JP2009244986A - 警告報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報を報知することができるようにする。
【解決手段】見落とし易さ判定部４０によって、危険歩行者検出部３２によって衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、自車両状態検出部３４による検出結果に基づいて、自車両の車速が高速であるかの判定、先行車両や対向車両が存在するかの判定、漫然運転状態であるかの判定、及び自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定の各々を行い、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する。また、見え難さ判定部４２によって、周辺環境状態検出部３８によって検出された周辺環境状態に基づいて、自車両のドライバによる歩行者の見え難さの度合いを判定する。警報レベル判定部４４によって、見落とし易さの度合い及び見え難さの度合いに基づいて、警報レベルを判定する。
【選択図】図１

Description

この発明は、警告報知装置に係り、特に、周辺の歩行者と衝突することを回避させるように警告情報をドライバに対して報知する警告報知装置に関する。

従来、歩行者事故防止のための歩行者検出技術において、ドライバに対する警報の煩わしさを低減するために、ドライバが存在をきちんと認識できている歩行者については、報知を抑制するといった手法が提案されている。例えば、ドライバが認識すべき対象の状態（視認性や誘目性）に応じて、ドライバに有用な情報を過不足なく提供する車両用情報提供装置が知られている（特許文献１）。

従来の技術では、ドライバから歩行者が見えやすいか又は見えにくいかということを示す指標を用いて、あるいはドライバの視線が歩行者に目を向いているか否かを検出して、報知の可否を判定している。

また、実際の事故では、例え、ドライバから歩行者が見えやすい状態であったとしても、自車両周辺の交通状況から歩行者を見る余裕が無いため、歩行者の発見が遅れて事故が発生してしまうケースや、「歩行者はいないだろう」と思い込んで運転している結果、ドライバの視線が歩行者の方向を向いているにも関わらず歩行者の発見が遅れて事故が発生してしまうケースが存在する。
特開２００４−３０２１２号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、ドライバが歩行者を見る余裕が無い状況や、「歩行者はいないだろう」と思い込んで運転している状況を考慮していないため、適切に警報することができない、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報を報知することができる警告報知装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る警告報知装置は、自車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出し、検出した前記歩行者の位置に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する危険歩行者検出手段と、前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する見落とし易さ判定手段と、前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、自車両のドライバによる歩行者の見え難さの度合いを判定する見え難さ判定手段と、前記見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いが所定値以上のとき、及び前記見え難さ判定手段によって判定された見え難さの度合いが所定値以上のとき、前記ドライバに対して警告情報を報知する報知手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る警告報知装置によれば、危険歩行者検出手段によって、自車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出し、検出した歩行者の位置に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する。

そして、見落とし易さ判定手段によって、危険歩行者検出手段によって歩行者が検出されたときに、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する。また、見え難さ判定手段によって、危険歩行者検出手段によって歩行者が検出されたときに、自車両のドライバによる歩行者の見え難さの度合いを判定する。

そして、報知手段によって、見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いが所定値以上のとき、及び見え難さ判定手段によって判定された見え難さの度合いが所定値以上のとき、ドライバに対して警告情報を報知する。

このように、自車両と衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、歩行者の見落とし易さ及び見え難さに基づいて、ドライバに対して警告情報を報知することにより、衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報を報知することができる。

第２の発明に係る警告報知装置は、自車両の車速、自車両のドライバの運転適否状態、前記ドライバの予め測定した安全運転意識レベル、自車両の前方に存在する車両、及び自車両の周囲状態を検出する自車両状態検出手段と、自車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出し、検出した前記歩行者の位置に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する危険歩行者検出手段と、前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、前記自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の車速が所定値以上であるかの判定、ドライバが注意すべき車両が前方に存在するかの判定、前記運転適否状態が正常状態でないかの判定、及び自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定の各々を行い、判定条件が満たされた前記判定の数に応じて、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する見落とし易さ判定手段と、前記見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いが所定値以上であるとき、前記ドライバに対して警告情報を報知する報知手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る警告報知装置によれば、自車両状態検出手段によって、自車両の車速、自車両のドライバの運転適否状態、ドライバの予め測定した安全運転意識レベル、自車両の前方に存在する車両、及び自車両の周囲状態を検出する。また、危険歩行者検出手段によって、自車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出し、検出した歩行者の位置に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する。

そして、見落とし易さ判定手段によって、危険歩行者検出手段によって歩行者が検出されたときに、自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の車速が所定値以上であるかの判定、ドライバが注意すべき車両が前方に存在するかの判定、運転適否状態が正常状態でないかの判定、及び自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定の各々を行い、判定条件が満たされた判定の数に応じて、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する。

