JP5907249B2 - 不慮予測感度判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、不慮予測感度判定装置に関するものである。

従来、不慮予測感度判定装置としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。
この従来技術では、車両が、車速情報を収集する。続いて、車両が、収集した車速情報を基地局に送信する。続いて、基地局が、受信した車速情報を記録する。続いて、基地局が、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定する。不慮予測感度としては、例えば、自車両が他車両等の障害物と接近する不慮の状況（自車線と交差する車線を走行する他車両と接近することに伴うもの等）を予測する度合いの指標がある。

特許第３８８２５４１号

しかしながら、上記従来技術では、単に、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定していた。それゆえ、上記従来技術では、例えば、一時停止交差点の見通しや交通量等の交差点状態により、一時停止交差点毎に運転者の運転行動が変化し、一時停止交差点進入時の車速がばらついた場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定精度が低下する可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上可能とすることを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一態様では、複数台の車両から受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、本発明の一態様では、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。

本発明の一態様では、例えば、一時停止交差点の見通しや交通量等の交差点状態により、一時停止交差点毎に一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが変化し、一時停止交差点進入時の運転者の運転行動が変化して、一時停止交差点毎に一時停止交差点進入時の交差点走行情報が含む走行状態量がばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる走行状態量のばらつきを低減できる。これにより、本発明の一態様では、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上できる。

不慮予測感度判定システムＳの概略構成を示す図である。 交差点通過特性値を説明するための説明図である。 交差点走行情報送信処理を表すフローチャートである。 不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。 ステップＳ２０４で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。 ステップＳ２０６で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 ステップＳ２０７で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。 交差点通過特性値のばらつきの低減効果の検証結果を説明するための説明図である。 交差点通過特性値を説明するための説明図である。 交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。 車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。 不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。 ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。 交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。 車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。 交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。 車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。

次に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態は、本発明を、不慮予測感度判定システムＳに適用したものである。
（構成）
図１は、不慮予測感度判定システムＳの概略構成を示す図である。
図１に示すように、不慮予測感度判定システムＳは、複数台の車両Ｃが搭載する車載装置１、および基地局Ｂが有する不慮予測感度判定装置２を備える。車載装置１と不慮予測感度判定装置２とは、通信路３を介して情報の送受信を行う。

（車載装置１の構成）
車載装置１は、車速検出部４、車両位置検出部５、地図データベース６、車両側受信部７、コントローラ８、報知部９、および車両側送信部１０を備える。
車速検出部４は、自車両Ｃの現在の車速Ｖを検出する。そして、車速検出部４は、検出した現在の車速Ｖを表す情報をコントローラ８に出力する。車速検出部４としては、例えば、自車両Ｃの車輪の回転数等を基に車速を検出する車速センサを採用する。
車両位置検出部５は、自車両Ｃの現在の位置を検出する。そして、車両位置検出部５は、検出した現在の位置を表す情報をコントローラ８に出力する。車両位置検出部５としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を採用する。

地図データベース６は、自車両Ｃが走行する地域の地図情報を記録している。地図情報としては、道路や一時停止交差点の位置、形状、種類等の情報を含むものを採用する。一時停止交差点とは、交差点進入時に一時停止が必要な交差点である。一時停止交差点としては、例えば、法規上一時停止することが義務づけられている交差点、法規上一時停止することが義務づけられていないが予め定めた交差点等を採用できる。また、一時停止交差点は、信号機が存在する交差点と信号機が存在しない交差点とを含む。
車両側受信部７は、不慮予測感度判定装置２が送信する情報を、通信路３を介して受信する。そして、車両側受信部７は、受信した情報をコントローラ８に出力する。

図２は、交差点通過特性値を説明するための説明図である。
コントローラ８は、車速検出部４、車両位置検出部５が出力した情報と地図データベース６が記録している地図情報とに基づき、交差点走行情報送信処理を実行する。交差点走行情報送信処理では、コントローラ８は、自車両Ｃが一時停止交差点を走行するたびに、交差点走行情報を生成する。交差点走行情報とは、一時停止交差点進入時の交差点通過特性値、当該交差点通過特性値を取得した交差点の交差点ＩＤ、および自車両Ｃの車両ＩＤを含むデータである。交差点ＩＤとは、一時停止交差点毎に設定したユニークな情報であり、一時停止交差点を一意に特定可能とする。交差点ＩＤとしては、例えば、１〜ｎ（ｎは地図データが登録している一時停止交差点の交差点総数）の数値を採用できる。車両ＩＤとは、車載装置１を搭載した車両Ｃ毎に設定したユニークな情報であり、車両Ｃを一意に特定可能とする。車両ＩＤとしては、例えば、１〜ｍ（ｍは車載装置１を搭載している車両Ｃの車両総数）の数値を採用できる。これにより、交差点走行情報には、交差点、および車両Ｃが対応付けられている。交差点通過特性値とは、一時停止交差点進入時の車両の走行状態を表す走行状態量であり、後述する一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベル、および運転者の不慮予測感度を表す指標値である。本実施形態では、交差点通過特性値として、図２に示すように、一時停止交差点進入時の車速Ｖの最小値（以下、最低車速Ｖminとも呼ぶ）を採用する。そして、コントローラ８は、生成した交差点走行情報を車両側送信部１０を介して不慮予測感度判定装置２に送信する。

また、コントローラ８は、車両側受信部７が出力した情報に基づき、自車両Ｃの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知させる報知指令を報知部９に出力する。
報知部９は、コントローラ８が出力した報知指令に基づき、車両Ｃの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。報知部９としては、例えば、モニタやスピーカを採用する。
車両側送信部１０は、コントローラ８が生成した交差点走行情報を、通信路３を介して不慮予測感度判定装置２に送信する。

