JP4692613B2 - 車載装置、及び当該装置で用いられる方法 - Google Patents

Description

本発明は、区画線認識装置、及び当該装置で実行される区画線認識方法に関する発明であり、より特定的には、車両などの移動体に搭載される区画線認識装置、及び当該装置で実行される区画線認識方法に関する。

事故を起こす可能性を低減するため、例えば、走行している車線の区画線との間隔が予め定められたしきい値以下となったときに、走行中の車線から逸脱する危険があると判断して、逸脱する危険を運転者に通知する車線逸脱警報装置や、レーダで測定した対象物（例えば、他車両、及び歩行者など）との相対位置、及び相対速度などに基づく数値が予め定めたしきい値以下となったときに自動的にブレーキを作動させたり、自動的にシートベルトを巻き取ってたるみを取り除いたりする予防安全装置などの支援装置が、近年開発されている車両には搭載されている。このような支援装置の一例として、例えば、特許文献１に記載の車線逸脱防止装置（以下、従来技術と称する）が挙げられる。

従来技術では、走行中の車線の幅方向の中心からの横ずれ量、及び操舵トルクの一方、又は両方が予め定められたしきい値を超えたか否かを判断して、当該しきい値を超えたときに車線が変更されると判断する車線変更判断処理をする。そして、車線が変更されないと判断したときには、従来技術では、走行している車線の中心に沿って車両を走行させるように通常の強さの操舵トルクを発生させて車線維持制御をする。一方、従来技術では、車線の区画線を横切って車線が変更されると判断したときには、さらに、横切ろうとしている区画線が実線である車道変更か、横切ろうとしている車線の区画線が破線である車線変更かを、車両の走行方向を撮像した画像を処理した結果に基づいて判断する変更種類判断処理を開始する。

ここで、実線の区画線は、例えば、白色の実線で車道と歩道とを区分するために用いられ、破線の区画線は、例えば、白色の破線で片側２車線、或いは片側３車線などの道路の車線を区分するために用いられる。したがって、実線の区画線を横切ろうとするときは、例えば、車道から歩道へ車道を逸脱するとき、すなわち、歩行者との接触事故を発生させる可能性が相対的に高い上述した車道変更と考えることができる。一方、破線の区画線を横切ろうとするときは、例えば、ある車線から隣接する車線へ走行中の車線を変更する通常の上述した車線変更と考えることができる。尚、車道変更は、上述したように、歩行者との接触事故を発生させる可能性が相対的に高い場合があるため、運転者にとっては重要度の高い車線の変更であると考えることができる。

そこで、従来技術では、変更種類判断処理を開始して実線の区画線を横切ろうとしていると判断したときは、運転者に注意を促す必要のある重要度の高い車道変更をしていると判断して、通常よりも高い操舵トルクを、車線の中心に沿って車両を走行させるように、すなわち、車道変更の方向に対応する運転者の操舵トルクと逆方向に発生させて車道からの逸脱を防止する逸脱防止動作をする。これにより、従来技術では、重要度の高い車道変更をしているときに、運転者の操舵トルクの方向と逆方向のトルクを発生させる逸脱防止動作をして、車道からの逸脱を防止できると共に、運転者に重要度の高い車道変更をしていることを認識させることができる。
特開２００１−２０６２３７号公報

しかしながら、上記従来技術では、次に述べる課題を有する。すなわち、上記従来技術では、操舵トルク、及び走行中の車線の中心からの横ずれ量の一方、又は両方がそれぞれ予め定められたしきい値を超えたときに、車線を変更していると判断し、変更種類判断処理を開始する。

しかし、例えば、運転者が同じ強さの操舵トルクを与えて、同じ回転速度でハンドルを回転させたとしても、自車両の走行方向は、自車両が相対的に低い速度で走行しているときよりも、相対的に高い速度で走行しているときの方が、大きく変化する。このため、上記従来技術のように自車両の走行中の車線の中心からの横ずれ量、及び操舵トルクの一方、又は両方がそれぞれ予め定めたしきい値を超えてから、前述の変更種類判断処理を開始すると、例えば、自車両が相対的に高い速度で走行しているときにおいて、車道変更であると判断し、前述の逸脱防止動作を開始してから、実際に運転者が車道変更であることを認識するまでに車線を逸脱してしまう場合がある。

自車両が相対的に高い速度で走行しているときとは、例えば、自車両が走行車線に隣接している追い越し車線を走行しているときなどが一例として挙げられる。つまり、上記従来技術のように、予め定められたしきい値に基づいて動作を開始する支援装置では、動作の開始タイミングが遅れてしまい、それぞれの装置の本来の目的を達成できない場合がある。このため、走行している車線の種類に応じて、支援装置の動作の開始タイミングを変更させる必要がある。

それ故に、本発明は、走行している車線に応じて動作の開始タイミングを変更することのできる、車載装置、及び当該装置で実行される方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するため以下に述べるような特徴を有する。
第１の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置であって、車両が走行している車線の種類を画像に基づいて特定する車線特定手段と、車線特定手段によって特定された車線の種類が予め定められた車線の種類であるとき、車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更手段とを備える。

第２の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、タイミング変更手段は、車線特定手段によって特定された車線の種類がカープールレーンであるとき、変更指示を与える。

第３の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、車線特定手段は、画像においてそれぞれ予め定められた左側の左領域と、右側の右領域とに撮像されている区画線の数を画像に基づいて特定する区画線計数手段と、区画線計数手段によって計数された右領域に撮像されている区画線の数が、左領域に撮像されている区画線の数以上であるとき、車線の種類をカープールレーンとして特定するカープールレーン特定手段とを含む。

第４の発明は、上記第３の発明に従属する発明であって、区画線計数手段は、左領域、及び右領域のそれぞれにおいて、さらに、走行方向の遠方が撮像された遠方領域と走行方向の近傍が撮像された近傍領域として予め定められた領域に撮像されている区画線の数を画像に基づいてそれぞれ特定し、カープールレーン特定手段は、近傍領域、及び遠方領域の少なくともいずれか一方において、右領域に撮像されている区画線の数が、左領域に撮像されている区画線の数以上であるとき、車線の種類をカープールレーンとして特定する。

