JP6575543B2 - 自動運転装置、及び自動運転方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転装置、及び自動運転方法に関する。

車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置が、例えば、特許文献１に記載されている。この自動運転装置は、自動運転制御の実行が中断される可能性がある自動運転中断区間を避けて経路を探索し、目的地まで自動で車両を走行させている。

特開２０１５−１７５８２５号公報

特許文献１に記載された自動運転装置では、例えば目的地付近に自動運転中断区間が存在する場合、自動運転制御の実行が可能な他の経路を探索できないことがある。この場合、自動運転中断区間に到達したときに車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替えられることがあり、運転状態が切り替えられることに車両の乗員が煩わしさを感じることがある。そこで、本技術分野では、車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態へ切り替えられることに対して乗員が煩わしく感じることを低減することが望まれている。

本発明の一側面は、車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置であって、予め設定された目的地まで自動運転制御によって車両を走行させるときの経路を取得する経路取得部と、車両の位置が目的地を含む目的地周辺エリア内であるか否かを判定する車両位置判定部と、車両の位置が目的地周辺エリア内である場合、車両の位置から目的地までの経路上において、自動運転制御の実行が中断される可能性がある自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定する中断区間推定部と、車両の位置が目的地周辺エリア内であると判定され、且つ車両の現在の位置から目的地までの間に自動運転中断区間が有りと推定されている場合に、車両の乗員の降車意思の有無を確認する意思確認部と、降車意思が有りと確認された場合に、降車に対する報酬を提供する報酬提供部と、自動運転制御を実行すると共に、自動運転制御の実行中に降車意思が有りと確認された場合には自動運転中断区間に到達する前に車両を停止させる走行制御部と、を備える。

この自動運転装置では、車両の現在の位置から目的地までの間に自動運転中断区間が存在する場合、車両の乗員に降車意思の有無を確認する。乗員に降車の意思がある場合、自動運転装置は、自動運転中断区間に到達する前に車両を停止させる。これにより、自動運転中断区間が存在し且つ乗員に降車意思がある場合には、車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替わらない。従って、自動運転装置は、車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態へ切り替えられることに対して乗員が煩わしく感じることを低減することができる。また、自動運転装置は、乗員に降車意思が有る場合、降車に対する報酬を提供する。これにより、自動運転装置は、報酬を提供することによって、乗員の降車に対する動機づけを与えることができる。

目的地周辺エリアは、自動運転制御で車両を走行させた場合における目的地までの到達時間が所定の到達時間以内となるエリアであってもよい。例えば、目的地までの直線距離が近くても遠回りをしないと到達できないなど、目的地に到達するまでに要する時間が長く掛かることがある。このような場合であっても、目的地までの到達時間に基づいて目的地周辺エリアが設定されていることにより、自動運転装置は、適切に設定された目的地周辺エリアに基づいて車両の位置が目的地周辺エリア内であるか否かを判定することができる。

自動運転装置は、経路取得部で取得された目的地までの経路上の交通情報を取得する交通情報取得部を更に備え、中断区間推定部は、取得された交通情報に基づいて自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定してもよい。この場合、自動運転装置は、取得された交通情報に基づいて、自動運転中断区間の有無及び位置を適切に推定することができる。

自動運転装置は、乗員によって操作される操作部を更に備え、意思確認部は、降車意思を確認するための報知を行い、乗員による操作部の操作に基づいて降車意思の有無を確認してもよい。この場合、車両の乗員は、降車の意思を操作部を通じて自動運転装置に入力することができる。

自動運転装置は、乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する端末位置取得部を更に備え、報酬提供部は、降車に対する報酬を提供する場合、取得された携帯端末の位置情報に基づいて、降車した乗員が目的地に所定の滞在時間以上滞在したか否かを判定し、目的地に所定の滞在時間以上滞在したときに報酬を提供してもよい。この場合、自動運転装置は、降車した乗員が目的地に滞在したか否かに基づいて、報酬を適切に提供することができる。

本発明の他の一側面は、車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置で実行される自動運転方法であって、予め設定された目的地まで自動運転制御によって車両を走行させるときの経路を取得する経路取得ステップと、車両の位置が目的地を含む目的地周辺エリア内であるか否かを判定する車両位置判定ステップと、車両の位置が目的地周辺エリア内である場合、車両の位置から目的地までの経路上において、自動運転制御の実行が中断される可能性がある自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定する中断区間推定ステップと、車両の位置が目的地周辺エリア内であると判定され、且つ車両の現在の位置から目的地までの間に自動運転中断区間が有りと推定されている場合に、車両の乗員の降車意思の有無を確認する意思確認ステップと、降車意思が有りと確認された場合に、降車に対する報酬を提供する報酬提供ステップと、自動運転制御の実行中に降車意思が有りと確認された場合には自動運転中断区間に到達する前に車両を停止させる走行制御ステップと、を含む。

