JP4862502B2

JP4862502B2 - 運転支援システムおよび運転支援方法

Info

Publication number: JP4862502B2
Application number: JP2006160021A
Authority: JP
Inventors: 真知子平松; 建城梅崎
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2006-06-08
Filing date: 2006-06-08
Publication date: 2012-01-25
Anticipated expiration: 2026-06-08
Also published as: JP2007328612A

Description

本発明は、運転支援システムおよびその方法に係り、特に、運転者に注意喚起を促す情報を提示する手法に関する。

従来より、運転者に対する運転支援といった観点から、運転者に注意喚起を促す情報を提示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の将来の走行経路を推定し、この推定経路上における危険地点を予め検出し、これを運転者に警告する手法が開示されている。この特許文献１の手法では、車両の推定経路上での遠距離と近距離との２つの範囲内でそれぞれ危険地点が抽出され、優先度を設けることにより、遠距離と近距離との双方を合わせた中から危険地点が１つのみ選択され、選択された危険地点に応じて、運転者に対する警告が行われる。かかる手法によれば、選択的に警告を行うことにより、運転者が煩わしさを感じない頻度で警告を行うことができる。
特開２００１−３５７４９９号公報

しかしながら、特許文献１に開示された手法によれば、単純に頻度を減らしているだけなので、依然として、運転者が煩わしさを感じるおそれがある。例えば、安全な運転行動を行っている運転者であっても、そうでない運転者であっても、エリア内で相対的に危険度が高ければ毎回警告が行われる。そのため、安全な運転行動を行っている運転者にとっては、その警告に対して煩わしさを感じるおそれがある。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者に対する注意喚起を促しつつも、運転者が感じる煩わしさを低減することである。

かかる課題を解決するために、本発明は、車両状態取得手段と、経路情報取得手段と、走行履歴記憶手段と、運転行動レベル推定手段と、運転行動意図推定手段と、設定手段と、提示手段とを有する運転支援システムを提供する。ここで、車両状態取得手段は、車両の状態に関する情報である車両状態を取得する。経路情報取得手段は、車両が走行する経路に関する情報である経路情報を取得する。走行履歴記憶手段は、車両状態取得手段によって取得された車両状態と、経路情報取得手段によって取得された経路情報とを走行履歴として記憶する。運転行動レベル推定手段は、走行履歴記憶手段に記憶されている走行履歴に基づいて、運転者の運転行動に関する基準のルールが予め設定された運転行動ルールを用いて、交差点走行時の運転者の運転行動を評価する運転行動レベルを推定する。運転行動意図推定手段は、走行履歴記憶手段に記憶されている走行履歴に基づいて、運転行動に対する運転者の意図を運転行動意図として推定する。設定手段は、運転行動レベル推定手段によって推定された運転行動レベルと、運転行動意図推定手段によって推定された運転行動意図とに基づいて、前記運転者に提示する情報の提示頻度を設定する。提示手段は、設定手段によって設定された提示頻度に応じて、運転者に注意喚起を促す情報を提示する。

本発明によれば、交差点通過時の運転行動レベルと、運転行動意図とに基づいて情報の提示頻度が設定される。設定された提示頻度に応じて情報を提示することにより、運転行動を行った運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態にかかる運転支援システムの全体構成図である。運転支援システムは、車両に搭載されており、運転者に注意喚起を促す情報（以下「注意喚起情報」という）を提示することにより、運転支援を行うシステムである。この運転支援システムは、交差点を走行する際に注意喚起情報を提示し、これにより、運転支援を行うものであるが、本実施形態では、一時停止が必要な交差点、すなわち、一時停止交差点における運転支援を前提として説明を行う。この運転支援システムは、車両状態検出部１０と、ナビゲーションシステム２０と、コントロールユニット３０と、情報提示部４０とを主体に構成されている。

車両状態検出部１０は、車両の状態に関する情報である車両状態を検出する。車両状態は、例えば、車速であり、車両状態検出部１０としては、例えば、車輪の回転数を検出することにより、車速を検出する車速センサを用いることができる。なお、車両状態検出部１０が検出する車両状態としては、典型的に車速を挙げることができるが、操舵角、ブレーキペダルの操作量などもこれに含むことができる。