そして、報知手段によって、見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いが所定値以上であるとき、ドライバに対して警告情報を報知する。

このように、自車両と衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、歩行者の見落とし易さに基づいて、ドライバに対して警告情報を報知することにより、衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報を報知することができる。

第１の発明に係る報知手段は、見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合い、及び見え難さ判定手段によって判定された見え難さの度合いに応じて、警報レベルを判定する警報レベル判定手段を備え、警報レベル判定手段によって判定された警報レベルに基づいて、警告情報を報知することができる。これによって、歩行者の見落とし易さ及び見え難さに応じて、より適切に警告情報を報知することができる。

第２の発明に係る報知手段は、見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いに応じて、警報レベルを判定する警報レベル判定手段を備え、警報レベル判定手段によって判定された警報レベルに基づいて、警告情報を報知することができる。これによって、歩行者の見落とし易さに応じて、より適切に警告情報を報知することができる。

第１の発明に係る警告報知装置は、自車両の車速、自車両のドライバの運転適否状態、ドライバの予め測定した安全運転意識レベル、自車両の前方に存在する車両、及び自車両の周囲状態を検出する自車両状態検出手段を更に含み、見落とし易さ判定手段は、危険歩行者検出手段によって歩行者が検出されたときに、自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の車速が所定値以上であるかの判定、ドライバが注意すべき車両が前方に存在するかの判定、運転適否状態が正常状態でないかの判定、及び自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定の各々を行い、判定条件が満たされた判定の数に応じて、見落とし易さの度合いを判定することができる。

上記の歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定を行なう警告報知装置の自車両状態検出手段は、自車両の周囲状態として、自車両の周辺に存在する信号機の信号状態、及び自車両の周辺における歩行者及び車両の閑散状態を検出し、見落とし易さ判定手段は、自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の前方に先行車両が存在する場合、信号機の信号状態が、青点滅、黄信号、及び赤信号の何れかである場合、自車両の周辺が閑散状態である場合、及び安全運転意識レベルが所定値以下である場合、自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であると判定することができる。

第１の発明に係る見え難さ判定手段は、危険歩行者検出手段によって検出された歩行者の位置に基づいて、歩行者が自車両の周辺の所定範囲外に存在するか否かを判定し、判定結果に応じて見え難さの度合いを判定することができる。

また、第１の発明に係る警告報知装置は、自車両の周辺環境の明暗状態、天候状態、及び危険歩行者検出手段によって検出された歩行者の背景状態の少なくとも一つである周辺環境状態を検出する周辺環境状態検出手段を更に含み、見え難さ判定手段は、周辺環境状態検出手段によって検出された周辺環境状態に基づいて、見え難さの度合いを判定することができる。

以上説明したように、本発明の警告報知装置によれば、自車両と衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、歩行者の見落とし易さ及び見え難さ、又は歩行者の見落とし易さに基づいて、ドライバに対して警告情報を報知することにより、衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報を報知することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された警告報知装置に本発明を適用した場合について説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る警告報知装置１０は、自車両に搭載された自車両の前方を表わす画像を撮像する撮像装置１２と、自車両の車速を検出する車速センサ１４と、ドライバの顔を表わす画像を撮像する顔用撮像装置１６と、自車両の外部の照度を検出する照度センサ１８と、撮像装置１２によって撮像された画像、車速センサ１４によって検出された車速、顔用撮像装置１６によって撮像された画像、及び照度センサ１８によって検出された照度に基づいて、衝突の可能性がある歩行者との衝突を回避するように、車室内に設けられたスピーカ２２によって警告音をドライバに対して出力させるコンピュータ２０を備えている。

コンピュータ２０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する警告報知処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ２０は、ウィンカースイッチ（図示省略）のオンオフに基づいて、ドライバが右左折を意図していることを検出する右左折意図検出部３０と、右左折意図検出部３０によってドライバの右左折意図が検出されたときに、撮像装置１２によって撮像された画像に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する危険歩行者検出部３２と、自車両やドライバに関する情報を検出する自車両情報検出部３４と、自車両周辺の交通状態を検出する周辺交通状態検出部３６と、自車両の周辺環境の状態であって、歩行者の見え難さに影響する状態量を検出する周辺環境状態検出部３８と、危険歩行者検出部３２によって衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、自車両情報検出部３４による検出結果及び周辺交通状態検出部３６による検出結果に基づいて、ドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する見落とし易さ判定部４０と、危険歩行者検出部３２によって衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、周辺環境状態検出部３８による検出結果に基づいて、ドライバによる歩行者の見え難さの度合いを判定する見え難さ判定部４２と、見落とし易さ判定部４０の判定結果及び見え難さ判定部４２の判定結果に基づいて、ドライバへの警報レベルを判定する警報レベル判定部４４と、警報レベル判定部４４によって判定された警報レベルに基づいて、スピーカ２２によって警告音をドライバへ出力させる出力制御部４６とを備えている。

