JP4862510B2 - 一時停止位検出装置、一時停止位置検出装置付き車両、一時停止位置検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、交差点付近の自車両、他車両の状況から一時停止位置を検出する一時停止位置検出装置、一時停止位置検出方法、また一時停止位置検出装置を搭載した車両に関する。

この種の技術としては、特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報では、自車両の速度情報と位置情報とを走行情報蓄積装置に記憶し、この記憶した自車両の速度情報と位置情報とから一時停止位置を検出している。
特開２００５−１７４２８２号公報

上記の従来技術では、自車両の過去の走行情報からのみ一時停止位置を検出しているため、例えば初めて走行するような交差点においては一時停止位置を検出することができないといった問題があった。

本発明は上記課題に対してなされたものであって、その目的とするところは、初めて通行する交差点でも一時停止位置を設定することができる一時停止位置検出装置を提供することである。

上記目的を達成するため、本発明の一時停止位置検出装置においては、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段と、自車両の走行状態と現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段と、自車両が停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出する前方車両検出手段と、自車両の走行状態と先行車両の走行状態に基づいて先行車両が停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定する前方車両停止状態推定手段と、先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段と、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定する停止位置設定手段と、を設けた。

よって、自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて一時停止位置を設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。

以下、本発明の一時停止検出装置、一時停止検出装置付き車両および一時停止検出方法を実現する最良の形態を、実施例１ないし実施例４に基づいて説明する。

まず、実施例１の構成について説明する。

図１は、本発明の一時停止位置検出装置を活用した一時停止警報装置のシステム図である。

複数の演算処理と演算処理に必要な地図情報を記憶し、演算結果を登録するための演算記憶部Ａが１つのユニットで構成されている。
演算記憶部Ａには、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段１０と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、車両前面に前方に向けて取り付けられ自車両の前方の車両を検出する前方車両検出手段３０からの信号が入力される。

演算記憶部Aからの信号は、車室内に取り付けられた警報装置１１０に出力される。

演算記憶部Ａは、例えばCPUと、ROMおよびRAM等のCPU周辺部品とから構成される。

自車両走行状態検出手段１０は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車両速を検出する。

現在位置検出手段２０は、例えばGPS受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を検出する。

前方車両検出手段３０は、例えば自車両前方に向けて照射するレーザーレーダーを備え、交差点への接近時に先行車両の存在、車間距離および速度を検出する。他の手段としては、自車両前方を撮影するCCDカメラあるいはCMOSカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して交差点への接近時に先行車両の存在、車間距離および速度を検出するのでも良く特に限定しない。

警報装置１１０は、例えばモニタと警報ブザーからなり、演算記憶部Ａからの指令により、警報を発生して運転者の注意を喚起する。

図２は本システムのブロック図である。

図２のブロック図をもとに、演算記憶部Ａの内部の構成要素と各構成要素の入出力状況を説明する。

演算記憶部Ａは、停止必要交差点記憶手段４０と交差点接近状態判定手段５０と停止状態推定手段（前方車両停止状態推定手段）６０と運転傾向推定手段７０と停止位置設定手段８０と登録手段９０と警報制御手段１００とから構成される。

停止必要交差点記憶手段４０は、一時停止が必要な交差点位置（ノード番号、ノード座標）や、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）などの情報を記憶してデータベース化する。停止必要交差点の情報は、例えば自車両の走行データを学習して普段一時停止する交差点を停止必要交差点として記憶したり、あらかじめ一時停止規制交差点の情報が入っているナビゲーション装置の地図データベースを活用したり、路車間通信を用いて取得することができる。停止必要交差点記憶手段４０と現在位置検出手段２０と自車両走行状態検出手段１０で検出された信号は、交差点接近状態判定手段５０に入力される。

交差点接近状態判定手段５０では、自車両走行状態検出手段１０と現在位置検出手段２０と停止必要交差点の入力信号を受け、自車両が停止必要交差点（ノード）に対してどの程度接近しているか（距離、速度）を判定する。交差点接近状態判定手段５０で判定された情報と前方車両検出手段３０で検出された先行車両の情報は、停止状態推定手段６０に入力される。

停止状態推定手段６０では、自車両が停止必要交差点への接近時の先行車両の一時停止状態を推定する。一時停止状態の情報は、運転傾向推定手段７０と停止位置設定手段８０に入力される。

運転傾向推定手段７０では、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定する。先行車両の運転傾向の情報は、停止位置設定手段８０に入力される。

停止位置設定手段８０では、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づき、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。設定された一時停止位置Spの情報は、登録手段９０と、交差点接近状態判定手段５０に入力される。