ナビゲーションシステム２０は、自車両周辺のナビゲーション情報を出力する。このナビゲーションシステム２０では、ＧＰＳ受信器、方位センサおよび車速センサから取得した情報に基づいて、車両の現在位置が検出される。なお、現在位置を検出する手法としては、ＧＰＳを用いた手法に限らず、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて現在位置を三角測量により検出したり、道路側に設けられた道路側インフラと路車間通信を行うことにより、車両の現在位置を検出したりしてもよい。

ナビゲーションシステム２０には、ナビゲーション情報が、例えば、ナビゲーションシステム２０と一体化されたハードディスク装置に格納されている。ナビゲーション情報は、自車両が走行する経路に関する情報である経路情報を含む地図情報であり、特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表す道路リンクとで構成される道路データが含まれている。ナビゲーション情報において、地図上の各道路は交差・分岐・合流地点等に対応する複数のノードによって分割されており、それぞれのノード間の道路を道路リンクとして規定することにより、各道路リンクを接続することで道路が構成される。道路リンクは、そのリンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。ノードは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全ての道路リンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類（一時停止規制の有無等）、信号機の設置位置、停止線の位置、交差点の環境条件などの各データから構成されている。

ナビゲーションシステム２０は、検出された車両の位置情報に基づいて、ナビゲーション情報を検索することにより、自車両が走行する経路の情報を把握することができる。なお、ナビゲーション情報は、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されて、このナビゲーションシステム２０によって読み取り可能な状態であってもよい。また、道路側に設けられた道路側インフラと路車間通信を行うことにより、経路情報を把握してもよい。

コントロールユニット３０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコントロールユニット３０は、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従い、運転支援に関する各種の演算処理を行う。

図２は、コントロールユニット３０の構成を機能的に示したブロック図である。このコントロールユニット３０は、これを機能的に捉えた場合、走行情報取得部３１と、走行履歴記憶部３２と、運転行動レベル推定部３３と、運転行動意図推定部３４と、頻度設定部３５とを有する。

走行情報取得部３１は、車両状態検出部１０によって検出された車両状態と、ナビゲーションシステム２０によるナビゲーション情報とを走行情報として取得する。換言すれば、この走行情報取得部３１は、車両の状態に関する情報である車両状態を取得する車両状態取得手段と、車両が走行する経路に関する情報である経路情報を取得する経路情報取得手段との双方の機能を担っている。

走行履歴記憶部３２は、走行情報取得部３１によって取得された走行情報、すなわち、車両状態とナビゲーション情報（具体的には、経路情報）とを走行履歴として記憶する。具体的には、走行履歴記憶部３２には、図３に示すような一時停止交差点の位置情報（ノードＩＤやノード座標）や、一時停止交差点に接続する道路情報（リンクＩＤ）などの情報が記憶される。車両（図中、車両Ｖ）が走行する経路上に存在する交差点が一時停止交差点であるか否かの判断は、ナビゲーション情報を参照することにより行うことができる。

さらに、走行履歴記憶部３２には、車両が一時停止交差点を走行している際の一連の車両状態、すなわち、車速も記憶される。また、走行履歴記憶部３２には、この車速の記憶と関連付けて、その車両の位置情報も記憶する。位置情報を関連付けて記憶することにより、交差点手前の停止線を基準とした車両の相対位置（すなわち、停止線からの距離）と、その位置における車速を把握することができる。

運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２に記憶されている走行履歴に基づいて、交差点走行時の運転者の運転行動を評価する運転行動レベルを推定する。具体的には、一時停止交差点を走行した際の一連の車速の推移に基づいて、運転行動レベルを推定する。この運転行動レベルを推定する場合、運転者の運転行動に関する基準のルールが予め設定された運転行動ルールが用いられる。

運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２に記憶されている走行履歴に基づいて、運転行動の意図を運転行動意図として推定する。具体的には、一時停止交差点を通過した際の一連の車速の推移、および、この一時停止交差点に関する経路情報に基づいて、運転行動意図を推定する。

頻度設定部３５は、運転行動レベル推定部３３によって推定された運転行動レベルと、運転行動意図推定部３４によって推定された運転行動意図とに基づいて、運転者に提示する注意喚起情報の提示頻度を設定する。また、頻度設定部３５は、ナビゲーションシステム２０および走行履歴記憶部３２の情報を参照し、車両が走行する経路において、一時停止交差点への車両の到達に伴い、後述する情報提示部４０を制御して、注意喚起情報を運転者に提示する。頻度設定部３５は、注意喚起情報を提示する場合、設定されている提示頻度に基づいて、これを行う。