（不慮予測感度判定装置２の構成）
不慮予測感度判定装置２は、基地局側受信部１１、交差点走行情報記録部１２、一時停止交差点運転者特性判定部１３、不慮予測感度判定部１４、および基地局側送信部１５を備える。
基地局側受信部１１は、車両側送信部１０が送信する交差点走行情報を通信路３を介して受信する。そして、車両側受信部７は、受信した交差点走行情報を交差点走行情報記録部１２に出力する。
交差点走行情報記録部１２は、基地局側受信部１１が受信した交差点走行情報に基づき、複数台の車両Ｃの交差点走行情報を記録する。交差点走行情報記録部１２としては、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＲＡＭ(Random Access Memory)を採用する。

一時停止交差点運転者特性判定部１３は、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、および標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂを備える。
一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、交差点通過特性値Ｖminの平均値（以下、交差点通過特性値平均とも呼ぶ）ＶminAveを算出する。複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報としては、例えば、対象とする一時停止交差点に進入したすべての車両Ｃから受信した交差点走行情報を採用する。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、算出した交差点通過特性値平均ＶminAveに基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルとしては、例えば、一時停止交差点進入時における、標準的な運転者の運転行動のレベルの指標がある。本実施形態では、運転者の標準運転行動レベルが、予め設定した複数段階のうちのいずれの段階にあるかを判定する。予め設定した複数段階としては、例えば、「高」「中」「低」の３段階を採用する。

標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうち、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａで判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。本実施形態では、運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である一時停止交差点のうち、運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にある一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの平均値（以下、車両別交差点通過特性値平均とも呼ぶ）ＶminCAveを算出する。なお、本実施形態では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａが運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にある交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、運転者の標準運転行動レベルが「中」「低」にある交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用してもよい。

不慮予測感度判定部１４は、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂで算出した車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveに基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。運転者の不慮予測感度とは、一時停止交差点進入時に車両Ｃが他車両や歩行者と接近する可能性の指標値である。本実施形態では、不慮予測感度が、予め設定した複数段階のうちのいずれの段階にあるかを判定する。予め設定した複数段階としては、例えば、「高」「中」「低」の３段階を採用する。
基地局側送信部１５は、不慮予測感度判定部１４が判定した運転者の不慮予測感度を、通信路３を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部７へ送信する。

（演算処理）
次に、コントローラ８が実行する交差点走行情報送信処理について説明する。
図３は、交差点走行情報送信処理を表すフローチャートである。
図３に示すように、ステップＳ１０１では、コントローラ８は、車両位置検出部５が検出した自車両Ｃの現在位置、および地図データベース６が記録している地図データに基づき、自車両Ｃが一時停止交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、コントローラ８は、自車両Ｃが一時停止交差点の予め設定した設定範囲内（例えば、一時停止交差点の中心部から半径３０ｍの範囲内）に入った否かを判定する。そして、コントローラ８は、自車両Ｃが一時停止交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合には（Ｙｅｓ）、自車両Ｃが一時停止交差点に接近したと判定し、ステップＳ１０２に移行する。一方、コントローラ８は、自車両Ｃが一時停止交差点の設定範囲外にいると判定した場合には（Ｎｏ）自車両Ｃが一時停止交差点に接近していないと判定し、この判定を再度実行する。

前記ステップＳ１０２では、コントローラ８は、前記ステップＳ１０１で自車両Ｃが接近していると判定した一時停止交差点（以下、対象交差点とも呼ぶ）走行時の車速Ｖの時系列データを記録する。具体的には、コントローラ８は、まず、車速Ｖの時系列データの記録を開始する。時系列データのサンプリング時間は、例えば、１０[msec]とする。続いて、コントローラ８は、自車両Ｃが対象交差点を通過し終えたか否かを判定する。そして、コントローラ８は、自車両Ｃが対象交差点を通過し終えたと判定した場合には、車速Ｖの時系列データの記録を終了する。一方、コントローラ８は、自車両Ｃが対象交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。

続いてステップＳ１０３に移行して、コントローラ８は、前記ステップＳ１０２で記録した車速Ｖの時系列データに基づき、交差点通過特性値（最低車速）Ｖminを算出する。
続いて、コントローラ８は、算出した交差点通過特性値Ｖminと、対象交差点の交差点ＩＤと、自車両Ｃの車両ＩＤとを含む交差点走行情報を生成する。
続いてステップＳ１０４に移行して、コントローラ８は、前記ステップＳ１０３で生成した交差点走行情報を車両側送信部１０を介して基地局Ｂに送信する。

次に、不慮予測感度判定装置２（基地局側受信部１１、交差点走行情報記録部１２、一時停止交差点運転者特性判定部１３、不慮予測感度判定部１４、および基地局側送信部１５）が実行する不慮予測感度判定処理について説明する。
図４は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。
図４に示すように、ステップＳ２０１では、基地局側受信部１１は、車載装置１が送信した交差点走行情報（交差点通過特性値と、対象一時停止交差点の交差点ＩＤと、車両Ｃの車両ＩＤとを含むデータ）を受信する。

続いてステップＳ２０２に移行して、交差点走行情報記録部１２は、前記ステップＳ２０１で受信した交差点走行情報を記録する。これにより、交差点走行情報記録部１２は、複数の一時停止交差点における複数台の車両の交差点走行情報を記録する。
続いてステップＳ２０３に移行して、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうちから、予め設定した設定期間（例えば、現在から３０日前までの期間）に記録した交差点走行情報を抽出する。

