JP5820178B2 - 作業機及び作業機の設定変更システム - Google Patents

Description

本発明は、トラクタやバックホー等の作業機及び作業機の設定変更システムに関する。

バックホーなどの作業機において、作業機に所望の動作をさせるには、様々な設定をする必要がある。このような作業機の様々な設定は、運転席の周囲に設けた表示装置で行われるのが一般的である（例えば、特許文献１）。
特許文献１では、表示装置の表示画面に、アクチュエータを操作する操作部材を示す操作部材図形を表示すると共に、操作部材図形に対応して操作部材の操作によりアクチュエータに対して給排される作動油の最大流量レベルを表示したうえで、この最大流量レベルを表示画面（設定画面）を見ながら変更できるようにしている。

特開２００９−２３５７２０号公報

特許文献１では、運転席に座った運転者（オペレータ）が表示装置に示した設定画面を見ながら当該表示装置を操作することによって、最大流量レベルを変更することができ便利である。しかし、近年では、オペレータの手元で操作することによって作業機の様々な設定を行いたいという要望がある。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、手元操作によって簡単に作業機の設定を行うことができる作業機及び作業機の設定変更システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。
即ち、請求項１に係る作業機は、作業機の設定内容を変更可能な制御装置を備えた作業機において、前記携帯端末側で変更された設定内容を受信する内容受信手段と、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段とを備えていることを特徴とする。

請求項２に係る作業機は、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末に、前記設定内容の変更を指令する変更指令信号を無線通信によって送信する変更指令送信手段をさらに備えていて、前記内容受信手段は、前記変更指令信号に応答して前記携帯端末側で変更された設定内容を受信することを特徴とする。
請求項３に係る作業機は、前記変更指令送信手段は、前記内容記憶手段で既に記憶されている設定内容を、前記変更指令信号と共に送信することを特徴とする。

請求項４に係る作業機は、前記変更指令送信手段は、前記携帯端末の表示部に設定内容を変更するための設定画面を表示するためのプログラムを、変更指令信号と共に送信することを特徴とする。
請求項５に係る作業機は、前記内容受信手段で受信した設定内容と前記携帯端末から送信した設定内容との照合を行う内容照合手段を備え、前記内容記憶手段は、設定内容の照合が成立すると、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成されていることを特徴とする。

請求項６に係る作業機の作業機の設定変更システムは、作業機の設定内容を変更可能な制御装置を備えた作業機と、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末とを備え、前記作業機は、前記携帯端末側で変更された設定内容を受信する内容受信手段と、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段とを備えていることを特徴とする。

請求項７に係る作業機の作業機の設定変更システムは、前記作業機は、前記携帯端末に前記設定内容の変更を指令する変更指令信号を送信する変更指令送信手段をさらに備えていて、前記内容受信手段は、前記変更指令信号に応答して前記携帯端末側で変更された設
定内容を受信することを特徴とする。
請求項８に係る作業機の作業機の設定変更システムは、前記変更指令送信手段は、前記内容記憶手段で既に記憶されている設定内容を、前記変更指令信号と共に送信することを特徴とする。

請求項９に係る作業機の作業機の設定変更システムは、前記変更指令送信手段は、前記携帯端末の表示部に設定内容を変更するための設定画面を表示するためのプログラムを変更指令信号と共に送信することを特徴とする。
請求項１０に係る作業機の作業機の設定変更システムは、前記内容受信手段で受信した設定内容と前記携帯端末から送信した設定内容との照合を行う内容照合手段を備え、前記内容記憶手段は、設定内容の照合が成立すると、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成されていることを特徴とする。
本発明の最も好ましい技術的手段は以下の通りである。
本発明の作業機は、作業機の制御を行う制御装置と、前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を無線通信を介して受信する内容受信手段と、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末に前記設定内容の変更を指令する変更指令信号を、操作中で無いときに無線線通信によって送信する変更指令送信手段と、を備え、前記内容受信手段は、前記変更指令信号に応答して前記携帯端末側で変更された設定内容を受信することを特徴とする。
また、前記変更指令送信手段は、前記内容記憶手段で既に記憶されている設定内容であって前記設定画面で設定された設定内容を、前記変更指令信号と共に送信することを特徴とする。
また、作業機は、作業機の制御を行う制御装置と、前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を無線通信を介して受信する内容受信手段と、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、前記内容受信手段で受信した設定内容と前記携帯端末から送信した設定内容との照合を行う内容照合手段と、を備え、前記内容記憶手段は、設定内容の照合が成立すると、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成されていることを特徴とする。
本発明の作業機の設定変更システムは、作業機に設けられ、当該作業機の制御を行う制御装置と、作業機に設けられ、前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末と、作業機に設けられ、前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を受信する内容受信手段と、作業機に設けられ、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、作業機に設けられ、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末に前記設定内容の変更を指令する変更指令信号を、操作中で無いときに無線線通信によって送信する変更指令送信手段と、を備え、前記内容受信手段は、前記変更指令信号に応答して前記携帯端末側で変更された設定内容を受信することを特徴とする。
また、本発明の作業機の設定変更システムは、作業機に設けられ、当該作業機の制御を行う制御装置と、作業機に設けられ、前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末と、作業機に設けられ、前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を受信する内容受信手段と、作業機に設けられ、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、前記内容受信手段で受信した設定内容と前記携帯端末から送信した設定内容との照合を行う内容照合手段と、を備え、前記内容記憶手段は、設定内容の照合が成立すると、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成されていることを特徴とする。

