CN111497741A - 碰撞预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种碰撞预警方法及装置，属于车辆控制领域。所述方法包括：确定当前车辆对应的目标车辆，所述目标车辆为在所述当前车辆的前方行驶的车辆；获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，所述邻道侧面车辆是指行驶车道相邻于所述当前车辆所在车道的车辆；根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率。本发明通过获取前方行驶的目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，进而得到目标车辆触发报警的概率，该权重大小可以不同程度的影响目标车辆触发报警的概率，这种通过检测邻道侧面车辆来实现碰撞预警的方法可以避免邻道侧面车辆的误报警，提高碰撞预警的准确性。

Description

碰撞预警方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种碰撞预警方法及装置。

背景技术

车辆碰撞是一种常见的交通事故，在拥堵的城市道路上，如果车辆与前方车辆距离过近时，很容易发生碰撞事件，因此，亟需一种碰撞预警方法，当存在潜在的碰撞危险时对驾驶员进行报警。

目前，相关技术一般是通过车辆的碰撞预警系统获取前车视频图像，并分析得到该车辆与前方车辆的相对距离和相对速度，并计算得到该车辆与前方车辆的碰撞时间，也即是，该车辆与前方车辆产生碰撞所需的时间，将该碰撞时间与预警时间阈值进行比较，如果该碰撞时间小于或等于预警时间阈值，则对驾驶员进行报警，如果该碰撞时间大于预警时间阈值，则不会对驾驶员进行报警。

上述技术通过计算两车的碰撞时间，并将碰撞时间与预警时间阈值进行比较的方式来确定是否报警，而前方车辆可能为邻道侧面车辆，即距离当前车辆较近的邻道车辆，此情况下，如果两车的碰撞时间小于或等于预警时间阈值，则该邻道侧面车辆会触发报警，但事实上两车并没有碰撞危险，这样就会导致误报警，因此，亟需一种碰撞预警方法，来避免邻道侧面车辆的误报警，提高碰撞预警的准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种碰撞预警方法及装置，可以解决相关技术邻道侧面车辆误报警的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种碰撞预警方法，所述方法包括：

确定当前车辆对应的目标车辆，所述目标车辆为在所述当前车辆的前方行驶的车辆；

获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，所述邻道侧面车辆所在车道相邻于所述当前车辆所在车道；

根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率。

在一种可能实现方式中，根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率，包括：

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，所述目标车辆触发报警的概率为零；

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于所述目标权重时，根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，所述相对运动情况包括所述目标车辆与所述当前车辆的相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。

在一种可能实现方式中，所述根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，包括：

分别根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和所述相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的第一概率和第二概率；

将得到的第一概率和第二概率进行加权求和，得到所述目标车辆触发报警的综合概率。

在一种可能实现方式中，所述得到所述目标车辆触发报警的综合概率之后，所述方法还包括：

当所述当前车辆对应一个目标车辆时，且所述一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，对所述一个目标车辆进行报警；

当所述当前车辆对应多个目标车辆时，根据所述多个目标车辆触发报警的综合概率，选择所述多个目标车辆中综合概率最大且大于所述目标概率的目标车辆进行报警。

在一种可能实现方式中，所述获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，包括：

获取所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况、所述目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、所述目标车辆在所述图像中成像的车轮状况以及所述目标车辆在所述图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，所述图像通过所述当前车辆的前置图像传感器获取；

根据所述至少一项信息，获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，所述根据所述至少一项信息，获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，包括：

分别根据所述至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤；

将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，获取所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；

将所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为所述目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；

根据所述目标车辆和所述当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况，所述多个时刻为所述连续多帧图像的采集时刻。

在一种可能实现方式中，获取所述目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；

根据所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到所述尺寸变化规律。

在一种可能实现方式中，获取所述目标车辆在所述图像中成像的位置与图像边缘的距离，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

在一种可能实现方式中，获取所述目标车辆在所述图像中成像的车轮状况，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的车轮数量；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算所述连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

第二方面，提供了一种碰撞预警装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定当前车辆对应的目标车辆，所述目标车辆为在所述当前车辆的前方行驶的车辆；

获取模块，用于获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，所述邻道侧面车辆所在车道相邻于所述当前车辆所在车道；