右左折意図検出部３０は、ウィンカースイッチがオンされると、ドライバが右左折を意図してウィンカー操作を行なったと判断し、ドライバが右左折を意図していることを検出する。なお、自車両に搭載されたナビゲーションシステムの経路設定情報や、ナビゲーションシステムから得られる、自車両が専用車線を進行していることを示す情報に基づいて、ドライバの右左折意図を検出するようにしてもよい。

危険歩行者検出部３２は、右左折意図が検出されたときに、撮像装置１２により撮像された前方の画像から、歩行者を抽出し、抽出された歩行者の各々について、その歩行者の位置及び移動方向に基づいて、自車両と衝突する可能性があるか否かを判定して、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する。

自車両情報検出部３４は、車速センサ１４から検出された車速に基づいて、自車両が高速であるか低速であるかを判定する車速高低判定部５０と、車速センサ１４から検出された車速に基づいて、自車両のドライバの安全運転意識レベルを測定する安全意識測定部５２と、顔用撮像装置１６により撮像されたドライバの顔を表わす画像に基づいて、正常状態でない運転適否状態としての漫然運転状態であるか否かを判定する漫然運転判定部５４とを備えている。

車速高低判定部５０は、車速が閾値（例えば３０ｋｍ／ｈ）未満のとき「低速」であると判定し、車速が閾値以上であるとき「高速」であると判定する判定基準を用いて、車速センサ１４から検出された車速が高速であるか低速であるかを判定する。

安全意識測定部５２は、後述する警報レベル判定部４４によって「警報なし」と判定された回数のうち、ドライバが減速停止を行わずに等速のまま右左折を終えた回数の割合を記憶しておき、その値が閾値以上（例えば４０％）である場合、低い安全運転意識レベル（所定レベル以下の安全運転意識レベル）を測定し、それ以外の場合、高い安全運転意識レベル（所定レベルより高い安全運転意識レベル）を測定して、測定結果を記憶しておく。

ここで、本実施の形態では、低い安全運転意識レベルが測定される場合を、以下のように定義する。警報レベル判定部４４によって「警報なし」と判定されたときは、少なくとも危険歩行者検出部３２で自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出したときである。それにも関わらず、ドライバが減速停止を行わずに、等速のまま右左折を終えた状況というのは、ドライバが安全確認をしていないからであると考えられる。従って、本実施の形態では、警報レベル判定部４４によって「警報なし」と判定された回数のうち、ドライバが減速停止を行わずに等速のまま右左折を終えた回数の割合が、閾値以上である場合を、低い安全運転意識レベルが測定される場合であると定義する。

漫然運転判定部５４は、顔用撮像装置１６によって撮像されたドライバの顔画像から眼球の動きを検出し、一定時間（例えば３秒間）眼球の動きが全く見られない場合に、漫然運転の状態であると判定する。なお、操舵反応の遅れなどから、漫然運転の状態であるか否かを判定するようにしてもよい。

周辺交通状態検出部３６は、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から、自車両の前方に存在する信号機の信号状態を検出する信号状態検出部５６と、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から、対向車両及び先行車両を検出する他車両検出部５８と、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から、自車両の周辺の交通状態が閑散状態であることを検出する閑散状態検出部６０とを備えている。

信号状態検出部５６は、例えば、ドライバが右折する意図である場合、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から、右折予定の交差点に歩行者用の信号機が存在するか否かを判定し、右折予定の交差点に歩行者用の信号機が存在すると判定されれば、前方に存在する信号機の信号状態として、歩行者用の信号機の信号状態を検出し、右折予定の交差点に歩行者用の信号機が存在しないと判定されれば、前方に存在する信号機の信号状態として、車両用の信号機の信号状態を検出する。なお、路車間通信によって、信号機の信号状態を検出するようにしてもよい。

他車両検出部５８は、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から周辺に存在する車両を抽出し、例えば、画像認識処理を行って、抽出された車両から、対向車両及び先行車両を検出する。なお、車車間通信によって、先行車両及び対向車両を検出するようにしてもよい。

閑散状態検出部６０は、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から、自車両の走行経路において、過去の一定時間（例えば５分間）、他の車両や歩行者が検出されなかったか否かを判定し、過去の一定時間、他の車両や歩行者が検出されなかった場合に、自車両の周辺の交通状態が閑散状態であることを検出する。なお、車車間通信や路車間通信を用いて、自車両の周辺の交通状態が閑散状態であることを検出するようにしてもよい。