請求項１，２及び６，７によれば、作業機を操作する作業者が手元に携帯端末を持ちながら、この携帯端末を操作するだけで作業機の設定内容を簡単に変更することができる。
請求項３及び８によれば、作業者は設定変更を行う際に、変更前の設定内容を見ながら新たな設定内容の変更を行うことができるため、現状からどのように設定内容を変更すればよいかの方針を立てやすく、設定内容の変更を行い易い。

請求項４及び９によれば、作業者が所有する携帯端末が設定用制御プログラムを有していなくても設定内容の変更を行うことができる。
請求項５及び１０によれば、携帯端末による設定内容の変更の信頼性を高めることができる。

作業機の設定変更システムの全体図である。 表示装置の表示部の正面図である。 アーム角度の上限値又は下限値の設定値を変更する場合での表示装置の画面推移図である。 アームの角度制御を有効又は無効にする設定の変更を行う場合での表示装置の画面推移図である。 ＡＩ制御におけるアイドル回転数を変更する場合での表示装置の画面推移図である。 制御装置と携帯端末とのデータのやり取りを示す図である。 携帯端末の設定画面を示した図である。 バックホーの全体図である。 制御装置と携帯端末とのデータのやり取りを示す他の図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図１は、作業機の設定変更システムの全体図を示したものである。
作業機の設定変更システム1では、作業機２に設置した表示装置３を介して後述する制御装置３０によって作業機２の様々な設定及び設定の変更を行えると共に、この表示装置３とは別の携帯端末４を用いても制御装置３０によって作業機２の様々な設定及び設定の変更を行えるようにしたものである。

携帯端末４は、表示装置３等と無線通信可能なものである。この携帯端末４は、表示装置３との相互の無線通信によって、携帯端末４のデータを表示装置３に送信したり、表示装置３からデータを受信可能な無線装置である。携帯端末４と表示装置３とのデータのやり取りによって、表示装置３にて設定した作業機２の設定内容を携帯端末４に送ったり、表示装置３の代わりに携帯端末４にて設定した設定内容を表示装置３に送ることができる。なお、表示装置３には携帯端末４との無線通信を行うための通信部（送受信部）２８が接続されていて、送受信部を介してデータ通信を行うことができる。

このような携帯端末４は、例えば、持ち運びが容易で無線通信が可能なＰＤＡ（Personal Data Assistance）、タブレットＰＣ（TabletPC）等であって、電話機能を有するスマ
ーフォン（Smartphone）や携帯電話を含むものである。
次に、作業機２についてバックホーを例にとり詳しく説明する。
図８に示すように、バックホー２は、下部の走行装置１０と、上部の旋回体１１とを備えている。

走行装置１０は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体１２を備え、両走行体１２を走行モータで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置１０の前部にはドーザ１３が設けられている。
旋回体１１は、走行装置１０上に旋回ベアリング１４を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１５と、該旋回台１５の前部に備えられた作業装置１６（掘削装置）とを有している。旋回台１５上には、エンジン，ラジエータ，運転席１７，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。

運転席１７の前方には、バックホーの各種情報が表示可能で且つバックホーの様々な設定が可能な表示装置３が設置（固定）されている。
作業装置１６は、旋回台１５の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット２０に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット２１と、該スイングブラケット２１に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム２２と、該ブーム２２の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム２３と、該アーム２３の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２４とを備えている。

スイングブラケット２１は、旋回台１５内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム２２は、該ブーム２２とスイングブラケット２１との間に介装されたブームシリンダ２５の伸縮によって揺動され、アーム２３は、該アーム２３とブーム２２との間に介装されたアームシリンダ２６の伸縮によって揺動され、バケット２４は、該バケット２４とアーム２３との間に介装されたバケットシリンダ２７の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。なお、スイングシリンダ、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７などの各種アクチュエータは、それぞれのアクチュエータに対して作動油を供給可能な制御弁（コントロールバルブ）により動作するようになっている。また、制御弁へのパイロット圧を後述する操作部材の操作及び電磁比例弁等によって調整することによって、当該制御弁への作動油の流量が変化するものとなっている。

図１に示すように、バックホー２には、当該バックホー２を制御するための制御装置３０が設けられており、この制御装置３０と表示装置３とはＣＡＮ（Controller Area Network）やフレックスレイ（FlexRay）等の車載用通信ネットワークによって、相互通信（データ交換）ができるようになっている。
この実施形態における制御装置３０では、オートアイドル制御（ＡＩ制御）、流量制御、ブームの高さ制御、アーム高さ制御などの様々な制御を行う。

表示装置３では、制御装置３０における各制御を作動させるか否かの設定内容（制御の有無設定）、各制御における上限値や下限値などの設定値の変更など、既に設定されている設定内容（制御の有無、設定値）を変更できるようになっている。
次に、制御装置３０における各制御、表示装置３における設定内容の変更について説明する。なお、バックホー２などの作業機２おいて制御装置３０が行う各制御は下記に説明するものに限定されない。