図５は、ステップＳ２０４で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップＳ２０４に移行して、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃ（つまり、すべての車両）から受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、交差点通過特性値Ｖminの平均値（交差点通過特性値平均）ＶminAveを算出する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図５に示すように、まず、変数ｉを初期化して０とする（ステップＳ３０１）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｉに１を加算する（ステップＳ３０２）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、抽出した交差点走行情報のうちから、変数ｉの数値と同一の交差点ＩＤを含む交差点走行情報を選択する（ステップＳ３０３）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖminの平均値（交差点通過特性値平均）ＶminAveを、変数ｉの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点の交差点通過特性値の平均値とする（ステップＳ３０４）。そして、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｉが交差点総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ３０２〜Ｓ３０４）を繰り返し実行する（ステップＳ３０５）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、交差点通過特性値平均ＶminAveを算出する。

図６は、ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。図７は、交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
続いてステップＳ２０５に移行して、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ２０４で算出した交差点通過特性値平均ＶminAveに基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、算出した交差点通過特性値平均ＶminAveのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点に対応する交差点通過特性値平均ＶminAveを選択する（ステップＳ４０３）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値平均ＶminAveに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図７に示すように、選択した交差点通過特性値平均ＶminAveが０[km/h]以上で且つ５[km/h]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値平均ＶminAveが５[km/h]以上で且つ１０[km/h]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値平均ＶminAveが１０[km/h]以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する（ステップＳ４０４）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、交差点通過特性値平均ＶminAveが小さいほど一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、見通しが悪い一時停止交差点では、交差点進入時の車速Ｖが比較的小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均ＶminAveが小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、見通しが良い一時停止交差点では、交差点進入時の車速Ｖが比較的大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均ＶminAveが小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊが交差点総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２〜Ｓ４０４）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。

図８は、ステップＳ２０６で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップＳ２０６に移行して、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、図８に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ５０１）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶminCAveを算出する。具体的には、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、変数ｋを初期化して０とする（ステップＳ５０２）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、変数ｋに１を加算する（ステップＳ５０３）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、前記ステップＳ５０１で選択した交差点走行情報のうちから、変数ｋと同じ数値の車両ＩＤが対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ５０４）。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖminの平均値を、変数ｋの数値を車両ＩＤとする車両の交差点通過特性値の平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶminCAveとする（ステップＳ５０５）。そして、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、変数ｋが車両総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ５０３〜Ｓ５０５）を繰り返し実行する（ステップＳ５０６）。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、すべての車両Ｃに対し、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveを算出する。

図９は、ステップＳ２０７で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップＳ２０７に移行して、不慮予測感度判定部１６は、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報、および前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図９に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ６０１）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖminの平均値（以下、全車両交差点通過特性値平均とも呼ぶ）Ｖthおよび標準偏差（以下、不慮予測感度判定用閾値とも呼ぶ）σthを算出する（ステップＳ６０２）。交差点通過特性値Ｖminの標準偏差の算出方法としては、例えば、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖminの頻度分布を設定し、設定した頻度分布を正規分布にフィッティングさせ、フィッティングさせた正規分布の標準偏差を算出する方法がある。続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した全車両交差点通過特性値平均Ｖthと、前記ステップＳ２０６で算出した車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveとの差に基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、まず、変数ｌを初期化して０とする（ステップＳ６０３）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌに１を加算する（ステップＳ６０４）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveのうちから、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両の車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveを選択する（ステップＳ６０５）。

図１０は、車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveから全車両交差点通過特性値平均Ｖthを減算した減算結果に基づき、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度を判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図１０に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値（−σth）以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値（−σth）とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−１」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が符号反転閾値（−σth）未満である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「高」であると判定する（ステップＳ６０６）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、減算結果（ＶminCAve−Ｖth）が小さいほど一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminの平均値が大きい車両は、一時停止交差点進入時に他車両や歩行者と接近する可能性が高くなる。それゆえ、減算結果（ＶminCAve−Ｖth）が大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminの平均値が小さい車両は、一時停止交差点進入時に他車両や歩行者と接近する可能性が低くなる。それゆえ、減算結果（ＶminCAve−Ｖth）が小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌが車両総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ６０４〜Ｓ６０６）を繰り返し実行する（ステップＳ６０７）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、すべての車両Ｃに対し、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。

続いてステップＳ２０８に移行して、不慮予測感度判定部１４は、前記ステップＳ２０７で行った不慮予測感度の判定結果を、基地局側送信部１５を介して前記ステップＳ２０１で受信した交差点走行情報の車両ＩＤで特定される車両Ｃに送信する。
なお、本記実施形態では、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、車両Ｃに送信する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、自動車保険の設定（例えば、等級の設定）に用いる構成としてもよい。この場合、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定結果は、通信路３を介して、自動車保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。

（動作その他）
次に、不慮予測感度判定システムＳの動作について説明する。
図２（ａ）に示すように、道路を走行中に、車両Ｃ（以下、車両Ｃ１とも呼ぶ）の前方に一時停止交差点が現れ、車両Ｃ１が一時停止交差点に進入し、一時停止交差点を通過したとする。すると、車両Ｃ１のコントローラ８が、一時停止交差点進入時の車速Ｖの時系列データを記録する（図３のステップＳ１０１、Ｓ１０２）。続いて、車両Ｃ１のコントローラ８が、記録した車速Ｖの時系列データに基づき、交差点通過特性値（最低車速）Ｖminを算出し、算出した交差点通過特性値Ｖminに基づき交差点走行情報を生成する（図３のステップＳ１０３）。そして、車両Ｃ１のコントローラ８は、生成した交差点走行情報を車両側送信部１０を介して基地局Ｂに送信する（図３のステップＳ１０４）。