情報提示部４０は、表示装置、スピーカといった運転者に情報を提示するための手段である。頻度設定部３５によって設定された提示頻度に応じて、注意喚起情報が、この情報提示部４０を介して運転者に提示される。

図４は、第１の実施形態における運転支援システムによる一連の処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、コントロールユニット３０によって実行される。

まず、ステップ１（Ｓ１）において、走行情報取得部３１は、走行情報を読み込む。具体的には、走行情報取得部３１は、車両状態検出部１０から車両状態を読み込むとともに、ナビゲーションシステム２０から経路情報を含むナビゲーション情報を読み込む。

ステップ２（Ｓ２）において、走行情報取得部３１は、経路情報を参照し、一時停止交差点への車両の接近を判断すると、この一時停止交差点の位置情報（ノードＩＤやノード座標）や、一時停止交差点に接続する道路情報（リンクＩＤ）などを走行履歴記憶部３２に記憶する。また、走行情報取得部３１は、車両状態検出部１０から読み込まれた車速を走行履歴記憶部３２に記憶する。走行履歴記憶部３２に記憶される車速は、車両が一時停止交差点を通過し終わったと見なせるまで継続される。これにより、走行履歴記憶部３２には、車両が一時停止交差点へ進入してから通過するまでの間における一連の車速の推移が記憶される。また、走行履歴記憶部３２には、車両状態である車速とともに、経路情報を含むナビゲーションシステム２０からの情報を参照し、車両の位置情報を関連付けて記憶する。

ステップ３（Ｓ３）において、運転行動レベルが推定される。一般に、一時停止交差点を走行する場合、運転者は、その運転行動として、二段階停止を行うことが好ましいとされている。二段階停止の場合、運転者は以下のような運転行動を行う。具体的には、停止線に対応して一旦停止し、その後、交差点へと進入し、交差点入口位置、すなわち、交差点内の状況が見渡せる見切り位置に対応して一旦停止する。そして、交差点内の状況を確認した後に発進し、交差点を通過する。

本実施形態では、一時停止交差点での運転行動として、評価基準となる運転行動ルールを、二段階停止に設定する。そして、走行履歴記憶部３２に記憶されている一連の車速の推移と、運転行動ルールとを比較することにより、運転行動レベルを推定する。一連の車速の推移から、運転者の運転行動が、運転行動ルールである二段階停止と評価できる場合、運転行動レベル推定部３３は、運転行動レベルが高いと推定し、二段階停止と評価できない場合、運転行動レベル推定部３３は、運転行動レベルが低いと推定する。

図５および図６は、一時停止交差点の走行における車速の一連の推移を示す図である。ここで、図５と図６とでは、異なる一時交差点における車速の推移が示されており、各図（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ異なる運転者に関する車速の推移を示している。運転者が二段階停止を行っている場合、図５（ａ），図６（ａ）に示すように、停止線位置と、見切り位置とに対応して、車速がゼロまたは概ねゼロと見なせる値へと低下する箇所が２箇所あらわれる。一方で、運転者が二段階停止を行っていない場合、図５（ｂ），（ｃ）および図６（ｂ），（ｃ）に示すように、車速がゼロまたは概ねゼロと見なせる値へと低下する箇所は、一つのみあらわれる、或いは、全くあらわれない。

運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２に記憶されている一連の車速の推移に基づいて、停止線位置と見切り位置とに対応して、車速がゼロまたは概ねゼロと見なせる値へと低下する箇所が２つあると判断した場合には、運転者が二段階停止を行っていると判断し、運転行動レベルが高いと判定する。一方で、運転行動レベル推定部３３は、停止線位置と見切り位置とに対応して、車速がゼロまたは概ねゼロと見なせる値へと低下する箇所が２つないと判断した場合には、運転者が二段階停止を行っていないと判断し、運転行動レベルが低いと推定する。

