JP4928744B2 - 画像形成装置及び画像転写方法 - Google Patents

Description

本発明は、画像形成装置及び画像転写方法に係り、特に色の異なる画像がそれぞれ形成され、独立してそれぞれが回転可能な複数の像担持体を有する画像形成装置、及びその画像形成装置で利用される画像転写方法に関する。

従来より、駆動モータにより独立して回転される複数の像担持体である感光体に、ブラック，イエロー，マゼンタ，シアン等の色の異なる画像をそれぞれ形成し、その各感光体上に形成された各画像を転写体である中間転写ベルトに転写するようにしたカラーの画像形成装置がある。

そして、このような画像形成装置には、例えば特許文献１に記載されているように、複数の感光体を複数の駆動モータによりそれぞれ独立して駆動可能にすると共に、各感光体の回転位相を検出する手段と、その手段により検出した各感光体の回転位相と基準の回転位相との回転位相差を算出する手段とを備え、その算出された回転位相差に応じて各感光体の回転位相を補正するようにした画像形成装置がある。
特開２０００−２５０２８５号公報

しかしながら、この特許文献１に記載されている画像形成装置は、複数の感光体の回転位相間に回転位相差があれば、それを正すように対応する感光体の回転位相を補正するものである。各感光体上に形成したブラック，イエロー，マゼンタ，シアンの４色の異なる画像は、それを重ね合わせても位置ずれが生じないが、上記回転位相差が生じる度にその回転位相差を補正する制御を行うことになるので不都合が生じた。

すなわち、複数の各感光体の回転位相を検出する為には、レジストレーションパターンと称している色ずれ基準用のパターンを正規の画像形成動作に先立って各感光体上に形成し、そのレジストレーションパターンの色ずれを検出し、その色ずれ量に応じて各感光体間の回転位相差を補正する制御を行うので、この色ずれ補正を行う度に正規の画像形成動作を開始するのが遅れてしまうようになる。

一般的に、上述したような複数の感光体により、色の異なる画像で形成した合成画像における色ずれ（画像の位置ずれ）は、各感光体間の距離や画像書き込み系の部品精度及び組み付け誤差等に起因することが多い。そして、それらは画像形成装置を使用する初期の時点で一度補正してしまえば、メンテナンス等により感光体や画像書き込み系を着脱するまで、一般的に大きく変化することはないものである。

また、従来行っている画像の位置ずれ補正は、レジスト位置を１ドット単位で換えることにより転写部における画像の位置をずらし、それにより画像の位置ずれを補正しているものである。したがって、画像の位置ずれは１ドット単位でしか行えないので、色むらが発生したり微妙な色合い等に変化を与えてしまう１ドット以内の画像の位置ずれについてまでは補正できないという問題があった。

本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、画像の位置ずれ補正を行うための時間を短縮することができ、画像の位置ずれ補正の精度を高めることができる画像形成装置及び画像転写方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、回転可能な複数の像担持体に形成される画像を、前記複数の像担持体にそれぞれ対応する転写位置で所定の転写体に転写する画像形成装置であって、前記複数の像担持体に形成されている各画像を前記転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する回転速度制御手段を備え、前記回転速度制御手段によって、像担持体上の露光位置に形成された画像が転写位置に到達するまでの到達時間を複数の像担持体間で一定とするように複数の像担持体のそれぞれの回転速度に速度差をつけて、その速度差を継続するように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度での制御を継続して行うことを特徴とする。

また、本発明は、回転可能な複数の像担持体に形成される画像を、前記複数の像担持体にそれぞれ対応する転写位置で所定の転写体に転写する画像形成装置であって、レーザ書込部による書き込みレーザの画像レジスト位置を制御する画像レジスト位置制御手段と、前記複数の像担持体に形成されている各画像を前記転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度に速度差をつけて、その速度差を継続するように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度での個別の制御を継続する回転速度制御手段とを備え、前記レーザ書込部による画像レジスト位置補正と、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に変更することによる画像レジスト位置補正との両方を用いて画像のずれを補正することを特徴とする。

本発明では、複数の像担持体に形成されている各画像を転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、像担持体上の露光位置に形成された画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、複数の像担持体間で一定としている。

したがって、像担持体間の距離や画像書き込み系の部品精度及び組み付け誤差等に起因する画像の位置ずれがあったとしても、像担持体の回転速度を制御して、像担持体上の露光位置に形成された画像が転写位置に到達するまでの到達時間を複数の像担持体間で一定にすることで、画像の位置ずれを補正できる。

なお、像担持体間の距離や画像書き込み系の部品精度及び組み付け誤差等に起因する画像の位置ずれは、メンテナンス等により像担持体や画像書き込み系を脱着するまで大きく変化する可能性が少ない。したがって、像担持体の回転速度の設定は、例えば電源投入時などに行えばよく、画像の位置ずれ補正を行うための時間を短縮できる。

また、本発明では、複数の像担持体に各画像を形成するときに１ドット単位で画像の位置ずれを補正するものでなく、像担持体上の露光位置に形成された画像が転写位置に到達するまでの到達時間を複数の像担持体間で一定にすることで、画像の位置ずれを補正するものであるため、像担持体の回転速度の分解能に応じて１ドット以内の画像の位置ずれについても補正できる。

本発明によれば、画像の位置ずれ補正を行うための時間を短縮することができ、画像の位置ずれ補正の精度を高めることができる画像形成装置及び画像転写方法を提供可能である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明していく。

図１は、本発明の一実施例である画像形成装置の画像形成に係る制御系を示すブロック図である。また、図２は本発明の一実施例である画像形成装置の作像系を示す概略構成図である。また、図３は本発明の一実施例である画像形成装置のモータ制御を説明するためのブロック図である。

この画像形成装置は、複数の感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂ（以下、特定しない場合には単に感光体１と云う）にそれぞれ個別に現像装置２Ｙ，２Ｃ，２Ｍ，２Ｂ（以下、特定しない場合には単に現像装置２と云う）を備える。画像形成装置は、各感光体１上にそれぞれ単色のトナー画像を形成し、それらの単色トナー画像を中間転写ベルト３上に順次転写して合成カラー画像を形成し、それをシート状の転写紙に一括転写するフルカラーの画像を形成可能なタンデム型の電子写真装置（カラー複写機あるいはカラープリンタ）である。なお、各色の画像を形成する感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂは、図１及び図２に示した配置順に限るものではなく、適宜変更可能である。