そして、基地局Ｂの不慮予測感度判定装置２は、コントローラ８が出力した交差点走行情報を受信し、受信した交差点走行情報を記録する（図１の基地局側受信部１１、交差点走行情報記録部１２。図４のステップＳ２０１、Ｓ２０２）。続いて、不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、交差点通過特性値の平均値（交差点通過特性値平均）ＶminAveを算出する。（図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、図４のステップＳ２０３、Ｓ２０４）。ここで、見通しが悪い一時停止交差点では、一般に、一時停止交差点進入時の車速Ｖが比較的小さい値となる傾向がある。それゆえ、最低車速Ｖmin、つまり、交差点通過特性値Ｖminが比較的小さい値となり、交差点通過特性値平均ＶminAveが比較的小さい値となる。一方、見通しが良い一時停止交差点では、一般に、一時停止交差点進入時の車速Ｖが比較的大きい値となる傾向がある。それゆえ、最低車速Ｖmin、つまり、交差点通過特性値Ｖminが比較的大きい値となり、交差点通過特性値平均ＶminAveが比較的大きい値となる。そのため、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の交差点通過特性値平均ＶminAveがばらつくことになる。

続いて、不慮予測感度判定装置２が、算出した交差点通過特性値平均ＶminAveに基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する（図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、図４のステップＳ２０５）。その際、不慮予測感度判定装置２は、図７に示すように、交差点通過特性値平均ＶminAveが０≦ＶminAve＜５である一時停止交差点では、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置２は、交差点通過特性値平均ＶminAveが５≦ＶminAve＜１０である一時停止交差点では、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置２は、交差点通過特性値平均ＶminAveが１０≦ＶminAveである一時停止交差点では、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。

続いて、不慮予測感度判定装置２が、運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶminCAveを算出する（図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂ、図４のステップＳ２０６）。それゆえ、交差点通過特性値平均ＶminAveが５[km/h]以下の一時停止交差点に対応付けられている交差点走行情報のみを用いて車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveを算出する。そのため、一時停止交差点の見通しや交通量等の交差点特性によって一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが変化したために、一時停止交差点進入時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に一時停止交差点進入時の交差点通過特性値平均ＶminAveがばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる交差点通過特性値平均ＶminAveのばらつきを低減できる。

続いて、不慮予測感度判定装置２が、算出した車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveに基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する（図１の不慮予測感度判定部１４、図４ステップＳ２０７）。その際、不慮予測感度判定装置２は、図１０に示すように、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveから全車両交差点通過特性値平均Ｖthを減算した減算結果（ＶminCAve−Ｖth）がσth≦ＶminCAve−Ｖthである車両Ｃでは、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置２は、当該減算結果（ＶminCAve−Ｖth）が−σth≦ＶminCAve−Ｖth＜σthである車両Ｃでは、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「中」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置２は、当該減算結果（ＶminCAve−Ｖth）がＶminCAve−Ｖth＜−σthである車両Ｃでは、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。

続いて、不慮予測感度判定装置２が、不慮予測感度の判定結果を、基地局側送信部１５を介して車両Ｃ１に送信する（図１の不慮予測感度判定部１４、図４のステップＳ２０８）。そして、車両Ｃ１のコントローラ８が、不慮予測感度判定装置２が出力した判定結果を車両側受信部７を介して受信し、報知指令を報知部９に出力する。そして、報知部９が、報知指令に従い、一時停止交差点進入時時の運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。

このように、本実施形態の不慮予測感度判定装置２では、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点、つまり、見通しの悪い交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。それゆえ、運転者の不慮予測感度の判定に用いる交差点走行情報のうちから、見通しの良い交差点に対応付けられている交差点走行情報を除去できる。そのため、本実施形態の不慮予測感度判定装置２では、見通しの良い交差点の通行頻度が高い場合にも、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」と誤判定されることを抑制できる。

ちなみに、運転者の標準運転行動レベルによらず、すべての交差点に対応付けられている交差点走行情報に基づき、運転者の不慮予測感度を算出する方法では、見通しの良い交差点の通行頻度が高いと、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveが増大する。それゆえ、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」であると誤判定される可能性がある。

ここで、本実施形態の不慮予測感度判定装置２による、交差点通過特性値平均ＶminAveのばらつきの低減効果の検証を行った。この検証では、本実施形態の方法として、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうち、運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報のみを用いて、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの不慮予測感度判定用閾値σthを算出した。また、比較例として、運転者の標準運転行動レベル「高」「中」「低」によらず、交差点走行情報記録部１２が記録している全交差点走行情報を用いて、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの不慮予測感度判定用閾値σthを算出した。この実験の結果、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態の方法によれば、比較例の方法に比べ、交差点通過特性値Ｖminのばらつきが低減していることが確認できた。

本実施形態では、交差点通過特性値Ｖminが走行状態量を構成する。以下同様に、図１の基地局側受信部１１、および図４のステップＳ２０１が受信部を構成する。さらに、図１の交差点走行情報記録部１２、および図４のステップＳ２０２が交差点走行情報記録部を構成する。また、図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、および図４のステップＳ２０４、Ｓ２０５が標準運転行動レベル判定部を構成する。さらに、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂ、不慮予測感度判定部１４、および図４のステップＳ２０６、Ｓ２０７が不慮予測感度判定部を構成する。また、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveが車両別走行状態平均値を構成する。さらに、図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、および図４のステップＳ２０４が平均値算出部を構成する。また、図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、および図４のステップＳ２０５が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。さらに、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂ、図４ステップＳ２０６が車両別走行状態平均値算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値平均Ｖthが複数台走行状態平均値を構成する。さらに、図１の不慮予測感度判定部１４、および図４のステップＳ２０７が複数台走行状態平均値算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。

（本実施形態の効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一（例えば、「高」）である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。

このような構成によれば、例えば、交差点の見通しや交通量等によって交差点毎に一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが変化し、一時停止交差点進入時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に一時停止交差点進入時の交差点走行情報が含む最低車速Ｖminがばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる最低車速Ｖminのばらつきを低減できる。これにより、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上できる。

（２）不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した交差点走行情報が含む最低車速Ｖminに基づき、一時停止交差点毎に、最低車速Ｖminの平均値（交差点通過特性値平均）ＶminAveを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、算出した最低車速Ｖminの平均値（交差点通過特性値平均）ＶminAveが小さいほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。
このような構成によれば、例えば、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者が一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminを低減している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。

