KR20220114750A

KR20220114750A - 차선 인식 시스템 및 제어 방법

Info

Publication number: KR20220114750A
Application number: KR1020210018118A
Authority: KR
Inventors: 강은석
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2021-02-09
Filing date: 2021-02-09
Publication date: 2022-08-17
Also published as: US20220254168A1; US12080079B2; EP4039555B1; CN114940173A; EP4039555A1

Abstract

BSD, LCA 시스템을 개선할 수 있는 차선 인식 시스템 및 제어방법이 소개된다.

Description

차선 인식 시스템 및 제어 방법 {SYSTEM FOR RECOGNIZING LANGE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 차량에 설치된 센서 등을 이용해 차선을 인식하며, 인식된 차선을 토대로 차량의 차선 변경시 경고 시스템에 활용하여 BSD, LCA 시스템의 오경고 현상을 방지하기 위한 것이다.

운전자의 운전 편의를 위해 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기술 도입에 따라 차량이 주행하는 차선에 관한 정보를 정확하게 인식하는 것이 매우 중요하다.

종래의 BSD(Blind Spot Detection), LCA(Line Change Assistance) 시스템에 따르면 주행 중인 자차량이 차선을 변경할 때 후방 차량이 자차량의 사이드미러에 비치지 않는 사각에 있는 경우, 이를 경고하기 위해 사이드미러에 점멸하는 경고등을 설치하여 자차량 운전자에게 주의를 주었다.

이러한 시스템은 안전한 차선 변경이 가능하도록 도와주지만, 때때로 전혀 경고가 필요하지 않은 경우에도 작동하기 때문에 운전자에게 피로감을 유발하는 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2007304 B

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, BSD, LCA 시스템의 오경고를 줄이고, 차선 변경시 후방차량과 부딪힐 수 있는 것으로 감지되는 경우 후방차량에 경고신호를 보낼 수 있는 차선 인식 시스템을 제공하고자 함이다.

본 발명에 따른 차선 인식 시스템은 자차량에 설치되어 좌차선과 우차선을 검출하고 자차량 중앙으로부터 좌차선과 우차선까지 떨어진 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 센싱하여 제어부로 송신하는 센서부; 자차량에 설치되어 후방차량에 대한 후방차량위치정보를 수집하여 제어부로 송신하는 레이더부; 및 센서부에서 좌차선과 우차선이 모두 검출된 경우 제1좌차선거리와 제1우차선거리의 합을 차선폭으로 설정하며, 센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1좌차선거리를 이용해 주행차선 좌측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2좌차선거리를 설정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1우차선거리를 이용해 주행차선 우측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2우차선거리를 설정하며, 좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 것을 특징으로 하는 제어부;를 포함한다.

제어부는 좌차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1우차선거리의 차이를 제1좌차선거리로 보정하고, 우차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1좌차선거리의 차이를 제1우차선거리로 보정할 수 있다.

제어부는 좌우차선이 모두 검출되는 경우에는 자차량의 이동상태를 정상주행상태라고 인식하며, 제1좌차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1우차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 좌편향주행상태라고 인식하고, 제1우차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1좌차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 우편향주행상태라고 인식하며, 좌우차선이 인식되지 않는 시간이 제3임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 차선변경상태라고 인식할 수 있다.

제어부는 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 후방차량경고영역을 설정하고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하면 경고조건을 만족하는 것으로 보며, 자차량이 차선변경상태에 있는 경우, 후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비할 수 있다.

제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리 안쪽에 위치하여 자차량과 같은 차선을 주행 중인 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도 후방차량이 제2좌차선거리 또는 제2우차선거리 바깥에 위치할 수 있다.