周辺環境状態検出部３８は、照度センサ１８によって検出された照度に基づいて、周辺環境の明暗を判定する明暗判定部６２と、自車両のワイパースイッチのオンオフに基づいて、周辺環境の天候を判定する天候判定部６４と、撮像装置１２によって撮像された前方の画像から、歩行者と背景とのコントラストが高いか低いかを判定するコントラスト判定部６６と、危険歩行者検出部３２によって検出された衝突する可能性がある歩行者の位置に基づいて、衝突する可能性がある歩行者が、ドライバが見えやすい範囲内に存在するか否かを判定する歩行者位置判定部６８とを備えている。

明暗判定部６２は、照度センサ１８によって検出された照度が、閾値以上である場合に、周辺環境が明るいと判定し、検出された照度が閾値未満である場合に、周辺環境が暗いと判定する。なお、撮像画像や自車両のライトスイッチのオンオフから、周辺環境の明暗を判定してもよい。

天候判定部６４は、自車両のワイパースイッチがオンである場合に、周辺環境の天候が悪天候であると判定し、自車両のワイパースイッチがオフである場合に、周辺環境の天候が好天候であると判定する。なお、撮像画像や雨滴センサを用いて、周辺環境の天候を判定してもよい。

歩行者位置判定部６８は、図２（Ａ）に示すように、検出された衝突する可能性がある歩行者の位置が、ドライバが見えやすい範囲内に存在するか否かを判定する。例えば、ドライバが右折を意図している場合には、図２（Ｂ）に示すように、ドライバが見えやすい範囲について、自車両の正面方向から見えやすい範囲の左方境界までの角度が３０度であり、正面方向から見えやすい範囲の右方境界までの角度が５０度であると設定しておく。従って、自車両の進行方向に対する、歩行者位置の相対角度が、上記の左方境界から右方境界までの角度の範囲で定義される見えやすい範囲内である場合には、検出された衝突する可能性がある歩行者の位置が、ドライバが見えやすい範囲内に存在すると判定する。一方、自車両の進行方向に対する、歩行車位置の相対角度が、上記の見えやすい範囲外である場合には、検出された衝突する可能性がある歩行者の位置が、ドライバが見えやすい範囲外に存在すると判定する。なお、歩行者の位置を、危険歩行者検出部３２による検出結果から取得する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ミリ波、赤外線、レーザー等のレーダを用いて、歩行者の位置を取得するようにしてもよい。

見落とし易さ判定部４０は、危険歩行者検出部３２によって衝突する可能性がある歩行者が検出されたとき、車速高低判定部５０の判定結果、安全意識測定部５２による測定結果、漫然運転判定部５４の判定結果、信号状態検出部５６の検出結果、他車両検出部５８の検出結果、及び閑散状態検出部６０の検出結果に基づいて、ドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する。

ここで、歩行者の見落とし易さの判定の原理について説明する。歩行者の見落とし易さの度合いは、ドライバの周囲に対する注意力の低下や、歩行者以外の特定の対象物へ注意が向いてしまうことによって、視認性が良好な歩行者であったとしてもドライバが歩行者を認識できない度合いを表わしている。

以下に、歩行者の見落とし易さの度合いに影響する要因について説明する。対向車両が存在するときには、ドライバの注意が対向車両に向くことで歩行者を見落しやすくなるため、対向車両の存在によって、歩行者の見落とし易さの度合いが大きくなる。また、ドライバが漫然運転状態であるときには、ドライバの意識レベルが低下していることにより歩行者を見落としやすくなるため、漫然運転状態の検出によって、歩行者の見落とし易さの度合いが大きくなる。また、自車両の車速が高速である時は、低速である時に比べて、周囲の確認に使用できる時間が短くなることから歩行者を見落としやすくなる。従って、自車両の車速が高速であると、歩行者の見落とし易さの度合いが大きくなる。

また、歩行者がいないとドライバが思い込んでいる場合には、十分な確認を行わないことから歩行者を見落としやすくなるため、ドライバが思い込んでいる場合には、歩行者の見落とし易さの度合いが大きくなる。