第５の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、カープールレーン特定手段は、区画線計数手段によって、左領域、及び右領域のそれぞれにおける近傍領域、及び遠方領域において、それぞれ区画線の数が１以上特定され、右領域における近傍領域の区画線の数が、左領域における近傍領域の区画線の数以上であり、且つ右領域における遠方領域の区画線の数が、左領域における近傍領域の区画線の数以上であるとき、車線の種類をカープールレーンとして特定する。

第６の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、カープールレーン特定手段は、区画線計数手段によって、左領域、及び右領域のそれぞれにおける近傍領域において、それぞれ区画線の数が１以上特定され、右領域における近傍領域の区画線の数から左領域における近傍領域の区画線の数を引いた差が２以上であるとき、車線の種類をカープールレーンとして特定する。

第７の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、カープールレーン特定手段は、区画線計数手段によって、左領域、及び右領域のそれぞれにおける遠方領域において、それぞれ区画線の数が１以上特定され、右領域における遠方領域の区画線の数から左領域における近傍領域の区画線の数を引いた差が２以上であるとき、車線の種類をカープールレーンとして特定する。

第８の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、タイミング変更手段は、支援装置として車両に搭載される予防安全装置に対して変更指示を与える。

第９の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、タイミング変更手段は、支援装置として車両に搭載される車線逸脱警報装置に対して変更指示を与える。

第１０の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、タイミング変更手段は、開始タイミングを早める変更指示を支援装置に与える。

第１１の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識するときに、車両が走行している車線の種類を画像に基づいて特定し、特定した車線の種類が予め定められた車線の種類であるときに動作の開始タイミングを変更させる変更指示を取得する取得手段と、対象物を測定する測定部と、測定部によって測定された対象物との相対距離、及び相対速度に基づき、車両と当該対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出手段と、算出手段によって算出された時間が予め定められたしきい値以下であるとき、安全性を高めるための動作を開始する動作手段と、取得手段が変更指示を取得したとき、しきい値をより大きく再設定する再設定手段とを備える。

第１２の発明は、上記第１１の発明に従属する発明であって、動作手段は、算出手段によって算出された時間が再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、車両の運転者に対して警報を発する動作を開始する。

第１３の発明は、上記第１１の発明に従属する発明であって、動作手段は、算出手段によって算出された時間が再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、車両のブレーキの動作を開始する。

第１４の発明は、上記第１１の発明に従属する発明であって、動作手段は、算出手段によって算出された時間が再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、車両の搭乗者に装着されているシートベルトを巻き取る動作を開始する。

第１５の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識するときに、車両が走行している車線の種類を画像に基づいて特定し、特定した車線の種類が予め定められた車線の種類であるときに生成される動作の開始タイミングを変更させる変更指示を取得する第１の取得手段と、画像に基づきそれぞれ測定された、車両の走行している車線の車線幅と、当該車線の中心から車両の幅方向の中心までのずれ量とをそれぞれ示す走行路情報を取得する第２の取得手段と、走行路情報によって示される車線幅に基づき、車両の走行している車線の中心から左右の区画線のいずれか一方までの幅を算出する第１の算出手段と、第１の算出手段によって算出された幅から予め定められたしきい値を引いた差を算出する第２の算出手段と、走行路情報によって示されるずれ量と、車両の幅方向の中心から当該車両の左右のいずれか一方の最大幅とを加算した和を算出する第３の算出手段と、第３の算出手段によって算出された和が、第２の算出手段によって算出された差以上となるとき、車両の運転者に対して警報を発する動作を開始する動作手段と、第１の取得手段が変更指示を取得したとき、しきい値をより大きく再設定する再設定手段とを備える。

第１６の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置で実行される区画線認識方法であって、車両が走行している車線の種類を画像に基づいて特定する車線特定ステップと、車線特定ステップにおいて特定された車線の種類に基づいて、車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更ステップとを備える。

上記第１の発明によれば、自車両の走行方向を撮像した画像に基づいて特定した車線の種類が予め定められた車線であるときに、支援装置の動作の開始タイミングを変更させて、他の車線を走行しているときよりも安全性を高めることができる。

上記第２の発明によれば、自車両がカープールレーンを走行しているときに支援装置の動作の開始タイミングを変更させることができる。

上記第３の発明によれば、自車両の走行方向を撮像した画像に基づいて特定した自車両の走行路の右側の区画線の数が左側の区画線の数以上であるときに、自車両の走行路の車線の種類がカープールレーンであると判断できる。

上記第４の発明によれば、自車両の走行方向を撮像した画像の内、遠方の画像、及び近傍の画像のいずれか一方の画像に基づき、自車両の走行路の右側の区画線の数が左側の区画線の数以上であるか否かを判断することができる。

上記第５の発明によれば、自車両の走行方向を撮像した画像の内、自車両の近傍の左側の区画線が撮像されると考えられる画像、自車両の遠方の左側の区画線が撮像されると考えられる画像、自車両の近傍の右側の区画線が撮像されると考えられる画像、自車両の遠方の左側の区画線が撮像されると考えられる画像においてそれぞれ区画線が１以上特定され、さらに、近傍の右側の区画線の数が近傍の左側の区画線の数以上であって、且つ遠方の右側の区画線の数も近傍の左側の区画線の数以上であるときに自車両の走行路の車線の種類をカープールレーンであると特定でき、精度の高いカープールレーンの判定をすることができる。

上記第６の発明によれば、自車両の走行方向を撮像した画像の内、近傍の区画線が撮像された画像のみに基づいて、自車両の走行路の車線の種類がカープールレーンであることを特定できる。

上記第７の発明によれば、自車両の走行方向を撮像した画像の内、遠方の区画線が撮像された画像のみに基づいて、自車両の走行路の車線の種類がカープールレーンであることを特定できる。

上記第８の発明によれば、自動車に搭載される予防安全装置の動作の開始タイミングを変更することができる。

上記第９の発明によれば、自動車に搭載される車線逸脱警報装置による動作のタイミングを変更することにより、報知のタイミングを変更することができる。

上記第１０の発明によれば、自動車に搭載される支援装置の動作の開始タイミングを早めることにより、搭乗者の安全性をより高めることができる。

上記第１１の発明によれば、走行している車線の種類が、予め定められた種類の車線であると判断されたときに与えられる変更指示を取得したときに、対象物と衝突するまでの時間に対するしきい値をより大きく再設定するため、予め定められた種類の車線を走行しているときには、より早いタイミングで安全性を高めるための動作を開始でき、安全性を高めることができる。