この画像形成装置は、ドラム状の感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂと、回動する中間転写ベルト３と、各転写装置（転写ローラ）５とを備えている。ドラム状の感光体１は、色の異なる画像がそれぞれ表面に形成され、独立してそれぞれが回転可能な上述した複数の像担持体である。中間転写ベルト３は、その複数の各感光体１上に形成された各画像がその各感光体１にそれぞれ対応する転写位置で転写される。各転写装置５は、各感光体１上の各画像を、上記各転写位置で、それぞれ中間転写ベルト３上に転写させる。

そして、その各感光体１の回りには、現像装置２の他に、帯電装置６，クリーニング装置７，除電装置８等が、それぞれ設けられている。その各感光体１にはレーザ書込部４から、画像信号に基づいて各色の画像に対応するレーザ光が走査され、そこに静電潜像が形成される。なお、このカラーの画像形成装置における画像形成の動作説明は、公知の画像形成装置と同様であるのと、本発明に直接関係しないことから省略する。

この画像形成装置は、回転速度制御手段として機能する画像形成装置制御部（マイクロコンピュータからなる）１０を設けている。画像形成装置制御部１０は、複数（この例では４つ）の各感光体１上に形成された各画像を、中間転写ベルト３上に上記各転写位置で重ね合わせ状態に転写する。その転写された重ね合わせ画像にずれが生じると、画像形成装置制御部１０は、その重ね合わせ画像にずれが生じないように、基準となる感光体１に対する回転方向の取付けずれ量に応じて、複数の感光体１の回転速度に速度差をつけ、その速度差を継続させる。

そして、その画像形成装置制御部１０は、モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｂに対して、各モータ１２Ｙ，１２Ｃ，１２Ｍ，１２Ｂをそれぞれ駆動するための信号を出力する。

感光体１Ｙは、モータ１２Ｙにより回転される。感光体１Ｙの回転は、モータ制御部１１Ｙにより制御される。感光体１Ｃは、モータ１２Ｃにより回転される。感光体１Ｃの回転は、モータ制御部１１Ｃにより制御される。感光体１Ｍは、モータ１２Ｍにより回転される。感光体１Ｍの回転はモータ制御部１１Ｍにより制御される。感光体１Ｂは、モータ１２Ｂにより回転される。感光体１Ｂの回転は、モータ制御部１１Ｂにより制御される。

各モータ制御部１１Ｙ〜１１Ｂは、それぞれ画像形成装置制御部１０に接続され、その間で少なくともモータのＯＮ／ＯＦＦ信号，回転方向信号（いずれも図３のＣＰＵ２０から出力）や速度信号のやり取りが行われると共に、電源，グランドに接続されている。それにより、各感光体１は、異なるモータにより独立してそれぞれ回転される。また、中間転写ベルト３は、独自のモータ１３により駆動ローラ１４を介して図１の矢示Ａ方向に回動される。そのモータ１３は中間転写モータ制御部１５により制御される。

各感光体１の表面に形成されたイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各トナー像は、それぞれ図１の矢印方向に回転移動されて転写位置（１次転写部）で各転写装置５により順次中間転写ベルト３上に重ね合わせ状態に転写されていく。そのとき、いずれかの感光体１で形成された画像に、他の色の画像に対してずれが生じたものがあれば、そのずれが生じている感光体１の回転速度を変えて他の感光体１と速度差をつければ、画像にずれが生じた感光体１上のトナー像が１次転写部（転写装置５のある位置）に到達する時間を調整することができる。

そして、その中間転写ベルト３上に重ね合わされた画像（合成画像）は、駆動ローラ１４と従動ローラ１７，１８（図２）に張架されて図２の矢示Ａ方向に回動する中間転写ベルト３により移動されて、２次転写位置で２次転写装置１６により転写紙Ｐに一括転写される。

このように、この画像形成装置では、各感光体１を組み付けた際のバラツキ等により各色の画像が転写位置で感光体１の回転方向に互いにずれたり、レーザ書込部４の各色の画像に対応したレーザ光による露光位置から転写位置までの距離にバラツキがあったりしても、モータ１２Ｙ〜１２Ｂの回転速度を変えることで、感光体１上の露光位置（後述する図４のＰｒ）から転写位置（後述する図４のＰ_１〜Ｐ_４）までの時間をコントロールすることができる。それにより、本発明の画像形成装置では合成画像を構成する各色の画像の位置ずれを補正することができる。

なお、重ね合わせ画像（合成画像）の各色間の画像のずれは、画像のずれを検出する手段の出力に基づいて検出するようにしている。その画像のずれを検出する手段は、例えば公知の検出手段を使用する。その一例を示すと、例えば正規の画像形成に先立って色ずれ検知用のパターン（レジストレーションパターン）を中間転写ベルト３上に形成し、そのパターンを複数のセンサで検出して色ずれ検知を行い、その結果から色ずれ量を算出する手段を用いることができる。

次に、各感光体をブラック色用の画像を形成する感光体を基準にして１次転写位置での画像のずれを補正する場合の実施例を、図４を参照して詳しく説明する。

本実施例では、複数の感光体のうちの１つが、回転速度を変更しない固定の回転速度で回転する感光体である。そして、本実施例では回転速度を変更しない固定の回転速度で回転する感光体を、ブラック色の画像を形成する感光体１Ｂにしている。

図４は、ブラック色の画像を基準にし、それに対してマゼンタ，シアン，イエローの各色の画像がそれぞれの転写位置でずれる場合を示している。本実施例では、ブラック色の画像を基準にしてマゼンタ，シアン，イエローの各色の画像のずれ分だけイエロー，シアン，マゼンタの画像を形成する感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍの回転速度を変えて、各転写位置Ｐ_１，Ｐ_２，Ｐ_３での副走査方向（中間転写ベルト３の矢示Ａの移動方向）の画像の位置を合わすようにしている。なお、中間転写ベルト３への画像の転写順はイエロー（Ｙ），シアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），ブラック（Ｂ）の順である。

また、本実施例では、感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂのモータ速度の制御を、図１に示した画像形成装置制御部１０が行なう。画像形成装置制御部１０は、図３に示すように各モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｂ（モータ制御部１１Ｍ，１１Ｂは図示を省略している）に対してクロックジェネレータ１９で生成したクロックの周波数による回転速度信号を各ＣＰＵ２１にそれぞれ出力することにより行い、各モータ制御ドライバ２２が対応する各モータ１２Ｙ〜１２Ｂを回転駆動する。

そして、各モータ制御部１１内のＣＰＵ２１の内部クロックで回転速度信号をカウントし、それにより速度情報を認識する。その際、ＣＰＵ２１の内部クロックは回転速度クロックに比べ十分大きなものでなければならない。また、この回転速度信号をクロックの周波数で行う回転速度制御の場合、画像形成装置制御部１０から出力されるクロックの周波数精度は高いものが必要とされるが、回転速度信号が１本の信号線でよいメリットが得られる。このように、画像形成装置制御部１０はクロックの周波数で各モータの回転速度を変えるようにした場合に、その回転速度信号をリニアに変えるようにすれば、回転速度をほぼリニアに変えることができる。なお、モータ制御がＰＬＬ制御である場合、モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１ＢはＣＰＵでなくてもよい。