登録手段９０では、停止必要交差点の情報に一時停止位置Spの情報を付随して登録する。停止位置設定手段８０において一時停止位置Spを設定する際に、すでに、設定しようとしている停止必要交差点の一時停止位置Spに関する情報が登録手段９０に登録されていれば、登録している一時停止位置Spは停止位置設定手段８０に入力される。

交差点接近状態判定手段５０では、自車両が停止必要交差点の一時停止位置Spに対して接近状態を判断する。この接近状態の情報は警報制御手段１００に入力される。

警報制御手段１００では入力された接近状態の情報をもとに警報するか否かを判断する。警報すると判断された場合には、指令情報が警報装置１１０に入力される。

警報装置１１０は警報制御手段１００からの指令を受けて警報を発する。

次に作用について説明する。

自車両の走行履歴から交差点における走行状況に基づいて、停止必要交差点の一時停止位置Spを検出するものがある。しかしながら、自車両の走行履歴を用いているため、自車両が一度も走行したことのない交差点においては一時停止位置Spを検出できない。

そこで実施例１では、自車両の走行履歴のみを用いるのではなく、前方を走行する先行車両の交差点における走行状況に基づいて一時停止位置Spを検出するようにした。

［一時停止交差点検出処理］
図３および図４は、演算記憶部Ａにおいて行われる処理の流れを説明するフローチャートである。

この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に繰り返して行われる。

ステップＳ１０では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。

ステップＳ３０では、停止必要交差点記憶手段４０からの情報に基づき、自車両が停止必要交差点に接近しているか否かの判定を行う。肯定されればステップＳ４０、否定されればステップＳ240（図４）に進む。

ステップＳ４０では、自車両の現在位置Pと交差点位置Nから、交差点までの距離Lnを算出する。

ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。100[m]未満であればステップＳ６０、100[m]以上であれば100[m]未満になるまで処理を待機する。

ステップＳ６０では、先行車両検出エリアLsを設定する。

ステップＳ７０では、先行車両検出エリアLsに先行車両が存在するか否かを判定する。肯定されればステップＳ８０、否定されればステップS120に進む。

ステップＳ８０では、先行車両の走行速度Vsを算出する。

ステップＳ９０では、先行車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定し、肯定されればステップS100、否定されればステップS140に進む。

ステップS100では、先行車両の速度変化と自車両との相対位置関係から先行車両の交差点進入時の一時停止位置Piを抽出する。

ステップS110では、先行車両の速度変化から先行車両の運転傾向の推定を行う。

ステップS120では、交差点（ノード）手前の所定範囲で自車両速Vが10[km/h]以下となっているか否かを判定する。すなわち、自車両が一時停止しているか否かを判定する。ステップS120が肯定されればステップS130へ、否定されればステップS240（図４）へ進む。

ステップS130では、交差点に進入する際の自車両の一時停止位置Piの情報を取得する。

ステップS140では、ステップS100で推定した先行車両の一時停止位置Piの情報とステップS110で推定した先行車両の運転傾向の情報から、またはステップS130で推定した自車両の一時停止位置Piの情報から停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。

ステップS150では、停止必要交差点における一時停止位置Spを登録手段９０に登録し、ステップS160（図４）に進む。

図４に移り、ステップS160では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。

ステップS170では、登録手段９０から停止必要交差点における一時停止位置Spの情報の読み出しを行う。
ステップS180では、自車両が停止必要交差点における一時停止位置Spに接近しているか否かの判定を行う。ステップS180が肯定されるとステップS190、否定されればステップS240に進む。

ステップS190では、車両の現在位置Pから停止必要交差点における一時停止位置Spまでの距離Lpiを算出する。

ステップS200では、自車両速Vが所定速度V0、例えば10[km/h]以上か否かを判定する。ステップS200が肯定判定されるとステップS210、否定されるとステップS240へ進む。

ステップS210では、ステップS190で算出した車両の現在位置Pから停止必要交差点における一時停止位置Spまでの距離Lpiが所定距離L0、例えば5[m]以上か否かを判定する。ステップS210が肯定判定されると、ステップS220へ進む。

ステップS220では、距離Lpiが警報作動調整時間Ts、自車両速Vおよび加速度aを用いて以下の式で表される所定値Lsよりも小さいか否かを判定する。
Ls=Ts×V＋V^２/2a
Lp<Lsが肯定されるとステップS230へ進み、否定されるとステップS240へ進む。

ステップS230では、警報装置１１０に指令を出力して一時停止警報を作動させる。

ステップS240では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合は、この処理を終了する。イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップS20（図３）へ戻り、オフになるまで以上の処理を繰り返す。