ＡＩ制御や流量制御は、ＣＰＵ等から構成された１つの制御装置（第１制御装置という）３０Ａによって行う。第１制御装置３０Ａには、スイングシリンダ、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７などの各種アクチュエータを操作する操作部材（例えば、操作レバー２６や操作スイッチ）の操作量、ガバナセンサからのガバナ角度（ガバナ位置）、アクセルレバーの操作量（角度）、アイドルスイッチ（ＡＩ-ＳＷ）のオン信号／オフ信号、エンジン回転センサからのエンジン回転数などの各種制御信号が入力される。

ＡＩ制御は、アーム２３（アームシリンダ２６）やブーム２０（ブームシリンダ２４）などを操作する操作部材が操作されているときは、アクセルレバーの操作量に応じてエン
ジン回転数を増減し、操作部材が操作されていないときは、エンジン回転数をアイドリング状態に固定するものである。
具体的には、第１制御装置３０ＡによるＡＩ制御では、操作レバー３３を中立位置にしてアイドルスイッチのオン信号が入力されると、アクセルレバーの操作量に関わらず、オートアイドルモータにアイドル信号を出力してオートアイドルモータを駆動し、エンジン回転数をアイドル回転数にする。また、第１制御装置３０ＡによるＡＩ制御では、操作レバー３３を前後又は左右に揺動してアイドルスイッチのオフ信号を入力すると、アクセル位置の信号に基づきオートアイドルモータに作動信号を出力してオートアイドルモータを駆動する。オートアイドルモータを駆動するとガバナレバーが作動しエンジン回転数が、アクセルレバーに対応した回転数になる。

流量制御は、操作部材の操作量に応じてアクチュエータを動作させるものである。
第１制御装置３０Ａによる流量制御では、例えば、操作レバー３３を中立位置より一方（左側）に揺動させて左側の操作量を入力すると、操作したアクチュエータに対応する電磁比例弁のソレノイドに所定値の電流（作動信号）を出力する。そうすると、電磁比例弁は電流値に応じて開き、操作したアクチュエータに対応する制御弁のパイロット圧が制御され、アクチュエータが一方に動作する。なお、操作レバー３３を中立位置より上記とは反対側に揺動させて右側の操作量を入力すると、左側に揺動したときとは反対側にアクチュエータを動作させる。

ブームの高さ制御やアームの角度制御（アーム角度制御）は、第１制御装置３０Ａとは異なる制御装置（第２制御装置）３０Ｂによって行う。第２制御装置には、アームの角度、ブームの角度などの各種制御信号が入力される。
ブームの高さ制御は、ブーム２２の高さが予め設定されたブームの高さの上限値になったときに操作レバー３３の操作に関わらずブーム２２の上げ動作を停止するものである。第２制御装置３０Ｂの制御では、ブーム２２の高さはブーム角度に置き換えられ、ブーム角度によってブーム２２の高さが判定される。詳しくは、第２制御装置３０Ｂによるブームの高さ制御では、操作レバー３３によりブーム２２を上げ動作しているときはブームの角度が第２制御装置３０Ｂに入力される。そして、第２制御装置３０Ｂに入力されたブームの角度が上限値に達した際には、第２制御装置３０Ｂは、ブームシリンダ２４に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧（パイロット油）を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってブームの上げ動作を停止させる。

アームの角度制御は、アームの角度が予め設定されたアームの角度（アーム角度）の上限値又は下限値となったときに操作レバー３３の操作に関わらずアーム２３の掻き込み動作を停止するものである。詳しくは、第２制御装置３０Ｂによるアーム角度制御では、操作レバー３３によりアーム２３の掻き込み動作をしているときはアーム角度が第２制御装置３０Ｂに入力される。そして、第２制御装置３０Ｂに入力されたアーム角度が上限値又は下限値に達した際には、第２制御装置３０Ｂは、アームシリンダ２６に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧（パイロット油）を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってアーム２３の掻き込み動作を停止させる。

表示装置３は、作業機２１に関する情報（データ）が入力されるようになっている。即ち、第１制御装置３０Ａや第２制御装置３０Ｂに入力されたデータがＣＡＮ通信を介して表示装置３に入力されると共に、その他、表示や設定に必要な設定値などのデータが入力されるようになっている。
図２は表示装置３の表示部を正面から見たものである。

表示装置３の表示部４０は、ＬＥＤ等のランプの点灯又は消灯によってバックホー２の状態を示す固定表示部４０ａと、液晶等から構成されて表示を可変にすることによって様々な情報を表示する液晶表示部（可変表示部）４０ｂとから構成されている。また、表示部４０には、複数のスイッチ４１が設けられ、このスイッチ４１を操作することによって様々な操作を行うことができる。

表示装置３には、オペレータ等がバックホー２を操作するときに見る通常画面モードと、オペレータ等がバックホー２の設定を行うときに見る設定画面モードが具備されている
。通常画面モードや設定画面モードにするプログラムは、制御装置３０、即ち、第１制御装置３０Ａや第２制御装置３０Ｂに格納され、プログラムの実行によって表示装置３が動作するようになっている。これにより、表示装置３を介して制御装置３０による設定変更を行うことができる。なお、通常画面モードや設定画面モードにするプログラム、即ち、設定変更を行うためのプログラムは表示装置３に格納していてもよい。