제어부는 자차량이 차선변경상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도, 자차량이 후방차량과 멀어지도록 차선을 변경하는 것으로 인식되는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

청구항 1의 차선 인식 시스템을 제어하기 위한 방법으로서, 센서부가 좌차선과 우차선을 검출하고 자차량 중앙으로부터 좌차선과 우차선까지 떨어진 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 센싱하여 제어부로 송신하는 단계; 레이더부가 후방차량에 대한 후방차량위치정보를 수집하여 제어부로 송신하는 단계; 센서부에서 좌차선과 우차선이 모두 검출된 경우 제1좌차선거리와 제1우차선거리의 합을 차선폭으로 설정하는 단계; 센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하는 단계; 보정되었거나 보정되지 않은 제1좌차선거리를 이용해 주행차선 좌측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 2좌차선거리를 설정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1우차선거리를 이용해 주행차선 우측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2우차선거리를 설정하는 단계; 및 좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 단계;를 포함한다.

센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하는 단계는, 좌차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1우차선거리의 차이를 제1좌차선거리로 보정하고, 우차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1좌차선거리의 차이를 제1우차선거리로 보정하는 단계일 수 있다.

좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 단계는, 좌우차선이 모두 검출되는 경우에는 자차량의 이동상태를 정상주행상태라고 인식하며, 제1좌차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1우차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 좌편향주행상태라고 인식하고, 제1우차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1좌차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 우편향주행상태라고 인식하며, 좌우차선이 인식되지 않는 시간이 제3임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 차선변경상태라고 인식하는 단계일 수 있다.

제어부가 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 후방차량경고영역을 설정하고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하면 경고조건을 만족하는 것으로 보며, 자차량이 차선변경상태에 있는 경우, 후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계는, 제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리 안쪽에 위치하여 자차량과 같은 차선을 주행 중인 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계는, 제어부가 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도 후방차량이 제2좌차선거리 또는 제2우차선거리 바깥에 위치하는 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계는, 제어부가 자차량이 차선변경상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도, 자차량이 후방차량과 멀어지도록 차선을 변경하는 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

본 발명의 차선 인식 시스템에 따르면, BSD, LCA 시스템의 오작동, 오경고를 막을 수 있어 운전자가 피로감을 느끼지 않게 운전자를 보조할 수 있으며, 자차량의 차선변경시 후방차량에 경고신호를 송신하여 주의를 요구해 차선 변경시 일어날 수 있는 사고를 줄일 수 있다는 장점이 있다.

도 1 및 2는 종래기술의 문제점을 설명하기 위한 도면.
도 3 및 4은 본 발명인 차선 인식 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 5는 후방차량에 대해 경고가 필요한 경우를 설명하기 위한 도면.
도 6 내지 8은 후방차량에 대해 경고가 필요없는 경우를 설명하기 위한 도면.
도 9는 차선 인식 시스템 제어 방법의 순서도.

이하, 상술한 목적, 문제점을 해결하기 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조해 상세하게 설명한다. 한편, 본 발명을 이해하는 데 있어 동일 분야의 공지된 기술이 대한 상세한 설명이 발명의 핵심 내용을 이해하는데 도움이 되지 않는 경우 그 설명을 생략하기로 한며, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않으며 통상의 기술자에 의해 변경되어 다양하게 실시될 수 있다.

본 설명에서 후방차량에 대해 경고한다는 의미는 자차량의 운전자 및 후방차량의 운전자에게 경고한다는 의미이며, 경고하지 않는다는 의미는 자차량의 운전자 및 후방차량의 운전자에게 경고하지 않는다는 의미이다.

도 1을 참조하면, 기존의 BSD, LCA 시스템은 차선이 넓은 경우에는 같은 차선을 달리는 후방차량을 위험요소로 인식하여 자차량의 운전자에게 오경고 하는 상황이 발생했으며, 차선이 좁은 경우에는 옆옆차선을 달리는 후방차량을 위험요소로 인식하여 자차량의 운전자에게 오경고 하는 상황이 발생했고 이는 운전자에게 피로감을 느끼게 한다는 문제가 있었다.

이를 방지하기 위해 후방차량이 위험요소로 인식되지 않는 경우에는 BSD, LCA 시스템이 운전자에게 경고하지 않도록 할 필요가 있다. 이를 위해서는 정확하게 차선을 인식할 수 있는 시스템이 뒷받침되어야 한다.