この自動運転方法では、車両の現在の位置から目的地までの間に自動運転中断区間が存在する場合、車両の乗員に降車意思の有無を確認する。乗員に降車の意思がある場合、自動運転方法では、自動運転中断区間に到達する前に車両を停止させる。これにより、自動運転中断区間が存在し且つ乗員に降車意思がある場合には、車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替わらない。従って、この自動運転方法では、車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態へ切り替えられることに対して乗員が煩わしく感じることを低減することができる。また、この自動運転方法では、乗員に降車意思が有る場合、降車に対する報酬を提供する。これにより、この自動運転方法では、報酬を提供することによって、乗員の降車に対する動機づけを与えることができる。

自動運転方法において、目的地周辺エリアは、自動運転制御で前記車両を走行させた場合における目的地までの到達時間が所定の到達時間以内となるエリアであってもよい。例えば、目的地までの直線距離が近くても遠回りをしないと到達できないなど、目的地に到達するまでに要する時間が長く掛かることがある。このような場合であっても、目的地までの到達時間に基づいて目的地周辺エリアが設定されていることにより、この自動運転方法では、適切に設定された目的地周辺エリアに基づいて車両の位置が目的地周辺エリア内であるか否かを判定することができる。

自動運転方法は、経路取得ステップで取得された目的地までの経路上の交通情報を取得する交通情報取得ステップを更に含み、中断区間推定ステップでは、取得された交通情報に基づいて自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定してもよい。この場合、自動運転方法では、取得された交通情報に基づいて、自動運転中断区間の有無及び位置を適切に推定することができる。

自動運転方法において、自動運転装置は乗員によって操作される操作部を備え、意思確認ステップでは、降車意思を確認するための報知を行い、乗員による操作部の操作に基づいて降車意思の有無を確認してもよい。この場合、車両の乗員は、降車の意思を操作部を通じて自動運転装置に入力することができる。

自動運転方法は、乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する端末位置取得ステップを更に含み、報酬提供ステップでは、降車に対する報酬を提供する場合、取得された携帯端末の位置情報に基づいて、降車した乗員が目的地に所定の滞在時間以上滞在したか否かを判定し、目的地に所定の滞在時間以上滞在したときに報酬を提供してもよい。この場合、自動運転方法では、降車した乗員が目的地に滞在したか否かに基づいて、報酬を適切に提供することができる。

本発明の種々の側面によれば、車両の運転状態が自動運転状態から手動運転状態へ切り替えられることに対して乗員が煩わしく感じることを低減することができる。

実施形態に係る自動運転装置の概略構成を示す図である。 代替目的地を提案しない場合において、降車に対する報酬を提供する処理の流れを示すフローチャートである。 代替目的地を提案する場合において、降車に対する報酬を提供する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示すように、本実施形態の自動運転装置１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載され、予め生成された走行計画に沿って車両Ｖを自動で走行させる自動運転制御を実行する。自動運転制御が実行されている状態である自動運転状態とは、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む制御が自動運転装置１００によって実行されている状態である。

図１に示すように、自動運転装置１００は、自動運転制御を実行するためのＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、第１通信部５、第２通信部６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］９が接続されている。

外部センサ１は、車両Ｖの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置の情報をＥＣＵ１０へ送信する。

内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、道路の制限速度が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率、路面の傾斜（上り坂、下り坂）等が含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバに記憶されていてもよい。

第１通信部５は、交通情報を配信可能な外部のサーバ等と無線通信を行う機能を有する。交通情報には、自動運転制御で走行する車両Ｖの走行を妨げる要因に関する情報等が含まれている。本実施形態では、一例として、交通情報には渋滞が発生している場所及び渋滞の度合い（混雑度合い）等の情報が含まれている。

第２通信部６は、車両Ｖの乗員が携帯する携帯端末の位置情報を配信可能な外部のサーバ等と無線通信を行う機能を有する。例えば、携帯端末が携帯電話である場合、携帯端末の位置情報を配信可能な外部のサーバ等とは、携帯電話の通信サービスを提供する事業者が保有するサーバであってもよい。この場合、例えば、通信サービスを提供する事業者が保有するサーバは、携帯電話の位置を監視していてもよい。或いは、第２通信部６は、車両Ｖの乗員が携帯する携帯端末と無線通信を行い、携帯端末の位置情報を直接取得する機能を有していてもよい。この場合、例えば、乗員が携帯する携帯端末は、当該携帯端末に搭載されたＧＰＳ受信部で位置を測定し、位置情報を第２通信部６に配信してもよい。