上記第１２の発明によれば、予め定められた種類の車線を走行しているときには、対象物と衝突するまでの時間がより大きく再設定されたしきい値以下となったときに警報を発するため、より早いタイミングで、対象物と衝突する可能性があることを運転者に対して知らせることができ、安全性を高めることができる。

上記第１３の発明によれば、予め定められた種類の車線を走行しているときには、対象物と衝突するまでの時間がより大きく再設定されたしきい値以下となったときにブレーキを作動させるため、より早いタイミングで、対象物と車両とが衝突する前にブレーキを作動させることができ、安全性を高めることができる。

上記第１４の発明によれば、予め定められた種類の車線を走行しているときには、対象物と衝突するまでの時間がより大きく再設定されたしきい値以下となったときにシートベルトを巻き取る動作を開始するため、より早いタイミングで、対象物と車両とが衝突する前にシートベルトを巻き取ることができ、安全性を高めることができる。

上記第１５の発明によれば、走行している車線の種類が、予め定められた種類の車線であると判断されたときに生成される変更指示を取得したときに、第２の算出手段が再設定手段によってより大きく再設定されたしきい値で、走行している車線の中心から報知ラインまでの幅をより小さく算出するため、より早いタイミングで、車線から逸脱する可能性があることを運転者に対して知らせることができ、安全性を高めることができる。

また、本発明の区画線認識方法によれば、上述した本発明に係る区画線認識装置と同様の効果を得ることができる。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る区画線認識装置１の概略構成を示すブロック図である。区画線認識装置１は、カメラ１０１と、区画線認識部１０２と、追い越し車線判定部１０３と、変更指示部１０４と、測定部１０５とを備えている。

カメラ１０１は、典型的には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラなどである。図２は、カメラ１０１の自車両における搭載箇所と、撮像範囲との一例を示す図である。図２（ａ）は走行中の自車両を鉛直方向に見下ろした図であり、図２（ｂ）は走行中の自車両を、自車両から走行方向を向いたときの右側から見た右側面図である。カメラ１０１は、図２に例として示すように、自車両の走行方向を撮像可能に自車両のルームミラーに取り付けられる。カメラ１０１は、図２に示すように自車両の走行方向を逐次撮像（例えば、２４分の１秒（１フレーム）毎に撮像）し、撮像した画像を示す画像データを、画像を撮像するたびに生成する。カメラ１０１の撮像範囲は、図２に示すように自車両の走行路の左右の区画線を少なくとも含む。

尚、図２に示すカメラ１０１の搭載箇所は、一例であって、カメラ１０１によって撮像される画像に左右の区画線が少なくとも含まれ、後述するように区画線認識部１０２で区画線を認識できるのであれば、自車両のどのような箇所に搭載されていてもよい。

区画線認識部１０２は、カメラ１０１によって画像データが生成されたとき、生成された画像データを取得する。区画線認識部１０２は、取得した画像データに対して画像処理をすることにより、取得した画像データによって示される画像に撮像されている区画線を認識する。このとき、区画線認識部１０２が認識する区画線は、自車両の走行路の左右の区画線である。

本実施形態に係る区画線認識部１０２が左右の区画線を認識するときの画像処理の手法について、図３を参照しながら説明する。図３は、自車両が走行路を走行しているときのある時点でカメラ１０１によって生成された画像データによって示される画像の一例を示す図である。図３に示す画像に撮像されている走行路の車線は追い越し車線の一例であるため、右側に複数の区画線が描かれている。本発明によって認識する追い越し車線の詳細については後述する。

区画線認識部１０２は、画像データを取得したとき、取得した画像データに対して公知のエッジ検出処理をする。区画線認識部１０２は、エッジ検出処理をすることによって、取得した画像データによって示される画像のエッジを抽出したエッジ画像を示すエッジ画像データを生成する。区画線認識部１０２が生成するエッジ画像データによって示されるエッジ画像は、例えば、取得した画像データによって示される画像を構成する画素の輝度の変化の大きさを輝度の高さに変換した画像である。

区画線認識部１０２がエッジ画像を生成するときのエッジ検出処理の一例について、図４を参照しながらより詳細に説明する。尚、以下に説明するエッジ検出処理は一例であって、後述するように区画線を認識できるエッジ画像データを生成できるのであれば他のどのような公知のエッジ検出処理を用いてもよい。

図４は、図３に示す領域Ａに含まれる画素と、当該領域Ａに対応するエッジ画像上の領域に含まれる画素とを示す。図４に示す領域Ａには１つの区画線の一対のエッジを示す画素が含まれている。尚、図４は、説明の便宜のため、カメラ１０１によって生成される画像データによって示すことが可能な上限の輝度を有する白い画素と、当該画像データによって示すことが可能な下限の輝度を有する黒い画素とで構成される画像をそれぞれ示している。しかしながら、エッジ画像を構成する画素の輝度は、画像データによって示すことが可能な上限と下限との輝度のみに限られるものではなく、上述した輝度の変化の大きさに応じた上限と下限との間の輝度であってもよい。

区画線認識部１０２は、エッジ検出処理をするとき、取得した画像データによって示される画像をそれぞれ構成する水平方向の画素列を垂直方向の下端から上端まで１画素分ずつ順番に走査する。水平方向の１画素分の画素列を走査するときの例として図４に走査Ａとして示す走査をするとき、区画線認識部１０２は、例えば、図４に変化点ａ、及び変化点ｂとしてそれぞれ示すように、隣接する画素の輝度が相対的に変化する画素を、変化の大きさに応じた輝度の画素に変換するエッジ検出処理をする。ここで、変化点ａは、図４に走査Ａとして示すように画像の右側から左側に走査したときに、前述の白い画素から前述の黒い画素に変化する変化点の一例を示しており、変化点ｂは、図４に走査Ａとして示すように画像の右側から左側に走査したときに、前述の黒い画素から前述の白い画素に変化する変化点の一例を示している。図４に示す例では、区画線認識部１０２が、走査Ａとして示す走査をすることによって、斜線で示すように、画像データによって示される画像の変化点ａの画素と、変化点ｂの画素とをそれぞれエッジ画像において前述の白い画素、すなわち、輝度の高い画素に変換している。区画線認識部１０２は、取得した画像データによって示される画像の垂直方向の下端から上端まで、当該画像を構成する全ての画素に対して上述した走査をすることにより、エッジ画像を示すエッジ画像データを生成する。以上が、区画線認識部１０２のエッジ検出処理の説明である。