报警模块，用于根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率。

在一种可能实现方式中，所述报警模块用于：

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，所述目标车辆触发报警的概率为零；

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于所述目标权重时，根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，所述相对运动情况包括所述目标车辆与所述当前车辆的相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。

在一种可能实现方式中，所述报警模块用于分别根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和所述相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的第一概率和第二概率；将得到的第一概率和第二概率进行加权求和，得到所述目标车辆触发报警的综合概率。

在一种可能实现方式中，所述报警模块用于：

当所述当前车辆对应一个目标车辆时，且所述一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，对所述一个目标车辆进行报警；

当所述当前车辆对应多个目标车辆时，根据所述多个目标车辆触发报警的综合概率，选择所述多个目标车辆中综合概率最大且大于所述目标概率的目标车辆进行报警。

在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：

获取所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况、所述目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、所述目标车辆在所述图像中成像的车轮状况以及所述目标车辆在所述图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，所述图像通过所述当前车辆的前置图像传感器获取；

根据所述至少一项信息，获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：

分别根据所述至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤；

将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；

将所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为所述目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；

根据所述目标车辆和所述当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况，所述多个时刻为所述连续多帧图像的采集时刻。

在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；

根据所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到所述尺寸变化规律。

在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的车轮数量；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算所述连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放至少一条指令；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的至少一条指令，实现第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有至少一条指令，所述至少一条指令被处理器执行时实现第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过获取前方行驶的目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，进而得到目标车辆触发报警的概率，该权重大小可以不同程度的影响目标车辆触发报警的概率。这种通过检测邻道侧面车辆来实现碰撞预警的方法，当前方行驶有多个车辆时，可以根据各个车辆属于邻道侧面车辆的权重，来区分车辆姿态，从该多个车辆中确定出行驶在邻道，车尾与当前车辆没有重叠的车辆，这类车辆为邻道侧面车辆，没有碰撞危险，因此不进行报警，从而避免了邻道侧面车辆的误报警。

另外，还可以从前方行驶的多个车辆中，确定出行驶在本车道，车尾与当前车辆有重叠的车辆，当这类车辆存在碰撞危险时，可以及时进行报警，避免了由于邻道侧面车辆与当前车辆的距离较近而对邻道侧面车辆进行报警，导致本车道中与当前车辆最近距离的车辆漏报警的问题，提高了碰撞预警的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种碰撞预警方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种碰撞预警方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种前方车辆图像的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种前方车辆图像的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种碰撞预警装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种计算机设备600的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种碰撞预警方法的流程图。参见图1，该方法包括：

101、确定当前车辆对应的目标车辆，该目标车辆为在该当前车辆的前方行驶的车辆。

102、获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，该邻道侧面车辆所在车道相邻于当前车辆所在车道。

103、根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到该目标车辆触发报警的概率。

本发明实施例提供的方法，通过获取前方行驶的目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，进而得到目标车辆触发报警的概率，该权重大小可以不同程度的影响目标车辆触发报警的概率。这种通过检测邻道侧面车辆来实现碰撞预警的方法，当前方行驶有多个车辆时，可以根据各个车辆属于邻道侧面车辆的权重，来区分车辆姿态，从该多个车辆中确定出行驶在邻道，车尾与当前车辆没有重叠的车辆，这类车辆为邻道侧面车辆，没有碰撞危险，因此不进行报警，从而避免了邻道侧面车辆的误报警。

另外，还可以从前方行驶的多个车辆中，确定出行驶在本车道，车尾与当前车辆有重叠的车辆，当这类车辆存在碰撞危险时，可以及时进行报警，避免了由于邻道侧面车辆与当前车辆的距离较近而对邻道侧面车辆进行报警，导致本车道中与当前车辆最近距离的车辆漏报警的问题，提高了碰撞预警的准确性。

在一种可能实现方式中，根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到该目标车辆触发报警的概率，包括：

当该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，该目标车辆触发报警的概率为零；

当该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于该目标权重时，根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及该目标车辆与该当前车辆的相对运动情况，得到该目标车辆触发报警的概率，所述相对运动情况包括所述目标车辆与所述当前车辆的相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。

在一种可能实现方式中，所述根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，包括：

分别根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和所述相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的第一概率和第二概率；