ところで、二段階停止という、予め規定されている運転行動ルールから逸脱している場合には、運転行動レベルは低く推定されてしまう。例えば、停止線のみで停止した、または、見切り位置のみで停止した、または、交差点内に若干進入して停止した、といった如くである。しかしながら、これらの運転行動は、理由があって運転者が意図的に行っていることがある。例えば、停止線位置において交差点内の見通しがよい場合には、停止線のみで停止しても、十分に交差点内の安全を確認することができる。また、停止線位置から交差点までの距離が遠く、停止線位置において交差点内の見通しが悪い場合には、停止線位置では徐行程度に止め、見切り位置で停止して、交差点内の状態を確認することも考えられる。また、交差点付近に駐停車している車両が存在したり、道路工事を行っていたりする場合には、交差点内にやや進入した後に停止し、そこで交差点内の状態を確認することも考えられる。

ステップ４（Ｓ４）において、運転行動意図推定部３４は、運転者の運転行動意図を推定する。この運転行動意図の推定によって、運転行動ルールから逸脱している場合であっても、その運転行動が安全を意図しているかどうかが推定される。ここで、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２に記憶されている車両状態、経路情報に基づいて、停止線位置から交差点の進入口（見切り位置）の間に徐行を行っているか、或いは、一時交差点の環境条件（停止線と、交差点）を特定する。

そして、停止線と交差点進入口までの距離が短い場合には、停止線のみで停止しているようなケースでも、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。また、停止線位置から交差点の進入口（見切り位置）の間に徐行し、かつ、停止線と交差点進入口までの距離が長い場合には、見切り位置のみで停止しているようなケースでも、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。さらに、停止線位置から交差点入口（見切り位置）の間に徐行している場合には、交差点内に若干進入して停止しているようなケースでも、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。

図５（ｂ），（ｃ）および図６（ｂ），（ｃ）のそれぞれは、運転行動ルールを逸脱したケースに該当するものであるが、運転行動意図を推定した場合には、停止線から交差点進入地点までの徐行運転をベースに、図５（ｂ）および図６（ｂ）は、安全を意図した運転行動を行っていると推定され、一方で、図５（ｃ）および図６（ｃ）は、安全を意図した運転行動を行っていないと推定される。

図７は、頻度設定の概念を示す説明図である。ステップ５（Ｓ５）において、頻度設定部３５は、推定された運転行動レベルと、推定された運転行動意図とに基づいて、注意喚起情報の提示頻度を設定する。頻度設定部３５は、基本的に、同図に示すように、ステップ３で推定された運転行動レベルが高いほど提示頻度が低くなるように設定する。したがって、一時停止交差点において、停止線位置と見切り位置とで二段階停止する運転行動は、運転行動ルールに準じた安全な運転行動と確認されるため、このような運転行動を行っている運転者に対しては、注意喚起の頻度を最も少なくし、情報提示に伴う煩わしさを低減させる。

ところで、運転行動ルールから逸脱した運転行動が認められる場合、一様に運転行動レベルが低いと推定し、これに応じて、提示頻度を高く設定したならば、意図的に運転行動ルールを逸脱した運転者にとって、情報提示に煩わしさを感じる傾向となる。そこで、頻度設定部３５は、運転行動意図として、運転者による運転行動に安全運転の意図が推定されれば、これに応じて、提示頻度が少なくなるように設定する。

すなわち、ステップ３において運転行動レベルが高いと推定されている場合には、提示頻度は、最も低い「低」に設定される。一方、ステップ３において運転行動レベルが低いと推定されている場合には、ステップ４において推定されている運転行動意図を参照し、安全を意図した運転行動を行っている場合には、提示頻度は、「中」に設定される。これに対して、ステップ３において運転行動レベルが低いと推定され、かつ、安全を意図した運転行動を行っていない場合には、提示頻度は、最も高い「高」に設定される。ここで、提示頻度を示す「中」は、提示頻度が最も低い「低」と、提示頻度が最も高い「高」との中間となるような頻度である。

ステップ６（Ｓ６）において、頻度設定部３５は、ナビゲーションシステム２０からのナビゲーション情報を参照し、一時停止交差点への車両の通行を判断した場合には、注意喚起の情報が提示されるように情報提示部４０を制御する。この際、頻度設定部３５は、注意喚起の情報が、ステップ５において設定された頻度となるように、情報提示部４０を制御する。これにより、情報提示部４０を介して注意喚起情報が運転者に提示される。