通常画面モードであるときは、図２に示すように、表示装置３の液晶表示部４０ｂには、燃料センサから出力された燃料（残量）、水温センサから出力された水温、エンジン回転数などのバックホー２の情報（駆動情報）が表示される。なお、通常画面モードでは、バックホー２を操作するに際してオペレータが必要な情報を表示すればよく、当然の如く、図２に示したものに限定されない。例えば、通常画面モードであるときに、液晶表示部４０ｂに、装着しているアタッチメントを示す図形や操作レバーを操作したときのアクチュエータに流れる流量を表示するようにしてもよい。

さて、図３〜５は、表示装置３を設定画面モードに切り替えて、バックホー２の設定内容の変更方法を例示したものである。
図３は、アームの角度制御にて使用するアーム角度の上限値又は下限値の設定値を変更する場合での表示装置３の画面推移を示したものである。
アーム角度の上限値又は下限値を変更するには、まず、図３（ａ）に示すように表示装置３を通常画面モードにしている状態で第１スイッチ４１ａを押す。そうすると、表示装置３は、通常画面モードから設定画面モードに切り替わり、図３（ｂ）に示すように、液晶表示部４０ｂが設定を行うための設定画面Ｍ１に切り替わる。この設定画面Ｍ１では、設定する項目（設定項目）Ｎが複数表示され、第２スイッチ４１ｂを押す毎に選択する設定項目をスクロールによって変えることができ、第５スイッチ４１ｅを押すと設定項目Ｎの決定をすることができる。

ここで、アーム角度の上限値又は下限値を変更する場合は、図３（ｃ）に示すように、設定画面Ｍ１において「アーム制限設定」という設定項目Ｎを選択する。そうすると、図３（ｄ）に示すように、設定画面Ｍ１に、アームを新しく設定したい位置（制限位置）にもってくるように案内する案内表示がなされ、アームを操作レバーによって操作して所望の上限位置又は下限位置へもってきて、第３スイッチ４１ｃを押すと、アーム角度の上限値や下限値の変更をすることができる。

アーム角度の上限値や下限値などの設定が完了すると、図３（ｅ）に示すように、設定画面Ｍ１にアーム制限の設定が完了したことを示す表示がなされる。変更された設定値（アーム角度の上限値や下限値）は、第１制御装置３０Ａ、第２制御装置３０Ｂ、表示装置３のいずれかに設けられた記憶部５３に記憶される。制御装置３０（３０Ｂ）は、記憶部５３に記憶されたアーム角度の上限値や下限値に従ってアーム角度の設定を変更する。

図４は、アームの角度制御を有効又は無効にする設定を行う場合での表示装置３の画面推移を示したものである。
アームの角度制御を有効又は無効にする場合は、まず、第１スイッチ４１ａを押しながら、バックホー２に設けられたエンジン始動用のシリンダを回転させてイグニッションキーをオフからオンにするという特殊操作を行う。そうすると、図４（ａ）に示すように、表示装置３が設定画面モードになり、液晶表示部４０ｂが設定画面Ｍ１に切り替わり、設定画面Ｍ１に設定項目Ｎが複数表示される。そして、設定項目Ｎの中から「アーム制限変更」を選択して、第５スイッチ４１ｅを押す。

そうすると、図４（ｂ）に示すように、設定画面Ｍ１には、アームの角度制御を有効にする項目と無効にする項目とが表示される。この設定画面Ｍ１にて、「有効」又は「無効」を選択して、第５スイッチ４１ｅを押すことにより、アームの角度制御を有効又は無効にすることができる。アームの角度制御の有効又は無効の設定は、記憶部５３に記憶される。制御装置３０（３０Ｂ）は、記憶部５３に記憶されたアームの角度制御の有効又は無効の設定に従ってアーム角度の設定を変更する。

図５は、ＡＩ制御におけるアイドル回転数の変更する場合での表示装置３の画面推移を
示したものである。
アイドル回転数を変更するには、まず、図５（ａ）に示すように表示装置３を通常画面モードにしている状態で第１スイッチ４１ａを押し、表示装置３を通常画面モードから設定画面モードに切り替え、図５（ｂ）に示すように、液晶表示部４０ｂを設定画面Ｍ１にする。そして、図５（ｃ）に示すように、設定画面Ｍ１において「ＡＩ制御」という設定項目Ｎを選択する。そうすると、図５（ｄ）に示すように、設定画面Ｍ１がアイドル回転数を設定する画面となり、スイッチ４１などの操作によって、設定画面Ｍ１に表示されたアイドル回転数の値を変更する（増減させる）。ここで、第３スイッチ４１ｃを押すと、設定画面Ｍ１に表示された変更後のアイドル回転数の値（設定値）が新たなアイドル回転数となる。

設定画面Ｍ１にてアイドル回転数の変更を行うと、図５（ｅ）に示すように、設定画面Ｍ１は、アクセル（アクセルレバー）を最大（ＭＡＸ）の位置にする案内が表示される。そして、アクセルを最大位置にすると、図５（ｆ）に示すように、設定画面Ｍ１にはアクセルをアイドリング位置にする案内が表示される。アクセルをアイドリング位置にすると、図５（ｇ）に示すように、設定画面Ｍ１には、アイドル回転数の設定が完了したことを示す表示がなされる。変更されたアイドル回転数（設定値）は記憶部５３に記憶される。制御装置３０（３０Ａ）は、記憶部５３に記憶されたアイドル回転数に従ってＡＩ制御の設定を変更する。