ところで、この画像形成装置では図４に示したように例えばマゼンタ色の画像が組み付け誤差等によりブラック色の画像に対して中間転写ベルト３の移動方向（矢示Ａ方向）で早い位置側にズレているとき、基準の画像としているブラック画像の感光体１Ｂ上の書き込み位置（露光位置）Ｐｒに形成された画像が、転写位置Ｐ_４まで感光体１Ｂの回転により移動する時間ｔ_０は、ブラック画像の書き込み位置Ｐｒから転写位置Ｐ_４までの角度をθ_０、感光体１Ｂの角速度をω_０にすると、
ｔ_０＝θ_０／ω_０となる。

また、マゼンタ画像用の感光体１Ｍの書き込み位置が、取付け時の誤差等により基準としているブラック画像の感光体１Ｂに対してΔθｍ（ラジアン）だけ図４に示したように回転方向にずれていたとすると、感光体１Ｍが感光体１Ｂと同様の回転速度で回転していると中間転写ベルト３上で、ブラック画像とマゼンタ画像の間には、ずれ量ａが生じるようになる。そして、そのずれ量ａは、各感光体１の半径をｒとすると、
ａ＝ｒ・Δθｍとなる。

ここで、感光体１Ｍが感光体１Ｂと同様の回転速度で回転しているとすると、マゼンタ画像の感光体１Ｍ上の書き込み位置Ｐｒに形成された画像が転写位置Ｐ_３まで感光体１Ｍの回転により移動する時間ｔｍは、
ｔｍ＝（θ_０−Δθｍ）／ω_０となる。

そのｔｍとｔ_０が同じであれば、中間転写ベルト３上においてブラック画像とマゼンタ画像は副走査方向に位置ずれを生じない。したがって、ｔｍ＝ｔ_０となるような回転速度で感光体１Ｍを回転させるようにすれば、マゼンタ画像のブラック画像に対する副走査方向の位置ずれを補正することができる。

即ち、本発明による画像形成装置は、イエロー，シアン，マゼンタの画像を形成する感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ上の書き込み位置から転写位置Ｐ_１〜Ｐ_３までの到達時間と、ブラックの画像を形成する感光体１Ｂの書き込み位置Ｐｒから転写位置Ｐ_４までの到達時間とが同じになるように感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍの回転速度を調整する。言い換えれば、本発明による画像形成装置は、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの露光から転写までの時間が一定になるように感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍの回転速度を調整している。

そこで、ｔｍ＝ｔ_０となる感光体１Ｍの角速度ωｍを求める。

ｔ_０＝θ_０／ω_０＝ｔｍ＝（θ_０−Δθｍ）／ωｍ
θ_０・ωｍ＝ω_０（θ_０−Δθｍ）
ωｍ＝｛ω_０（θ_０−Δθｍ）｝／θ_０
ここで、ａ＝ｒ・Δθｍから、Δθｍ＝ａ／ｒにより
ωｍ＝（１−ａ／ｒθ_０）・ω_０となる。

また、この実施例では、前述したようにモータ１２Ｙ，１２Ｃ，１２Ｍ，１２Ｂの速度制御は各モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｂ（図１参照）に画像形成装置制御部１０がクロック周波数で指令するようにしているので、感光体１Ｂのモータ速度信号のクロック周波数をｆ_０とし、マゼンタ画像用の感光体１Ｍのモータ速度信号のクロック周波数をｆｍとすると、そのｆｍは、
ｆｍ＝（１−ａ／ｒθ_０）・ｆ_０となる。

同様の処理を、シアン用画像の感光体１Ｃ，イエロー用画像の感光体１Ｙについても適用する。感光体１Ｃのモータ速度信号のクロック周波数ｆｃ及び感光体１Ｙのモータ速度信号のクロック周波数ｆｙは、転写位置Ｐ_２におけるシアン画像のブラック画像に対するずれ量をｂ、転写位置Ｐ_１におけるイエロー画像のブラック画像に対するずれ量をｃとすると、下記となる。なお、Ｙ，Ｃの各画像は転写位置Ｐ_４でＢ画像と合成される。

ｆｃ＝（１−ｂ／ｒθ_０）・ｆ_０
ｆｙ＝（１−ｃ／ｒθ_０）・ｆ_０
なお、上述した説明は、いずれもマゼンタ，シアン，イエローの各画像が中間転写ベルト３上でブラック画像に対して早い方向にずれる場合を例にとって説明した。逆に遅い方向にずれる場合には、次のようになる。

すなわち、マゼンタ画像がブラック画像に対して遅くなる方向にずれるときは、前述した場合と同様に、
ｔ_０＝θ_０／ω_０
ａ＝ｒ・Δθｍ
ｔｍ＝（θ_０＋Δθｍ）／ω_０
そのｔｍとｔ_０が同じであれば、転写位置Ｐ_２においてブラック画像とマゼンタ画像は位置ずれが生じないので、ｔｍ＝ｔ_０となる感光体１Ｍの角速度ωｍを求めると下記となる。

ｔ_０＝θ_０／ω_０＝ｔｍ＝（θ_０＋Δθｍ）／ωｍ
θ_０・ωｍ＝ω_０（θ_０＋Δθｍ）
ωｍ＝｛ω_０（θ_０＋Δθｍ）｝／θ_０
ここで、ａ＝ｒ・Δθｍから、Δθｍ＝ａ／ｒにより
ωｍ＝（１＋ａ／ｒθ_０）・ω_０となる。

また、マゼンタ画像用の感光体１Ｍのモータ速度信号のクロック周波数ｆｍは、
ｆｍ＝（１＋ａ／ｒθ_０）・ｆ_０となる。

同様の処理をシアン用画像の感光体１Ｃ，イエロー用画像の感光体１Ｙについても適用すると、感光体１Ｃのモータ速度信号のクロック周波数ｆｃ及び感光体１Ｙのモータ速度信号のクロック周波数ｆｙは下記となる。

ｆｃ＝（１＋ｂ／ｒθ_０）・ｆ_０
ｆｙ＝（１＋ｃ／ｒθ_０）・ｆ_０
以上のように、クロック周波数（モータ回転速度に対応）を変えることにより、ブラック画像を形成する基準ブラックステーションと、ブラック以外の各色の画像を形成する各ステーションとの転写タイミングを１ドット以内の精度で正確に調整できる。なお、基準ブラックステーションとブラック以外の各色の画像を形成する各ステーションとの転写タイミングの調整精度は、モータ回転速度の分解能に依存する。したがって、各色の画像間における色ズレを抑えることができる。