このように本実施形態によれば、運転支援システムは、走行情報取得部３１と、走行履歴記憶部３２と、運転行動レベル推定部３３と、運転行動意図推定部３４と、頻度設定部３５と、情報提示部４０とを主体に構成されている。ここで、走行情報取得部３１は、車両の状態に関する情報である車両状態と、車両が走行する経路に関する情報である経路情報とを取得する。走行履歴記憶部３２は、運転行動レベル推定部３３は、走行情報取得部３１によって取得された車両状態と経路情報とを走行履歴として記憶する。運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２に記憶されている走行履歴に基づいて、運転者の運転行動に関する基準のルールが予め設定された運転行動ルールを用いて、交差点走行時の運転者の運転行動を評価する運転行動レベルを推定する。運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２に記憶されている走行履歴に基づいて、運転者による運転行動の意図を運転行動意図として推定する。頻度設定部３５は、運転行動レベル推定部３３によって推定された運転行動レベルと、運転行動意図推定部３４によって推定された運転行動意図とに基づいて、運転者に提示する情報の提示頻度を設定する。情報提示部４０は、頻度設定部３５によって設定された提示頻度に基づいて、運転者に注意喚起を促す情報を提示する。

かかる構成によれば、交差点通過時の運転行動レベルと、運転行動意図とに基づいて情報の提示頻度が設定される。これにより、設定された提示頻度に応じて情報を提示することにより、運転行動を行った運転者に対して、安全性を損なわず、かつ、煩わしさを低減した状態で注意喚起を促すことができる。

また、本実施形態によれば、頻度設定部３５は、運転行動レベル推定部３３によって推定される運転行動レベルが低い程、提示頻度を高く設定する。ここで、運転行動意図推定部３４によって、運転者の運転行動に安全意図が推定される場合には、運転行動レベルに基づいて設定された提示頻度よりも、この提示頻度を低く設定する。

図８は、実際の一時停止交差点を走行した運転者に設定される提示頻度の設定傾向を示す説明図である。同図において、広いハッチングで示す領域は、提示頻度が「低」に設定される運転者の構成率を示し、狭いハッチングで示す領域は、提示頻度が「中」に設定される運転者の構成率を示し、白抜きで示す領域は、提示頻度が「高」に設定される運転者の構成率を示す。また、同図において、Ｎｏ．１は、見通しのよい一時停止交差点での運転者の構成率を示し、Ｎｏ．２は、見通しが悪く、停止線が手前にある交差点での運転者の構成率を示し、Ｎｏ．３は、見通しがよい交差点（Ｎｏ．１とは異なる交差点）での運転者の構成率を示し、Ｎｏ．４は、見通しが悪い交差点での運転者の構成率を示す。

同図に示すように、一時停止交差点によって違いはあるものの、提示頻度が「中」に分類される運転者が約２割程度存在する。運転行動ルールに従って評価される運転行動レベルのみによって提示頻度を設定した場合には、同図において提示頻度が「中」に設定される運転者は、提示頻度が「高」に設定されることとなる。しかしながら、運転行動意図を加味して提示頻度を設定することにより、これらの運転者に対して、情報提示に関する違和感を低減するという効果が得られる。また、運転行動レベルの高いドライバに対しては提示頻度を低くし、運転行動レベルの低いドライバに対しては頻度を高くすることにより、安全性を考慮した注意喚起を行うことができる。

なお、本実施形態では車両状態・経路情報からドライバの運転行動レベルおよび運転行動意図の推定を行っているが、運転者の顔の向きを検知する顔向き検知手段などを備え、ドライバの左右確認行為といった安全確認行動を考慮することにより、運転行動レベル、運転行動意図を推定してもよい。すなわち、運転行動意図推定部３４は、車両状態、経路情報、および、運転者の安全確認行為の少なくとも一つに基づいて、運転行動意図を推定することが好ましい。かかる構成によれば、運転行動意図を種々の手法から推定することができ、これにより、運転行動ルールから逸脱した運転行動であっても、ドライバの意図を考慮して提示頻度を設定することができる。

具体的には、運転行動意図推定部３４は、一時停止交差点への車両の進入車速に基づいて、運転行動意図を推定する。運転者が安全を意図した運転行動を行っている場合には、徐行等によって安全を確認するための行動がその進入車速に反映されるため、この車両の進入車速に基づいて、運転行動意図を推定することができる。