このように、表示装置３では、アーム角度の上限値又は下限値の変更、アームの角度制御の有効又は無効の切り替え、ＡＩ制御におけるアイドル回転数の変更など、バックホー２における様々な設定内容の変更を行うことができる。言い換えれば、制御装置３０に格納したプログラムを実行して上述したように表示装置３を動作させることにより、制御装置３０によりバックホー２の設定内容を変更することができる。

上述したように、本発明では、表示装置３だけでなく、携帯端末４を介しても設定内容の変更を行うことができる。この点について、表示装置３及び携帯端末４を用いながら詳しく説明する。
図１に示すように、制御装置３０（第１制御装置３０Ａ又は第２制御装置３０Ｂ）には、表示装置３を介して設定内容を変更するための手段が備えられている。

詳しくは、設定内容を変更するための手段として、変更指令送信手段５０と内容受信手段５１とが第１制御装置３０Ａに備えられている。また、変更された設定内容を記憶する内容記憶手段（記憶部）５３が第１制御装置３０Ａに設けられている。これら変更指令送信手段５０及び内容受信手段５１は、第１制御装置３０Ａに格納されたプログラム等から構成されている。

変更指令送信手段５０及び内容受信手段５１を構成するプログラムは、第１制御装置３０Ａだけでなく第２制御装置３０Ｂや表示装置３に格納されていてもよい。言い換えれば、第２制御装置３０Ｂや表示装置３が、変更指令送信手段５０と内容受信手段５１とを備えていてもよい。
以下、図１と共に図６も参照しながら、表示装置３を介して設定変更することについて説明する。

変更指令送信手段５０は、携帯端末４に設定内容の変更を指令する変更指令信号を送信するものである。
図６に示すように、携帯端末４を操作して当該携帯端末４から表示装置３（送受信部）を経て制御装置３０に設定変更を行う要求が無線通信によって行われたとき、変更指令送信手段５０は、携帯端末４からの設定変更の要求に応じて、設定変更が行える状況であれば、変更指令信号を送信する。

例えば、操作レバーを操作中であったり、アクセルレバーを操作中であり、オペレータによってバックホー２が操作中であるときは、変更指令送信手段５０は、変更指令信号を、送受信部を介して携帯端末４に送信しない。一方、変更指令送信手段５０は、操作レバーが操作されていなかったり、アクセルレバーが操作されてない状況、即ち、バックホー２が操作中でないときには、変更指令信号を携帯端末４に送信する。なお、バックホー２
が操作中であるか否かは、制御装置３０に入力されるセンサなどの情報によって判断することができる。

ここで、変更指令信号を携帯端末４に送信する際、変更指令送信手段５０は、内容記憶手段５３で既に記憶されている設定内容を、変更指令信号と共に送信してもよい。
例えば、表示装置３にて、アームの角度制御は「有り」、アイドル回転数が「１０５０ｒｐｍ」などの設定内容が既に内容記憶手段５３（表示装置３の記憶部）に記憶されている場合は、内容記憶手段５３で記憶されている設定内容と同じ設定内容（アームの角度制御は「有り」、アイドル回転数が「１０５０ｒｐｍ」）を、携帯端末４に送信する。このようにすれば、携帯端末４側でバックホー２の設定値を確認することができ、既にバックホー２側で設定された設定値を見ながら、設定値の変更を行うことができる。

また、携帯端末４が設定内容を変更する設定画面Ｍ１を表示するためのプログラム（設定用制御プログラム）を有していない場合、変更指令送信手段５０は、設定用制御プログラムを表示装置３を経て変更指令信号と共に送信してもよい。
例えば、携帯端末４から表示装置３を経て制御装置３０（第１制御装置３０Ａ，第２制御装置３０Ｂ）に設定変更を行う要求を行ったときに、携帯端末４が設定用制御プログラムを有していないことを変更指令送信手段５０に通知したとすると、変更指令送信手段５０は、通知を受けて設定用制御プログラムを携帯端末４に送信する。このようにすれば、携帯端末４が設定用制御プログラムを有していなくてもバックホー２の設定を行うことができる。なお、設定用制御プログラムを携帯端末４に送信する際に内容記憶手段５３に記憶されている設定内容も送信してもよい。

内容受信手段５１（内容取得手段）は、変更指令信号に応答して携帯端末４側で変更された設定内容を受信（取得）するものである。例えば、携帯端末４側で設定画面Ｍ１を表示し、バックホー２の設定が完了して、携帯端末４側で変更された設定内容が内容受信手段５１に送信されたとき、図６に示すように、内容受信手段５１は、携帯端末４から送信された変更後の設定内容を表示装置３を経て受信して、一時的に設定内容を保持する。

ここで、携帯端末４から送信された設定内容を受信する際、例えば、バックホー２が操作中であり、制御装置の制御処理や表示装置３における表示処理の負荷が高い状況下にあるとき、内容受信手段５１は、制御処理や表示処理を優先させるため、設定内容の全部を連続的に受信せずに分割して時間間隔をおいて間欠的に受信する。
或いは、制御処理や表示処理の負荷が高い状況下では、内容受信手段５１は、一旦、設定内容の受信を中断し、処理の負荷が低くなったときに、携帯端末４に設定内容の送信を要求した後、携帯端末４から送信された設定内容を再度受信する。