ナビゲーションシステム７は、車両Ｖに搭載され、自動運転によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。予め設定された目的地は、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム７に設けられた入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定され。ナビゲーションシステム７は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム７は、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。

アクチュエータ８は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ９は、運転者と自動運転装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、車両Ｖの乗員に画像情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカ、及び乗員が入力操作を行うために乗員によって操作される入力ボタン又はタッチパネル、音声入力装置等の操作部を備えている。ＨＭＩ９は、乗員が入力した情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力する。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２、走行状態認識部１３、走行計画生成部１４、経路取得部１５、車両位置判定部１６、交通情報取得部１７、中断区間推定部１８、代替目的地提案部１９、意思確認部２０、端末位置取得部２１、報酬提供部２２、及び走行制御部２３を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、既存のＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。

外部状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況認識部１２は、カメラの撮像画像及び／又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの周囲の障害物の位置を含む車両Ｖの外部状況を認識する。

走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの車速及び向きを含む車両Ｖの走行状態を認識する。具体的には、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。

走行計画生成部１４は、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部１２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部１３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地へ向かうための走行計画となる。

走行計画には、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１４は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。

また、走行計画生成部１４は、目的地を代替目的地に変更することが乗員によって受け入れられたと意思確認部２０によって判定された場合、予め設定された目的地までの走行計画に代えて、代替目的地までの走行計画を生成する。この場合、ナビゲーションシステム７は、目的地を代替目的地に変更することが乗員によって受け入れられたと意思確認部２０によって判定された場合、車両Ｖの位置から代替目的地に至るまでの目標ルートを設定する。走行計画生成部１４は、ナビゲーションシステム７によって設定された代替目的地に至るまでの目標ルートに基づいて、上記と同様に、代替目的地へ向かうための走行計画を生成する。

経路取得部１５は、予め設定された目的地まで自動運転制御によって車両Ｖを走行させるときの経路を取得する。具体的には、経路取得部１５は、ナビゲーションシステム７により設定された目的地までの目標ルートを、予め設定された目的地まで自動運転制御によって車両Ｖを走行させるときの経路として取得する。

車両位置判定部１６は、予め設定された目的地を含む目的地周辺エリアを特定する。車両位置判定部１６は、車両位置認識部１１によって認識された車両Ｖの位置に基づいて、車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であるか否かを判定する。より詳細には、車両位置判定部１６は、経路取得部１５で取得された目標ルートに沿って自動運転制御で車両Ｖを走行させた場合における目的地までの到達時間が、所定の到達時間以内となるエリアを目的地周辺エリアとして特定する。ここで、予め設定された目的地までの到達時間は、道路の速度制限を考慮するなど、周知の手法により算出することができる。なお、目的地周辺エリアは、目的地までの到達時間に基づいて特定されることに限定されず、例えば、目的地から所定距離以内のエリア等、種々の基準によって定められたエリアであってもよい。

交通情報取得部１７は、経路取得部１５で取得された目標ルート上における交通情報を取得する。交通情報取得部１７は、第１通信部５を用いて交通情報を取得する。

中断区間推定部１８は、車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であると判定されている場合、車両Ｖの位置から目的地までの目標ルート上において、自動運転制御の実行が中断される可能性がある自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定する。ここでの目的地周辺エリアとは、車両位置判定部１６で特定されたエリアである。自動運転中断区間とは、自動運転制御の継続が困難となり、自動運転制御が中断される可能性がある区間である。

具体的には、中断区間推定部１８は、交通情報取得部１７で取得された交通情報に基づいて自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定する。ここで、渋滞が発生している場合、例えば先行車両と車両Ｖとの車間距離が狭くなり、カメラの撮像範囲が先行車両によって遮られるために遠くまで撮像できない。この場合、外部状況認識部１２は、カメラの撮像画像等を用いて外部状況を認識しようとしても、車両Ｖの近傍のエリアの状況しか認識できないことがある。このため、自動運転装置１００は、外部状況の認識が不足しているために、自動運転制御の継続が困難であるとして自動運転制御を中断することがある。そこで、本実施形態において、中断区間推定部１８は、交通情報に含まれる渋滞が発生している場所を、自動運転中断区間として推定する。中断区間推定部１８は、交通情報に含まれる混雑度合いが所定値以上の場所を自動運転中断区間として推定してもよい。