［一時停止位置検出動作］
先行車両の交差点付近の走行状況から、停止必要交差点における一時停止位置Spを算出し、一時停止位置Spに対して警報を行う場合には、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６０→ステップＳ７０→ステップＳ８０→ステップＳ９０→ステップS100→ステップS110→ステップS140→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。

ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。すなわち、交差点付近に存在する先行車両を検出するのに十分な距離まで近づいているか否かをしらべ、先行車両を検出するのに十分な距離まで近づいていない場合には、近づくまで待機する。

ステップＳ６０では、先行車両検出エリアLsを設定する。図５は、一時停止交差点における自車両と先行車両との位置関係の概略的状況を示す図である。実施例１では、先行車両の交差点進入時の走行状態について時系列で解析して一時停止位置Piを設定する。ステップＳ６０では、解析を行う先行車両検出エリアLsを設定している。自車両から交差点Nの中心までの距離をLn、交差点Nの交差道路の道路幅がRとすると、先行車両検出エリアLsは次の関係で表される。
Ln-2R≦Ls≦Ln+R/2

ステップＳ８０では、先行車両の走行速度Vsを算出する。自車両走行状態検出手段１０で検出した自車両の速度Vと、自車両から先行車両まで距離Lhの相対変化により、先行車両の速度Vsを算出する。

ステップＳ９０では、先行車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定する。先行車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したとは次の先行車両の走行状態から判断する。ステップＳ８０において算出された先行車両の速度Vsの時系列変化から、先行車両が走行（減速）状態から一時停止（例えば10[km/h]以下）し、その後、発進（加速）して、交差点Nを通過するといった走行状態を観測した際に、先行車両が一時停止の状態から発進したと判断する。

このような方法で、先行車両が一時停止の状態から発進したことを判断することによって、駐車車両のように交差点付近で長く停留しているケースと、先行車両の更に前に停止している車両（先々行車）の存在により停止するケースを排除することができる。通常一時停止する車両は走行状態から減速して一時停止し、発進して交差点通過するという行動をとっている。そのため、先行車両の連続する走行状態から交差点進入時の一時停止位置Piを抽出することが可能である。

ステップS100では、先行車両の速度変化と自車両との相対位置関係から先行車両の交差点進入時の一時停止位置Piを推定する。図５において、例えば先行車両の最低速度となった位置を先行車両の一時停止位置Piと推定する。先行車両の一時停止位置Piは、交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=Ln-Lh+Y
Ln:自車両の現在位置Pから交差点ノードNまでの距離
Lh:自車両と先行車両の車間距離
Y：車両全長（例えば4.5[m]）

ステップS110では、先行車両の速度変化から先行車両の運転傾向の推定を行う。図６は、車両の速度変化に基づいた運転傾向の推定方法について説明する図である。

図６（ａ），（ｂ），（ｃ）は、運転傾向の異なる3人（ドライバA,B,C）のドライバが実際に一時停止交差点を通過するときの車速の変化を示し、縦軸は車速、横軸は停止線を０としたときの車両位置を示す。このデータから、車速が5[km/h]以下となる部分に対し、車速を距離で積分した値Mを求める。この値Mは、図６の網掛け部の面積であり、次の式で求められる。

V:5[km/h]以下で走行しているときの車速
L:車速Vで進んだ距離

この値Mを一時停止状態の評点とし、運転傾向の判定に用いる。

ドライバA（図６（ａ））は、３人の中では最も評点が高い（評点9.78）。ドライバAは、停止線付近から十分減速し、ゆっくりと交差点進入して、交差車両や他の交差点進入車両に対する防衛運転ができている。

ドライバB（図６（ｂ））は、３人の中では評点は中である（評点4.44）。減速しながら交差点に進入し、交差点内で停止している。

ドライバC（図６（ｃ））は、３人の中では評点が最も低い（評点0.83）。十分減速しないまま交差点を通過している。

ステップS140では、ステップS100で推定した先行車両の停止位置Piの情報と、ステップS110で推定した先行車両の一時停止状態の評点M（運転傾向）の情報から停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。

図７は、実験により得られた一時停止状態の評点Mの分布の概略を示すグラフである。このグラフから評点Mの平均値Maveを取得することができる。

図８は、実験により得られた一時停止状態の評点Mと一時停止位置との関係の概略を示すグラフである。評点Mが高いドライバほど一時停止位置は交差点の手前側になり、評点Pが低いドライバほど一時停止位置が車道側となることが分かる。