内容記憶手段５３は、携帯端末４側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する。例えば、バックホー２が操作中でないとき、即ち、制御処理や表示処理の負荷が低い状況であるときに、図６に示すように、内容記憶手段５３は、既に記憶されている設定内容から内容受信手段５１によって取り込まれた新しい設定内容に書き換える。なお、設定内容の書き換え中は、バックホー２を一時的に操作不能にするのがよい。

ここで、内容記憶手段５３によって内容受信手段５１で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶する場合、内容受信手段５１で受信した設定内容と携帯端末４から送信した設定内容との照合を行うことが好ましい。例えば、内容受信手段５１によって設定内容を受信後、受信した設定内容を表示装置３を経て制御装置３０から携帯端末４に返信（送信）する。説明の便宜上、表示装置３（制御装置３０）から返信した設定内容を照合用設定内容という。

携帯端末４側では、表示装置３（制御装置３０）から送信された照合用設定内容と、当該携帯端末４にて設定して表示装置３に送信した設定内容（送信用設定内容）との照合を行い、両者の内容が一致していれば、携帯端末４から表示装置３を経て制御装置３０に内容一致を示す一致信号を送信する。内容記憶手段５３側では、一致信号を受信すると、既に携帯端末４から送信された設定内容を新たな設定内容として記憶する。

照合用設定内容と送信用設定内容とが一致しない場合は、携帯端末４は、内容不一致を示す不一致信号を表示装置３を経て制御装置３０に送信する。制御装置３０側では、不一
致信号を受信すると、既に携帯端末４から送信された設定内容は新たな設定内容として記憶せず、再度、内容受信手段５１によって、携帯端末４に設定内容の送信を要求し（再送信要求）、携帯端末４は、再送信要求に応じて設定内容を送り直す。つまり、表示装置３（制御装置３０）と携帯端末４との間で、設定内容が一致しているか否かの照合を行い、照合が一致するまで処理を繰り返す。

なお、図６では、携帯端末４から設定変更の要求を制御装置３０に行い、この携帯端末４からの要求に基づいて制御装置３０が変更指令信号を送信し、さらに、携帯端末４側では、制御装置３０から送信された変更指令信号に応答して、携帯端末４側で設定した設定内容を制御装置３０に送信していた。しかし、図９に示すように、携帯端末４から制御装置３０への設定変更の要求、この要求に基づいた制御装置３０からの変更指令信号の携帯端末４への送信、携帯端末４から制御装置３０への変更指令信号に対する応答を行わずに、携帯端末４から送信された設定内容を制御装置３０が直接受信してもよい。例えば、携帯端末４から制御装置３０に送信する設定内容のデータ量が少ない場合は、図９に示すような方法を行うとよい。

次に、図１、７を参照して携帯端末４による内容設定について説明する。
図１に示すように、携帯端末４は、設定画面表示手段６０と、変更手段６１と、設定内容送信手段６２とを備えている。設定画面表示手段６０、変更手段６１及び設定内容送信手段６２は携帯端末４に格納されたプログラム等から構成されている。また、携帯端末４は設定画面Ｍ１を表示するための表示部６３を有している。なお、表示部６３は、様々な情報を表示できるものであれば、後述するようにタッチパネル式のものであっても、その他、タッチパネル式でないものであってもよい。

設定画面表示手段６０は、変更指令信号に応答して設定内容を変更する設定画面Ｍ１を表示部６３に表示させるものである。例えば、表示装置３を経て制御装置３０から送信された変更指令信号を受信すると、設定画面表示手段６０は、設定画面Ｍ１を表示するための設定用制御プログラムを起動させ、携帯端末４の表示部６３に設定画面Ｍ１を表示する。

ここで、設定画面表示手段６０は、既に携帯端末４に設定用制御プログラムが格納されている場合は、格納している設定用制御プログラムを起動して設定画面Ｍ１を表示部に表示する。一方、設定用制御プログラムを有していない場合は、設定画面表示手段６０は、表示装置３（制御装置３０）から変更指令信号と共に送信された設定用制御プログラムをダウンロードして、ダウンロードした設定用制御プログラムを起動して設定画面Ｍ１を表示部に表示する。

携帯端末４における設定画面Ｍ１は、上述したように、表示装置３の設定画面Ｍ１と全く同じ画面（文字、数値、絵柄、大きさ、表示範囲などが全く同じ）としてもよいが、表示装置３の設定画面Ｍ１にて複数分けていた表示をまとめた画面としてもよい。
具体的には、例えば図７に示すように、携帯端末４の設定画面Ｍ１において、左側の部分に全ての設定項目Ｎの一覧表を表示し、中央部分に各設定項目Ｎの既に設定されている設定内容（既存の設定内容）を表示し、右側部分に変更後の設定内容（携帯端末４で設定した設定内容）を表示し、下側部分に案内（メッセージ）を表示させる。即ち、携帯端末４は、１つの設定画面Ｍ１を複数のエリアに分割して、分割した各エリアに、設定項目の一覧、既存の設定内容、変更後の設定内容、メッセージ等を表示している。説明の便宜上、設定項目の一覧を表示する部分を第１エリアＱ１、既存の設定内容を表示する部分を第２エリアＱ２、変更後の設定内容を表示する部分を第３エリアＱ３、案内を表示する部分を第４エリアＱ４という。