例えば、具体的な例を挙げると、ｒ＝０．０３ｍ、θ_０＝２．８２７４３３ｒａｄ、ｆ_０＝１０００Ｈｚのときに、補正をする感光体における画像がブラック画像に対して遅い方向にずれ量で１０μｍずれているときには、そのずれを生じているステーションのドラム回転速度信号を１０００．１１８Ｈｚにすればよい。

このように、この実施例ではブラック画像を基準の画像として、そのブラック画像を形成する感光体１Ｂを、回転速度を変更しない固定の回転速度で回転させ、それに他の色の画像を合わせるようにしているので、回転速度差をつけるシステムを簡単にすることができる。

以上説明した各色間の画像のずれを感光体の回転速度を変えることにより補正する処理は、図１に示した画像形成装置制御部１０が有するマイクロコンピュータが全て行う。すなわち、画像形成装置制御部１０のマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図５に示す画像ずれ補正処理のルーチンを実行する。画像ずれ補正処理のルーチンは、例えば電源投入時、画像形成処理を行った枚数が所定枚数以上となったとき、書き込み温度が所定温度以下になったときに実行される。

この処理では、まずステップＳ１で、各色の画像間にずれがあるか否かを判断し、ずれがなければ（Ｓ１においてＮＯ）、ステップＳ６に進み、全ての感光体の回転速度を現状のまま維持してこの処理を終了する。また、各色の画像間にずれがあるときには（Ｓ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に進んで、ずれが生じている色の画像に対応する感光体について、補正する角速度ωを演算する。さらに、次のステップＳ３では、ステップＳ２の演算により求めた補正する角速度ωに対応するクロック周波数ｆを演算する。

次のステップＳ４では、ステップＳ２及びＳ３で求めた角速度ω及びクロック周波数ｆの少なくとも一方を、モータ制御部１１と対応付けて画像形成装置制御部１０のメモリ５０に格納する。図１１は、角速度ωとモータ制御部１１と対応付けて管理するテーブルの一例の構成図である。

次のステップＳ５では、ステップＳ４でメモリ５０に格納したクロック周波数ｆを読み出し、又はメモリ５０から読み出した角速度ωからクロック周波数ｆを算出して、ずれが生じている色に対応する感光体１を回転させるモータを、演算した上記クロック周波数ｆで回転制御し、それが終了するとこの処理を終了する。

なお、この実施例では、画像のずれを補正する際の固定にする基準の画像用の感光体をブラック用としたが、その基準の固定する感光体を、ブラック以外の色用の感光体にしてもよい。

また、上述した画像の位置ずれ補正は、ブラック用の画像に比べて他の色の画像でずれを生じているものが複数ある場合に、そのずれを生じている画像が全て一律にブラック画像に対して遅い方向、あるいは早い方向に揃っている場合だけではなく、例えばマゼンタとシアンの画像が早い方向にイエローの画像が遅い方向にずれているときのように、異なる方向に画像のずれがある場合についても、同様にこの発明を適用できる。

図６は感光体駆動用のモータの回転速度制御を行う他の異なる制御系の例を示す図３と同様なブロック図である。

この制御系は、各モータ制御部１１Ｙ′，１１Ｃ′，１１Ｍ′，１１Ｂ′（モータ制御部１１Ｍ′，１１Ｂ′は図示を省略している）が、画像形成装置制御部１０′のＣＰＵ２０′から入力される複数のデータビットにより回転速度を変更するようになっている。

すなわち、この制御系では回転速度信号を複数のデータビットライン（この例では８ビット）により画像形成装置制御部１０′のＣＰＵ２０′から各モータ制御部のＣＰＵ２１′に回転速度信号を出力する。したがって、この例では回転速度信号線として８本必要となる。

この場合、回転速度の変更は２５６種と限られてしまうが、図３で説明したクロック周波数による回転速度制御の場合のように出力信号に精度は必要ないため、回転速度の変更範囲が少ないときには有効な制御方法になる。

また、このようにＣＰＵ２０′と各モータ制御部１１′のＣＰＵ２１′とをバス接続することで、モータの回転速度信号における伝送線路上で受けるノイズに対し強くなるので、誤作動を防止することができる。

図７は感光体駆動用のモータの回転速度制御を行う他の更に異なる制御系の例を示す図３と同様なブロック図である。

この制御系は、各モータ制御部１１Ｙ″，１１Ｃ″，１１Ｍ″，１１Ｂ″（モータ制御部１１Ｍ″，１１Ｂ″は図示を省略している）が、画像形成装置制御部１０″のＣＰＵ２０″から入力されるシリアルデータにより回転速度を変更するようになっている。

すなわち、この制御系では、画像形成装置制御部１０″と各モータ制御部のＣＰＵ２１″とがシリアル通信で接続されており、各ＣＰＵ２１″はシリアルデータで入力されるデータにより各感光体を駆動する各モータの回転速度をそれぞれ制御する。このように、回転速度信号をシリアル通信データにより通信するようにした場合にはクロック周波数を使用した回転速度制御の場合に比べてノイズに強くなる。

このように、回転速度信号をシリアル通信データにより通信するようにした場合には、回転速度信号線はパラレルで送る場合の複数のデータ線に比べて通信線が少なくとも１本で済む。したがって、ハーネス接続の場合にはハーネスを細くすることができる。

また、回転速度をリニアに変えたいときは通信速度の関係で、図３及び図６で前述したクロック周波数及び複数ビットのデータラインを使用した回転速度制御の場合に比べて回転方向を変更するまでに時間がかかってしまうが、動作中に頻繁に回転速度の変更がないシステムにおいては十分有効な手段となる。

図８は感光体上の画像を直接記録紙に転写させる直接転写方式の画像形成装置の実施例の作像系を示す図２と同様な概略構成図である。図２と対応する部分には同一の符号を付してある。

この画像形成装置は、色の異なる画像がそれぞれ形成されて、独立してそれぞれが回転可能な複数の像担持体である感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂと、その複数の感光体１上に形成された各画像が複数の各感光体１にそれぞれ対応する転写位置で感光体１上の各画像を直接記録紙である転写紙Ｐに転写させる各転写装置５とを備えている。また、画像形成装置は搬送駆動モータ２４により回転される駆動ローラ２５と従動ローラ２６との間に張架されて矢示Ｂ方向に回動する搬送ベルト２７も備えている。