代替目的地提案部１９は、予め設定された目的地の付近で渋滞が発生している場合に、予め設定された目的地とは異なる代替目的地を提案する。具体的には、代替目的地提案部１９は、目的地周辺エリア内における目的地までの目標ルート上において自動運転中断区間が有る場合、予め設定された目的地付近において代替目的地を決定する。代替目的地とは、推定された自動運転中断区間を通ることなく到達することができる目的地である。例えば、代替目的地提案部１９は、予め設定された目的地へ向かうための目標ルート上において、自動運転中断区間の手前の地点を代替目的地として決定してもよい。代替目的地提案部１９は、予め設定された目的地へ向かうための目標ルートから逸れた地点を代替目的地として決定してもよい。代替目的地提案部１９は、予め設定された目的地から所定距離以内の地点を代替目的地として決定してもよい。代替目的地提案部１９は、車両Ｖが停止可能な場所を代替目的地として決定してもよい。代替目的地提案部１９は、地図データベース４が記憶する地図情報に基づいて、周知の方法によって代替目的地を決定することができる。代替目的地提案部１９は、決定した代替目的地を、ＨＭＩ９を通じて表示又は音声等によって車両Ｖの乗員に提案する。

意思確認部２０は、車両位置判定部１６によって車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であると判定され、且つ中断区間推定部１８によって車両Ｖの現在の位置から目的地までの間に自動運転中断区間が有りと推定されている場合に、車両Ｖの乗員の降車意思の有無を確認する。ここでの意思とは、車両Ｖが自動運転制御によって自動運転中断区間に到達する前に車両Ｖを降車するか否かの意思である。すなわち、意思確認部２０は、予め設定された目的地以外の場所で降車するか否かの降車意思の確認を行う。

乗員の降車意思の有無を確認するため、まず、意思確認部２０は、ＨＭＩ９を通じて表示又は音声等によって降車意思を確認するための報知を行う。報知を行った後、意思確認部２０は、乗員によるＨＭＩ９の入力ボタン等の操作に基づいて降車意思の有無を確認する。例えば、意思確認部２０は、乗員によってＨＭＩ９の入力ボタン等が操作された場合に、降車意思が有りと判定することができる。

また、意思確認部２０は、代替目的地提案部１９によって代替目的地が提案された場合、車両Ｖの乗員が予め定められた目的地から代替目的地に目的地を変更することを受け入れるか否かの確認を行う。具体的には、意思確認部２０は、乗員によるＨＭＩ９の入力ボタン等の操作に基づいて、予め定められた目的地から代替目的地に目的地を変更することを乗員が受け入れたか否かの確認を行う。例えば、意思確認部２０は、乗員によってＨＭＩ９の入力ボタン等が操作された場合に、目的地を代替目的地に変更することが受け入れられたと判定することができる。すなわち、意思確認部２０は、予め設定された目的地以外の場所で降車するか否かの意思の確認を行う。

端末位置取得部２１は、車両Ｖの乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する。端末位置取得部２１は、第２通信部６を用いて携帯端末の位置情報を取得する。

報酬提供部２２は、意思確認部２０によって降車意思が有りと判定された場合に、降車に対する報酬を提供する。なお、報酬提供部２２は、降車に対する報酬を提供する際に、端末位置取得部２１で取得された携帯端末の位置情報に基づいて、降車した乗員が予め設定された目的地に所定の滞在時間以上滞在したか否かを判定する。そして、報酬提供部２２は、予め設定された目的地に乗員が所定の滞在時間以上滞在した場合に、報酬を提供してもよい。

ここで、降車に対する報酬とは、報酬を受け取ることにより乗員の利益となるもの等である。例えば、降車に対する報酬は、ポイントであってもよい。このポイントは、例えば、商品又はサービス等と交換可能であってもよい。報酬提供部２２は、ポイントを提供するごとにポイント数を積算して記憶及び管理していてもよい。報酬提供部２２によって提供されたポイントは、報酬提供部２２以外の車両Ｖの外部のサーバ等で記憶及び管理されていてもよい。ポイントの管理方法については、周知の種々方法を採用することができる。

なお、自動運転装置１００は、車両Ｖ内における乗員の有無を検出する乗員検出部を備えていてもよい。報酬提供部２２は、降車に対する報酬を提供する際に、乗員検出部によって車両Ｖ内の乗員が降車したことが検出された場合に、報酬を提供してもよい。乗員検出部は、例えば、車両Ｖの内部を撮像するカメラの撮像画像を用いる、又は乗員が着座するシートに設けられた着座センサの検出結果を用いる等、周知の技術を用いて乗員の有無を検出することができる。

走行制御部２３は、乗員によって自動運転制御の実行開始操作が入力された場合、自動運転制御を実行する。走行制御部２３は、所定の条件が成立した場合に、自動運転制御を実行してもよい。走行制御部２３は、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置と走行計画生成部１４で生成された走行計画とに基づいて、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御を実行する。ここでの走行計画とは、走行計画生成部１４によって生成された、予め設定された目的地へ向かうための走行計画、又は代替目的地へ向かうための走行計画である。走行制御部２３は、アクチュエータ８に制御信号を送信することにより、自動運転制御を実行する。走行制御部２３が自動運転制御を実行することで、車両Ｖの運転状態が自動運転状態となる。