（３）不慮予測感度判定装置２が、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＶminCAveを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Ｖminの平均値（全車両交差点通過特性値平均）Ｖthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、車両Ｃ毎に、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveと全車両交差点通過特性値平均Ｖthとの差に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。

このような構成によれば、例えば、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminが大きく、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveと全車両交差点通過特性値平均Ｖthとの差（ＶminCAve−Ｖth）が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminが小さく、車両別交差点通過特性値平均ＶminCAveと全車両交差点通過特性値平均Ｖthとの差（ＶminCAve−Ｖth）が小さい場合（負値である場合）に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。

（４）不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報のうち、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にあると判定した一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。
このような構成によれば、他車両と接触する可能性が最も高い段階「高」である一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。これにより、運転者の不慮予測感度がより重要となる一時停止交差点における、運転者の不慮予測感度を判定できる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
図１２は、交差点通過特性値を説明するための説明図である。
本実施形態は、図１２に示すように、最低車速Ｖminに代えて車速評点積算値Ｐを交差点通過特性値として採用する点が第１実施形態と異なる。車速評点積算値Ｐとは、予め設定した設定車速Ｖs（例えば、５[km/h））と自車両Ｃが一時停止交差点に進入するまでの実際の車速Ｖとの差と、当該実際の車速Ｖで自車両Ｃが進んだ距離との積算値である。これにより、本実施形態は、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルおよび不慮予測感度の判定に、車速評点積算値Ｐを用いる構成となっている。

具体的には、本実施形態は、第１実施形態とは、図３のステップＳ１０２、Ｓ１０３、および図４のステップＳ２０４〜Ｓ２０７の処理内容が異なっている。
前記ステップＳ１０２では、コントローラ８は、前記ステップＳ１０１で自車両Ｃが接近していると判定した一時停止交差点（対象交差点）走行時の車速Ｖの時系列データ、および自車両Ｃから対象交差点までの距離Ｘの時系列データを記録する。具体的には、コントローラ８は、まず、車速Ｖの時系列データおよび距離Ｘの時系列データの記録を開始する。時系列データのサンプリング時間は、例えば、１０[msec]とする。続いて、コントローラ８は、自車両Ｃが対象交差点を通過し終えたか否かを判定する。そして、コントローラ８は、自車両Ｃが一時停止交差点を通過し終えたと判定した場合には、車速Ｖの時系列データおよび距離Ｘの時系列データの記録を終了する。一方、コントローラ８は、自車両Ｃが一時停止交差点を通過し終えていないと判定した場合には、この判定を再度実行する。

前記ステップＳ１０３では、コントローラ８は、前記ステップＳ１０２で記録した車速Ｖの時系列データおよび距離Ｘの時系列データに基づき、交差点通過特性値（車速評点積算値）Ｐを算出する。続いて、コントローラ８は、算出した交差点通過特性値Ｐと、対象交差点の交差点ＩＤと、自車両Ｃの車両ＩＤとを含む交差点走行情報を生成する。具体的には、コントローラ８は、前記ステップＳ１０２で記録した車速Ｖの時系列データおよび距離Ｘの時系列データに基づき、下記（１）式に従って車速Ｖが設定車速Ｖs以下である区間における、車速評点積算値Ｐを算出する。これにより、車速評点積算値Ｐは、設定車速Ｖs以下の低速で走行する距離が長いほど大きくなる。そのため、車速評点積算値Ｐは、一時停止交差点進入時の運転者の慎重度を表す評価指標となる。

なお、コントローラ８は、前記ステップＳ１０２で記録した車速Ｖの時系列データのうちに、車速Ｖが設定車速Ｖs以下である区間が存在しない場合には、下記（２）式に従って車速評点積算値Ｐを算出する。これにより、車速評点積算値Ｐが負値になる。
Ｐ＝Ｖs−Ｖmin ………（２）

一方、前記ステップＳ２０４では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、交差点通過特性値Ｐの平均値（交差点通過特性値平均）ＰAveを算出する。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、交差点通過特性値平均ＰAveを算出する。

図１３は、交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップＳ２０５では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ２０４で算出した交差点通過特性値平均ＰAveに基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、算出した交差点通過特性値平均ＰAveのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点に対応する交差点通過特性値平均ＰAveを選択する（ステップＳ４０３）。

続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値平均ＰAveに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する（ステップＳ４０４）。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図１３に示すように、選択した交差点通過特性値平均ＰAveが０[km/h・m]以下である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値平均ＰAveが０[km/h・m]以上で且つ５[km/h・m]未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値平均ＰAveが５[km/h・m]以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する（ステップＳ４０４）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、交差点通過特性値平均ＰAveが大きいほど一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、見通しが悪い一時停止交差点では、交差点手前の比較的長い距離で車速Ｖが低速（設定車速Ｖs以下）となる。それゆえ、交差点通過特性値平均ＰminAveが大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、見通しが良い一時停止交差点では、交差点手前の比較的短い距離でのみ車速Ｖが低速となる。それゆえ、交差点通過特性値平均ＰminAveが小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊが交差点総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２〜Ｓ４０４）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。

前記ステップＳ２０６では、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｐの平均値（車両別交差点通過特性値平均）ＰCAveを算出する。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、すべての車両Ｃに対し、車両別交差点通過特性値平均ＰCAveを算出する。

前記ステップＳ２０７では、不慮予測感度判定部１６は、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報、および前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図９に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ２０５で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ６０１）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｐの平均値（全車両交差点通過特性値平均）Ｐthおよび標準偏差（不慮予測感度判定用閾値）σthを算出する（ステップＳ６０２）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した全車両交差点通過特性値平均Ｐthと、前記ステップＳ２０６で算出した車両別交差点通過特性値平均ＰCAveとの差に基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、まず、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌを初期化して０とする（ステップＳ６０３）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌに１を加算する（ステップＳ６０４）。