次に、歩行者がいないとドライバが思い込んでいるか否かの判定に影響する要因について説明する。先行車両が存在する場合には、先行車両が進行しているから自車両も進行できるだろうとの思い込みがドライバに発生するため、歩行者がいないとドライバが思い込んでいると判定される。また、信号機の信号状態が青点滅、黄信号、及び赤信号である時には、歩行者は横断しないだろうとの思い込みがドライバに発生するため、歩行者がいないとドライバが思い込んでいると判定される。また、周辺環境の交通状態が閑散状態である時には、そのような周辺環境下において歩行者はいないだろうとの思い込みがドライバに発生するため、歩行者がいないとドライバが思い込んでいると判定される。また、ドライバの安全運転意識レベルが低い時には、ドライバに、周囲の安全確認をする必要はないとの思い込みがドライバに発生しているため、歩行者がいないとドライバが思い込んでいると判定される。

上記より、本実施の形態では、見落とし易さ判定部４０は、まず、安全意識測定部５２による測定結果、信号状態検出部５６の検出結果、他車両検出部５８の検出結果、及び閑散状態検出部６０の検出結果に基づいて、先行車両が存在するかの判定、前方の信号機の信号状態が青点滅、黄信号、及び赤信号の何れかであるかの判定、閑散状態であるかの判定、及び低い安全運転意識レベルであるかの判定の各々を行い、少なくとも一つの判定の判定条件が満たされる場合には、歩行者がいないとドライバが思い込んでいると判定し、一方、何れかの判定の判定条件も満たされない場合には、歩行者がいないとドライバが思い込んでいないと判定する。そして、見落とし易さ判定部４０は、危険歩行者検出部３２によって衝突する可能性がある歩行者が検出されたとき、車速高低判定部５０の判定結果、漫然運転判定部５４の判定結果、他車両検出部５８の検出結果、及びドライバが思い込んでいるか否かの判定結果に基づいて、対向車両が存在するかの判定、漫然運転状態であるかの判定、歩行者がいないとドライバが思い込んでいるかの判定、及び自車両の車速が高速であるかの判定の各々を行い、図３に示すように、上記の判定条件を満たした判定の数に応じて、見落とし易さの度合いを判定する。

例えば、判定条件を満たした判定の数が大きいほど、見落とし易さの度合いが大きくなるように判定され、いずれの判定条件も満たさない場合には、見落とし易さの度合いとして最小値（０点）が判定され、全ての判定条件が満たされる場合には、見落とし易さの度合いとして最大値（４点）が判定される。

見え難さ判定部４２は、危険歩行者検出部３２によって衝突する可能性がある歩行者が検出されたとき、明暗判定部６２の判定結果、天候判定部６４の判定結果、コントラスト判定部６６の判定結果、及び歩行者位置判定部６８の判定結果に基づいて、ドライバによる歩行者の見え難さの度合いを判定する。

ここで、見え難さの判定の原理について説明する。見え難さの度合いは、周囲の明るさや天候などにより、ドライバから見て歩行者に対する視認性そのものが良くない度合いを表わしている。

以下に、見え難さの度合いに影響する要因について説明する。自車両の周辺環境の明暗が暗い時には、ドライバにとって歩行者が見え難くなるため、見え難さの度合いが大きくなる。また、周辺環境の天候状態が悪天候である時には、ドライバにとって雨等の影響で歩行者が見え難くなるため、見え難さの度合いが大きくなる。また、歩行者と背景とのコントラストが低い時には、歩行者が背景に溶け込んでしまいドライバにとって歩行者が見え難くなるため、見え難さの度合いが大きくなる。また、衝突する可能性がある歩行者の位置が見えやすい範囲外に存在するときには、ドライバから見えにくい位置に歩行者が存在することから、ドライバにとって歩行者が見え難くなるため、見え難さの度合いが大きくなる。

上記より、本実施の形態では、見え難さ判定部４２は、周辺環境の明暗が暗いかの判定、周辺環境の天候が悪天候であるかの判定、歩行者と背景とのコントラストが低いかの判定、及び歩行者の位置が見えやすい範囲外であるかの判定の各々を行い、図４に示すように、上記の判定条件を満たした判定の数に応じて、見え難さの度合いを判定する。

例えば、判定条件を満たした判定の数が大きいほど、見え難さの度合いが大きくなるように判定され、いずれの判定条件も満たさない場合には、見え難さの度合いとして最小値（０点）が判定され、全ての判定条件が満たされる場合には、見え難さの度合いとして最大値（４点）が判定される。