また、運転行動意図推定部３４は、一時停止交差点における交差道路の見通し、または、停止線と交差点との位置関係に基づいて、運転行動意図を推定する。運転者が安全を意図した運転行動を行っている場合であっても、交差点の環境によっては、運転行動ルールから逸脱し、その安全な運転行動意図が反映されない場合があるが、交差点の環境を考慮することにより、運転行動意図を推定することができる。

さらに、運転行動意図推定部３４は、一時停止交差点における運転者の左右確認行為に基づいて、運転行動意図を推定する。運転者が安全を意図した運転行動を行っている場合には、交差点内の環境を把握するために、左右の確認行為を行うため、この左右確認行為に基づいて、運転行動意図を推定することができる。

また、本実施形態において、運転行動レベル推定部３３は、一時停止交差点における停止に伴う運転行動に基づいて、運転行動レベルを推定する。かかる構成によれば、運転者の安全に対する運転行動を評価することができるので、この運転行動レベルによって提示頻度を設定することにより、違和感の低減と、安全性とを考慮した注意喚起を行うことができる。

なお、ナビゲーション情報によっては、一時停止交差点を情報として有していないことも考えられる。このケースでは、走行情報取得部３１が取得した車両状態と、ナビゲーション情報とを参照した上で、交差点であること、かつ、車速が概ねゼロであることを条件として、一時停止交差点を学習してもよい。このような事前学習を行うことを前提に、上述した処理を実行してもよい。

また、上述した実施形態では、運転行動意図を二種類に分類した上で、その注意喚起情報の提示頻度を三種類に分類したが、本発明はこれに限定されない。当然、運転行動意図をより細分化した単位で推定し、それに応じて、注意喚起情報の提示頻度を細かく設定することも可能である。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態にかかる運転支援システムについて説明する。第１の実施形態では、一時停止交差点への進入に伴う運転者の運転行動レベルおよびその運転行動意図に基づいて提示頻度を設定しているが、これ以外にも、交差点を走行する際の種々の運転者の運転行動レベルおよびその運転行動意図に基づいて、それぞれのシーンに対応して提示頻度を設定することが可能である。例えば、交差点における右左折時の運転行動、交差点における右折時の運転行動、交差点における横断歩道の走行時の運転行動、交差点における操舵時、交差点における停止時といった如くである。これにより、それぞれのシーンで適切な頻度で注意喚起を促す情報を提示することができる。なお、運転支援システムの基本的な構成については、第１の実施形態と同じであり、以下、走行履歴記憶部３２および運転行動レベル推定部３３の動作の相違点について説明する。

なお、第２の実施形態では、必要に応じて、車両前方の走行状況、すなわち、交差点内の走行状況に関する情報を、走行情報取得部３１によって取得する。車両前方の状況は、レーザレーダ、ミリ波レーダ、撮像手段等のセンシング手段、これらのセンシング手段からの情報を処理して、前方の状況を認識するコントローラから構成される周知のシステムを用いることができる。また、これ以外にも、交差点内の走行状況は、交差点内の走行状況を監視する道路側インフラと路車間通信を行うことによって取得することも可能である。本実施形態において、経路情報は、広義において、このような交差点内の走行状況に関する情報をも含むものとする。

（１）交差点右左折時
交差点右左折時には、交差点の手前の所定地点（例えば、３０ｍ）で方向指示器を出しているという運転行動ルールが用いられる。運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２の車両状態・経路情報を参照し、運転行動ルールに則った運転行動であるか否かを評価し、運転行動レベルを推定する。すなわち、運転行動レベル推定部３３は、歩行指示タイミングの遅れを条件として、運転行動レベルを低く推定する。

ところで、運転者が右左折した交差点の手前に異なる交差点があるといった場合には、後続車両の運転者に手前の交差点を右左折すると誤認される虞があるため、運転者があえて方向指示タイミングを遅れさせることがある。すなわち、運転行動ルールからの逸脱は運転者が意図したものであることが考えられる。