図１４は、車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した車両別交差点通過特性値平均ＰＣＡｖｅのうちから、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両の車両別交差点通過特性値平均ＰＣＡｖｅを選択する（ステップＳ６０５）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した車両別交差点通過特性値平均ＰＣＡｖｅから全車両交差点通過特性値平均Ｐｔｈを減算した減算結果に基づき、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度を判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図１４に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σｔｈ以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「高」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σｔｈ未満で且つ符号反転閾値（−σｔｈ）以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値（−σｔｈ）とは、不慮予測感度判定用閾値σｔｈに「−１」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が符号反転閾値（−σｔｈ）未満である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「低」であると判定する（ステップＳ６０６）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、減算結果（ＰＣＡｖｅ−Ｐｔｈ）が大きいほど一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、車速評点積算値Ｐの平均値が小さい車両は、低速で走行する距離が短いために、一時停止交差点進入時に他車両や歩行者と接近する可能性が高くなる。それゆえ、減算結果（ＰＣＡｖｅ−Ｐｔｈ）が小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、車速評点積算値Ｐの平均値が大きい車両は、低速で走行する距離が長いために、一時停止交差点進入時に他車両や歩行者と接近する可能性が低くなる。それゆえ、減算結果（ＰＣＡｖｅ−Ｐｔｈ）が大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌが車両総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ６０４〜Ｓ６０６）を繰り返し実行する（ステップＳ６０７）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、すべての車両Ｃに対し、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。

本実施形態では、図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、および図４のステップＳ２０４が平均値算出部を構成する。以下同様に、図１の一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａ、および図４のステップＳ２０５が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。また、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂ、図４ステップＳ２０６が車両別走行状態平均値算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値平均Ｐthが複数台走行状態平均値を構成する。さらに、図１の不慮予測感度判定部１４、および図４のステップＳ２０７が複数台走行状態平均値算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。

（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加え次のような効果を奏する。（１）不慮予測感度判定装置２が、交差点走行情報記録部１２が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した交差点走行情報が含む車速評点積算値Ｐに基づき、一時停止交差点毎に、車速評点積算値Ｐの平均値（車速評点積算値平均値）ＰAveを算出する。不慮予測感度判定装置２が、算出した車速評点積算値Ｐの平均値（車速評点積算値平均値）ＰAveが高いほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。

このような構成によれば、例えば、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者が設定車速Ｖs以下の低速で走行する距離が増大し、車速評点積算値Ｐが増大している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点通過特性値として最低車速Ｖminを採用するとともに、運転者の標準運転行動レベルおよび不慮予測感度の判定に、交差点通過特性値（最低車速）Ｖminのばらつき度合いを表す統計量を用いる点が第１、第２実施形態と異なる。本実施形態では、ばらつき度合いを表す統計量として、標準偏差を採用する。

図１５は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。図１６は、ステップＳ２０５で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
具体的には、本実施形態では、第１実施形態の図４のステップＳ２０４〜Ｓ２０７に代えて図１５のステップＳ７０１〜Ｓ７０４を用い、図６のステップＳ４０３、Ｓ４０４に代えて図１６のステップＳ８０１、Ｓ８０２を用いる。

前記ステップＳ７０１では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、交差点通過特性値の標準偏差（以下、交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ）Ｖσを算出する。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、交差点通過特性値標準偏差Ｖσを算出する。

図１７は、交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップＳ７０２では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ７０１で算出した交差点通過特性値標準偏差Ｖσに基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図１６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、算出した交差点通過特性値標準偏差Ｖσのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点に対応する交差点通過特性値標準偏差Ｖσを選択する（ステップＳ８０１）。続いて一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差Ｖσに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図１７に示すように、選択した交差点通過特性値標準偏差Ｖσが０［ｋｍ／ｈ］以上で且つＶ１［ｋｍ／ｈ］未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差ＶσがＶ１［ｋｍ／ｈ］以上で且つＶ２（＞Ｖ１）［ｋｍ／ｈ］未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差ＶσがＶ２［ｋｍ／ｈ］以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する（ステップＳ８０２）。すなわち、道路状況が頻繁に変化する交差点では、最低車速Ｖｍｉｎのばらつきが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差Ｖσが大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、道路状況が頻繁に変化しない交差点では、最低車速Ｖｍｉｎのばらつきが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差Ｖσが小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊが交差点総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２、Ｓ８０１、Ｓ８０２）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、運転者の標準運転行動レベルを判定する。

前記ステップＳ７０３では、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの標準偏差（以下、車両別交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ）ＶminCσを算出する。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、すべての車両Ｃに対し、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσを算出する。

前記ステップＳ７０４では、不慮予測感度判定部１６は、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報、および前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図９に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ６０１）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｖminの標準偏差（以下、全車両交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ）Ｖthおよび不慮予測感度判定用閾値σth（例えば、0.2×Ｖth）を算出する（ステップＳ６０２）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthと、前記ステップＳ７０３で算出した車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσとの差に基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、まず、変数ｌを初期化して０とする（ステップＳ６０３）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌに１を加算する（ステップＳ６０４）。

図１８は、車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσのうちから、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両の車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσを選択する（ステップＳ６０５）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσから全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthを減算した減算結果に基づき、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度を判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図１８に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値（−σth）以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値（−σth）とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−１」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が符号反転閾値（−σth）未満である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「高」であると判定する（ステップＳ６０６）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、減算結果（ＶminCσ−Ｖth）が小さいほど一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminのばらつきが大きい車両は、運転者の技量が低いと判断できる。それゆえ、減算結果（ＶminCσ−Ｖth）が大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminのばらつきが小さい車両は、運転者の技量が高いと判断できる。それゆえ、減算結果（ＶminCσ−Ｖth）が小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌが車両総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ６０４〜Ｓ６０６）を繰り返し実行する（ステップＳ６０７）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、すべての車両Ｃに対し、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。