そして、この画像形成装置も、複数の感光体１に形成された各画像を転写紙Ｐ上に上記各転写位置で重ね合わせ状態に転写したときに、その転写された重ね合わせ画像にずれが生じたときは重ね合わせ画像にずれが生じないように複数の感光体１の回転速度に速度差をつけてその速度差を継続する回転速度制御手段として機能する画像形成装置制御部（マイクロコンピュータからなる）１０を設けている。

そして、その画像形成装置制御部１０は、モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｂに対して各モータ１２Ｙ，１２Ｃ，１２Ｍ，１２Ｂをそれぞれ独立して駆動するための信号を出力する。

この画像形成装置は、搬送ベルト２７上に保持されて矢示Ｂ方向に移動する転写紙Ｐ上に転写した重ね合わせ画像の各色の画像間のずれを、図１乃至図５で説明した間接転写方式の画像形成装置の実施例の場合と同様に、画像のずれを検出する手段により検出する。そこにずれがあったときには、図５で説明した画像ずれ補正処理を同様に行って、ずれが生じている色用の感光体１の回転速度を変えて他の感光体１に対して速度差をつけることにより、感光体１上のトナー像が転写部（Ｐ_１〜Ｐ_４）に到達する時間を調整（補正）して、転写紙上で各色の画像に位置ずれが生じないようにしている。

この画像形成装置においても、各色の画像を形成する各ステーションの転写タイミングを１ドット以内についても正確に調整することがてきる。したがって、各色の画像間における色ズレを高い精度で補正することができる。

なお、この実施例における重ね合わせ画像のずれ検知は、図１乃至図６の実施例で説明したものと同様の画像のずれを検出する手段を使用する。

さらに、上述した画像のずれ補正は、前述した実施例で説明したものと同様に、正規の画像形成に先立って色ずれ検知用のパターンを形成することにより行う。そして、その色ずれ検知用のパターンは、搬送ベルト２７上に直接転写して、各色の画像間のずれを検知した後にそれをベルトクリーニング装置（図示せず）により消去してもよいし、搬送ベルト２７で搬送した転写紙上に転写して、各色の画像間のずれを検知した後に、それを廃棄処分するようにしてもよい。

図９は第１と第２の中間転写ドラムを有するタンデム型の画像形成装置の実施例を作像部付近について示す概略構成図である。

この画像形成装置は、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの色が異なる画像がそれぞれ形成されて独立してそれぞれが回転可能な４つの像担持体である感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂと、その４つの感光体のうち２つの感光体１Ｙ，１Ｃ上にそれぞれ形成された各画像が１次転写位置Ｐ_５，Ｐ_６で、残りの２つの感光体１Ｍ，１Ｂ上にそれぞれ形成された各画像が１次転写位置Ｐ_７，Ｐ_８で重ね合わせ状態にそれぞれ転写される２つのそれぞれが独立して回転可能な第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂを備えている。

また、この画像形成装置は、２つの第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂにそれぞれ転写された各画像が２次転写位置Ｐ_９，Ｐ_１０で重ね合わせ状態に転写される第２の中間転写ドラム３２と、その第２の中間転写ドラム３２に転写された画像を３次転写位置Ｐ_１１で転写紙Ｐに転写する転写部となる転写装置（転写ローラ）３３と、転写紙Ｐを搬送する図９の矢示Ｃ方向に回動する搬送ベルト３４も備えている。その搬送ベルト３４は、駆動ローラ３５と従動ローラ３６との間に張架されて、駆動モータ３７により駆動ローラ３５が回転されることにより図９の矢示Ｃ方向に回動する。

感光体１Ｙはモータ１２Ｙにより回転され、その回転はモータ制御部１１Ｙにより制御される。感光体１Ｃはモータ１２Ｃにより回転され、その回転はモータ制御部１１Ｃにより制御される。また、感光体１Ｍはモータ１２Ｍにより回転され、その回転はモータ制御部１１Ｍにより制御される。感光体１Ｂはモータ１２Ｂにより回転され、その回転はモータ制御部１１Ｂにより制御される。

また、第１の中間転写ドラム３１Ａは駆動モータ３８により回転され、その回転はモータ制御部３９により制御される。同様に、第１の中間転写ドラム３１Ｂは駆動モータ４１により回転され、その回転はモータ制御部４２により制御される。さらに、第２の中間転写ドラム３２は駆動モータ４３により回転され、その回転はモータ制御部４４により制御される。

この画像形成装置は、４つの感光体のうち２つの感光体１Ｙ，１Ｃ上から一方の第１の中間転写ドラム３１Ａに転写された重ね合わせ画像と、残りの２つの感光体１Ｍ，１Ｂ上から他方の第１の中間転写ドラム３１Ｂに転写された重ね合わせ画像の少なくともいずれかの画像間にずれが生じたときには２つの第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂにそれぞれ対応する２つの感光体１Ｙ，１Ｃ及び感光体１Ｍ，１Ｂの回転速度にそれぞれ画像にずれ（Ｙ，Ｃのずれ及びＭ，Ｂのずれ）が生じなくなるように速度差をつけると共に、２つの第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂから第２の中間転写ドラム３２に転写された重ね合わせ画像にずれが生じたときは２つの第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂに第２の中間転写ドラム３２上の画像にずれが生じなくなるように回転速度に速度差をつける回転速度制御手段として機能する画像形成装置制御部１０′を設けている。

その画像形成装置制御部１０′には、各モータ制御部１１Ｙ〜１１Ｂ，３９，４２，４４がそれぞれ接続されていて、その間で少なくともモータのＯＮ／ＯＦＦ信号，速度信号，回転方向信号のやり取りが行われる。それにより、各感光体１Ｙ〜１Ｂ及び第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂは異なるモータにより独立してそれぞれ回転される。

この画像形成装置では、感光体１Ｙ，１Ｃ上に形成された各画像（トナー像）は、その各感光体１Ｙ，１Ｃが図９に示す矢印方向に回転することにより１次転写位置Ｐ_５，Ｐ_６で第１の中間転写ドラム３１Ａにそれぞれ重ね合わせ状態（合成画像形成時）に転写される。また、感光体１Ｍ，１Ｂ上に形成された各画像（トナー像）も、その各感光体１Ｍ，１Ｂが図９に示す矢印方向に回転することにより１次転写位置Ｐ_７，Ｐ_８で第１の中間転写ドラム３１Ｂにそれぞれ重ね合わせ状態（合成画像形成時）に転写される。

この時、第１の中間転写ドラム３１Ａに転写された重ね合わせ画像に、イエローとシアンで色ずれがあったときには、画像形成装置制御部１０′はイエローとシアンの画像間にずれが生じなくなるように２つの感光体１Ｙ，１Ｃの回転速度に速度差をつけるように、モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃを制御する。それにより、イエローとシアンの画像は１ドット以内の高い精度で色ずれを補正することができる。