そこで、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２の車両状態・経路情報を参照し、運転者が右左折した交差点の手前に異なる交差点がある場合には、この運転行動ルールからの逸脱は運転者が意図したものであり、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。さらに、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２の車両状態を参照し、急ブレーキや急操舵といった運転行動がない場合には、交差点での右左折を前提に、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。

このようにして、運転行動レベルと、運転行動意図とに基づいて情報の提示頻度を設定することにより、運転行動を行った運転者に対して、安全性を損なわず、かつ、煩わしさを低減した状態で注意喚起を促すことができる。

（２）右折時
右折時には、対向車が通過してからゆとりをもって右折しているという運転行動ルールが用いられる。運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報（具体的に、交差点内の走行状況に関する情報）を参照し、運転行動ルールに則った運転行動であるか否かを評価し、運転行動レベルを推定する。すなわち、運転行動レベル推定部３３は、対向車の通過から時間的に短いギャップで右折することを条件として、運転行動レベルを低く推定する。

ところで、対向車のウィンカーが点滅している、対向車がパッシングを行った、右折先の見通しがよいといった場合には、対向車の通過から時間的に短いギャップであっても、運転者の安全判断によって右折動作を行うことがある。すなわち、運転行動ルールからの逸脱は運転者が意図したものであることが考えられる。

そこで、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、右折箇所の環境条件、対向車の挙動、合図、ドライバによる右折側への確認行為、車両状態から、急発進・急操舵で右折していないこと、対向車・右折先の安全確認を十分に行っていることを判断した場合には、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。

（３）横断歩道の走行時
交差点における横断歩道の走行時には、歩行者の通過待ちをしているという運転行動ルールが用いられる。運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、運転行動ルールに則った運転行動であるか否かを評価し、運転行動レベルを推定する。すなわち、運転行動レベル推定部３３は、歩行者の通過待ちをしないことを条件として、運転行動レベルを低く推定する。

ところで、歩行者が通過した後に横断歩道に進入したり、自車両に続く後続車両がなく、歩行者が自車両の通過待ちをする意思を確認した場合には、歩行者の通過待ちをせずに横断歩道を通過することがある。すなわち、運転行動ルールからの逸脱は運転者が意図したものであることが考えられる。

そこで、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、歩行者・後方への確認行為、運転行動から、歩行者・後方の安全確認を行っている、減速・徐行して通過してことを判断した場合には、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。

（４）操舵時
操舵時には、急操舵を行っていないという運転行動ルールが用いられる。運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、運転行動ルールに則った運転行動であるか否かを評価し、運転行動レベルを推定する。すなわち、運転行動レベル推定部３３は、急操舵を行っていることを条件として、運転行動レベルを低く推定する。

ところで、道路上に障害物が存在したり、飛び出しがあったり、交差点に隣接する回避スペースが存在している場合には、例外的に急操舵を行うことがある。すなわち、運転行動ルールからの逸脱は運転者が意図したものであることが考えられる。

そこで、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、障害物との位置関係、周辺環境、周囲への安全確認行為、運転行動から、周囲の状況（特に、側方）を確認している、スリップ、転倒や衝突といった別の危険が生じない程度の操舵であることを判断した場合には、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。

（５）停止時
停止時には、急停止を行っていないという運転行動ルールが用いられる。運転行動レベル推定部３３は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、運転行動ルールに則った運転行動であるか否かを評価し、運転行動レベルを推定する。すなわち、運転行動レベル推定部３３は、急停止を行っていることを条件として、運転行動レベルを低く推定する。

ところで、道路上に障害物が存在したり、飛び出しがある場合には、例外的に急停止を行うことがある。すなわち、運転行動ルールからの逸脱は運転者が意図したものであることが考えられる。

そこで、運転行動意図推定部３４は、走行履歴記憶部３２の車両情報・経路情報を参照し、障害物との位置関係、周辺環境、周囲への安全確認行為、運転行動から、周囲の状況（特に、側方）を確認している、スリップ、転倒や衝突といった別の危険が生じない程度の停止であることを判断した場合には、安全を意図した運転行動を行っていると推定する。

第１の実施形態にかかる運転支援システムの全体構成図コントロールユニット３０の構成を機能的に示したブロック図一時停止線を示す説明図第１の実施形態における運転支援システムによる一連の処理の手順を示すフローチャート一時停止交差点の走行における車速の一連の推移を示す図一時停止交差点の走行における車速の一連の推移を示す図頻度設定の概念を示す説明図実際の一時停止交差点を走行した運転者に設定される提示頻度の設定傾向を示す説明図