次に、区画線認識部１０２のエッジ認識処理について説明する。尚、以下に説明するエッジ認識処理は一例であって、後述するように同一の区画線のエッジを認識できるのであれば他のどのような公知のエッジ認識処理を用いてもよい。

エッジ画像データを生成すると区画線認識部１０２は、生成したエッジ画像データによって示されるエッジ画像上の予め定められた領域をそれぞれ走査して、区画線のエッジを認識するエッジ認識処理をする。区画線認識部１０２がエッジ認識処理をするときの予め定められた領域の一例としては、遠方右側領域ＵＲ、近傍右側領域ＤＲ、遠方左側領域ＵＬ、及び近傍左領域ＵＲの４つの領域が挙げられる。遠方右側領域ＵＲは、エッジ画像において自車両の走行方向の遠方に存在する右側の区画線が撮像されると考えられる領域である。近傍右側領域ＤＲとは、エッジ画像において自車両の走行方向の近傍に存在する右側の区画線が撮像されると考えられる領域である。遠方左側領域ＵＬは、エッジ画像において自車両の走行方向の遠方に存在する左側の区画線が撮像されると考えられる領域である。近傍左側領域ＤＬとは、エッジ画像において自車両の走行方向の近傍に存在する左側の区画線が撮像されると考えられる領域である。

尚、図３には、説明の便宜のため、エッジ画像上の前述の４つの領域の位置を、区画線認識部１０２がカメラ１０１から取得した画像データによって示される画像上の位置にそれぞれ対応させて示している。また、前述の４つの領域のエッジ画像上の位置、形状、及び大きさは、上述したそれぞれの区画線が撮像されると考えられるのであれば、任意の位置、形状、及び大きさであってよい。

区画線認識部１０２は、エッジ画像上における前述の４つの領域をそれぞれ走査するとき、エッジ画像の遠方右側領域ＵＲ、近傍右側領域ＤＲ、遠方左側領域ＵＬ、及び近傍左領域ＤＬの４つの領域にそれぞれ含まれる水平方向の画素列を垂直方向の下端から上端まで１画素分ずつ順番に走査する。図５は、区画線認識部１０２がカメラ１０１から取得した画像データによって示される画像に対して、上述したエッジ検出処理をしたエッジ画像の内、図３に示す領域Ａに対応するエッジ画像上の領域に含まれる画素を例として示す図である。図５を参照しながら、区画線認識部１０２がエッジ画像を走査して、区画線のエッジを認識する手法を説明する。

区画線認識部１０２は、例えば、水平方向の１画素分の画素列を走査するときの例として図５に走査Ｂとして示す走査をするとき、画素の輝度が、相対的に低い輝度から相対的に高い輝度に変化してから、相対的に高い輝度から相対的に低い輝度に変化するまでの画素数が予め定められた数（図５に示す例では５つの画素）となる水平方向の画素列を区画線のエッジを示す画素列として検出する。そして、区画線認識部１０２は、例えば、図５に走査Ｂとして示す走査をしたときに検出したエッジと、図５に走査Ｃとして示す次の走査をしたときに検出したエッジとの水平方向のエッジ間隔が予め定められた範囲内であるエッジを１つの区画線の同一のエッジとして認識する。

より詳細には、前述の４つの領域の内、例えば、領域Ａを含む近傍右側領域ＤＲのように、カメラ１０１から取得した画像データによって示される画像の右側の領域（図３に示す例では、遠方右側領域ＵＲ、及び近傍右側領域ＤＲ）を走査するとき、区画線認識部１０２は、図５に例として示す領域Ａに対応するエッジ画像上の領域において、走査Ｂの走査をして検出したエッジに対して、次の走査Ｃの走査をして検出したエッジが、画像の左方向に予め定められたエッジ間隔（図５に示す例では、左方向に２画素分の間隔）以内となるエッジを同一の区画線のエッジとして認識する。このため、区画線認識部１０２は、例えば、近傍右側領域ＤＲに含まれる領域Ａを走査Ｂ、及び走査Ｃでそれぞれ示す走査をして検出した図５に斜線で示すそれぞれのエッジを同一の区画線のエッジとして認識する。

尚、上述の説明では、前述の４つの領域の内、領域Ａを含む近傍右側領域ＤＲのように、カメラ１０１から取得した画像データによって示される画像の右側の領域を走査して、区画線認識部１０２がエッジを認識する場合を一例として図５を参照しながら説明した。一方、区画線認識部１０２が、前述の４つの領域の内、カメラ１０１から取得した画像データによって示される画像の左側の領域（図３に示す例では、遠方左側領域ＵＬ、及び近傍左側領域ＤＬ）を走査して区画線認識部１０２がエッジを認識する場合は、右側の領域を走査してエッジを認識する場合とは反対に、ある１つの水平方向の画素列を走査して検出したエッジに対して、次の水平方向の画素列を走査して検出したエッジが、画像の右方向に予め定められたエッジ間隔以内となるエッジを１つの区画線の同一のエッジとして認識する。尚、上述したエッジ間隔は、画像の右側の領域を走査するときと、左側の領域を走査するときとで互いに同じ画素数の間隔であってもよいし、互いに異なる画素数の間隔であってもよい。さらに、上述したエッジ間隔は、近傍の領域（図３に示す例では、近傍右側領域ＤＲ、及び近傍左側領域ＤＬ）と、遠方の領域（図３に示す例では、遠方右側領域ＵＲ、及び遠方左側領域ＵＬ）との間で互いに同じ画素数の間隔であってもよいし、互いに異なる画素数の間隔であってもよい。以上が、区画線認識部１０２のエッジ認識処理の説明である。

次に、区画線認識部１０２の区画線認識処理について説明する。区画線認識部１０２は、上述で説明したエッジ認識処理を終了すると、前述の４つの領域におけるそれぞれの区画線の画像上の位置を示す区画線情報と、区画線の数を示す区画線数情報とをそれぞれ生成する区画線認識処理をする。区画線認識処理をするとき、区画線認識部１０２は、例えば、前述の４つの領域をエッジ画像上の水平方向のある画素列の中心側から外側へそれぞれ走査していき、２つのエッジを検出するたびに、１つの区画線として計数する。このとき、区画線認識部１０２は、複数の水平方向の画素列を走査して計数した区画線の数の平均値を、それぞれの領域における区画線の数としてもよい。それぞれの領域における走査を完了し、区画線を計数すると、区画線認識部１０２は、それぞれの領域において計数した区画線の数を示す区画線数情報と、それぞれの領域において認識した区画線の画素の画像上の位置を示す区画線情報とをそれぞれ生成する。区画線情報によって示される区画線の画素の画像上の位置としては、エッジ画像データによって示されるエッジ画像の予め定められた原点（例えば、エッジ画像の画素の位置がＸ−Ｙ座標系で示される場合は、当該座標系の原点）を基準とする位置が、一例として挙げられる。以上が区画線認識部１０２の区画線認識処理の説明である。