また、走行制御部２３は、予め定められた目的地へ向かうための走行計画に基づいた自動運転制御の実行中に、意思確認部２０によって乗員の降車意思が有りと判定された場合、自動運転中断区間に到達する前に車両Ｖを停止させる。走行制御部２３は、予め定められた目的地へ向かうための走行計画に基づいた自動運転制御の実行中に、意思確認部２０によって乗員が代替目的地を受け入れたと判定された場合、予め定められた目的地へ向かうための走行計画に代えて、代替目的地へ向かうための走行計画に基づいて代替目的地まで車両Ｖを自動で走行させる。代替目的地に到着した場合、走行制御部２３は車両Ｖを停止させる。車両Ｖを停止させる際に、走行制御部２３は、他車両の走行を妨げない場所まで車両Ｖを移動させて車両Ｖを停止させる。他車両の走行を妨げない場所とは、例えば、道路の路肩、退避スペース等が挙げられる。走行制御部２３は、周知の技術に基づいて、他車両の走行を妨げない場所まで車両Ｖを移動させた後、車両Ｖを停止させる。走行制御部２３は、車両Ｖを停止させた後、自動運転制御を終了する。

次に、降車に対する報酬を提供する処理（自動運転装置１００で実行される自動運転方法）の流れについて説明する。なお、ここでは、代替目的地提案部１９によって代替目的地を提案しない場合と、代替目的地を提案する場合とに分けて説明する。

（代替目的地提案無し）
まず、代替目的地の提案をしない場合に報酬を提供する処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。図２に示すフローチャートの処理は、自動運転制御の実行開始と共に開始される。図２に示すフローチャートの処理は、自動運転制御が実行されている間、所定時間毎に繰り返し実行される。より詳細には、自動運転制御を維持と判定するＳ１０６の処理の後に処理がエンドに至った場合、所定時間後にスタートから処理を開始する。但し、車両を停止させる処理（Ｓ１０４）が実行されて自動運転制御の実行が終了した後に処理がエンドに至った場合、再び自動運転制御の実行が開始されたときにスタートから処理を開始する。

図２に示すように、自動運転制御の実行が開始されると、車両位置判定部１６は、車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であるか否かを判定する（Ｓ１０１：経路取得ステップ、車両位置判定ステップ）。車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内でない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、自動運転装置１００は、走行制御部２３による自動運転制御を維持と判定する（Ｓ１０６）。これにより、走行制御部２３による自動運転制御が維持される。

車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内である場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、中断区間推定部１８は、車両Ｖの位置から目的地までの目標ルート上における自動運転中断区間の有無及び位置を推定する（Ｓ１０２：交通情報取得ステップ、中断区間推定ステップ）。自動運転中断区間が無いと推定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、自動運転装置１００は、走行制御部２３による自動運転制御を維持と判定する（Ｓ１０６）。これにより、走行制御部２３による自動運転制御が維持される。

自動運転中断区間が有りと推定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、意思確認部２０は、車両Ｖの乗員の降車意思の有無を確認する（Ｓ１０３：意思確認ステップ）。乗員に降車意思が無い場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、自動運転装置１００は、走行制御部２３による自動運転制御を維持と判定する（Ｓ１０６）。これにより、走行制御部２３による自動運転制御が維持される。なお、走行制御部２３は、目的地までの目標ルート上に自動運転中断区間が存在すると推定されているものの、自動運転制御を継続する。車両Ｖが自動運転中断区間に到達して自動運転制御が継続できない場合、走行制御部２３は、自動運転制御を終了する。これにより、車両Ｖの運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替わる。走行制御部２３は、車両Ｖが自動運転中断区間に到達したものの自動運転制御の実行を継続可能である場合、自動運転制御の実行を継続する。

乗員に降車意思が有る場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、走行制御部２３は、自動運転中断区間に到達する前に車両Ｖを停止させ、自動運転制御を終了する（Ｓ１０４：走行制御ステップ）。車両Ｖが停止することにより、乗員が降車可能となる。車両Ｖの停止後、報酬提供部２２は、降車に対する報酬を提供する（Ｓ１０５：報酬提供ステップ）。

Ｓ１０５において報酬を提供する際に、端末位置取得部２１は、乗員の携帯端末の位置情報を取得する（端末位置取得ステップ）。そして、報酬提供部２２は、上述したように、降車した乗員が予め設定された目的地に所定の滞在時間以上滞在した場合に、報酬を提供してもよい。これは、報酬を適切に提供するために有効である。例えば、乗員が、目的地をわざと遠くに設定し、遠くに設定した目的地に到着する前に降車することによって報酬を稼ぐことが考えられる。このため、予め設定された目的地に乗員が滞在したか否かに基づいて報酬を提供することで、報酬提供部２２は適切に報酬を提供できる。