将第一概率和第二概率进行加权求和，得到所述目标车辆触发报警的综合概率。

在一种可能实现方式中，所述得到所述目标车辆触发报警的综合概率之后，所述方法还包括：

当所述当前车辆对应一个目标车辆时，且所述一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，对所述一个目标车辆进行报警；

当所述当前车辆对应多个目标车辆时，根据所述多个目标车辆触发报警的综合概率，选择所述多个目标车辆中综合概率最大且大于所述目标概率的目标车辆进行报警。

在一种可能实现方式中，该获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，包括：

获取该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况、该目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、该目标车辆在该图像中成像的车轮状况以及该目标车辆在该图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，该图像通过该当前车辆的前置图像传感器获取；

根据该至少一项信息，获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，该根据该至少一项信息，获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，包括：

分别根据该至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤；

将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，获取该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况，包括：

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到该目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；

将该目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为该目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；

根据该目标车辆和该当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况，该多个时刻为该连续多帧图像的采集时刻。

在一种可能实现方式中，获取该目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律，包括：

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；

根据该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到该尺寸变化规律。

在一种可能实现方式中，获取该目标车辆在该图像中成像的位置与图像边缘的距离，包括：

基于该前置图像传感器获取到的一帧图像，获取该目标车辆在该一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

在一种可能实现方式中，获取该目标车辆在该图像中成像的车轮状况，包括：

基于该前置图像传感器获取到的一帧图像，获取该目标车辆在该一帧图像中成像的车轮数量；或，

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算该连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本发明实施例提供的一种碰撞预警方法的流程图。参见图2，该方法包括：

201、确定当前车辆对应的目标车辆，该目标车辆为在该当前车辆的前方行驶的车辆。

本发明实施例中，当前车辆可以配置有碰撞预警系统，该碰撞预警系统是指当前车辆前方的车辆在当前车辆的车道上对当前车辆具有潜在的危险时，对当前车辆的驾驶员进行报警提醒的系统。本发明实施例提供的碰撞预警方法可以通过当前车辆的碰撞预警系统来实现。

另外，该当前车辆上可以安装有前置图像传感器，如前置摄像头中的图像传感器，该前置图像传感器用于获取当前车辆前方的实时图像。相应地，在一种可能实现方式中，该目标车辆是指处于当前车辆的前置图像传感器的图像采集范围内的车辆。相应地，该目标车辆的确定过程包括：当前车辆的碰撞预警系统通过当前车辆的前置图像传感器进行图像采集，将采集到的图像中包括的车辆作为当前车辆对应的目标车辆，该目标车辆可以为一个车辆或多个车辆。

该目标车辆当前行驶的车道可能与当前车辆当前行驶的车道相同，这些车辆与当前车辆可能有碰撞危险。当然，该目标车辆也可能与当前车辆当前行驶的车道相邻，这些在相邻车道行驶的车辆称为邻道车辆。邻道车辆中部分车辆很容易与行驶在当前车辆所在车道的目标车辆进行区分，但是有些距离当前车辆较近的邻道车辆，其车辆尾部未完全进入图像传感器的图像采集范围(或摄像头的视野)，该类车辆在图像中的成像大部分为该车辆的侧面，因此单单根据目标单帧位置以及当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔等，无法与行驶在当前车辆所在车道的目标车辆进行区分，该部分车辆称为邻道侧面车辆。

这些邻道侧面车辆与当前车辆没有碰撞危险。因此，当前车辆在判断目标车辆是否触发报警时，可以先判断目标车辆是否属于邻道侧面车辆，具体地，当前车辆可以通过后续步骤202获取目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

202、获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，该邻道侧面车辆所在车道相邻于当前车辆所在车道。

在一种可能实现方式中，该步骤202可以包括下述步骤a和步骤b：

步骤a、获取该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况、该目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、该目标车辆在该图像中成像的车轮状况以及该目标车辆在该图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，该图像通过该当前车辆的前置图像传感器获取。

针对该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况，在一种可能实现方式中，其获取过程可以包括：基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到该目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；将该目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为该目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；根据该目标车辆和该当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况，该多个时刻为该连续多帧图像的采集时刻。

其中，该目标车辆与当前车辆之间的距离变化情况可以为包括目标车辆与当前车辆之间的距离越来越大，或，目标车辆与当前车辆之间的距离越来越小，或，目标车辆与当前车辆之间的距离保持不变等。其中，该距离包括横向距离和纵向距离。