例えば、ステップS110で求めた一時停止状態の評点がM1(<Mave)であったとする。図８のグラフから評点M1のときの一時停止位置と、平均値Maveのときの一時停止位置との偏差ΔS1を求める。先行車両の停止位置Piにこの偏差ΔS1を加えて補正した位置を、停止必要交差点における一時停止位置Spとする。

ステップS200〜ステップS220では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。

ステップS220では、距離Lpiが警報作動調整時間Ts、自車両速Vおよび加速度aを用いて以下の式で表される所定値Lsよりも小さいか否かを判定する。
Ls=Ts×V＋V²/2a

この警報作動調節時間Tsとは、ステップS230において、警報装置１１０に指令を出力してから一時停止警報を作動させ、この警報に自車両のドライバが気づいて実際に減速操作を開始するまでの時間を示す。警報作動調節時間Tsは実験等によって予め求めてしておく。つまり所定値Lsは、自車両速Vで時間Tsだけ走行したのち、ドライバの減速操作によって加速度aで制動するときの走行距離を示している。

この自車両と停止必要交差点における一時停止位置Spとの距離が、所定値Ls未満になった場合に、車速が十分低下していない場合に、ステップS230において警報を作動させる。

先行車両検出エリアLsに先行車両が存在しない場合や、先行車両が存在しても一時停止から発進したことを検出できなかった場合は、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６０→ステップＳ７０（→ステップＳ８０→ステップＳ９０）→ステップS120→ステップS130→ステップS140→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。

ステップS140では、ステップS130で推定した自車両の停止位置Piを停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。

上記の作用によって、自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。

また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な停止必要交差点における一時停止位置Spを求めることができる。

上記では、先行車両の運転傾向を評点Mとして算出しているが、自車両の運転傾向と同様の方法によって評点Nとして算出するようにしても良い。評点Mと評点Nを比較して、高い評点の車両の情報に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを求めるようにしても良い。このようにすることにより、より適切な一時停止位置Spを求めることができる。

次に効果について述べる。

・自車両の走行状態として自車両速Vを検出する自車両走行状態検出手段１０と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段４０と、自車両車速Vと自車両の現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段５０と、自車両が交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態（自車両との車間距離、速度）を検出する前方車両検出手段３０と、自車両の交差点接近状態と、先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する停止状態推定手段６０（前方車両停止状態推定手段）と、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段７０と、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて、自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置Spを設定する停止位置設定手段８０とを設けた。

自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。

また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して停止必要交差点における一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な一時停止位置Spを求めることができる。

・先行車両の車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出し、自車両の車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出し、高い評点の車両の情報に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを求めるようにした。そのため、より適切な一時停止位置Spを求めることができる。

・登録手段９０において、停止位置設定手段８０で設定された停止必要交差点における一時停止位置Spを登録するようにした。

そのため、一時停止位置Spが設定されている停止必要交差点については、次にその停止必要交差点を走行する場合にも、一時停止位置Spを用いて制御することができる。

・自車両が、停止必要交差点における一時停止位置Spへ接近する状態に応じて、運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する警報制御手段を備えた。

停止必要交差点における一時停止位置Spへの接近状態に応じて運転者に対して警報を発生させるため、ドライバの減速忘れ、減速操作不十分といった場合に、警報によって一時停止を促すことが可能となるので、交差点における出会い頭衝突の可能性を低減することができる。

・車両の設けた一時停止位置検出装置に、自車両の走行状態として自車両速Vを検出する自車両走行状態検出手段１０と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段４０と、自車両車速Vと自車両の現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段５０と、自車両が交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態（自車両との車間距離、速度）を検出する前方車両検出手段３０と、自車両の交差点接近状態と、先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する停止状態推定手段６０（前方車両停止状態推定手段）と、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段７０と、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて、自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置Spを設定する停止位置設定手段８０とを設けた。

自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に一時停止位置Spを検出することができる。

また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な一時停止位置Spを求めることができる。

・一時停止位置検出方法として、自車両の走行状態を検出し、自車両の現在位置を検出し、自車両の走行状態と現在位置と記憶している停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する。そのご、自車両が交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出し、自車両の交差点接近状態と先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する。その後、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定し、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて、自車両の前方の停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。

自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。

また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な一時停止位置Spを求めることができる。

実施例１では、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するための検出対象は、自車両と先行車両であったが、実施例２ではその他の車両を検出した場合の一時停止位置Spの設定方法について説明する。