追い越し車線判定部１０３は、区画線認識部１０２によって区画線数情報が生成されたとき、生成された区画線数情報を取得する。区画線数情報を取得すると、追い越し車線判定部１０３は、自車両が走行している走行路の車線の種類が追い越し車線であるか否かを、取得した区画線数情報に基づき判断する。ここで、本発明で判定する追い越し車線の一例として、米国などで知られているカープールレーンが挙げられる。カープールレーンは、一般的に、通常の走行車線の走行方向に向かって左側に隣接して設けられている車線である。そして、カープールレーンは、図６に示すように、右側に存在する通常の走行車線との間に複数の区画線を描くことによって区別されている。したがって、追い越し車線判定部１０３は、前述の区画線数情報によって示される区画線の数の内、自車両の走行方向に向かってそれぞれ左側の区画線の数と、右側の区画線の数とを比較することによって、自車両が走行している走行路の車線の種類がカープールレーンであるか否かを判断する。

追い越し車線判定部１０３は、例えば、区画線数情報によって示される区画線の数の内、前述の４つの領域のそれぞれにおいて認識された区画線の数が１以上存在しており、近傍右側領域ＤＲの区画線の数から近傍左側領域ＤＬの区画線の数を引いた差が１以上、且つ遠方右側領域ＵＲの区画線の数から遠方左側領域ＵＬの区画線の数を引いた差が１以上という条件を満たしたとき、自車両が走行している走行路の車線の種類がカープールレーンであると判定する。追い越し車線判定部１０３は、自車両が走行している走行路の車線の種類がカープールレーンであると判定したとき、自車両が走行している走行路の車線の種類がカープールレーンであることを示す判定情報を生成する。一方、追い越し車線判定部１０３は、自車両が走行している走行路の車線の種類がカープールレーンでないと判定したとき、前述の判定情報を生成しない。

変更指示部１０４は、追い越し車線判定部１０３によって、判定情報が生成されたとき、生成された判定情報を取得する。変更指示部１０４は、判定情報を取得している期間を通じて、後述するように支援装置２に含まれる装置に対してそれぞれ動作の開始タイミングを変更させる変更指示Ｈｓを与える。

測定部１０５は、区画線認識部１０２によって区画線情報が生成されると、生成された区画線情報を取得する。区画線情報を取得すると、測定部１０５は、取得した区画線情報によって示される区画線の画像上の位置を用いた公知の手法で、自車両の走行路の幅方向に沿った車線幅、自車両の走行路の曲率、自車両の走行路の方向に対するヨー角、自車両の走行路の幅方向の中心から自車両の幅方向の中心までのずれ量（オフセット）、及び自車両のピッチ角をそれぞれ測定する。測定部１０５は、測定した自車両の走行路の幅方向に沿った車線幅、自車両の走行路の曲率、自車両の走行路の方向に対するヨー角、自車両の走行路の幅方向の中心からのずれ量（オフセット）、及び自車両のピッチ角をそれぞれ示す走行路情報Ｓｊを生成する。尚、カープールレーンを走行しているときに測定部１０５が生成する走行路情報Ｓｊによって示される情報は、右側、及び左側の１以上の区画線の内、それぞれ最も内側の区画線に基づいて測定してもよい。

以上が本実施形態に係る区画線認識装置１の概略構成の説明である。次に、支援装置２について説明する。本実施形態に係る区画線認識装置１には、図１に例として示すように支援装置２が接続されている。支援装置２には、一例として、予防安全装置２０１と、車線逸脱警報装置２０２と、車線維持装置２０３とが含まれる。

予防安全装置２０１は、例えば、図示しないレーダで測定した対象物（例えば、他車両、歩行者、及びガードレールなど）との相対距離、相対速度、及び対象物の存在する方向などに基づく公知の手法（例えば、相対距離を相対速度で除算するなどの手法）で自車両に当該対象物が衝突するまでの時間（例えば、ＴＴＣ（Time To Collision）など）を算出し、算出した時間が予め定められたしきい値以下となる対象物が存在するときに、当該対象物と衝突する可能性があると判断して、自動的にブレーキを作動させたり、警報を発したり、自動的にシートベルトを巻き取ってたるみを取り除いたりすることにより、自車両と対象物とが衝突したときの安全性を高めるための装置である。

予防安全装置２０１は、変更指示部１０４によって判定情報Ｈｊが生成されたとき、生成された判定情報Ｈｊを取得する。判定情報Ｈｊを取得すると、予防安全装置２０１は、上述で説明した自車両に対象物が衝突するまでの時間に対するしきい値を大きくする。これにより、予防安全装置２０１は、判定情報Ｈｊが生成されているとき、すなわち、カープールレーンを走行しているときにおいて自車両と対象物とが衝突すると判断したときに、ブレーキの動作を開始させるタイミング、警報を発する動作を開始するタイミング、及びシートベルトを巻き取る動作を開始するタイミングなどを、通常の走行車線を走行しているときよりも早いタイミングにすることができる。自車両がカープールレーンを走行しているとき、自車両は相対的に速い速度で走行しているのに対して、隣接する右側の走行車線を走行している他車両は相対的に遅い速度で走行していたり、隣接する右側の走行車線が渋滞していたりする。つまり、自車両がカープールレーンを走行しているときは、隣接する右側の走行車線を走行している他車両との相対速度が相対的に高くなる。自車両がカープールレーンを走行しているときに、予防安全装置２０１が上述したようにしきい値を大きくして動作の開始タイミングを早くすることにより、自車両がカープールレーンを相対的に速い速度で走行しているときに、例えば、相対速度が相対的に高い他車両と衝突する可能性を、通常の走行車線を走行しているときよりも、早いタイミングで判断して、ブレーキの動作を開始するタイミングやシートベルトを巻き取る動作を開始するタイミングなどを早めることができ、自車両がカープールレーンを走行しているときの安全性を高めることができる。