本実施形態では、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσが車両別統計量を構成する。以下同様に、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂ、図１５のステップＳ７０３が車両別統計量算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthが複数台統計量を構成する。さらに、図１の不慮予測感度判定部１４、および図１５のステップＳ７０４が複数台統計量算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。

（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加え次のような効果を奏する。（１）不慮予測感度判定装置２が、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｖminの標準偏差（車両別交差点通過特性値標準偏差）ＶminCσを算出する。また、不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Ｖminの標準偏差（全車両交差点通過特性値標準偏差）Ｖthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthとの差に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。

このような構成によれば、例えば、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminのばらつきが大きく、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthとの差（ＶminCσ−Ｖth）が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、一時停止交差点進入時の最低車速Ｖminのばらつきが小さく、車両別交差点通過特性値標準偏差ＶminCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｖthとの差（ＶminCσ−Ｖth）が小さい場合（負値である場合）に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点通過特性値として車速評点積算値Ｐを採用するとともに、運転者の標準運転行動レベルおよび不慮予測感度の判定に、交差点通過特性値（車速評点積算値）Ｐのばらつき度合いを表す統計量を用いる点が第３実施形態と異なる。本実施形態では、ばらつき度合いを表す統計量として、標準偏差を採用する。

具体的には、本実施形態は、第３実施形態とは、図１５のステップＳ７０１〜Ｓ７０４、および図１６のステップＳ８０１、Ｓ８０２の処理内容が異なっている。
前記ステップＳ７０１では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、交差点通過特性値の標準偏差（交差点通過特性値標準偏差）Ｐσを算出する。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、交差点通過特性値標準偏差Ｐσを算出する。

図１９は、交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップＳ７０２では、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、前記ステップＳ７０１で算出した交差点通過特性値標準偏差Ｐσに基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図１６に示すように、変数ｊを初期化して０とする（ステップＳ４０１）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊに１を加算する（ステップＳ４０２）。続いて、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、算出した交差点通過特性値標準偏差Ｐσのうちから、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点に対応する交差点通過特性値標準偏差Ｐσを選択する（ステップＳ８０１）。続いて一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差Ｐσに基づき、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、図１９に示すように、選択した交差点通過特性値標準偏差Ｐσが０［ｋｍ／ｈ・ｍ］以上で且つＰ１［ｋｍ／ｈ・ｍ］未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差ＰσがＰ１［ｋｍ／ｈ・ｍ］以上で且つＰ２（＞Ｐ１）［ｋｍ／ｈ・ｍ］未満である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、選択した交差点通過特性値標準偏差ＰσがＰ２［ｋｍ／ｈ・ｍ］以上である場合には、変数ｊの数値を交差点ＩＤとする一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する（ステップＳ８０２）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、交差点通過特性値標準偏差Ｐσが大きいほど一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、道路状況が頻繁に変化する交差点では、車速評点積算値Ｐのばらつきが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差Ｐσが大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、道路状況が頻繁に変化しない交差点では、車速評点積算値Ｐのばらつきが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差Ｐσが小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、変数ｊが交差点総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ４０２、Ｓ８０１、Ｓ８０２）を繰り返し実行する（ステップＳ４０５）。これにより、一時停止交差点標準運転行動レベル判定部１３ａは、すべての一時停止交差点に対し、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。

前記ステップＳ７０３では、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、選択した交差点走行情報に基づき、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｐの標準偏差（車両別交差点通過特性値標準偏差）ＰCσを算出する。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂは、すべての一時停止交差点に対し、車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσを算出する。

前記ステップＳ７０４では、不慮予測感度判定部１６は、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報、および前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図９に示すように、前記ステップＳ２０３で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップＳ７０２で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である一時停止交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する（ステップＳ６０１）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Ｐの標準偏差（全車両交差点通過特性値標準偏差）Ｐthおよび不慮予測感度判定用閾値σth（例えば、0.2×Ｐth）を算出する（ステップＳ６０２）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した全車両交差点通過特性値標準偏差Ｐthと、前記ステップＳ２０６で算出した車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσとの差に基づき、車両Ｃ毎に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、まず、変数ｌを初期化して０とする（ステップＳ６０３）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌに１を加算する（ステップＳ６０４）。

図２０は、車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部１４は、算出した車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσのうちから、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両の車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσを選択する（ステップＳ６０５）。続いて、不慮予測感度判定部１４は、選択した車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσから全車両交差点通過特性値標準偏差Ｐthを減算した減算結果に基づき、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度を判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、不慮予測感度判定部１４は、図２０に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値（−σth）以上である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値（−σth）とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−１」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部１４は、当該減算結果が符号反転閾値（−σth）未満である場合には、変数ｌの数値を車両ＩＤとする車両Ｃの運転者の一時停止交差点進入時の不慮予測感度が「高」であると判定する（ステップＳ６０６）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、減算結果（ＰCσ−Ｐth）が小さいほど一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、車速評点積算値Ｐのばらつきが大きい車両は、運転者の技量が低いと判断できる。それゆえ、減算結果（ＰCσ−Ｐth）が大きな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、車速評点積算値Ｐのばらつきが小さい車両は、運転者の技量が高いと判断できる。それゆえ、減算結果（ＰCσ−Ｐth）が小さな値である場合に、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部１４は、変数ｌが車両総数以上となるまで、上記フロー（ステップＳ６０４〜Ｓ６０６）を繰り返し実行する（ステップＳ６０７）。これにより、不慮予測感度判定部１４は、すべての車両Ｃに対し、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する。