図９は、検出対象と一時停止位置Spの設定基準を整理したものである。

No.1〜4では、少なくとも先行車両の走行状況が検出された場合の一時停止位置Spの設定基準は、先行車両の情報を利用する。

No.5〜8では、少なくとも先行車両と自車両の走行状況が検出された場合の一時停止設定基準は、先行車両と自車両の情報を利用する。

No.11では、自車両の場合の走行状況しか検出されなかった場合の一時停止位置Spの設定基準は、自車両の情報を利用する。

以上は、実施例１で説明した方法である。

No.9では、対向車両しか検出されなかった場合の一時停止位置Spの設定基準は、対向車両の情報を利用する。

実施例２では、対向車両の情報を用いた一時停止位置Sp設定方法の一例を説明する。

実施例２の一時停止検出装置の構成は、実施例１の一時停止検出装置の構成とほぼ同様の構成であるものの、前方車両検出手段３０と演算記憶部Ａにおいて行われる処理の内容が異なる。

前方車両検出手段３０において、対向車両の走行状態を検出する。

演算記憶部Ａの停止状態推定手段６０において、対向車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定し、停止位置設定手段８０では、対向車両の一時停止状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。

［一時停止交差点検出処理］
図１０は、演算記憶部Ａにおいて行われる処理の流れを説明するフローチャートである。

この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に繰り返して行われる。

ステップＳ１０では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。

ステップＳ３０では、停止必要交差点記憶手段４０からの情報に基づき、自車両が停止必要交差点に接近しているか否かの判定を行う。肯定されればステップＳ４０、否定されればステップＳ240（図４）に進む。

ステップＳ４０では、自車両の現在位置Pと交差点位置Nから、交差点までの距離Lnを算出する。

ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。100[m]未満であればステップＳ６０、100[m]以上であれば100[m]未満になるまで処理を待機する。

ステップＳ６１では、対向車両検出エリアLsを設定する。

ステップＳ７１では、対向車両検出エリアLsに対向車両が存在するか否かを判定する。肯定されればステップＳ８１、否定されればステップS120に進む。

ステップＳ８１では、対向車両の走行速度Vtを算出する。

ステップＳ９０では、対向車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定し、肯定されればステップS101、否定されればステップS140に進む。

ステップS101では、対向車両の速度変化と自車両との相対位置関係から対向車両の交差点進入時の一時停止位置Puを抽出する。

ステップS120では、交差点（ノード）手前の所定範囲で自車両速Vが10[km/h]以下となっているか否かを判定する。すなわち、自車両が一時停止しているか否かを判定する。ステップS120が肯定されればステップS130へ、否定されればステップS240（図１１）へ進む。

ステップS130では、交差点に進入する際の自車両の一時停止位置Piの情報を取得する。

ステップS140では、ステップS101で推定した対向車両の一時停止位置Puの情報、またはステップS130で推定した自車両停止位置Piの情報から一時停止位置Spを設定する。

ステップS150では、停止必要交差点における一時停止位置Spを登録手段９０に登録し、ステップS160（図４）に進む。

以降のステップについては、実施例１の図４と同様である。

［一時停止位置検出動作］
対向車両の交差点付近の走行状況から、停止必要交差点における一時停止位置Spを算出し、一時停止位置Spに対して警報を行う場合には、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６１→ステップＳ７１→ステップＳ８１→ステップＳ９１→ステップS101→ステップS141→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。

ステップＳ６１では、対向車両検出エリアLsを設定する。図１１は、一時停止交差点における自車両と対向車両との位置関係の概略的状況を示す図である。実施例２では、対向車両の交差点進入時の走行状態について時系列で解析して一時停止位置Puを設定する。ステップＳ６１では、解析を行う対向車両検出エリアLsを設定している。自車両から交差点Nの中心までの距離をLn、交差点Nの交差道路の道路幅がRとすると、対向車両検出エリアLsは次の関係で表される。
Ln-R≦Ls≦Ln+2R

ステップＳ８1では、対向車両の走行速度Vsを算出する。自車両走行状態検出手段１０で検出した自車両の速度Vと、自車両から対向車両まで距離Luの相対変化により、対向車両の速度Vsを算出する。

ステップＳ９１では、対向車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定する。対向車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したとは次の対向車両の走行状態から判断する。ステップＳ８１において算出された対向車両の速度Vtの時系列変化から、対向車両が走行（減速）状態から一時停止（例えば10[km/h]以下）し、その後、発進（加速）して、交差点Nを通過するといった走行状態を観測した際に、対向車両が一時停止の状態から発進したと判断する。このような方法で、対向車両が一時停止の状態から発進したことを判断することによって、駐車車両のように交差点付近で長く停留しているケースを排除することができる。通常一時停止する車両は走行状態から減速して一時停止し、発進して交差点通過するという行動をとっている。そのため、対向車両の連続する走行状態から交差点進入時の一時停止位置Puを抽出することが可能である。