車線逸脱警報装置２０２は、測定部１０５によって走行路情報Ｓｊが生成されたとき、生成された走行路情報Ｓｊを取得する。走行路情報Ｓｊを取得すると、車線逸脱警報装置２０２は、取得した走行路情報Ｓｊによって示される情報に基づいて、走行している走行路の車線を逸脱する可能性があると判断したときに、逸脱する可能性があることを運転者に報知する装置である。車線逸脱警報装置２０２の動作について、図７を参照しながら、より詳細に説明する。尚、図７を参照した説明における右側とは、図７に示す自車両の走行方向に向かって右側のことであり、左側とは、図７に示す自車両の走行方向に向かって左側のことである。

車線逸脱警報装置２０２は、例えば、図７に示すように、右側の区画線に相対的に近い位置を自車両が走行しているときに、走行路情報Ｓｊを取得したときには、取得した走行路情報Ｓｊによって示される車線幅に基づき、例えば、車線幅の半分の幅を求めるなどして、車線の中心から右側の区画線までの右車線幅を求める。右車線幅を求めると、車線逸脱警報装置２０２は、求めた右車線幅から予め定められた値（しきい値。図７に示す例では値Ａ）を引いた差を算出することにより、車線の中心から図７に示す右側の報知ラインまでの幅を求める。ここで、報知ラインとは、自車両が走行している車線の右側の区画線に自車両が接近しているか否かを判断するために、車線逸脱警報装置２０２が、当該車線の中心から算出された幅に仮想する線のことである。自車両の走行している車線の中心から自車両の右側の最大幅までの幅が、報知ラインまでの幅以上となったときに、自車両が右側の区画線に接近しており、自車両の走行している車線の右側から逸脱する可能性があると、車線逸脱警報装置２０２が判断することができる。

右側の報知ラインまでの幅を求めると、車線逸脱警報装置２０２は、取得した走行路情報Ｓｊによって示されるずれ量と、自車両の中心から自車両の右端までの予め定められた右車幅とを加算して、自車両の走行している車線の中心から自車両の右側までの最大幅までの幅を算出する。車線逸脱警報装置２０２は、自車両の走行している車線の中心から自車両の右側までの最大幅までの幅が、右側の報知ラインまでの幅以上となるとき、自車両が走行している走行路の車線を右側に逸脱する可能性があると判断して、運転者に逸脱する可能性があることを報知する。

尚、図７を参照した説明では、自車両が車線の右側に逸脱する可能性を判断する場合を一例として説明したが、自車両が車線の左側に逸脱する可能性を判断するときにも、同様に、車線逸脱警報装置２０２は、取得した走行路情報Ｓｊによって示される車線幅に基づき、車線の中心から左側の区画線までの左車線幅を求める。左車線幅を求めると、車線逸脱警報装置２０２は、求めた左車線幅から予め定められた値（しきい値）を引いた差を算出することにより、車線の中心から左側の報知ラインまでの幅を求める。左側の報知ラインまでの幅を求めると、車線逸脱警報装置２０２は、取得した走行路情報Ｓｊによって示されるずれ量と、自車両の中心から自車両の左端までの予め定められた左車幅とを加算して、自車両の走行している車線の中心から自車両の左側までの最大幅までの幅を算出する。車線逸脱警報装置２０２は、自車両の走行している車線の中心から自車両の左側までの最大幅までの幅が、左側の報知ラインまでの幅以上となるとき、自車両が走行している走行路の車線を左側に逸脱する可能性があると判断して、運転者に逸脱する可能性があることを報知する。

また、車線逸脱警報装置２０２は、自車両が走行路の右側を走行していると判断したときには、右側に逸脱する可能性を判断し、自車両が走行路の左側を走行していると判断したときには、左側に逸脱する可能性を判断する。そして、車線逸脱警報装置２０２が、自車両が走行路の左側、及び右側のいずれを走行しているかを判断するときには、走行路情報Ｓｊによって示されるずれ量の符号などに基づいて判断してもよい。

車線逸脱警報装置２０２は、変更指示部１０４によって判定情報Ｈｊが生成されたとき、生成された判定情報Ｈｊを取得する。判定情報Ｈｊを取得すると、車線逸脱警報装置２０２は、上述で説明した報知ラインまでの幅を求めるための予め定められた値を大きくする（図７に示す例では値Ｂ）。車線逸脱警報装置２０２が判定情報Ｈｊを取得したときに前述の予め定められた値（しきい値）を大きくすることにより、カープールレーンを走行しているときの前述の報知ラインまでの幅を変更して、図７に例として示すように通常の走行車線を走行しているときよりも狭くすることができる。上述したように自車両がカープールレーンを走行しているときは、通常の走行車線を走行しているときよりも相対的に速い速度で走行しているため、同じ回転速度でハンドルを回転させたとしても、自車両の走行方向は、自車両が相対的に遅い速度で走行しているときよりも大きく変化する。自車両がカープールレーンを走行しているときに、車線逸脱警報装置２０２が上述したように報知ラインまでの幅を狭くすることにより、カープールレーンを相対的に速い速度で走行しているときにおいて、自車両が車線を逸脱しようとしているときに、運転者に逸脱する可能性があることを報知する動作の開始するタイミングを早めることができ、自車両が車線を逸脱しようとしているときに動作を開始した車線逸脱警報装置２０２による報知が遅れてしまうことを防ぐことができる。

車線維持装置２０３は、測定部１０５によって走行路情報Ｓｊが生成されたとき、生成された走行路情報Ｓｊを取得する。走行路情報Ｓｊを取得すると、車線維持装置２０３は、取得した走行路情報Ｓｊによって示されるずれ量がゼロになるように、転舵輪を操舵するための操舵トルクを発生させて、自車両が常に車線の幅方向の中心に沿って走行するように制御する。例えば、自車両が走行している車線が、カープールレーンであるとき、車線維持装置２０３は、上述したように右側、及び左側の１以上の区画線の内、それぞれ最も内側の区画線に基づいて生成された走行路情報Ｓｊに基づいて前述の制御をする。

以上で説明したように、本実施形態に係る区画線認識装置１によれば、カープールレーンを走行しているときに判定情報Ｈｊを生成して、例えば、予防安全装置２０１、及び車線逸脱警報装置２０２などが動作を開始するタイミングを変更させて早めることができ、カープールレーンなどの追い越し車線を自車両が走行しているときの自車両の搭乗者の安全性をより高めることができる。