本実施形態では、車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσが車両別統計量を構成する。
以下同様に、図１の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部１３ｂ、図１５ステップＳ７０３が車両別統計量算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値標準偏差Ｐthが複数台統計量を構成する。さらに、図１の不慮予測感度判定部１４、および図１５のステップＳ７０４が複数台統計量算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）不慮予測感度判定装置２が、車両Ｃ毎に、交差点通過特性値Ｐの標準偏差（車両別交差点通過特性値標準偏差）ＰCσを算出する。また、不慮予測感度判定装置２が、複数台の車両Ｃから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Ｐの標準偏差（全車両交差点通過特性値標準偏差）Ｐthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置２が、車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｐthとの差に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。

このような構成によれば、例えば、一時停止交差点進入時の車速評点積算値Ｐのばらつきが大きく、車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｐthとの差（ＰCσ−Ｐth）が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、一時停止交差点進入時の車速評点積算値Ｐのばらつきが小さく、車両別交差点通過特性値標準偏差ＰCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Ｐthとの差（ＰCσ−Ｐth）が小さい場合（負値である場合）に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。

（変形例）
なお、上記実施形態１〜４では、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定方法との組み合わせの一例を示したが、他の組合せを採用することもできる。例えば、互いに異なる実施形態に記載の、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度の判定方法とを組み合わせる構成としてもよい。
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願２０１２−６０４３５（２０１２年３月１６日出願）の全内容は、参照により本開示の一部をなす。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。

１１ 基地局側受信部（受信部）
１２ 交差点走行情報記録部（交差点走行情報記録部）
１３ａ 一時停止交差点標準運転行動レベル判定部（標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、標準運転行動レベル判定実行部）
１３ｂ 標準運転行動レベル別・運転者特性判定部（不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部、車両別統計量算出部）
１４ 不慮予測感度判定部（不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部、複数台統計量算出部）
ステップＳ２０１（受信部）
ステップＳ２０２（交差点走行情報記録部）
ステップＳ２０４（標準運転行動レベル判定部、平均値算出部）
ステップＳ２０５（標準運転行動レベル判定部、標準運転行動レベル判定実行部）
ステップＳ２０６（不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部）
ステップＳ２０７（不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部）
ステップＳ７０３（車両別統計量算出部）
ステップＳ７０４（複数台統計量算出部、不慮予測感度判定実行部）
Ｖｍｉｎ、Ｐ 交差点通過特性値（走行状態量）
ＶｍｉｎＣＡｖｅ、ＰＣＡｖｅ 車両別交差点通過特性値平均（車両別走行状態平均値）
ＶｍｉｎＣσ、ＰＣσ 車両別交差点通過特性値標準偏差（車両別統計量）
Ｖｔｈ、Ｐｔｈ 全車両交差点通過特性値平均（複数台走行状態平均値）
Ｖｔｈ、Ｐｔｈ 全車両交差点通過特性値標準偏差（複数台統計量）

Claims (6)

1. 一時停止交差点進入時の車両の走行状態を表す走行状態量を含み且つその走行状態量を取得した一時停止交差点を対応づけた交差点走行情報を車両から受信する受信部と、
   前記受信部が受信した前記交差点走行情報を記録する交差点走行情報記録部と、
   前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報である複数台交差点走行情報に基づき、一時停止交差点毎に、一時停止交差点進入時の運転者の標準運転行動レベルを判定する標準運転行動レベル判定部と、
   前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、前記標準運転行動レベル判定部が判定した前記標準運転行動レベルが互いに同一である一時停止交差点に対応づけられている前記交差点走行情報である対応交差点走行情報に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定部と、を備えることを特徴とする不慮予測感度判定装置。
2. 前記交差点走行情報は、一時停止交差点進入時の最低車速を含み、
   前記標準運転行動レベル判定部は、
   前記複数台交差点走行情報が含む前記最低車速に基づき、一時停止交差点毎に、当該最低車速の平均値を算出する平均値算出部と、
   前記平均値算出部が算出した平均値が小さいほど前記標準運転行動レベルが高いと判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の不慮予測感度判定装置。
3. 前記交差点走行情報は、予め設定した設定車速と一時停止交差点進入時の実際の車速との差と、当該実際の車速で車両が進んだ距離との積算値を含み、
   前記標準運転行動レベル判定部は、
   前記複数台交差点走行情報が含む前記積算値に基づき、一時停止交差点毎に、当該積算値の平均値を算出する平均値算出部と、
   前記平均値算出部が算出した平均値が高いほど前記標準運転行動レベルが高いと判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の不慮予測感度判定装置。
4. 前記不慮予測感度判定部は、
   前記対応交差点走行情報に基づき、車両毎に、前記走行状態量の平均値である車両別走行状態平均値を算出する車両別走行状態平均値算出部と、
   前記対応交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報に基づき、前記走行状態量の平均値である複数台走行状態平均値を算出する複数台走行状態平均値算出部と、
   前記車両別走行状態平均値算出部が算出した前記車両別走行状態平均値と前記複数台走行状態平均値算出部が算出した前記複数台走行状態平均値との差に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の不慮予測感度判定装置。
5. 前記不慮予測感度判定部は、
   前記対応交差点走行情報に基づき、車両毎に、前記走行状態量のばらつき度合いを表す統計量である車両別統計量を算出する車両別統計量算出部と、
   前記対応交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報に基づき、前記走行状態量のばらつき度合いを表す統計量である複数台統計量を算出する複数台統計量算出部と、
   前記車両別統計量算出部が算出した前記車両別統計量と前記複数台統計量算出部が算出した前記複数台統計量との差に基づき、一時停止交差点進入時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の不慮予測感度判定装置。
6. 前記対応交差点走行情報は、前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、前記標準運転行動レベル判定部が前記標準運転行動レベルが最も高い段階にあると判定した一時停止交差点に対応づけられている前記交差点走行情報であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の不慮予測感度判定装置。

Images