また、上述した図２のフローチャートの処理の実行開始の前提条件として、これまでの走行経路において車両Ｖの自動運転率（自動運転制御で走行していた割合）が所定値以上であることを条件としてもよい。例えば、乗員が自動運転を好むために、自動運転制御で車両Ｖを走行させていたことによって自動運転率が高くなった場合、手動運転に切り替わることに対して車両Ｖの乗員が抵抗を感じることが考えられる。このような場合に、降車意思を確認して降車に対する報酬を提供することで、例えば、乗員が受ける抵抗感を低減することができる。

また、例えば、自動運転装置１００は、乗員の状態を検出する乗員状態検出部を備え、乗員の状態に応じて降車意思の確認を行ってもよい。例えば、意思確認部２０が降車意思の確認を行う際に、乗員に眠気が有ることが乗員状態検出部によって検出された場合に降車意思の確認を行ってもよい。乗員状態検出部は、例えば、カメラで撮像された撮像画像から乗員の瞬きを検出することによって眠気の有無を判定してもよい。乗員状態検出部は、乗員の心拍数に基づいて乗員の状態を検出してもよい。なお、乗員状態検出部は、眠気以外にも、乗員の状態として種々の状態を検出してもよい。これにより、乗員の状態に応じて降車を促すことができる。

乗員が降車した後、自動運転装置１００は、予め定められた場所まで車両Ｖを自動で走行させてもよい。例えば、自動運転装置１００が搭載された車両Ｖが複数人が共同で利用する車両（カーシェアリング）である場合、自動運転装置１００は、予め定められた配車センター等へ向けて車両Ｖを無人の状態で自動で走行させてもよい。

自動運転装置１００は、自動運転中断区間に到達する前、すなわち渋滞が生じている区間の手前で、乗員の降車位置に応じて車両Ｖを停止させる。これにより、渋滞が生じている区間を車両Ｖが走行することが無いため、例えば、自動運転を行う車両Ｖがタクシー又は複数人が共同で利用する車両である場合、これらの車両を多くの人が利用できる（回転効率を向上させることができる）。

（代替目的地提案有り）
次に、代替目的地の提案をする場合に報酬を提供する処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。図３に示すフローチャートの処理は、予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御の実行開始と共に開始される。図３に示すフローチャートの処理は、予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御が実行されている間、所定時間毎に繰り返し実行される。より詳細には、予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御を維持と判定するＳ２１０の処理の後に処理がエンドに至った場合、所定時間後にスタートから処理を開始する。但し、車両を停止させる処理（Ｓ２０８）が実行されて自動運転制御の実行が終了した後に処理がエンドに至った場合、再び自動運転制御の実行が開始されたときにスタートから処理を開始する。

図３に示すように、自動運転制御の実行が開始されると、車両位置判定部１６は、車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。ここでの目的地周辺エリアとは、予め設定された目的地に基づいて特定されたエリアである。車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内でない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、自動運転装置１００は、走行制御部２３による予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御を維持と判定する（Ｓ２１０）。これにより、走行制御部２３による予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御が維持される。

車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、中断区間推定部１８は、車両Ｖの位置から予め設定された目的地までの目標ルート上における自動運転中断区間の有無及び位置を推定する（Ｓ２０２）。自動運転中断区間が無いと推定された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、自動運転装置１００は、走行制御部２３による予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御を維持と判定する（Ｓ２１０）。これにより、走行制御部２３による予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御が維持される。

自動運転中断区間が有りと推定された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、代替目的地提案部１９は、予め設定された目的地とは異なる代替目的地を乗員に提案する（Ｓ２０３）。意思確認部２０は、ＨＭＩ９の入力ボタン等の操作に基づいて、予め定められた目的地から代替目的地に目的地を変更することが受け入れたか否かの確認を行う（Ｓ２０４）。

乗員によって目的地を代替目的地とすることが受け入れられなかった場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、自動運転装置１００は、走行制御部２３による予め定められた目的地へ向かうための自動運転制御を維持と判定する（Ｓ２１０）。これにより、走行制御部２３による予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御が維持される。なお、走行制御部２３は、予め設定された目的地までの目標ルート上に自動運転中断区間が存在すると推定されているものの、予め設定された目的地へ向かうための自動運転制御を継続する。車両Ｖが自動運転中断区間に到達して自動運転制御が継続できない場合、走行制御部２３は、自動運転制御を終了する。これにより、車両Ｖの運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替わる。走行制御部２３は、車両Ｖが自動運転中断区間に到達したものの自動運転制御の実行を継続可能である場合には、自動運転制御の実行を継続する。