なお、設定画面表示手段６０は、制御装置３０から変更指令信号と共に内容記憶手段５３で既に記憶されている設定内容を受信している場合は、受信した既存の内容を第２エリアＱ２に表示し、設定内容を受信しなかった場合は、第２エリアＱ２には、既存の設定内容を表示しない。
変更手段６１は、設定画面Ｍ１に表示された設定内容を変更するものである。

例えば、携帯端末４の表示部がタッチパネル式のものである場合、第３エリアに表示し
ている設定項目に対応した設定内容を指で触れる（タッチする）と、変更手段６１は、タッチした設定項目に対応する設定内容を設定画面Ｍ１上でポップアップして、ポップアップ画面にて設定内容を変更できるようにする。
例えば、第３エリアにてアイドル回転数の設定内容をタッチすると、変更手段６１によってアイドル回転数がポップアップ画面に表示させる。このポップアップ画面では、変更手段６１は、アイドル回転数の数値を変更するためのテンキーを自動的に表示させる。テンキーが表示されたポップアップ画面にて、テンキーを操作することによって、アイドル回転数を変更することができる。

また、第３エリアにてアーム制限設定の設定内容（有効、又は、無効）にタッチすると、アームの角度制御の有効又は無効が変更手段６１によってポップアップ画面に表示される。このポップアップ画面において、変更手段６１は、既に「有効」が表示されている場合は、「有効」をタッチすると「無効」に設定を変更し、既に「無効」が表示されている場合は、「無効」をタッチすると「有効」に設定を変更する。

このように、変更手段６１は、設定画面Ｍ１に表示された設定内容を自由に変更することができる。なお、タッチパネルを例にとり説明したが、スイッチ等の操作によって変更手段６１が設定画面Ｍ１に表示された設定内容を変更するようにしてもよいし、音声などによって設定内容を変更してもよく、設定内容を変更できるものであれば、変更手段６１はどのようなものであってもよい。

設定内容送信手段６２は、設定画面Ｍ１で変更された設定内容を表示装置３（制御装置３０）に送信するものである。例えば、携帯端末４において、設定画面Ｍ１に表示された設定完了を示す表示をタッチすると、変更手段６１で変更した設定内容を表示装置３を経て制御装置３０に送信する。この設定内容送信手段６２は、設定完了の指示があれば、表示装置３（制御装置３０）に設定内容を送信するものである。なお、設定完了の指示方法は、上述したように設定完了を示す表示をタッチするものであっても、スイッチ等で行うものであっても、音声などで行うものであってもよい。

上述したように、携帯端末４は、表示装置３（制御装置３０）から送信された照合用設定内容と当該携帯端末４側から送信用設定内容との照合を行う内容照合手段を備えていてもよい。この場合は、携帯端末４は、設定内容が一致していれば表示装置３（制御装置３０）に内容一致を示す一致信号を送信し、設定内容が不一致であれば内容不一致を示す不一致信号を表示装置３（制御装置３０）に送信する。設定内容が不一致の場合は、表示装置３（制御装置３０）から送信された再送信要求に応じて設定内容送信手段６２は、設定内容を送り直す。設定内容送信手段６２は、設定内容が一致するまで設定内容を送信する。

本発明によれば、変更指令送信手段５０と、内容受信手段５１と、内容記憶手段５３とを備えているため、作業機２を操作する作業者が手元に携帯端末４を持ちながら、この携帯端末４を操作するだけで作業機２の設定内容を簡単に変更することができる。また、変更指令送信手段５０は、作業機２側で既に記憶されている設定内容を携帯端末４に送信する構成となっているため、作業者は設定変更を行う際に、変更前の設定内容を見ながら新たな設定内容の変更を行うことができるため、現状からどのように設定内容を変更すればよいかの方針を立てやすく、この点からも設定を簡単に行うことができる。

さらに、変更指令送信手段５０は、設定画面Ｍ１を表示するためのプログラム（設定用制御プログラム）を携帯端末４に送信する構成となっているため、作業者が所有する携帯端末４が設定用制御プログラムを有していなくても、設定内容の変更を行うことができる。
また、本発明によれば、照合用設定内容と当該携帯端末４側から送信用設定内容との照合を行う内容照合手段を備え、内容記憶手段５３を、設定内容の照合が成立したときに携帯端末４から送信された設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成しているため、例えば、表示装置３（制御装置３０）と携帯端末４との間での通信エラーによる設定内容の不一致を防止することができ、携帯端末４による設定内容の変更の信頼性を高めることができる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、バックホー２を例にとり説明したが、作業機２は、トラクタ、コンバイン、移植機等であってもよい。

上述した実施形態では、変更指令送信手段５０、内容受信手段５１及び内容記憶手段５３は作業機２に設置した制御装置３０に設けられていたが、制御装置３０に限定されず、設定変更の操作及び表示等を行う表示装置３自体に設けてもよい。即ち、上述した制御装置の機能を表示装置３に設けてもよい。この場合、通信部（送受信部）２８を表示装置３ではなく制御装置３０に接続して、携帯端末が、表示装置３を介することなく制御装置３０と直接にデータ通信を行ってもよい。