对于该连续多帧图像中的每帧图像，当前车辆可以对每帧图像进行车辆检测，得到目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，进而根据像素坐标系与世界坐标系下跟踪目标的位置对应关系，得到世界坐标系下目标车辆与当前车辆的相对距离。对于连续多帧图像，则可以得到世界坐标系下该目标车辆与当前车辆的相对距离变化情况。

针对该目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律，在一种可能实现方式中，其获取过程可以包括：基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；根据该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到该尺寸变化规律。

其中，尺寸变化规律可以为目标车辆在图像中成像的尺寸越来越大，或，目标车辆在图像中成像的尺寸越来越小，或，目标车辆在图像中成像的尺寸保持不变等。

对于该连续多帧图像中的每帧图像，当前车辆可以对每帧图像进行车辆检测，得到目标车辆在每帧图像中成像的区域，如通过车辆检测模型，对每帧图像进行车辆检测，得到目标车辆在每帧图像中成像的整个区域，也即是，车辆区域，该车辆区域可以用目标框进行标记，将该目标框的尺寸作为目标车辆在图像中成像的尺寸。根据该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，即可得到该目标车辆在该连续多帧图像中成像的尺寸变化规律。

针对该目标车辆在该图像中成像的位置与图像边缘的距离，在一种可能实现方式中，其获取过程可以包括：基于该前置图像传感器获取到的一帧图像，获取该目标车辆在该一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

当前车辆在通过其前置图像传感器获取到一帧图像后，可以对该帧图像进行车辆检测，得到目标车辆在该帧图像中成像的位置，并计算该位置与该帧图像的图像边缘之间的距离。当然，当前车辆也可以针对连续多帧图像，计算该目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘之间的距离，再计算这些距离的平均值。

针对该目标车辆在该图像中成像的车轮状况，在一种可能实现方式中，其获取过程可以包括：基于该前置图像传感器获取到的一帧图像，获取该目标车辆在该一帧图像中成像的车轮数量；或，基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算该连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

当前车辆在通过其前置图像传感器获取到一帧图像后，可以对该帧图像进行车辆检测，得到目标车辆在该帧图像中成像的车辆区域，在对车辆区域进行车轮检测，得到该车辆区域中的车轮数量。当然，当前车辆也可以针对连续多帧图像，计算该目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，再计算这些车轮数量的平均值。

步骤b、根据该至少一项信息，获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

本发明实施例中，当前车辆通过上述步骤a获取到的各项信息，均可用于判断目标车辆是否属于邻道侧面车辆。

在一种可能实现方式中，目标车辆属于邻道侧面车辆的权重的获取过程可以包括：当前车辆可以分别根据该至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤。将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

当前车辆的碰撞预警系统可以根据该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，记为第一权重。在当前车辆的行驶过程中，邻道侧面车辆停留在摄像头视野中的部分越来越小，在图像中成像的位置符合渐趋于图像边缘的运动趋势，因而基于目标车辆在图像中成像的位置得到目标车辆与当前车辆之间的纵向距离越来越小和横向距离越来越大，且横向距离的变化量比较大，即横向距离的变化量与纵向距离的变化量之间的比例大于一定阈值。因此，当距离变化情况为纵向距离和横向距离越来越大时，第一权重可以越大。

当前车辆的碰撞预警系统可以根据该目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，记为第二权重。在当前车辆的车道行驶的目标车辆在靠近当前车辆时，停留在摄像头视野中的部分越来越大，目标车辆在图像中成像的尺寸越来越大，而邻道侧面车辆随着与当前车辆的靠近，停留在摄像头视野中的部分越来越小，在图像中成像的尺寸越来越小。因此，尺寸变化规律可以用于区分同车道行驶的车辆与邻道侧面车辆，当目标车辆在图像中成像的尺寸越来越小时，第二权重可以越大。

当前车辆的碰撞预警系统可以根据该目标车辆在该图像中成像的位置与图像边缘的距离，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，记为第三权重。邻道侧面车辆一般位于靠近图像边缘的位置，因此，当目标车辆在图像中成像的位置与图像边缘的距离越小时，第三权重可以越大。