도 2를 참조하면, 기존 차선 인식 시스템은 차선 인식 범위에 한계가 있어 차량이 어느 한쪽 차선에 치우쳐져 주행을 할 경우에 다른쪽 차선을 인식하지 못하는 경우가 발생하였다. 즉, 도 2와 같이 차량이 왼쪽으로 편향주행하면 센서가 오른쪽 차선을 인식하지 못하며 최대거리에 밖에 오른쪽 차선이 있는 것으로 판단한다. 이에 따라 차선의 인식이 정확하게 이루어지지 않고 오차가 발생하게 된다는 문제가 있었다.

따라서, 차선을 정확하게 인식할 수 있는 차선 인식 시스템이 먼저 선행될 필요가 있다. 도 3을 참조하여 본 발명을 설명한다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차선 인식 시스템은 자차량에 설치되어 좌차선과 우차선을 검출하고 자차량 중앙으로부터 좌차선과 우차선까지 떨어진 제1좌차선거리(L1)와 제1우차선거리(R1)를 센싱하여 제어부로 송신하는 센서부(100); 자차량에 설치되어 후방차량에 대한 후방차량위치정보를 수집하여 제어부로 송신하는 레이더부(미도시); 및 센서부에서 좌차선과 우차선이 모두 검출된 경우 제1좌차선거리(L1)와 제1우차선거리(R1)의 합을 차선폭(W)으로 설정하며, 센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭(W)을 사용하여 제1좌차선거리(L1) 또는 제1우차선거리(R1)를 보정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1좌차선거리를 이용해 주행차선 좌측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2좌차선거리(L2)를 설정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1우차선거리를 이용해 주행차선 우측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2우차선거리(R2)를 설정하며, 좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 것을 특징으로 하는 제어부(미도시);를 포함한다.

구체적으로, 센서부(100)는 자차량과 좌차선까지 떨어진 거리를 제1좌차선거리(L1)로 센싱하고, 자차량과 우차선까지 떨어진 거리를 제1우차선거리(R1)로 센싱한다. 센서부는 좌차선과 우차선이 모두 검출되면 제1좌차선거리(L1)와 제1우차선거리(R1)의 합을 차선폭으로 설정한다.

센서부가 차선폭을 설정하면, 제어부는 차선폭과 제1좌차선거리(L1)를 합한 거리를 제2좌차선거리(L2)로 설정하고, 차선폭과 제1우차선거리(R1)를 합한 거리를 제2우차선거리(R2)로 설정하게 된다.

만약 자차량의 편향주행으로인해 센서부(100)가 좌차선 또는 우차선 중 어느 하나를 인식하지 못한 경우에는, 제어부가 직전에 사용했던 차선폭(W)과 제1우차선거리(R1) 또는 제1좌차선거리(L1)를 통해 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하여 산출하게 된다. 즉, 도 4를 참조하면, 제어부는 우차선만 검출되고 좌차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1우차선거리의 차이를 제1좌차선거리로 보정하고, 좌차선만 검출되고 우차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1좌차선거리의 차이를 제1우차선거리로 보정할 수 있다.

또한, 좌차선이 미인식된 경우에는 제2좌차선거리는 보정된 제1좌차선거리(L1`)와 직전에 설정했던 차선폭을 합하여 설정할 수 있고, 제2우차선거리는 제1우차선거리와 직전에 설정했던 차선폭을 합하여 설정할 수 있다. 우차선이 미인식된 경우에는 제2좌차선거리는 제1좌차선거리와 직전에 설정했던 차선폭을 합하여 설정할 수 있고, 제2우차선거리는 보정된 제1우차선거리(R1`)와 직전에 설정했던 차선폭을 합하여 설정할 수 있다.

한편, 제어부는 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태 및 차선변경상태라고 인식할 수 있으며, 구체적으로는 좌우차선이 모두 검출되는 경우에는 자차량의 이동상태를 정상주행상태라고 인식한다. 정상주행상태는 좌우차선이 모두 검출되고 차선을 변경하지 않는 상태이다. 제1좌차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1우차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 좌편향주행상태라고 인식하고, 제1우차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1좌차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 우편향주행상태라고 인식한다. 또한, 좌우차선이 인식되지 않는 시간이 제3임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 차선변경상태라고 인식할 수 있다.