警報レベル判定部４４は、図５に示すように、見落とし易さ判定部４０によって判定された見落とし易さの度合い、及び見落とし易さ判定部４０によって判定された見落とし易さの度合いに応じて、ドライバへの警報レベルを判定する。例えば、見落とし易さ判定部４０によって判定された見落とし易さの度合いが２点以上である場合には、歩行者を見落とし易いと判断し、警告音を出力するように警報レベルを判定し、また、見え難さ判定部４２によって判定された見え難さの度合いが２点以上である場合には、歩行者が見え難いと判断し、警告音を出力するように警報レベルを判定する。また、見落とし易さの度合いが２点以上であって、かつ、見え難さの度合いが２点以上である場合には、警報レベルとして「強い」を判定する。見落とし易さの度合いが２点以上であって、かつ、見え難さの度合いが１点以下である場合、又は見落とし易さの度合いが１点以下であって、かつ、見え難さの度合いが２点以上である場合には、警報レベルとして「弱い」を判定する。また、見落とし易さの度合いが１点以下であって、かつ、見え難さの度合いが１点以下である場合には、警報レベルとして「警報なし」と判定する。

出力制御部４６は、警報レベル判定部４４の判定結果に応じて、歩行者との衝突の危険性をドライバに報知するように、スピーカ２２から警告音を出力させる。このとき、警報レベル判定部４４の警報レベルに応じて警告音の大きさを変化させて、スピーカ２２に警告音を出力させる。例えば、警報レベル「弱い」が判定された場合には、小さめの警告音を出力させ、警報レベル「強い」が判定された場合には、大きめの警告音を出力させる。なお、警報レベルに応じて、警告音の周波数や警告灯の点滅を変化させて、警告情報をドライバに対して報知するようにしてもよい。

次に、第１の実施の形態に係る警告報知装置１０の作用について説明する。コンピュータ２０において、図６に示す警告報知処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１００において、ウィンカースイッチのオンオフに基づいて、ドライバの右左折意図が検出されたか否かを判定し、ウィンカースイッチがオフの場合には、ドライバの右左折意図が検出されないため、ステップ１００へ戻るが、ウィンカースイッチがオンになった場合には、ドライバの右左折意図が検出され、ステップ１０２へ進む。

ステップ１０２では、撮像装置１２の前方画像から、衝突する可能性がある歩行者が検出されたか否かを判定し、撮像装置１２の前方画像から歩行者が抽出されない場合や、前方画像から歩行者が抽出されても衝突する可能性がある歩行者が検出されなかった場合には、ステップ１００へ戻るが、一方、衝突する可能性がある歩行者が検出された場合には、ステップ１０４へ進む。

ステップ１０４では、車速センサ１４からの車速、撮像装置１２からの前方画像、及び顔用撮像装置１６からの顔画像に基づいて、自車両状態として、車速の高低、安全運転意識レベルの高低、及び漫然運転の状態であるか否かを各々検出する。そして、ステップ１０６において、撮像装置１２からの前方画像に基づいて、周辺交通状態として、前方に存在する信号機の信号状態、対向車両や先行車両の有無、及び閑散状態であるか否かを各々検出する。

次のステップ１０８では、上記ステップ１０４で検出された自車両状態、及び上記ステップ１０６で検出された周辺交通状態に基づいて、歩行者の見落とし易さの度合いを判定する。そして、ステップ１１０において、照度センサ１８からの照度、ワイパースイッチのオンオフ、撮像装置１２からの前方画像、及び上記ステップ１０２で検出された衝突する可能性がある歩行者の位置に基づいて、周辺環境状態として、周辺環境の明暗、周辺環境の天候、歩行者と背景とのコントラストの高低、及び衝突する可能性がある歩行者が見えやすい範囲外に存在するか否かを各々検出する。

そして、ステップ１１２において、上記ステップ１１０で検出された周辺環境状態に基づいて、歩行者の見え難さの度合いを判定する。次のステップ１１４では、上記ステップ１０８で判定された見落とし易さの度合い、及び上記ステップ１１２で判定された見え難さの度合いに基づいて、警報レベルを判定する。

そして、ステップ１１６において、上記ステップ１１４で警報レベルとして「警報なし」が判定されたか否かを判定し、警報レベル「警報なし」と判定された場合には、警告音を出力せずに、上記ステップ１００へ戻る。一方、上記ステップ１１６で、警報レベルとして、「強い」又は「弱い」が判定された場合には、ステップ１１８において、警報レベルに応じた大きさの警告音をスピーカ２２から出力させて、上記ステップ１００へ戻る。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る警告報知装置によれば、自車両と衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、歩行者の見落とし易さの度合い及び見え難さの度合いに基づいて、ドライバに対して警告音を出力することにより、衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報をドライバに報知することができる。

また、歩行者の見落とし易さの度合い及び見え難さの度合いに基づいて、警告レベルを判定して、警告レベルに応じた警告音を出力することにより、より適切に警告情報をドライバに報知することができる。