当前车辆的碰撞预警系统可以根据该目标车辆在该图像中成像的车轮状况，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，记为第四权重。邻道侧面车辆在图像中的成像主要是车辆侧面部分，因此，当车轮数量越多时，第四权重可以越大。

进而，当前车辆可以将第一权重、第二权重、第三权重和第四权重分别乘以相应的系数后求和。当然，将各个权重乘以相应系数后求和仅是一个示例，当前车辆也可以采用其他算法，得到目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，本发明实施例对此不做限定。

通过根据目标车辆和当前车辆之间的距离变化情况、目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、车轮状况以及成像的位置与图像边缘的距离等综合得到目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，由于目标车辆属于邻道侧面车辆的权重可以不同程度的影响目标车辆触发报警的概率，因而这种检测邻道侧面车辆的方式可以避免邻道侧面车辆误报警的问题，而且计算简单，硬件要求低。

在获取到目标车辆属于邻道侧面车辆的权重之后，当前车辆的碰撞预警系统可以根据将该权重与目标权重进行比较，根据不同的比较结果执行后续不同步骤。如当目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，执行步骤203，否则，执行步骤204。

203、当该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，该目标车辆触发报警的概率为零。

本发明实施例中，目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大小，会不同程度的影响目标车辆触发报警的概率，如目标车辆属于邻道侧面车辆的权重越大，则该目标车辆触发报警的概率越小。目标车辆的碰撞预警系统可以预先设置有一个目标权重，当目标车辆属于邻道侧面车辆的权重达到该目标权重时，则表示该目标车辆属于邻道侧面车辆，此情况下，目标车辆触发报警的概率为零，表示该碰撞预警系统不会针对该目标车辆进行报警。

显然，如果仅有一个目标车辆，且该一个目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重，则碰撞预警系统不会发出报警信号。如果有多个目标车辆，且所有车辆的权重均大于或等于目标权重时，则碰撞预警系统也不会发出报警信号，而如果该多个目标车辆中任一车辆的权重小于该目标权重，则碰撞预警系统可以通过步骤204的方式，得到该车辆触发报警的概率。

204、当该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于该目标权重时，根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及该目标车辆与该当前车辆的相对运动情况，得到该目标车辆触发报警的概率。

本发明实施例中，当目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于该目标权重时，则表示该目标车辆可能不属于邻道侧面车辆，此情况下，目标车辆的碰撞预警系统可以结合该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重以及其他影响报警的信息，来判断是否需要针对目标车辆进行报警。

其中，目标车辆与当前车辆的相对运动情况可以包括相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。例如，当前车辆可以通过前置图像传感器采集到的图像，分析得到当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，还可以进一步通过相对距离和相对速度计算，得到当前时刻距离当前车辆与目标车辆发生碰撞时刻的时间间隔。

在一种可能实现方式中，根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及该目标车辆与该当前车辆的相对运动情况，得到该目标车辆触发报警的概率包括：分别根据目标车辆属于邻道侧面车辆的权重以及目标车辆与当前车辆的相对运动情况，得到目标车辆触发报警的第一概率和第二概率，将第一概率和第二概率进行加权求和，得到目标车辆触发报警的综合概率。

当前车辆可以采用预设概率计算方式，根据目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到目标车辆触发报警的一个概率(第一概率)，根据目标车辆与当前车辆的相对运动情况，得到目标车辆触发报警的一个概率(第二概率)，然后对这两个概率进行加权求和，得到一个综合概率，将该综合概率作为目标车辆触发报警的概率。

针对该当前车辆对应的一个目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于目标权重的情况，当前车辆的碰撞预警系统可以结合该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重以及与当前车辆的相对运动情况，得到该目标车辆触发报警的综合概率，当该一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，则针对该目标车辆进行报警；

针对该当前车辆对应的多个目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于目标权重的情况，当前车辆的碰撞预警系统可以结合每个目标车辆属于邻道侧面车辆的权重以及与当前车辆的相对运动情况，得到各个目标车辆触发报警的综合概率，从而选择其中需要报警的目标车辆进行报警。例如，根据该多个目标车辆触发报警的综合概率，选择该多个目标车辆中综合概率最大且大于该目标概率的目标车辆触发报警。