同様に、第１の中間転写ドラム３１Ｂに転写された重ね合わせ画像に、マゼンタとブラックで色ずれがあったときには、画像形成装置制御部１０′はマゼンタとブラックの画像間にずれが生じなくなるように２つの感光体１Ｍ，１Ｂの回転速度に速度差をつけるように、モータ制御部１１Ｍ，１１Ｂを制御する。それにより、マゼンタとブラックの画像は１ドット以内の高い精度で色ずれを補正することができる。

次に、第１の中間転写ドラム３１Ａに転写されたイエローとシアンの２色からなる重ね合わせ画像は、第１の中間転写ドラム３１Ａが図９に示す矢印方向に回転することにより２次転写位置Ｐ_９に移動して、そこで第２の中間転写ドラム３２に、また第１の中間転写ドラム３１Ｂに転写されたマゼンタとブラックの２色からなる重ね合わせ画像は、第１の中間転写ドラム３１Ｂが図９に示す矢印方向に回転することにより２次転写位置Ｐ_１０に移動して、第２の中間転写ドラム３２の回転により２次転写位置Ｐ_１０に移動したイエローとシアンの２色からなる重ね合わせ画像上に重ね合わせ状態（４色重ね合わせ画像）に転写される。

この時、第２の中間転写ドラム３２に転写された４色重ね合わせの画像にずれがあったときには、画像形成装置制御部１０′はその画像間にずれが生じなくなるように２つの第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂの回転速度に速度差をつけるように、モータ制御部３９，４２を制御する。但し、中間転写ドラムの速度を変更した際は、レーザ書込部によるレーザ書込みのタイミングを変え、レジスト位置も変更する。それにより、４色重ね合わせの画像は１ドット以内の高い精度で色ずれを補正することができる。

そして、第２の中間転写ドラム３２に転写された４色重ね合わせの画像は、３次転写位置Ｐ_１１で一括して転写紙Ｐに転写装置３３により転写される。

なお、上述した回転速度に速度差をつけるように各モータ制御部を制御する制御内容は、図４及び図５で説明した内容と基本的には同じであるので、その説明は省略する。

また、この実施例における重ね合わせ画像のずれ検知は、図１乃至図６の実施例で説明したものと同様の画像のずれを検出する手段を使用する。さらに、上述した画像のずれ補正は、前述した実施例で説明したものと同様に、正規の画像形成に先立って色ずれ検知用のパターンを形成することにより行う。

このように、第１の中間転写ドラム３１Ａ，３１Ｂと第２の中間転写ドラム３２を持ち、１次転写位置で２色づつ画像を転写してから次の２次転写位置で４つの画像を重ね合わすタイプのタンデム型画像形成装置においても、各色間の画像のずれを１ドット以内の高い精度に補正することができる。

図１０は２つの中間転写ドラムを有しその中間転写ドラム上の画像を直接転写紙に転写するようにしたタンデム型の画像形成装置の実施例を作像部付近について示す図９と同様な概略構成図であり、図９と対応する部分には同一の符号を付してある。

この画像形成装置は、図９で説明したタンデム型の画像形成装置に対し、２つの中間転写ドラム３１Ａ′，３１Ｂ′にそれぞれ転写されたイエローとシアンの重ね合わせ画像と、マゼンタとブラックの重ね合わせ画像の各画像を２次転写位置Ｐ_９，Ｐ_１０で直接転写紙Ｐに重ね合わせ状態に転写する転写部となる転写装置４７，４７を備えていて、２つの中間転写ドラム３１Ａ′，３１Ｂ′から転写された重ね合わせ画像にずれが生じたときは、２つの中間転写ドラム３１Ａ′，３１Ｂ′に２つの中間転写ドラム３１Ａ′，３１Ｂ′から転写された重ね合わせ画像にずれが生じなくなるように回転速度に速度差をつける回転速度制御手段として機能する画像形成装置制御部１０″を設けている点のみが異なる。

なお、この画像形成装置制御部１０″は、図９の画像形成装置制御部１０′と制御する内容が一部異なるだけである。

そして、４つの感光体のうち２つの感光体１Ｙ，１Ｃ上から一方の中間転写ドラム３１Ａ′に転写された重ね合わせ画像と、残りの２つの感光体１Ｍ，１Ｂ上から他方の第１の中間転写ドラム３１Ｂ′に転写された重ね合わせ画像の少なくともいずれかの画像間にずれが生じたときには２つの中間転写ドラム３１Ａ′，３１Ｂ′にそれぞれ対応する２つの感光体１Ｙ，１Ｃ及び感光体１Ｍ，１Ｂの回転速度に、それぞれ画像にずれ（Ｙ，Ｃのずれ及びＭ，Ｂのずれ）が生じなくなるように速度差をつけるように制御する点は図９で説明した画像形成装置と同様であり、その制御は画像形成装置制御部１０″が行う。

中間転写ドラム３１Ａ′上の画像は、搬送ベルト３４により図１０の矢示Ｅ方向に搬送される転写紙Ｐ上に２次転写位置Ｐ_９で転写装置（転写ローラ）４７により転写され、その転写紙Ｐが２次転写位置Ｐ_１０に達するタイミングで、中間転写ドラム３１Ｂ′上の画像が転写装置４７により重ね合わせ状態に転写される。

なお、搬送ベルト３４は、駆動ローラ３５と従動ローラ３６との間に張架されて、駆動モータ３７により駆動ローラ３５が回転されることにより図１０の矢示Ｅ方向に回動される。

また、４つの感光体１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂがそれぞれ独立してモータ１２Ｙ，１２Ｃ，１２Ｍ，１２Ｂにより回転され、その各モータは各モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｂにより回転が制御される点は、図９で説明した画像形成装置と同様である。

この画像形成装置では、感光体１Ｙ，１Ｃ上に形成された各画像（トナー像）は、その各感光体１Ｙ，１Ｃが図１０に示す矢印方向に回転することにより１次転写位置Ｐ_５，Ｐ_６で中間転写ドラム３１Ａ′にそれぞれ重ね合わせ状態（合成画像形成時）に転写される。また、感光体１Ｍ，１Ｂ上に形成された各画像（トナー像）も、その各感光体１Ｍ，１Ｂが図１０に示す矢印方向に回転することにより１次転写位置Ｐ_７，Ｐ_８で中間転写ドラム３１Ｂ′にそれぞれ重ね合わせ状態（合成画像形成時）に転写される。