尚、上述したカープールレーンには、図８に示すように車線変更をするための地点が予め定められた地点に設けられている。図８に示すように、車線変更をするために設けられた地点では、カープールレーンの右側に描かれた複数の区画線が１つになり、追い越し車線判定部１０３は上述した条件を満たさないと判断するため、変更情報Ｈｊが生成されない。したがって、本発明に係る区画線認識装置１によれば、カープールレーンなどの追い越し車線から通常の走行車線へ車線変更するときには、予防安全装置２０１、及び車線逸脱警報装置２０２などの動作の開始タイミングが早まることがなく、車線変更をするときに、より早いタイミングで予防安全装置２０１、及び車線逸脱警報装置２０２などが動作を開始することを防ぐことができる。

また、カープールレーンでは、左側の区画線よりも右側の区画線の数が多いため、追い越し車線判定部１０３は上述した条件以外にも次に示す他の条件を満たしたときに、自車両が走行している走行路の車線の種類がカープールレーンであることを判定してもよい。他の条件とは、例えば、前述の近傍左側領域ＤＬ、及び近傍右側領域ＤＲのそれぞれにおいて認識された区画線の数が１以上存在しており、近傍右側領域ＤＲの区画線の数から近傍左側領域ＤＬの区画線の数を引いた差が２以上という条件であってもよい。また、他の条件とは、例えば、前述の遠方左側領域ＵＬ、及び遠方左側領域ＤＬのそれぞれにおいて認識された区画線の数が１以上存在しており、遠方右側領域ＵＲの区画線の数から遠方左側領域ＵＬの区画線の数を引いた差が２以上という条件であってもよい。このように、近傍、又は遠方のいずれか一方の左右の領域のみに基づいて、カープールレーンを判定するときには、右側の区画線の数と左側の区画線の数との差が２以上という厳しい条件にすることにより、より少ない数の領域に基づいて判定をするときでも、カメラ１０１によって撮像された画像に含まれたノイズに起因する誤判定を防ぐことができる。

また、本実施形態に係る予防安全装置２０１は、カープールレーンを走行中であっても、前述のレーダによって対象物を測定することができないとき、すなわち、自車両の周囲に他車両や歩行者等が存在しないときには、上述したように動作の開始タイミングを早めなくてもよい。

また、予防安全装置２０１、車線逸脱警報装置２０２、及び車線維持装置２０３は、上述した動作をするものに限られるものではない。例えば、予防安全装置２０１であれば自車両と対象物とが衝突する可能性があると判断したときに搭乗者の安全性を高める動作をするものであって、変更指示Ｈｓを取得したときに、搭乗者の安全性を高める動作の開始タイミングを上述したように早めることができるものであればどのような装置であってもよい。同様に、車線逸脱警報装置２０２であれば自車両が走行している車線から逸脱する可能性があると判断したときに、車線から逸脱する可能性があることを報知する動作をするものであって、変更指示Ｈｓを取得したときに、車線から逸脱する可能性があることを報知する動作の開始タイミングを早めることができるものであればどのような装置であってもよい。

また、予防安全装置２０１は、一般的にプリクラッシュセーフティシステムと呼ばれるシステムに上述した変更指示Ｈｓを取得したときの動作をする機能を付加したものであってもよい。

また、支援装置２に含まれる装置は、予防安全装置２０１、車線逸脱警報装置２０２、及び車線維持装置２０３に限られるものではなく、自車両の搭乗者の安全性を高めるための装置であって、変更指示Ｈｓを取得したときに、搭乗者の安全性を高める動作の開始タイミングを早めることができるものであればどのような装置であってもよい。

また、区画線認識部１０２、追い越し車線判定部１０３、変更指示部１０４、及び測定部１０５の機能は、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等）に格納された処理手順を実施可能な所定のプログラムデータが、ＬＳＩ、ＣＰＵ或いはマイクロコンピュータなどの集積回路によって解釈実行されることで実現されてもよい。集積回路とは、自動車などの移動体に搭載されるＥＣＵを構成する集積回路などであってもよい。また、この場合、プログラムデータは、記憶媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記憶媒体上から直接実行されてもよい。尚、記憶媒体とは、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスクなどの磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤなどの光ディスクメモリ、及びメモリカードなどであってもよい。

以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。

本発明によれば、自車両が走行している車線に応じて動作タイミングを変更させることができ、例えば、追い越し車線などを走行する自動車に搭載される車載装置などに有用である。

第１の実施形態に係る区画線認識装置の概略構成を示すブロック図 カメラの搭載位置の一例を示す図 カメラによって撮像される画像の一例を示す図 エッジを検出する処理の一例を示す図 区画線のエッジを認識する処理の一例を示す図 追い越し車線の一例を示す図 車線逸脱警報装置の動作の一例を示す図 追い越し車線における車線変更地点の一例を示す図

符号の説明

１ 区画線認識部
２ 支援装置
１０１ カメラ
１０２ 区画線認識部
１０３ 追い越し車線判定部
１０４ 変更指示部
１０５ 測定部
２０１ 予防安全装置
２０２ 車線逸脱警報装置
２０３ 車線維持装置

Claims (16)

