JP5966640B2 - 漫然運転検出装置及びプログラム - Google Patents
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Description
12 視線計測センサ
14 前方カメラ
16 コンピュータ
18 警報装置
20 CPU
22 ROM
24 RAM
26 メモリ
32 GPS装置
34 車速センサ
36 ジャイロセンサ
38 死角領域データ
Claims (8)
- ドライバの視線方向、及び自車両周辺を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得すると共に、前記自車両周辺に存在する物体上の複数の点の各々の前記自車両を基準とする位置を特定する3次元位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された3次元位置情報に基づいて、前記自車両周辺の3次元構造を計算し、前記3次元構造と前記取得手段により取得された視線方向との交点を通り、前記撮像手段の視軸に垂直な平面に前記画像を投影し、投影した画像における前記交点の画素の画素値に基づいて、前記ドライバの視線先の目立ち度を計算する目立ち度計算手段と、
前記目立ち度計算手段により計算された目立ち度に基づいて、前記ドライバが目立つ部分に視線を向けた度合いと予め定めた閾値とを比較して、前記ドライバが漫然状態か否かを判定する判定手段と、
を含む漫然運転検出装置。 - 前記判定手段は、前記目立ち度計算手段により計算された目立ち度の所定時間分の積算値に基づいて、前記ドライバが目立つ部分に視線を向けた度合いと予め定めた閾値とを比較して、前記ドライバが漫然状態か否かを判定する請求項1記載の漫然運転検出装置。
- ドライバの視線方向、及び自車両周辺を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された視線方向に対応した前記画像上の位置における画素の画素値に基づいて、前記ドライバの視線先の目立ち度を計算する目立ち度計算手段と、
前記取得手段により取得された視線方向に対応した前記画像上の位置における前記ドライバの視線先の危険度を計算する危険度計算手段と、
前記目立ち度計算手段により計算された目立ち度から、前記危険度計算手段により計算された危険度を差し引いて、予め定めた閾値と比較して、前記ドライバが漫然状態か否かを判定する判定手段と、
を含む漫然運転検出装置。 - 前記取得手段は、前記自車両の位置、速度、及び進行方向の情報を含む自車両データ、並びに前記自車両周辺の死角領域を示す死角領域データを取得し、
前記危険度計算手段は、前記取得手段により取得された死角領域データが示す死角領域に移動方向及び移動速度の情報を有する歩行者の存在を仮定し、前記歩行者の情報と前記自車両データとに基づいて、前記歩行者と前記自車両との衝突確率を前記危険度として計算する
請求項3記載の漫然運転検出装置。 - 前記判定手段により前記ドライバが漫然状態であると判定された場合に、前記ドライバに対する警報の出力、及び前記自車両の運転制御の少なくとも一方の運転支援を行う支援手段を含む請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の漫然運転検出装置。
- コンピュータを、
ドライバの視線方向、及び自車両周辺を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得すると共に、前記自車両周辺に存在する物体上の複数の点の各々の前記自車両を基準とする位置を特定する3次元位置情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された3次元位置情報に基づいて、前記自車両周辺の3次元構造を計算し、前記3次元構造と前記取得手段により取得された視線方向との交点を通り、前記撮像手段の視軸に垂直な平面に前記画像を投影し、投影した画像における前記交点の画素の画素値に基づいて、前記ドライバの視線先の目立ち度を計算する目立ち度計算手段、及び
前記目立ち度計算手段により計算された目立ち度に基づいて、前記ドライバが目立つ部分に視線を向けた度合いと予め定めた閾値とを比較して、前記ドライバが漫然状態か否かを判定する判定手段
として機能させるための漫然運転検出プログラム。 - コンピュータを、
ドライバの視線方向、及び自車両周辺を撮像する撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された視線方向に対応した前記画像上の位置における画素の画素値に基づいて、前記ドライバの視線先の目立ち度を計算する目立ち度計算手段、
前記取得手段により取得された視線方向に対応した前記画像上の位置における前記ドライバの視線先の危険度を計算する危険度計算手段、及び
前記目立ち度計算手段により計算された目立ち度から、前記危険度計算手段により計算された危険度を差し引いて、予め定めた閾値と比較して、前記ドライバが漫然状態か否かを判定する判定手段
として機能させるための漫然運転検出プログラム。 - コンピュータを、請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の漫然運転検出装置を構成する各手段として機能させるための漫然運転検出プログラム。
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