ステップS101では、対向車両の速度変化と自車両との相対位置関係から対向車両の交差点進入時の一時停止位置Piを推定する。図１１において、例えば対向車両の最低速度となった位置を対向車両の一時停止位置Puと推定する。対向車両の一時停止位置Puは、交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=Lu-Ln
Ln:自車両の現在位置Pから交差点ノードNまでの距離
Lh:自車両と対向車両の車間距離

以下のステップでは実施例１と同様に処理を行う。

対向車両は、自車両が交差点に接近するまで複数台検出することができることがある。対向車両の検出台数が多くなれば、停止位置Puの情報量としては多く、停止必要交差点における一時停止位置Spがより確実に設定されることになる。

また、実施例１と同様に対向車両と自車両の運転傾向を評点として算出し、この評点が最も高い対向車両の停止位置Puに基づいて、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにしても良い。

次に効果について述べる。

・前方車両検出手段３０において、対向車両の走行状態を検出するようにした。また、停止状態推定手段６０において対向車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定し、停止位置設定手段８０では、対向車両の一時停止状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。

そのため、先行車両および自車両の一時停止状態を検出できなかった場合にも、対向車両の情報を用いて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することができる。また、対向車両が複数台ある場合には、複数台の対向車両の停止位置Puを検出することができ、初めて走行する交差点においても、適切な一時停止位置Spを設定できる。

前述の図９に示すとおり、No.10では、交差車両しか検出されなかった場合の一時停止位置設定基準は、交差車両の情報を利用する。実施例３では、交差車両の情報を用いた一時停止位置設定方法の一例を説明する。

実施例３の一時停止検出装置の構成は、実施例１の一時停止検出装置の構成とほぼ同様の構成であるものの、前方車両検出手段３０と演算記憶部Ａにおいて行われる処理の内容が異なる。

前方車両検出手段３０において、交差車両の走行位置を検出する。

演算記憶部Ａの停止位置設定手段８０において、交差車両の走行位置に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spの設定を行う。

図１４は、他車両の走行状況に応じた一時停止位置Spの補正内容について示した表である。実施例１ないし実施例３によって一時停止位置Spを設定した後に、図１４に示す表に従って次のように補正を行う。

［一時停止交差点検出処理］
図１２は、演算記憶部Ａにおいて行われる処理の流れを説明するフローチャートである。

この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に繰り返して行われる。

ステップＳ１０では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。

ステップＳ３０では、停止必要交差点記憶手段４０からの情報に基づき、自車両が停止必要交差点に接近しているか否かの判定を行う。肯定されればステップＳ４０、否定されればステップＳ240（図４）に進む。

ステップＳ４０では、自車両の現在位置Pと交差点位置Nから、交差点までの距離Lnを算出する。

ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。100[m]未満であればステップＳ６０、100[m]以上であれば100[m]未満になるまで処理を待機する。

ステップＳ６２では、交差車両検出エリアLsを設定する。

ステップＳ７２では、交差車両検出エリアLsに交差車両が存在するか否かを判定する。肯定されればステップＳ８２、否定されればステップS120に進む。

ステップＳ８２では、交差車両の走行位置と進行方向を算出する。走行位置については自車両との車間距離で求める。進行方向については左右方向の位置変化で右から左に進行しているか、左から右へ進行しているかを求める。

ステップS142では、ステップＳ８２で算出した交差車両の走行位置と進行方向の情報、またはステップS130で推定した自車両停止位置Piの情報から停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。

ステップS150では、停止必要交差点における一時停止位置Spを登録手段９０に登録し、ステップS160（図４）に進む。

以降のステップについては、実施例１の図４と同様である。

［一時停止位置検出動作］
交差車両の走行状況から、停止必要交差点における一時停止位置Spを算出し、一時停止位置Spに対して警報を行う場合には、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６２→ステップＳ７２→ステップＳ８２→ステップS142→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。

ステップＳ６２では、交差車両検出エリアLsを設定する。図１３は、一時停止交差点における自車両と対向車両との位置関係の概略的状況を示す図である。交差車両の交差点通過時の進行方向および走行状態を検出する必要がある。自車から交差点までの距離がLn、進入する交差点Nの交差道路の道路幅がRとすると、交差車両の存在エリアLsは次の関係で表される。
Ln-R/2≦Ls≦Ln+R/2