乗員によって目的地を代替目的地とすることが受け入れられた場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、走行計画生成部１４は、代替目的地へ向かうための走行計画を生成する（Ｓ２０５）。走行制御部２３は、代替目的地へ向かうための走行計画に沿って、車両Ｖの自動運転制御を実行する（Ｓ２０６）。走行制御部２３は、車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの位置などにもとづいて、代替目的地に車両Ｖが到着したか否かを判定する（Ｓ２０７）。代替目的地に車両Ｖが到着していない場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、走行制御部２３は、代替目的地へ向かうための自動運転制御を継続する（Ｓ２０６）。

代替目的地に車両Ｖが到着した場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、走行制御部２３は、車両Ｖを停止させ、代替目的地へ向かうための自動運転制御を終了する（Ｓ２０８）。車両Ｖが停止することにより、乗員が降車可能となる。車両Ｖの停止後、報酬提供部２２は、降車に対する報酬を提供する（Ｓ２０９）。

上述した代替目的地を提案する状況の具体例としては、例えば、駅などの混雑する場所が予め設定された目的地である場合、混雑を避けるために駅から少し離れた場所を代替目的地として提案する状況が挙げられる。この場合、自動運転装置１００は、駅から少し離れた代替目的地へ向かうことを乗員が受け入れた場合、報酬を提供する。例えば、自動運転を行う車両がタクシー又は複数人が共同で利用する車両である場合、混雑する場所を避けた代替目的地へ向けて自動運転を行うことで、これらの車両を多くの人が利用できる（回転効率を向上させることができる）。

乗員が降車した後、自動運転装置１００は、上述した場合と同様に、予め定められた場所まで車両Ｖを自動で走行させてもよい。

本実施形態は以上のように構成され、この自動運転装置１００は、車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であり、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地までの間に自動運転中断区間が存在する場合、車両の乗員に降車意思の有無を確認する。乗員に降車の意思がある場合、自動運転装置１００は、自動運転中断区間に到達する前に車両Ｖを停止させる。これにより、自動運転中断区間が存在し且つ乗員に降車意思がある場合には、車両Ｖの運転状態が自動運転状態から手動運転状態に切り替わらない。従って、自動運転装置１００は、車両Ｖの運転状態が自動運転状態から手動運転状態へ切り替えられることに対して乗員が煩わしく感じることを低減することができる。また、自動運転装置１００は、乗員に降車意思が有る場合、降車に対する報酬を提供する。これにより、自動運転装置１００は、報酬を提供することによって、乗員の降車に対する動機づけを与えることができる。また、乗員は車両Ｖから降車した後、徒歩で移動するため、乗員の健康促進を図ることができる。

目的地周辺エリアは、自動運転制御で車両Ｖを走行させた場合における目的地までの到達時間が所定の到達時間以内となるエリアである。例えば、目的地までの直線距離が近くても遠回りをしないと到達できないなど、目的地に到達するまでに要する時間が長く掛かることがある。このような場合であっても、目的地までの到達時間に基づいて目的地周辺エリアが設定されていることにより、自動運転装置１００は、適切に設定された目的地周辺エリアに基づいて車両Ｖの位置が目的地周辺エリア内であるか否かを判定することができる。

自動運転装置１００は、目的地までの経路上の交通情報に基づいて自動運転中断区間の有無及び自動運転中断区間の位置を推定する。この場合、自動運転装置１００は、取得された交通情報に基づいて、自動運転中断区間の有無及び位置を適切に推定することができる。

意思確認部２０は、乗員によるＨＭＩ９の入力ボタン等の操作に基づいて降車意思の有無を確認する。この場合、車両Ｖの乗員は、降車の意思をＨＭＩ９を通じて自動運転装置１００に入力することができる。

自動運転装置１００は、降車に対する報酬を提供する場合、乗員の携帯端末の位置情報に基づいて、降車した乗員が目的地に所定の滞在時間以上滞在したか否かを判定し、目的地に所定の滞在時間以上滞在したときに報酬を提供する。この場合、自動運転装置１００は、降車した乗員が目的地に滞在したか否かに基づいて、報酬を適切に提供することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、中断区間推定部１８は、交通情報以外の情報に基づいて自動運転中断区間の位置等を推定してもよい。例えば、中断区間推定部１８は、気象情報、工事の有無、他の自動運転車両の運行情報等に基づいて自動運転中断区間を推定してもよい。自動運転装置１００は、第１通信部５と第２通信部６とを備えていたが、２つの通信部を備えていなくてもよい。第１通信部５が、第２通信部６の機能を兼ねていてもよい。

１５…経路取得部、１６…車両位置判定部、１７…交通情報取得部、１８…中断区間推定部、２０…意思確認部、２１…端末位置取得部、２２…報酬提供部、２３…走行制御部、９…ＨＭＩ（操作部）、１００…自動運転装置、Ｖ…車両。