例如，对于多个目标车辆，当前车辆的碰撞预警系统在得到该多个目标车辆中每个目标车辆的综合概率后，如果该多个目标车辆中仅有一个综合概率大于目标概率的目标车辆，则对该目标车辆进行报警。如果该多个目标车辆中有多个综合概率大于目标概率的目标车辆，则从中选择综合概率最大的一个目标车辆进行报警，当然，如果存在综合概率相同的目标车辆，则选择根据属于邻道侧面车辆的权重所确定的概率大的目标车辆(即属于邻道侧面车辆的权重小的目标车辆)进行报警。

例如，如果该多个目标车辆中有两个目标车辆触发报警的综合概率相同且大于其他目标车辆触发报警的综合概率，以该两个目标车辆为第一车辆和第二车辆为例，如果相比于第二车辆，第一车辆属于邻道侧面车辆的权重更小，则确定第一车辆为当前需要触发报警的车辆。

需要说明的是，上述步骤203至步骤204是根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到该目标车辆触发报警的概率的一种可能实现方式。通过在目标车辆属于邻道侧面车辆的权重较大时不触发报警，可以避免邻道侧面车辆的误报警，通过在目标车辆属于邻道侧面车辆的权重较小时，结合目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和其他影响报警概率的信息，来确定是否触发报警，优化了碰撞预警系统的报警性能，可以保证报警的可靠性和准确性，提升用户体验。

相关技术中仅通过计算当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔，来确定是否进行碰撞预警，如图3和图4，图3和图4所示的图像可以为当前车辆的前置图像传感器采集到的前方车辆图像，如图3所示，车辆B与车辆A都是车尾，均为与当前车辆(主体车)有重叠的车辆，车辆B与车辆A均行驶在本车道(当前车辆所在车道)，因此，本车道上与当前车辆最近距离的车辆是车辆B，如果当前时刻距离当前车辆和车辆B发生碰撞时刻的时间间隔小于预警时间阈值时，触发前车碰撞预警。但是如图4所示，车辆B为邻道侧面车辆，目标框中为车辆B的侧面，车辆B的车尾与当前车辆没有重叠，没有碰撞的危险，此时应该确定目标A为本车道上与当前车辆最近距离的车辆，并根据当前时刻距离当前车辆和车辆A发生碰撞时刻的时间间隔，来确定是否报警，但是由于相关技术在检测前方车辆时没有区分车辆姿态，图3和图4所示两种情况中获得的目标框信息完全一致，导致在图4所示情况下，相关技术依然判断本车道上与当前车辆最近距离的车辆为车辆B，仍然会计算当前时刻距离当前车辆和车辆B发生碰撞时刻的时间间隔，如果计算的时间间隔小于预警时间阈值时，则触发前车碰撞预警，如此则导致了车辆B的误报警，引入邻道误报警的问题，同时如果车辆A应该报警时，也会导致目标A漏报警。

而本发明实施例中通过获取前方行驶的车辆属于邻道侧面车辆的权重，来确定是否进行碰撞预警，对于图3和图4所示两种情况，均会获取车辆A和车辆B属于邻道侧面车辆的权重，这样在图4所示情况下，会判断出车辆B属于邻道侧面车辆的权重较大，认为是邻道侧面车辆，没有碰撞危险，因此不进行报警，从而避免了邻道误报警的问题。

本发明实施例提供的方法，通过获取前方行驶的目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，进而得到目标车辆触发报警的概率，该权重大小可以不同程度的影响目标车辆触发报警的概率。这种通过检测邻道侧面车辆来实现碰撞预警的方法，当前方行驶有多个车辆时，可以根据各个车辆属于邻道侧面车辆的权重，来区分车辆姿态，从该多个车辆中确定出行驶在邻道，车尾与当前车辆没有重叠的车辆，这类车辆为邻道侧面车辆，没有碰撞危险，因此不进行报警，从而避免了邻道侧面车辆的误报警。

另外，还可以从前方行驶的多个车辆中，确定出行驶在本车道，车尾与当前车辆有重叠的车辆，当这类车辆存在碰撞危险时，可以及时进行报警，避免了由于邻道侧面车辆与当前车辆的距离较近而对邻道侧面车辆进行报警，导致本车道中与当前车辆最近距离的车辆漏报警的问题，提高了碰撞预警的准确性。