ステップS142では、ステップS82で算出された交差車両の走行位置と進行方向から自車両前方の一時停止位置Piの推定を行う。例えば自車両の前方向に対して、交差車両が右から左への走行する直進車両で、走行位置がL1（自車からの距離で表す）であった場合、停止必要交差点における一時停止位置Spの位置を交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=L1-α
L1:自車の現在位置Pから交差車両までの距離
α：交差車両までの余裕距離の設定値
一方、自車両前方向に対して、交差車両が左から右へ走行する直進車両で、走行位置Lrであった場合、停止必要交差点における一時停止位置Spの位置を交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=Lr-β
Lr:自車の現在位置Pから交差車両までの距離
β:交差車両までの余裕距離の設定値

交差車両が右から左へ走行する直進車両と、交差車両が左から右への走行する直進車両とを両方検出した場合には、右から左へ走行する直進車両する車両の方が停止必要交差点における一時停止位置Spに近いので、右から左へ走行する直進車両の情報を優先的に用いることで停止必要交差点の一時停止位置Spをより適切な位置に設定することができる。

実施例３の一時停止位置検出装置では、交差車両の走行位置に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるため、先行車両および自車両の一時停止状態を検出することができない場合にも、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することができる。一般に、一時停止交差点においては、一時停止側の道路よりも優先側の道路の交通量は多いため、より多くの優先側車両の走行位置を取得することが期待できる。よって、初めて走行する交差点でも、多くの情報を元に停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるので、より正確な一時停止位置Spを設定することができる。

次に実施例３の効果について述べる。

・前方車両検出手段３０において、交差車両の走行位置を検出するようにした。また、停止位置設定手段８０において、交差車両の走行位置に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。

交差車両の走行位置に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるため、先行車両および自車両の一時停止状態を検出することができない場合にも、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することができる。一般に、一時停止交差点においては、一時停止側の道路よりも優先側の道路の交通量は多いため、より多くの優先側車両の走行位置を取得することが期待できる。よって、初めて走行する交差点でも、多くの情報を元に停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるので、より正確な一時停止位置Spを設定することができる。

実施例１ないし実施例３では、先行車両や対向車両の一時停止位置、交差車両の走行位置に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定していた。実施例４では、他車両の走行状況に応じて、設定した一時停止位置Spに補正を行うようにしたものである。

実施例４の一時停止検出装置の構成は、実施例１の一時停止検出装置の構成とほぼ同様の構成であるものの、前方車両検出手段３０と演算記憶部Ａにおいて行われる処理の内容が異なる。

前方車両検出手段３０において、対向車両の交通量、交差車両の速度、交差車両の交通量を検出する。

演算記憶部Ａの停止位置設定手段８０において、検出した対向車両の交通量、交差車両の速度、交差車両の交通量に応じて、停止必要交差点の一時停止位置Spの補正を行う。

図１４は、他車両の走行状況に応じて一時停止位置Spの補正内容について示した表である。実施例１ないし実施例３によって一時停止位置Spを設定した後に、図１４に示す表に従って次のように補正を行う。
・対向車両の交通量が多い場合は、一時停止位置Spを手前側に補正する。
・交差車両の速度が高い場合は、一時停止位置Spを手前側に補正する。
・交差車両の交通量が多い場合は、一時停止位置Spを手前側に補正する

対向車両の交通量が多い場合、対向車両の右折により、自車両の前方の道路へ進入する車両も多くなると考えられるため、一時停止位置Spを手前側に補正することで進入車両との干渉を未然に防止する。

交差車両の速度が高い場合、交差道路への進入時のリスクは高くなるため、一時停止位置Spを手前側に補正することで、リスク回避と自車両のドライバの不安低減を図る。

交差車両の交通量が多い場合、交差車両の速度が高い場合と同様に、交差道路への進入時のリスクは高くなるため、一時停止位置Spを手前側に補正することで、リスク回避と自車両のドライバの不安低減を図る。

次に実施例４の効果について説明する。

・前方車両検出手段３０において、対向車両の交通量を検出するようにした。また、停止位置設定手段８０において、対向車両の交通量に応じて停止必要交差点の一時停止位置Spを設定するようにした。

そのため、対向車両の交通量が多い場合は停止必要交差点における一時停止位置Spを手前側に設定することができるため、一時停止位置Spにおける自車両と進入車両との干渉を防ぐことができる。

・前方車両検出手段３０において交差車両の走行速度または交通量を検出するようにした。また、停止位置設定手段８０において、交差車両の走行速度または交通量に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。

そのため、交差車両の速度が高い、または交通量が多い場合は一時停止位置Spを手前側に設定することが可能となるため、リスク回避と自車両のドライバの不安低減を図ることができる。