1. 車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置であって、
   前記車両が走行している車線の種類を前記画像に基づいて特定する車線特定手段と、
   前記車線特定手段によって特定された車線の種類が予め定められた車線の種類であるとき、前記車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更手段とを備え、
   前記車線特定手段は、
   前記画像においてそれぞれ予め定められた左側の左領域と、右側の右領域とに撮像されている区画線の数を前記画像に基づいて特定し、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおいて、さらに、前記走行方向の遠方が撮像された遠方領域と前記走行方向の近傍が撮像された近傍領域として予め定められた領域に撮像されている区画線の数を前記画像に基づいて特定する区画線計数手段と、
   前記近傍領域、および前記遠方領域の、前記右領域に撮像されている区画線の数と、前記左領域に撮像されている区画線の数に基づいて、前記車線の種類が前記カープールレーンであるか否か特定するカープールレーン特定手段とを含み、
   前記タイミング変更手段は、前記車線特定手段によって特定された前記車線の種類がカープールレーンであるとき、前記変更指示を与えることを特徴とする、区画線認識装置。
2. 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって計数された前記右領域に撮像されている区画線の数が、前記左領域に撮像されている区画線の数以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項１に記載の区画線認識装置。
3. 前記カープールレーン特定手段は、前記近傍領域、及び前記遠方領域の少なくともいずれか一方において、前記右領域に撮像されている区画線の数が、前記左領域に撮像されている区画線の数以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項１に記載の区画線認識装置。
4. 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおける前記近傍領域、及び前記遠方領域において、それぞれ前記区画線の数が１以上特定され、前記右領域における前記近傍領域の区画線の数が、前記左領域における前記近傍領域の区画線の数以上であり、且つ前記右領域における前記遠方領域の区画線の数が、前記左領域における前記近傍領域の区画線の数以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項３に記載の区画線認識装置。
5. 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおける前記近傍領域において、それぞれ前記区画線の数が１以上特定され、前記右領域における前記近傍領域の区画線の数から前記左領域における前記近傍領域の区画線の数を引いた差が２以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項３に記載の区画線認識装置。
6. 前記カープールレーン特定手段は、前記区画線計数手段によって、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおける前記遠方領域において、それぞれ前記区画線の数が１以上特定され、前記右領域における前記遠方領域の区画線の数から前記左領域における前記遠方領域の区画線の数を引いた差が２以上であるとき、前記車線の種類を前記カープールレーンとして特定する、請求項３に記載の区画線認識装置。
7. 前記タイミング変更手段は、前記支援装置として前記車両に搭載される予防安全装置に対して前記変更指示を与える、請求項１に記載の区画線認識装置。
8. 前記タイミング変更手段は、前記支援装置として前記車両に搭載される車線逸脱警報装置に対して前記変更指示を与える、請求項１に記載の区画線認識装置。
9. 前記タイミング変更手段は、前記開始タイミングを早める前記変更指示を前記支援装置に与える、請求項１に記載の区画線認識装置。
10. 請求項１乃至９の何れか１項に記載の区画線認識装置と、前記車両と対象物とが衝突したときの安全性を高めるための予防安全装置とを備える予防安全システムであって、
    前記予防安全装置は、
    前記変更指示を取得する取得手段と、
    前記対象物の相対距離、及び相対速度を測定する測定部と、
    前記測定部によって測定された前記対象物との相対距離、及び相対速度に基づき、前記車両と当該対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出手段と、
    前記算出手段によって算出された前記時間が予め定められたしきい値以下であるとき、安全性を高めるための動作を開始する動作手段と、
    前記取得手段が前記変更指示を取得したとき、前記しきい値をより大きく再設定する再設定手段とを備える、予防安全システム。
11. 前記動作手段は、前記算出手段によって算出された前記時間が前記再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、前記車両の運転者に対して警報を発する動作を開始する、請求項１０に記載の予防安全システム。
12. 前記動作手段は、前記算出手段によって算出された前記時間が前記再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、前記車両のブレーキの動作を開始する、請求項１１に記載の予防安全システム。
13. 前記動作手段は、前記算出手段によって算出された前記時間が前記再設定手段によって再設定されたしきい値以下であるとき、前記車両の搭乗者に装着されているシートベルトを巻き取る動作を開始する、請求項１１に記載の予防安全システム。
14. 請求項１乃至９の何れか１項に記載の区画線認識装置と、前記車両が走行している車線から逸脱する可能性があると判断したときに車線から逸脱する可能性があることを報知する車線逸脱警報装置とを備える車線逸脱警報システムであって、
    前記車線逸脱警報装置は、
    前記画像に基づきそれぞれ測定された、前記車両の走行している車線の車線幅と、当該車線の中心から前記車両の幅方向の中心までのずれ量とをそれぞれ示す走行路情報を取得する第２の取得手段と、
    前記走行路情報によって示される車線幅に基づき、前記車両の走行している車線の中心から左右の区画線のいずれか一方までの幅を算出する第１の算出手段と、
    前記第１の算出手段によって算出された前記幅から予め定められたしきい値を引いた差を算出する第２の算出手段と、
    前記走行路情報によって示される前記ずれ量と、前記車両の幅方向の中心から当該車両の左右のいずれか一方の最大幅とを加算した和を算出する第３の算出手段と、
    前記第３の算出手段によって算出された和が、前記第２の算出手段によって算出された差以上となるとき、前記車両の運転者に対して警報を発する動作を開始する動作手段と、
    前記第１の取得手段が前記変更指示を取得したとき、前記しきい値をより大きく再設定する再設定手段とを備える、車線逸脱警報システム。
15. 請求項１乃至９の何れか１項に記載の区画線認識装置と、前記車両が常に車線の幅方向の中心に沿って走行するように制御する車線維持装置とを備える車線維持システムであって、
    前記車線維持装置は、
    前記画像に基づきそれぞれ測定された、前記車両の走行している車線の車線幅と、当該車線の中心から前記車両の幅方向の中心までのずれ量とをそれぞれ示す走行路情報を取得する第２の取得手段と、
    前記走路情報を取得すると、前記ずれ量がゼロになるように、前記車両の転舵輪を操舵するための操舵トルクを発生させて、前記車両が常に走行している車線の幅方向の中心にそって走行するよう制御する操舵手段とを備える、車線維持システム。
16. 車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置で実行される区画線認識方法であって、
    前記車両が走行している車線の種類を前記画像に基づいて特定する車線特定ステップと、
    前記車線特定ステップにおいて特定された車線の種類に基づいて、前記車両に搭載されている支援装置の動作の開始タイミングを変更させる変更指示を当該支援装置に与えるタイミング変更ステップとを備え、
    前記車線特定ステップは、
    前記画像においてそれぞれ予め定められた左側の左領域と、右側の右領域とに撮像されている区画線の数を前記画像に基づいて特定し、前記左領域、及び前記右領域のそれぞれにおいて、さらに、前記走行方向の遠方が撮像された遠方領域と前記走行方向の近傍が撮像された近傍領域として予め定められた領域に撮像されている区画線の数を前記画像に基づいて特定する区画線計数ステップと、
    前記近傍領域、および前記遠方領域の、前記右領域に撮像されている区画線の数と、前記左領域に撮像されている区画線の数に基づいて、前記車線の種類が前記カープールレーンであるか否か特定するカープールレーン特定ステップとを含み、
    前記タイミング変更ステップでは、前記車線特定ステップによって特定された前記車線の種類がカープールレーンであるとき、前記変更指示を与えることを特徴とする、区画線認識方法。

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