符号の説明

１０車両状態検出部
２０ナビゲーションシステム
３０コントロールユニット
３１走行情報取得部
３２走行履歴記憶部
３３運転行動レベル推定部
３４運転行動意図推定部
３５頻度設定部
４０情報提示部

Claims

運転支援システムにおいて、
車両の状態に関する情報である車両状態を取得する車両状態取得手段と、
車両が走行する経路に関する情報である経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記車両状態取得手段によって取得された車両状態と、前記経路情報取得手段によって取得された経路情報とを走行履歴として記憶する走行履歴記憶手段と、
前記走行履歴記憶手段に記憶されている走行履歴に基づいて、運転者の運転行動に関する基準のルールが予め設定された運転行動ルールを用いて、交差点走行時の運転者の運転行動を評価する運転行動レベルを推定する運転行動レベル推定手段と、
前記走行履歴記憶手段に記憶されている走行履歴に基づいて、前記運転行動に対する運転者の意図を運転行動意図として推定する運転行動意図推定手段と、
前記運転行動レベル推定手段によって推定された運転行動レベルと、前記運転行動意図推定手段によって推定された運転行動意図とに基づいて、前記運転者に提示する情報の提示頻度を設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された提示頻度に応じて、運転者に注意喚起を促す情報を提示する提示手段と
を有することを特徴とする運転支援システム。
前記設定手段は、前記運転行動レベル推定手段によって推定される運転行動レベルが低い程、前記提示頻度を高く設定するとともに、前記運転行動意図推定手段によって、運転者の運転行動に安全運転の意図が推定される場合には、前記運転行動レベルに基づいて設定された前記提示頻度よりも、当該提示頻度を低く設定することを特徴とする請求項１に記載された運転支援システム。
運転者の顔の向きを検知する顔向き検知手段を備え、
前記運転行動意図推定手段は、前記車両状態、前記経路情報、および、前記顔向き検知手段により検知された運転者の左右確認行為といった安全確認行為の少なくとも一つに基づいて、前記運転行動意図を推定することを特徴とする請求項１または２に記載された運転支援システム。
前記運転行動レベル推定手段は、一時停止交差点における停止に伴う運転行動に基づいて、前記運転行動レベルを推定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された運転支援システム。
前記運転行動意図推定手段は、一時停止交差点への車両の進入車速に基づいて、前記運転行動意図を推定することを特徴とする請求項４に記載された運転支援システム。
前記運転行動意図推定手段は、一時停止交差点における交差道路の見通し、または、停止線と交差点との位置関係に基づいて、前記運転行動意図を推定することを特徴とする請求項４または５に記載された運転支援システム。
前記運転行動意図推定手段は、一時停止交差点における運転者の左右確認行為に基づいて、前記運転行動意図を推定することを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載された運転支援システム。
前記運転行動レベル推定手段は、右左折時の方向指示に伴う運転行動に基づいて、前記運転行動レベルを推定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された運転支援システム。
前記運転行動レベル推定手段は、右折時における対向車とのギャップ時間に基づいて、前記運転行動レベルを推定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された運転支援システム。
前記運転行動レベル推定手段は、横断歩道通過時の歩行者の通過待ちに伴う運転行動に基づいて、前記運転行動レベルを推定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された運転支援システム。
前記運転行動レベル推定手段は、操舵行為または制動行為に基づいて、前記運転行動レベルを推定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された運転支援システム。
運転者に注意喚起を促す情報を提示する運転支援方法において、
車両の状態に関する情報である車両状態を取得し、
車両が走行する経路に関する情報である経路情報を取得し、
前記車両状態と前記経路情報とを走行履歴として記憶し、
前記走行履歴に基づいて、運転者の運転行動に関する基準のルールが予め設定された運転行動ルールを用いて、交差点走行時の運転者の運転行動を評価する運転行動レベルを推定し、
前記走行履歴に基づいて、前記運転行動に対する運転者の意図を運転行動意図として推定し、
前記運転行動レベルと前記運転行動意図とに基づいて、前記運転者に提示する情報の提示頻度を設定する
ことを特徴とする運転支援方法。