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。

停止必要交差点における一時停止位置Spの設定基準として、実施例１では先行車両、または先行車両と自車両を、実施例２では対向車両を、実施例３では交差車両を用いるようにした。その他の停止必要交差点における一時停止位置Spの設定基準として、図９のNo.12のように対向車両と自車両を、No.13のように対向車両と交差車両を、No.14のように交差車両と自車両を、No.15のように対向車両と交差車両と自車両と、No.16のようにノードと道幅を用いて、一時停止位置Spを設定するようにしても良い。

実施例１の全体システム図である。 実施例１の制御ブロック図である。 実施例１の演算記憶部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の演算記憶部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の一時停止交差点における自車両と先行車両との位置関係の概略的状況を示す図である。 実施例１のドライバが実際に一時停止交差点を通過するときの車速の変化を示しグラフである。 実施例１の実験により得られた一時停止状態の評点の分布の概略を示すグラフである。 実施例１の実験により得られた一時停止状態の評点と一時停止位置との関係の概略を示すグラフである。 実施例２の検出対象と一時停止位置の設定基準を整理した表である。 実施例２の演算記憶部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２の一時停止交差点における自車両と対向車両との位置関係の概略的状況を示す図である。 実施例３の演算記憶部において行われる処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の一時停止交差点における自車両と交差車両との位置関係の概略的状況を示す図である。 実施例４の他車両の走行状況に応じた一時停止位置の補正内容について示した表である。

符号の説明

１０ 自車両走行状態検出手段
２０ 現在位置検出手段
３０ 前方車両検出手段
４０ 停止必要交差点記憶手段
５０ 交差点接近状態判定手段
６０ 停止状態推定手段
７０ 運転傾向推定手段
８０ 停止位置設定手段
９０ 登録手段
１００ 警報制御手段
１１０ 警報装置
Ａ 演算記憶部

Claims (10)

1. 自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
   自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段と、
   前記自車両の走行状態と現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて自車両が前記停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段と、
   前記自車両が前記停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出する前方車両検出手段と、
   前記自車両の走行状態と前記先行車両の走行状態に基づいて先行車両が前記停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定する前方車両停止状態推定手段と、
   前記先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段と、
   前記先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の前記停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定する停止位置設定手段と、
   を設けたことを特徴とする一時停止位置検出装置。
2. 請求項１に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記運転傾向推定手段は、推定した前記先行車両の一時停止状態である車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出し、前記自車両の走行状態である車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出する手段であり、
   前記停止位置設定手段は、前記先行車両の運転傾向の評点と前記自車両の運転傾向の評点とを比較し、評点の高い車両の一時停止状態に基づいて一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。
3. 請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記前方車両検出手段は対向車両の走行状態を検出する手段であり、
   前方車両停止状態推定手段は対向車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する手段であり、
   前記停止位置設定手段は対向車両の一時停止状態に基づいて前記一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記前方車両検出手段は交差車両の走行位置を検出する手段であり、
   前記停止位置設定手段は交差車両の走行位置に基づいて前記一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記前方車両検出手段は対向車両の交通量を検出する手段であり、
   前記停止位置設定手段は対向車両の交通量が多い場合は、前記一時停止位置を手前側に補正する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記前方車両検出手段は交差車両の走行速度または交通量を検出する手段であり、
   前記停止位置設定手段は交差車両の走行速度が高い場合には前記一時停止位置を手前側に補正し、交差車両の交通量が多い場合には前記一時停止位置を手前側に補正する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記停止位置設定手段で設定された一時停止位置を前記停止必要交差点の情報として登録する登録手段を備えたことを特徴とする一時停止位置検出装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の一時停止位置検出装置において、
   前記自車両の前記一時停止位置への接近状態に基づいて運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する警報制御手段を備えたことを特徴とする一時停止位置検出装置。
9. 自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
   自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段と、
   前記自車両の走行状態と現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段と、
   前記自車両が停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出する前方車両検出手段と、
   前記自車両の走行状態と前記先行車両の走行状態に基づいて先行車両が前記停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定する前方車両停止状態推定手段と、
   前記先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段と、
   前記先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定する停止位置設定手段と、
   を設けたことを特徴とする一時停止位置検出装置付き車両。
10. 自車両の走行状態を検出し、
    自車両の現在位置を検出し、
    前記自車両の走行状態と現在位置と記憶している停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定し、
    前記自車両が前記停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出し、
    前記自車両の走行状態と前記先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が前記停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定し、
    前記先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定し、
    前記先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定することを特徴とする一時停止位置検出方法。

Images