形例６）
運転支援装置１は、高度化地図ＤＢ２１に気象情報が登録されておらず、高度化地図情報Ｄ１に気象情報が含まれていない場合には、天候に関する情報を管理するサーバ装置２以外のサーバ装置から気象情報を受信して気象情報記憶部４４に記憶してもよい。

１ 運転支援装置
２ サーバ装置
９ ネットワーク
１１ 通信部
１２ センサ部
１３ 判定部
１４ 高度化地図情報処理部
１５ ルート設定部
１６ ユーザＩ／Ｆ
１７ 自動運転制御部
１８ 報知部
２１ 高度化地図ＤＢ

Claims (12)

1. 移動体の周辺情報を取得する取得部と、
   前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する位置推定部と、
   前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
   前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が前記自動運転の実行に必要な基準を満たさないと予測される位置を利用者に報知する報知部と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記報知部は、前記予測される位置に対し所定距離以内に前記移動体が近づいた場合、前記自動運転が継続できなくなる旨の警告を出力することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記報知部は、前記自動運転を解除する入力を促す報知をした後も前記自動運転が解除されない場合、前記予測される位置に前記移動体が進入する前に、前記移動体が停車可能な地点への誘導を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
4. 前記予測される位置を前記報知部が特定した時点で、前記停車可能な地点の検索を行う安全地点検索部をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
5. 前記経路探索部は、前記予測される位置が前記移動経路に含まれる場合、前記予測される位置を含まない前記移動体の移動経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
6. 前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を含む地図情報を取得する環境取得部をさらに備え、
   前記報知部は、前記環境取得部が取得した地図情報に基づいて、前記予測される位置を前記移動経路から抽出する請求項１〜５のいずれか一項に記載の経路探索装置。
7. 複数の移動体が当該移動体のセンサの出力に基づき生成した情報を受信して記憶するサーバ装置と通信を行う通信部をさらに有し、
   前記環境取得部は、前記サーバ装置から、前記移動経路周辺を通過した移動体がセンサの出力に基づき生成した情報が記録された前記地図情報を取得することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
8. 前記予測される位置に関する情報を前記サーバ装置へ送信することを特徴とする請求項７に記載の経路探索装置。
9. 移動体の周辺情報を取得する取得部と、
   前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する位置推定部と、
   環境情報を取得する環境取得部と、
   前記環境情報に基づいて、前記現在位置を用いた自動運転が困難な区間又は地点を回避した移動経路を探索する経路探索部と、
   前記移動経路を報知する報知部と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
10. 経路探索装置が実行する制御方法であって、
    移動体の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する位置推定工程と、
    前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、
    前記経路探索工程によって探索又は推定された移動経路において前記取得工程の取得精度が前記自動運転の実行に必要な基準を満たさないと予測される位置を利用者に報知する報知工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
11. コンピュータが実行するプログラムであって、
    移動体の周辺情報を取得する取得部と、
    前記周辺情報に基づいて、前記移動体の自動運転に用いる前記移動体の現在位置を推定する推定部と、
    前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
    前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が前記自動運転の実行に必要な基準を満たさないと予測される位置を利用者に報知する報知部として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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