また、衝突の可能性のある歩行者を対象に、ドライバがその歩行者を見落とし易い度合いと、その歩行者がドライバから見え難い度合いとを判定し、それらの組み合わせから、ドライバが認知ミスをしやすい歩行者に対してのみ警報を行えるため、ドライバにとって煩わしさがより少なく、かつ効果の高い警報を行うことができる。

また、歩行者が見え難い度合いの他に、歩行者を見落とし易い度合いを考慮して警報レベルを設定することで、両方の度合いとも度合いが大きい場合には強く警報を出し、どちらか片方の度合いのみが大きいときには参考程度の警報といったように、ドライバへの煩わしさを低減した、より危険度に応じた警報の報知が可能になる。

なお、上記の実施の形態では、歩行者との衝突の危険性をドライバに報知する場合に、警告音を出力する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、警告メッセージを音声出力するようにしてもよい。また、警告メッセージをナビ画面などの表示部に表示するようにしてもよい。

次に、第２の実施の形態に係る警告報知装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して、説明を省略する。

第２の実施の形態では、見落とし易さの度合いのみに基づいて、警報レベルを判定している点が、第１の実施の形態と異なっている。

図７に示すように、第２の実施の形態に係る警告報知装置２１０は、撮像装置１２と、車速センサ１４と、顔用撮像装置１６と、撮像装置１２によって撮像された画像、車速センサ１４によって検出された車速、及び顔用撮像装置１６によって撮像された画像に基づいて、衝突の可能性がある歩行者との衝突を回避するように、車室内に設けられたスピーカ２２によって警告音をドライバに対して出力させるコンピュータ２２０を備えている。

コンピュータ２２０は、右左折意図検出部３０と、危険歩行者検出部３２と、自車両情報検出部３４と、周辺交通状態検出部３６と、見落とし易さ判定部４０と、見落とし易さ判定部４０の判定結果に基づいて、ドライバへの警報レベルを判定する警報レベル判定部２４４と、出力制御部４６とを備えている。

警報レベル判定部２４４は、見落とし易さ判定部４０によって判定された見落とし易さの度合いに応じて、ドライバへの警報レベルを判定する。例えば、見落とし易さ判定部４０によって判定された見落とし易さの度合いが２点以上である場合には、歩行者を見落とし易いと判断し、警告音を出力するように警報レベルを判定する。また、見落とし易さの度合いが３点以上である場合には、警報レベルとして「強い」を判定する。見落とし易さの度合いが２点である場合には、警報レベルとして「弱い」を判定する。また、見落とし易さの度合いが１点以下である場合には、警報レベルとして「警報なし」と判定する。

第２の実施の形態に係る警告報知処理ルーチンでは、ドライバの右左折意図が検出されたか否かを判定し、ドライバの右左折意図が検出された場合には、衝突する可能性がある歩行者が検出されたか否かを判定する。衝突する可能性がある歩行者が検出された場合には、自車両状態として、車速の高低、安全運転意識レベルの高低、及び漫然運転の状態であるか否かを各々検出する。そして、周辺交通状態として、前方に存在する信号機の信号状態、対向車両や先行車両の有無、及び閑散状態であるか否かを各々検出する。そして、検出された自車両状態、及び検出された周辺交通状態に基づいて、歩行者の見落とし易さの度合いを判定する。

そして、判定された見落とし易さの度合いに基づいて、警報レベルを判定する。警報レベルとして「警報なし」が判定された場合には、警告音を出力しない。警報レベルとして、「強い」又は「弱い」が判定された場合には、警報レベルに応じた大きさの警告音をスピーカ２２から出力させる。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る警告報知装置によれば、自車両と衝突する可能性がある歩行者が検出されたときに、歩行者の見落とし易さの度合いに基づいて、ドライバに対して警告音を出力することにより、衝突する危険がある歩行者が存在する場合に、適切に警告情報をドライバに報知することができる。

また、歩行者の見落とし易さの度合いに基づいて、警告レベルを判定して、警告レベルに応じた警告音を出力することにより、より適切に警告情報を報知することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る警告報知装置の構成を示す概略図である。 （Ａ）ドライバが見えやすい範囲を示すイメージ図、及び（Ｂ）正面から見えやすい範囲の左方境界及び右方境界の各々までの角度を示す表である。 ドライバの見落とし易さの度合いの判定結果を示す表である。 ドライバの見え難さの度合いの判定結果を示す表である。 警報レベルの判定結果を示す表である。 本発明の第１の実施の形態に係る警告報知装置における警告報知処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る警告報知装置の構成を示す概略図である。