この時、中間転写ドラム３１Ａ′に転写された重ね合わせ画像に、イエローとシアンで色ずれがあったときには、画像形成装置制御部１０″はイエローとシアンの画像間にずれが生じなくなるように２つの感光体１Ｙ，１Ｃの回転速度に速度差をつけるように、モータ制御部１１Ｙ，１１Ｃを制御する。それにより、イエローとシアンの画像は１ドット以内の高い精度で色ずれを補正することができる。

同様に、中間転写ドラム３１Ｂ′に転写された重ね合わせ画像に、マゼンタとブラックで色ずれがあったときには、画像形成装置制御部１０″はマゼンタとブラックの画像間にずれが生じなくなるように２つの感光体１Ｍ，１Ｂの回転速度に速度差をつけるように、モータ制御部１１Ｍ，１１Ｂを制御する。それにより、マゼンタとブラックの画像は１ドット以内の高い精度で色ずれを補正することができる。

このようにして、中間転写ドラム３１Ａ′に転写されたイエローとシアンの２色からなる重ね合わせ画像は、中間転写ドラム３１Ａ′が図１０に示す矢印方向に回転することにより２次転写位置Ｐ_９に移動して、そこで搬送ベルト３４上の転写紙Ｐに転写され、その転写紙Ｐが２次転写位置Ｐ_１０に移動するタイミングで、その転写紙Ｐ上の画像の上に中間転写ドラム３１Ｂ′上のマゼンタとブラックの２色からなる重ね合わせ画像（４色重ね合わせ画像）が転写される。

この時、転写紙Ｐ上に転写された４色重ね合わせの画像にずれがあったときには、画像形成装置制御部１０″はその画像間にずれが生じなくなるように２つの中間転写ドラム３１Ａ′，３１Ｂ′の回転速度に速度差をつけるように、モータ制御部３９，４２を制御する。但し、中間転写ドラムの速度を変更した際は、レーザ書込部によるレーザ書込みのタイミングを変え、レジスト位置も変更する。それにより、４色重ね合わせの画像は１ドット以内の高い精度で色ずれを補正することができる。

なお、上述した回転速度に速度差をつけるように各モータ制御部を制御する制御内容は、図４及び図５で説明した内容と基本的には同じであるので、その説明は省略する。

また、この実施例における重ね合わせ画像のずれ検知は、図１乃至図６の実施例で説明したものと同様の画像のずれを検出する手段を使用する。

さらに、上述した画像のずれ補正は、前述した実施例で説明したものと同様に、正規の画像形成に先立って色ずれ検知用のパターンを形成することにより行う。そして、その色ずれ検知用のパターンは、搬送ベルト３４上に直接転写して、各色の画像間のずれを検知した後にそれをベルトクリーニング装置（図示せず）により消去するようにしてもよいし、上述したような搬送ベルト３４で搬送した転写紙上に転写して、各色の画像間のずれを検知した後にそれを廃棄処分するようにしてもよい。

以上、この発明による画像形成装置の各実施例について説明したが、レーザ書込部（図１のレーザ書込部４を参照）による書き込みレーザの画像レジスト位置を制御する制御手段を設け、レーザ書込部による画像レジスト位置補正と、各感光体１を駆動するモータの回転速度を変更することによる画像レジスト位置補正とを行うことにより、画像のずれを補正するようにするとよい。

そうすれば、前者のレーザ書込部による画像レジスト位置補正で１ドット単位で画像の位置ずれを補正し、１ドット以内の補正は後者のモータの回転速度変更による画像レジスト位置補正により行うことができる。それにより、高い精度で画像の位置ずれを調整することができる。

その場合には、レーザ書込部による画像レジスト位置補正は、レーザによる副走査１ライン分単位とし、１ライン以内の補正をモータの回転速度変更による画像レジスト位置補正により行うようにするとよい。

また、図９及び図１０で説明した各画像形成装置では、少なくとも１つの画像形成が終了するまでは感光体及び中間転写ドラムの各モータの回転速度を変えないようにするとよい。そうすれば、１つの画像の途中で画像ずれが補正されるようなことがなくなり、連続の画像形成時には紙間のタイミングで画像ずれが補正されるようになる。

さらに、各実施例の画像形成装置において、各モータの回転速度の可変範囲は、設定値に対して±１％以内にするとよい。そうすれば回転数制御に係るＲＯＭの容量を小さくすることができる。

また、図９及び図１０で説明した各画像形成装置では、各モータの回転速度の調整は、画像形成装置の主電源投入時，構成部品の交換後，所定数の画像形成後にするとよい。そうすれば、主電源投入時，構成部品の交換後，所定数の画像形成後に各色の画像の位置ずれを自動的に計測し、そこで位置ずれがあったときにはそのずれを定期的に正すことができる。

本発明は、具体的に開示された実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

例えば、この発明によれば、重ね合わせ画像にずれが生じるときは、その重ね合わせ画像にずれが生じないように、複数の像担持体の回転速度に速度差をつけるので、各感光体間の距離や画像書き込み系の部品精度及び組み付け誤差等に起因して生じる初期的な各色の画像のずれを１回の補正のみで正すことができる。また、その補正は独立してそれぞれが回転可能な複数の像担持体の回転速度に速度差をつけることにより行うので、１ドット以内の微小な画像のずれについても高い精度で補正することができる。

この発明は、色の異なる画像がそれぞれ形成され、独立してそれぞれが回転可能な複数の像担持体を備えた、フルカラーの画像を形成可能な画像形成装置に広く適用することができる。

この発明の一実施例である画像形成装置の画像形成に係る制御系を示すブロック図である。 同じくその画像形成装置の作像系を示す概略構成図である。 同じくその画像形成装置のモータ制御を説明すめためのブロック図である。 ブラック色の画像に対してマゼンタ，シアン，イエローの各色の画像がそれぞれの転写位置でずれた状態を説明するための説明図である。 図１の画像形成装置制御部が行う画像ずれ補正処理のルーチンを示すフロー図である。 感光体駆動用のモータの回転速度制御を行う他の異なる制御系の例を示す図３と同様なブロック図である。 感光体駆動用のモータの回転速度制御を行う他の更に異なる制御系の例を示す図３と同様なブロック図である。 感光体上の画像を直接記録紙に転写させる直接転写方式の画像形成装置の実施例の作像系を示す概略構成図である。 第１と第２の中間転写ドラムを有するタンデム型の画像形成装置の実施例を作像部付近について示す概略構成図である。 ２つの中間転写ドラムを有しその中間転写ドラム上の画像を直接転写紙に転写するようにしたタンデム型の画像形成装置の実施例を作像部付近について示す図９と同様な概略構成図である。 角速度とモータ制御部と対応付けて管理するテーブルの一例の構成図である。