Claims (10)

1. 車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置であって、
   予め設定された目的地まで前記自動運転制御によって前記車両を走行させるときの経路を取得する経路取得部と、
   前記車両の位置が前記目的地を含む目的地周辺エリア内であるか否かを判定する車両位置判定部と、
   前記車両の位置が前記目的地周辺エリア内である場合、前記車両の位置から前記目的地までの前記経路上において、前記自動運転制御の実行が中断される可能性がある自動運転中断区間の有無及び前記自動運転中断区間の位置を推定する中断区間推定部と、
   前記車両の位置が前記目的地周辺エリア内であると判定され、且つ前記車両の現在の位置から前記目的地までの間に前記自動運転中断区間が有りと推定されている場合に、前記車両の乗員の降車意思の有無を確認する意思確認部と、
   前記降車意思が有りと確認された場合に、降車に対する報酬を提供する報酬提供部と、
   前記自動運転制御を実行すると共に、前記自動運転制御の実行中に前記降車意思が有りと確認された場合には前記自動運転中断区間に到達する前に前記車両を停止させる走行制御部と、
   を備える自動運転装置。
2. 前記目的地周辺エリアは、前記自動運転制御で前記車両を走行させた場合における前記目的地までの到達時間が所定の到達時間以内となるエリアである、請求項１に記載の自動運転装置。
3. 前記経路取得部で取得された前記目的地までの前記経路上の交通情報を取得する交通情報取得部を更に備え、
   前記中断区間推定部は、取得された前記交通情報に基づいて前記自動運転中断区間の有無及び前記自動運転中断区間の位置を推定する、請求項１又は２に記載の自動運転装置。
4. 前記乗員によって操作される操作部を更に備え、
   前記意思確認部は、前記降車意思を確認するための報知を行い、前記乗員による前記操作部の操作に基づいて前記降車意思の有無を確認する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転装置。
5. 前記乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する端末位置取得部を更に備え、
   前記報酬提供部は、前記降車に対する前記報酬を提供する場合、取得された前記携帯端末の前記位置情報に基づいて、降車した前記乗員が前記目的地に所定の滞在時間以上滞在したか否かを判定し、前記目的地に所定の滞在時間以上滞在したときに前記報酬を提供する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転装置。
6. 車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置で実行される自動運転方法であって、
   予め設定された目的地まで前記自動運転制御によって前記車両を走行させるときの経路を取得する経路取得ステップと、
   前記車両の位置が前記目的地を含む目的地周辺エリア内であるか否かを判定する車両位置判定ステップと、
   前記車両の位置が前記目的地周辺エリア内である場合、前記車両の位置から前記目的地までの前記経路上において、前記自動運転制御の実行が中断される可能性がある自動運転中断区間の有無及び前記自動運転中断区間の位置を推定する中断区間推定ステップと、
   前記車両の位置が前記目的地周辺エリア内であると判定され、且つ前記車両の現在の位置から前記目的地までの間に前記自動運転中断区間が有りと推定されている場合に、前記車両の乗員の降車意思の有無を確認する意思確認ステップと、
   前記降車意思が有りと確認された場合に、降車に対する報酬を提供する報酬提供ステップと、
   前記自動運転制御の実行中に前記降車意思が有りと確認された場合には前記自動運転中断区間に到達する前に前記車両を停止させる走行制御ステップと、
   を含む自動運転方法。
7. 前記目的地周辺エリアは、前記自動運転制御で前記車両を走行させた場合における前記目的地までの到達時間が所定の到達時間以内となるエリアである、請求項６に記載の自動運転方法。
8. 前記経路取得ステップで取得された前記目的地までの前記経路上の交通情報を取得する交通情報取得ステップを更に含み、
   前記中断区間推定ステップでは、取得された前記交通情報に基づいて前記自動運転中断区間の有無及び前記自動運転中断区間の位置を推定する、請求項６又は７に記載の自動運転方法。
9. 前記自動運転装置は前記乗員によって操作される操作部を備え、
   前記意思確認ステップでは、前記降車意思を確認するための報知を行い、前記乗員による前記操作部の操作に基づいて前記降車意思の有無を確認する、請求項６〜８のいずれか一項に記載の自動運転方法。
10. 前記乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する端末位置取得ステップを更に含み、
    前記報酬提供ステップでは、前記降車に対する前記報酬を提供する場合、取得された前記携帯端末の前記位置情報に基づいて、降車した前記乗員が前記目的地に所定の滞在時間以上滞在したか否かを判定し、前記目的地に所定の滞在時間以上滞在したときに前記報酬を提供する、請求項６〜９のいずれか一項に記載の自動運転方法。

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