JP6273864B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)短区間(例えば500m以下)での合流や車線変更が必要となる区間。
(2)区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
(3)事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(4)車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となる区間。
(5)(1)〜(4)以外で過去に自動運転制御が中断されている区間。
図4及び図5に示すように、経路案内画面51には、案内対象となる推奨経路やその他の候補経路に関する情報を、経路毎にリスト状に表示する情報ウィンドウ52が表示される。そして、情報ウィンドウ52において特にカーソル53で選択された経路が、画面左側において地図画像上に重複して表示される。例えば、図4は推奨経路54が選択された状態の経路案内画面51であり、図5は推奨経路以外の候補経路55が選択された状態の経路案内画面51である。
ここで、情報ウィンドウ52には、推奨経路等に関する情報として特に中断情報を含む情報が表示される。具体的には、(a)経路中で自動運転制御を中断する回数、(b)経路において自動運転制御が中断される距離の合計、(c)所要時間が経路毎に表示される。尚、経路において自動運転制御が中断される時間の合計についても表示する構成としても良い。また、情報ウィンドウ52はソートして表示され、具体的には候補経路の内、優先順位の高い経路を優先的に案内する。尚、優先順位は基本的に判断値Dが小さい程、高く設定するが、自動運転制御が中断される回数、時間、距離、位置、理由に基づいて設定しても良い。
また、画面左側において地図画像上に重複して表示される推奨経路54や候補経路55は、自動運転区間を含む場合には、自動運転区間に該当する区間と該当しない区間を識別して表示する。例えば、図4及び図5に示す例では自動運転区間を実線で表示し、自動運転区間以外を破線で表示している。また、自動運転区間の内、特に中断区間に該当する区間については、該区間を他の区間と識別する為に中断区間の始点と開始点を結ぶ区間特定線分56を表示する。更に、区間特定線分56の近傍には、自動運転制御を中断する理由を示す中断アイコン57を表示する。例えば、図5に示す経路案内画面51では、候補経路55について2箇所の中断区間が存在し、出発地側の中断区間は短区間での合流が必要となる区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。一方、目的地側の中断区間は事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。
(A)所定距離(例えば5km)毎に区分。
(B)車両が走行を開始してからの経過時間が所定時間(例えば10分)毎に区分。
(C)分岐点又は所定の施設(例えば料金所のゲート、IC、JCT、SA、PA)を通過する地点を境界として区分。
尚、(C)で規定する所定の施設の内、特にSA(サービスエリア)やPA(パーキングエリア)等の立ち寄り型の施設に関しては、予めユーザによって指定されたユーザが立ち寄る予定の施設のみを境界として区分することが望ましい。それによって、車両の走行を中断させるタイミングを境界として自動運転制御と手動運転を切り替えることが可能となる。
(6)経路探索時には中断履歴が存在しなかったが、車両が現地に到着するまでの間に他車両が自動運転制御を中断することによって中断履歴が新たに生じた区間。
(7)経路探索後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(8)カメラで路面を撮像することによって、区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。
(9)経路探索時には予測できなかったが、カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となった区間。
例えば、本実施形態では、自動運転区間において自動運転制御が中断する区間を特定する構成としている(S8)が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間を特定する構成としても良い。その場合には、上述した(1)〜(5)のいずれの条件にも該当しない区間が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間となる。そして、特定された区間に対して、図7に示す中断区間の結合処理を同様に行うことが可能となる。更に、手動運転を中断する情報に基づいて判断値Dを算出し、推奨経路を選択するように構成する。尚、S11の判断値Dの算出では、本実施形態とは逆に、手動運転が中断する回数、時間又は距離が大きい程、加算値αは小さい値に設定される。また、手動運転が中断する位置が候補経路の目的地側に近い程、加算値αは小さい値に設定される。
中断区間設定手段は、自動運転区間を複数の区間に区分し、複数の区間の内、ユーザにより選択された区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行予定経路に含まれる自動運転区間を複数の区間に区分して、区間単位で自動運転を中断させる区間を選択させるので、走行予定経路の全体に対して自動運転を中断させる区間を、ユーザの操作により容易に設定することが可能となる。
中断区間設定手段は、自動運転区間を複数の区間に区分し、複数の区間の内、ユーザにより選択されなかった区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行予定経路に含まれる自動運転区間を複数の区間に区分して、区間単位で自動運転を行わせる区間を選択させるので、走行予定経路の全体に対して自動運転を中断させる区間を、ユーザの操作により容易に設定することが可能となる。
走行予定経路を表示装置に表示する経路表示手段を有し、中断区間設定手段は、表示装置に表示された走行予定経路を用いてユーザに区間を選択させることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、表示された走行予定経路の全体に対して自動運転を中断させる区間を、経路全体の形状を視認させることによってユーザの視覚を用いて容易に設定することが可能となる。
自動運転区間は、自動運転区間を分岐点又は所定の施設を通過する地点を境界にして複数の区間に区分することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の走行を中断させるタイミングや、道路種別や道路形状が変更されるタイミングを境界として自動運転制御と手動運転を切り替えることが可能となる。従って、車両制御の切り替えを、車両を運転するユーザにとってより適切なタイミングで切り替えることが可能となる。
自動運転区間は、自動運転区間を距離又は車両が走行を開始してからの経過時間を基準に複数の区間に区分することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行距離や走行時間に伴うユーザの運転疲労の蓄積度合いを考慮して、適切な区間を自動運転を中断させる区間としてユーザに選択させることが可能となる。
中断区間設定手段は、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、一定条件に該当する区間を一括して自動運転を中断させる区間に設定することが可能となるので、ユーザの操作を簡略化しつつユーザの希望に一致する区間を中断区間に設定することが可能となる。
中断区間設定手段は、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、一定条件に該当しない区間を一括して自動運転を中断させる区間に設定することが可能となるので、ユーザの操作を簡略化しつつユーザの希望に一致する区間を中断区間に設定することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 経路案内画面
52 情報ウィンドウ
54 推奨経路
55 候補経路
56 区間特定線分
57 中断アイコン
61 走行予定経路案内画面
62 走行予定経路
64 区間ボタン
66 一括選択ボタン
Claims (13)
- 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、を有し、
前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援システム。 - 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、を有し、
前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援システム。 - 前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間に該当する区間を案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動運転支援システム。
- 前記経路案内手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内することを特徴とする請求項3に記載の自動運転支援システム。
- 前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間を除いた区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記中断区間設定手段は、前記自動運転区間を複数の区間に区分し、前記複数の区間の内、前記ユーザにより選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。
- 前記中断区間設定手段は、前記自動運転区間を複数の区間に区分し、前記複数の区間の内、前記ユーザにより選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする請求項2に記載の自動運転支援システム。
- 前記自動運転区間は、前記自動運転区間を分岐点又は所定の施設を通過する地点を境界にして前記複数の区間に区分することを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の自動運転支援システム。
- 前記自動運転区間は、前記自動運転区間を距離又は前記車両が走行を開始してからの経過時間を基準に前記複数の区間に区分することを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の自動運転支援システム。
- 経路取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
中断区間設定手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定するステップと、を有し、
前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援方法。 - 経路取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
中断区間設定手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定するステップと、を有し、
前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定するコンピュータプログラム。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定するコンピュータプログラム。
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