符号の説明

１Ｙ，１Ｃ，１Ｍ，１Ｂ 感光体（像担持体）
３ 中間転写ベルト
１０，１０′，１０″ 画像形成装置制御部（回転速度制御手段）
１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｂ モータ制御部
３１Ａ，３１Ｂ 第１の中間転写ドラム
３１Ａ′，３１Ｂ′ 中間転写ドラム
３２ 第２の中間転写ドラム
３３，４７ 転写装置（転写部）

Claims (20)

1. 回転可能な複数の像担持体に形成される画像を、前記複数の像担持体にそれぞれ対応する転写位置で所定の転写体に転写する画像形成装置であって、
   前記複数の像担持体に形成されている各画像を前記転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する回転速度制御手段を備え、
   前記回転速度制御手段によって、像担持体上の露光位置に形成された画像が転写位置に到達するまでの到達時間を複数の像担持体間で一定とするように複数の像担持体のそれぞれの回転速度に速度差をつけて、その速度差を継続するように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度での制御を継続して行うこと
   を特徴とする画像形成装置。
2. 前記回転速度制御手段は、少なくとも１つの画像形成が終了するまで、前記それぞれの像担持体に対する回転速度の変更を行わないこと
   を特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
3. 前記回転速度制御手段は、前記複数の像担持体に含まれる一の像担持体の回転速度が固定となるように制御し、
   他の像担持体の到達時間が前記一の像担持体の到達時間と等しくなるように、前記他の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御すること
   を特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
4. 前記回転速度制御手段は、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度に前記像担持体間で速度差を付けること
   を特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
5. 前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間は、前記像担持体上の露光位置から前記転写位置までの角度を、前記像担持体の角速度で除算した値であること
   を特徴とする請求項３又は４記載の画像形成装置。
6. 前記回転速度制御手段は、前記一の像担持体上の露光位置から前記転写位置までの角度θ_０を前記像担持体の角速度ω_０で除算した値である到達時間ｔ_０と、前記他の像担持体上の露光位置から前記転写位置までの角度θを前記像担持体の角速度ωで除算した値である到達時間ｔとが等しくなるように、前記他の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御すること
   を特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
7. 前記回転速度制御手段は、
   前記複数の像担持体を回転駆動させる複数の駆動源と、
   前記駆動源による前記像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する複数の駆動源制御手段と、
   前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の駆動源制御手段に前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を通知する画像形成装置制御手段と
   を備えたこと
   を特徴とする請求項６記載の画像形成装置。
8. 前記画像形成装置制御手段は、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する為の値として前記複数の像担持体のそれぞれの角速度及びクロック周波数の少なくとも一方を格納している格納手段を有していること
   を特徴とする請求項７記載の画像形成装置。
9. 前記画像形成装置制御手段は、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する為の値を、クロック周波数で前記駆動源制御手段に通知すること
   を特徴とする請求項８記載の画像形成装置。
10. 前記画像形成装置制御手段は、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する為の値を、複数のデータビットで前記駆動源制御手段に通知すること
    を特徴とする請求項８記載の画像形成装置。
11. 前記画像形成装置制御手段は、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する為の値を、シリアルデータで前記駆動源制御手段に通知すること
    を特徴とする請求項８記載の画像形成装置。
12. 前記回転速度制御手段は、電源投入時、処理が所定量以上となったとき、動作環境が所定条件と合致したとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記像担持体のそれぞれの回転速度を個別に設定すること
    を特徴とする請求項１乃至１１何れか一項記載の画像形成装置。
13. 前記転写体は、転写ベルト，転写ローラ又は転写紙の何れかであること
    を特徴とする請求項１乃至１２何れか一項記載の画像形成装置。
14. 回転可能な複数の像担持体に形成される画像を、前記複数の像担持体にそれぞれ対応する転写位置で所定の転写体に転写する画像形成装置であって、
    レーザ書込部による書き込みレーザの画像レジスト位置を制御する画像レジスト位置制御手段と、
    前記複数の像担持体に形成されている各画像を前記転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度に速度差をつけて、その速度差を継続するように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度での個別の制御を継続する回転速度制御手段とを備え、
    前記レーザ書込部による画像レジスト位置補正と、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に変更することによる画像レジスト位置補正との両方を用いて画像のずれを補正すること
    を特徴とする画像形成装置。
15. 前記回転速度制御手段は、少なくとも１つの画像形成が終了するまで、前記それぞれの像担持体に対する回転速度の変更を行わないこと
    を特徴とする請求項１４記載の画像形成装置。
16. 前記画像レジスト位置制御手段は前記レーザ書込部による画像レジスト位置補正により画像のずれを１ドット単位で補正し、
    前記回転速度制御手段は前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に変更することにより画像のずれを１ドット以内で補正すること
    を特徴とする請求項１４又は１５記載の画像形成装置。
17. 前記回転速度制御手段は前記複数の駆動源による前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に変更することにより画像のずれを１ドット以内で補正すること
    を特徴とする請求項１６記載の画像形成装置。
18. 回転可能な複数の像担持体に形成される画像を、前記複数の像担持体にそれぞれ対応する転写位置で所定の転写体に転写する画像形成装置の画像転写方法であって、
    前記複数の像担持体に形成されている各画像を前記転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に制御する回転速度制御ステップを備え、
    前記回転速度制御ステップは、像担持体上の露光位置に形成された画像が転写位置に到達するまでの到達時間を複数の像担持体間で一定とするように複数の像担持体のそれぞれの回転速度に速度差をつけて、その速度差を継続するように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度での制御を継続して行うこと
    を特徴とする画像転写方法。
19. 回転可能な複数の像担持体に形成される画像を、前記複数の像担持体にそれぞれ対応する転写位置で所定の転写体に転写する画像形成装置の画像転写方法であって、
    レーザ書込部による書き込みレーザの画像レジスト位置を制御する画像レジスト位置制御ステップと、
    前記複数の像担持体に形成されている各画像を前記転写体上で重ね合わせ状態に転写するとき、前記像担持体上の露光位置に形成された前記画像が転写位置に到達するまでの到達時間を、前記複数の像担持体間で一定とするように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度に速度差をつけて、その速度差を継続するように前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度での個別の制御を継続する回転速度制御ステップとを備え、
    前記レーザ書込部による画像レジスト位置補正と、前記複数の像担持体のそれぞれの回転速度を個別に変更することによる画像レジスト位置補正との両方を用いて画像のずれを補正すること
    を特徴とする画像転写方法。
20. 前記回転速度制御ステップは、少なくとも１つの画像形成が終了するまで、前記それぞれの像担持体に対する回転速度の変更を行わないこと
    を特徴とする請求項１８又は１９記載の画像転写方法。

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