符号の説明

１０、２１０ 警告報知装置
１２ 撮像装置
１４ 車速センサ
２０、２２０ コンピュータ
２２ スピーカ
３０ 右左折意図検出部
３２ 危険歩行者検出部
３４ 自車両情報検出部
３６ 周辺交通状態検出部
３８ 周辺環境状態検出部
４０ 見落とし易さ判定部
４２ 見え難さ判定部
４４、２４４ 警報レベル判定部
４６ 出力制御部
５０ 車速高低判定部
５２ 安全意識測定部
５４ 漫然運転判定部
５６ 信号状態検出部
５８ 他車両検出部
６０ 閑散状態検出部
６２ 明暗判定部
６４ 天候判定部
６６ コントラスト判定部
６８ 歩行者位置判定部

Claims (8)

1. 自車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出し、検出した前記歩行者の位置に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する危険歩行者検出手段と、
   前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する見落とし易さ判定手段と、
   前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、自車両のドライバによる歩行者の見え難さの度合いを判定する見え難さ判定手段と、
   前記見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いが所定値以上のとき、及び前記見え難さ判定手段によって判定された見え難さの度合いが所定値以上のとき、前記ドライバに対して警告情報を報知する報知手段と、
   を含む警告報知装置。
2. 自車両の車速、自車両のドライバの運転適否状態、前記ドライバの予め測定した安全運転意識レベル、自車両の前方に存在する車両、及び自車両の周囲状態を検出する自車両状態検出手段と、
   自車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出し、検出した前記歩行者の位置に基づいて、自車両と衝突する可能性がある歩行者を検出する危険歩行者検出手段と、
   前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、前記自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の車速が所定値以上であるかの判定、ドライバが注意すべき車両が前方に存在するかの判定、前記運転適否状態が正常状態でないかの判定、及び自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定の各々を行い、判定条件が満たされた前記判定の数に応じて、自車両のドライバによる歩行者の見落とし易さの度合いを判定する見落とし易さ判定手段と、
   前記見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いが所定値以上であるとき、前記ドライバに対して警告情報を報知する報知手段と、
   を含む警告報知装置。
3. 前記報知手段は、前記見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合い、及び前記見え難さ判定手段によって判定された見え難さの度合いに応じて、警報レベルを判定する警報レベル判定手段を備え、前記警報レベル判定手段によって判定された前記警報レベルに基づいて、前記警告情報を報知する請求項１記載の警告報知装置。
4. 前記報知手段は、前記見落とし易さ判定手段によって判定された見落とし易さの度合いに応じて、警報レベルを判定する警報レベル判定手段を備え、前記警報レベル判定手段によって判定された前記警報レベルに基づいて、前記警告情報を報知する請求項２記載の警告報知装置。
5. 自車両の車速、自車両のドライバの運転適否状態、前記ドライバの予め測定した安全運転意識レベル、自車両の前方に存在する車両、及び自車両の周囲状態を検出する自車両状態検出手段を更に含み、
   前記見落とし易さ判定手段は、前記危険歩行者検出手段によって前記歩行者が検出されたときに、前記自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の車速が所定値以上であるかの判定、ドライバが注意すべき車両が前方に存在するかの判定、前記運転適否状態が正常状態でないかの判定、及び自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であるかの判定の各々を行い、判定条件が満たされた前記判定の数に応じて、前記見落とし易さの度合いを判定する請求項１記載の警告報知装置。
6. 前記自車両状態検出手段は、自車両の周囲状態として、自車両の周辺に存在する信号機の信号状態、及び自車両の周辺における歩行者及び車両の閑散状態を検出し、
   前記見落とし易さ判定手段は、前記自車両状態検出手段による検出結果に基づいて、自車両の前方に先行車両が存在する場合、前記信号機の信号状態が、青点滅、黄信号、及び赤信号の何れかである場合、自車両の周辺が前記閑散状態である場合、及び前記安全運転意識レベルが所定値以下である場合、自車両の周辺に歩行者がいないとドライバが思い込む状況であると判定する請求項２又は５記載の警告報知装置。
7. 前記見え難さ判定手段は、前記危険歩行者検出手段によって検出された前記歩行者の位置に基づいて、前記歩行者が自車両の周辺の所定範囲外に存在するか否かを判定し、判定結果に応じて前記見え難さの度合いを判定する請求項１又は３記載の警告報知装置。
8. 自車両の周辺環境の明暗状態、天候状態、及び前記危険歩行者検出手段によって検出された歩行者の背景状態の少なくとも一つである周辺環境状態を検出する周辺環境状態検出手段を更に含み、
   前記見え難さ判定手段は、前記周辺環境状態検出手段によって検出された前記周辺環境状態に基づいて、前記見え難さの度合いを判定する請求項１、３、又は７記載の警告報知装置。

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