图5是本发明实施例提供的一种碰撞预警装置的结构示意图。参照图5，该装置包括：

确定模块501，用于确定当前车辆对应的目标车辆，该目标车辆为在该当前车辆的前方行驶的车辆；

获取模块502，用于获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，该邻道侧面车辆所在车道相邻于当前车辆所在车道；

报警模块503，用于根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到该目标车辆触发报警的概率。

在一种可能实现方式中，该报警模块503用于：

当该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，该目标车辆触发报警的概率为零；

当该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于该目标权重时，根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及该目标车辆与该当前车辆的相对运动情况，得到该目标车辆触发报警的概率，该相对运动情况包括该目标车辆与该当前车辆的相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。

在一种可能实现方式中，该报警模块用于分别根据该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和该相对运动情况，得到该目标车辆触发报警的第一概率和第二概率；将第一概率和第二概率进行加权求和，得到该目标车辆触发报警的综合概率。

在一种可能实现方式中，该报警模块用于：

当该当前车辆对应一个目标车辆时，且该一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，对该一个目标车辆进行报警；

当该当前车辆对应多个目标车辆时，根据该多个目标车辆触发报警的综合概率，选择该多个目标车辆中综合概率最大且大于该目标概率的目标车辆进行报警。

在一种可能实现方式中，该获取模块502用于：

获取该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况、该目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、该目标车辆在该图像中成像的车轮状况以及该目标车辆在该图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，该图像通过该当前车辆的前置图像传感器获取；

根据该至少一项信息，获取该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，该获取模块502用于：

分别根据该至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤；

将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到该目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

在一种可能实现方式中，该获取模块502用于：

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到该目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；

将该目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为该目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；

根据该目标车辆和该当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到该目标车辆和该当前车辆之间的距离变化情况，该多个时刻为该连续多帧图像的采集时刻。

在一种可能实现方式中，该获取模块502用于：

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；

根据该目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到该尺寸变化规律。

在一种可能实现方式中，该获取模块用于：

基于该前置图像传感器获取到的一帧图像，获取该目标车辆在该一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

在一种可能实现方式中，该获取模块502用于：

基于该前置图像传感器获取到的一帧图像，获取该目标车辆在该一帧图像中成像的车轮数量；或，

基于该前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取该目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算该连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

本发明实施例中，通过获取前方行驶的目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，进而得到目标车辆触发报警的概率，该权重大小可以不同程度的影响目标车辆触发报警的概率。这种通过检测邻道侧面车辆来实现碰撞预警的方法，当前方行驶有多个车辆时，可以根据各个车辆属于邻道侧面车辆的权重，来区分车辆姿态，从该多个车辆中确定出行驶在邻道，车尾与当前车辆没有重叠的车辆，这类车辆为邻道侧面车辆，没有碰撞危险，因此不进行报警，从而避免了邻道侧面车辆的误报警。

另外，还可以从前方行驶的多个车辆中，确定出行驶在本车道，车尾与当前车辆有重叠的车辆，当这类车辆存在碰撞危险时，可以及时进行报警，避免了由于邻道侧面车辆与当前车辆的距离较近而对邻道侧面车辆进行报警，导致本车道中与当前车辆最近距离的车辆漏报警的问题，提高了碰撞预警的准确性。

需要说明的是：上述实施例提供的碰撞预警装置在碰撞预警时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的碰撞预警装置与碰撞预警方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图6是本发明实施例提供的一种计算机设备600的结构示意图，该计算机设备600可以配置于车辆中，用于执行上述各个实施例中提供的碰撞预警方法。该计算机设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(CentralProcessing Units，CPU)601和一个或一个以上的存储器602，其中，该存储器602中存储有至少一条指令，该至少一条指令由该处理器601加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的碰撞预警方法。当然，该计算机设备还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该计算机设备还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种存储有至少一条指令的计算机可读存储介质，例如存储有至少一条指令的存储器，上述至少一条指令被处理器执行时实现上述实施例中的碰撞预警方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读内存(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，上述程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前车辆对应的目标车辆，所述目标车辆为在所述当前车辆的前方行驶的车辆；

获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，所述邻道侧面车辆所在车道相邻于所述当前车辆所在车道；