また、携帯端末４に内容照合手段を設けていたが、表示装置３或いは制御装置に設けてもよい。なお、上述した携帯端末４は、作業機２の内容設定をするために設定画面Ｍ１を表示するものであるが、表示装置３の補助として通常画面などを表示するものであってもよい。例えば、表示装置３の通常画面と全く同じ画面を携帯端末４に表示したり、表示装置３で１画面では表示できない内容を表示装置３の代わりに携帯端末４にて１画面で表示する。或いは、携帯端末４において１画面に表示したい表示項目（エンジン回転数、燃料、油温、警告）を作業者が自由に選択し、選択した表示項目について携帯端末４側で表示してもよい。

携帯端末４の設定用制御プログラムは、インターネットを介して作業機２を製造する製造メーカ等のサーバから携帯端末４にダウンロードすることにより取得してもよい。設定変更などの値等を記憶する記憶部５３は、作業機側に設けられていればよく、第１制御装置３０Ａ以外の第２制御装置３０Ｂや表示装置３等に設けていてもよい。

１ 作業機の設定変更システム
２ 作業機
３ 表示装置
４ 携帯端末
１０ 走行装置
１１ 旋回体
１２ 走行体
１３ ドーザ
１４ 旋回ベアリング
１５ 旋回台
１６ 作業装置
１７ 運転席
１８ 表示装置
２０ 支持ブラケット
２１ スイングブラケット
２２ ブーム
２３ アーム
２４ バケット
２５ ブームシリンダ
２６ アームシリンダ
２７ バケットシリンダ
３０ 制御装置
３０Ａ 第１制御装置
３０Ｂ 第２制御装置
４０ 表示装置の表示部
４０ａ 固定表示部
４０ｂ 液晶表示部
４１ スイッチ
５０ 変更指令送信手段
５１ 内容受信手段
５３ 内容記憶手段（記憶部）
６０ 設定画面表示手段
６１ 変更手段
６２ 設定内容送信手段
Ｍ１ 設定画面
Ｎ 設定項目
Ｑ１ 第１エリア
Ｑ２ 第２エリア
Ｑ３ 第３エリア
Ｑ４ 第４エリア

Claims (8)

1. 作業機の制御を行う制御装置と、
   前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、
   前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を無線通信を介して受信する内容受信手段と、
   前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、
   前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末に前記設定内容の変更を指令する変更指令信号を、操作中で無いときに無線線通信によって送信する変更指令送信手段と、
   を備え、
   前記内容受信手段は、前記変更指令信号に応答して前記携帯端末側で変更された設定内容を受信することを特徴とする作業機。
2. 前記変更指令送信手段は、前記内容記憶手段で既に記憶されている設定内容であって前記設定画面で設定された設定内容を、前記変更指令信号と共に送信することを特徴とする請求項１に記載の作業機。
3. 前記変更指令送信手段は、前記携帯端末の表示部に設定内容を変更するための設定画面を表示するためのプログラムを、変更指令信号と共に送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
4. 作業機の制御を行う制御装置と、
   前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、
   前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を無線通信を介して受信する内容受信手段と、
   前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、
   前記内容受信手段で受信した設定内容と前記携帯端末から送信した設定内容との照合を行う内容照合手段と、
   を備え、
   前記内容記憶手段は、設定内容の照合が成立すると、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成されていることを特徴とする作業機。
5. 作業機に設けられ、当該作業機の制御を行う制御装置と、
   作業機に設けられ、前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、
   前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末と、
   作業機に設けられ、前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を受信する内容受信手段と、
   作業機に設けられ、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、
   作業機に設けられ、前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末に前記設定内容の変更を指令する変更指令信号を、操作中で無いときに無線線通信によって送信する変更指令送信手段と、
   を備え、
   前記内容受信手段は、前記変更指令信号に応答して前記携帯端末側で変更された設定内容を受信することを特徴とする作業機の設定変更システム。
6. 前記変更指令送信手段は、前記内容記憶手段で既に記憶されている設定内容であって前記設定画面で設定された設定内容を、前記変更指令信号と共に送信することを特徴とする請求項５に記載の作業機の設定変更システム。
7. 前記変更指令送信手段は、前記携帯端末の表示部に設定内容を変更するための設定画面を表示するためのプログラムを変更指令信号と共に送信することを特徴とする請求項５又は６に記載の作業機の設定変更システム。
8. 作業機に設けられ、当該作業機の制御を行う制御装置と、
   作業機に設けられ、前記制御装置で行う前記制御に関する設定内容について変更を行うための設定画面を表示可能な表示装置と、
   前記制御装置と無線通信を介して通信可能な携帯端末と、
   作業機に設けられ、前記表示装置の設定画面で設定された設定内容とは別に携帯端末側で変更された設定内容を受信する内容受信手段と、
   作業機に設けられ、前記携帯端末側で変更された設定内容を新たな設定内容として記憶する内容記憶手段と、
   前記内容受信手段で受信した設定内容と前記携帯端末から送信した設定内容との照合を行う内容照合手段と、
   を備え、
   前記内容記憶手段は、設定内容の照合が成立すると、前記内容受信手段で受信した設定内容を新たな設定内容として記憶するように構成されていることを特徴とする作業機の設定変更システム。