根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率，包括：

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，所述目标车辆触发报警的概率为零；

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于所述目标权重时，根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，所述相对运动情况包括所述目标车辆与所述当前车辆的相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，包括：

分别根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和所述相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的第一概率和第二概率；

将所述第一概率和所述第二概率进行加权求和，得到所述目标车辆触发报警的综合概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述得到所述目标车辆触发报警的综合概率之后，所述方法还包括：

当所述当前车辆对应一个目标车辆时，且所述一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，对所述一个目标车辆进行报警；

当所述当前车辆对应多个目标车辆时，根据所述多个目标车辆触发报警的综合概率，选择所述多个目标车辆中综合概率最大且大于所述目标概率的目标车辆进行报警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，包括：

获取所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况、所述目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、所述目标车辆在所述图像中成像的车轮状况以及所述目标车辆在所述图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，所述图像通过所述当前车辆的前置图像传感器获取；

根据所述至少一项信息，获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一项信息，获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，包括：

分别根据所述至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤；

将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；

将所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为所述目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；

根据所述目标车辆和所述当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况，所述多个时刻为所述连续多帧图像的采集时刻。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；

根据所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到所述尺寸变化规律。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在所述图像中成像的位置与图像边缘的距离，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在所述图像中成像的车轮状况，包括：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的车轮数量；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算所述连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

11.一种碰撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定当前车辆对应的目标车辆，所述目标车辆为在所述当前车辆的前方行驶的车辆；

获取模块，用于获取所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，所述邻道侧面车辆所在车道相邻于所述当前车辆所在车道；

报警模块，用于根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，得到所述目标车辆触发报警的概率。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述报警模块用于：

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重大于或等于目标权重时，所述目标车辆触发报警的概率为零；

当所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重小于所述目标权重时，根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重，以及所述目标车辆与所述当前车辆的相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的概率，所述相对运动情况包括所述目标车辆与所述当前车辆的相对距离、相对速度和当前时刻距离发生碰撞时刻的时间间隔中至少一项。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述报警模块用于分别根据所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重和所述相对运动情况，得到所述目标车辆触发报警的第一概率和第二概率；将所述第一概率和所述第二概率进行加权求和，得到所述目标车辆触发报警的综合概率。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述报警模块用于：

当所述当前车辆对应一个目标车辆时，且所述一个目标车辆触发报警的综合概率大于目标概率时，对所述一个目标车辆进行报警；

当所述当前车辆对应多个目标车辆时，根据所述多个目标车辆触发报警的综合概率，选择所述多个目标车辆中综合概率最大且大于所述目标概率的目标车辆进行报警。

15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：

获取所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况、所述目标车辆在图像中成像的尺寸变化规律、所述目标车辆在所述图像中成像的车轮状况以及所述目标车辆在所述图像中成像的位置与图像边缘的距离中至少一项信息，所述图像通过所述当前车辆的前置图像传感器获取；

根据所述至少一项信息，获取所述目标车辆属于邻道车辆的权重。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：

分别根据所述至少一项信息的中每一项，执行获取权重的步骤；

将获取到的所有权重乘以各自的系数后相加，得到所述目标车辆属于邻道侧面车辆的权重。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，得到所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息；

将所述目标车辆在每帧图像中成像的二维位置信息，转换为所述目标车辆在世界坐标系下的三维位置信息；

根据所述目标车辆和所述当前车辆在多个时刻的三维位置信息，得到所述目标车辆和所述当前车辆之间的距离变化情况，所述多个时刻为所述连续多帧图像的采集时刻。

18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸；

根据所述目标车辆在每帧图像中成像的尺寸，得到所述尺寸变化规律。

19.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的位置与图像边缘的距离；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的位置与图像边缘的距离，将获取到的所有距离求平均值。

20.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述获取模块用于：

基于所述前置图像传感器获取到的一帧图像，获取所述目标车辆在所述一帧图像中成像的车轮数量；或，

基于所述前置图像传感器获取到的连续多帧图像，获取所述目标车辆在每帧图像中成像的车轮数量，计算所述连续多帧图像对应的车轮数量的平均值。

21.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放至少一条指令；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的至少一条指令，实现权利要求1-10任一项所述的方法步骤。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有至少一条指令，所述至少一条指令被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的方法步骤。

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