제1임계값, 제2임계값 및 제3임계값은 상황에 따라 다르게 설정될 수 있으며, 구체적으로는 강우, 강설, 안개, 차선의 상태 등과 같은 도로 위 상황에 따라 달라질 수 있는 가변적인 수치이다.

한편, 제어부는 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 후방차량경고영역을 설정하고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하면 경고조건을 만족하는 것으로 보며, 자차량이 차선변경상태에 있는 경우, 후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비할 수 있다.

구체적으로 도 5를 참조하면, 후방차량경고영역은 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 설정되며, 또한, 강우, 강설, 안개, 차선의 상태 등과 같은 도로 위 상황에 따라 가변적으로 설정될 수 있다. 제어부는 후방차량경고영역에 차량이 존재하는 경우는 기본적으로 경고조건을 만족하는 것으로 보아 후방차량에 주의를 요하는 경고신호를 송출하도록 자차량을 제어할 수 있다. 경고신호는 후미등을 빠르게 점멸하는 방식 등을 취할 수 있다. 또한 자차량이 차선변경상태에 있어 후방차량과의 충돌이 충분히 예상되는 상황이기 때문에 자차량의 운전석을 비롯한 모든 탑승석의 안전밸트를 더욱 타이트하게 잡아줄 준비를 하는 등으로 충돌에 대비하도록 자차량을 제어할 수 있다.

나아가, 제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리 안쪽에 위치하여 자차량과 같은 차선을 주행 중인 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

구체적으로 도 6을 참조하면, 자차량이 정상주행상태에 있고 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하지만, 후방차량이 제1좌차선거리 안쪽에 위치하여 자차량과 같은 차선을 주행 중인 것으로 인식되기 때문에 후방차량에 대해 경고 신호를 송출하지 않을 수 있는 것이다. 종래에는 차선이 넓고 후방차량이 편향 주행을 하는 경우 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하여 자차량 운전자에게 경고를 했지만, 본 발명의 시스템을 사용하는 경우에는 후방차량이 제1좌차선거리에 있어 자차량과 같은 차선을 주행하는 것으로 인식되고, 자차량이 정상주행상태에 있기 때문에 후방차량은 물론 자차량의 운전자에게도 경고하지 않을 수 있는 것이다.

또한, 제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도 후방차량이 제2좌차선거리 또는 제2우차선거리 바깥에 위치하는 것으로 인식되는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

구체적으로 도 7을 참조하면, 자차량이 정상주행상태에 있고 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하지만, 후방차량이 제2좌차선거리 바깥에 위치하는 것으로 인식되어 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있는 것이다. 즉, 차선이 좁은 도로를 주행하는 경우, 종래에는 옆옆 차선에 있는 후방차량까지 인식하여 자차량 운전자에게 경고신호를 송출했으나, 본 시스템을 이용하는 경우, 옆옆차선에 있는 차량에 대해 인식할 수 있어, 이러한 경우에는 후방차량은 물론 자차량의 운전자에게도 경고하지 않을 수 있는 것이다.

한편, 제어부는 후방차량이 경고조건을 만족하더라도, 자차량이 차선변경상태이고, 자차량이 후방차량과 멀어지도록 차선을 변경하는 것으로 인식되는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

구체적으로 도 8을 참조하면, 자차량이 차선변경상태에 있고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하지만, 자차량은 차선을 변경할 경우 후방차량으로부터 멀어지므로 이러한 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않을 수 있다.

더 구체적으로는, 자차량이 오른쪽 차선으로 차선을 변경할 경우, 우편향주행상태에 진입한 후, 차선변경상태에 진입하게 되므로, 우편향주행상태에서 차선변경상태에 진입하게되면 우차선으로 변경하는 것으로 제어부가 인식하여 좌측 후방에 있는 차량에 대해서 후방차량경고영역에 있더라도 경고하지 않을 수 있는 것이다. 이는 자차량이 좌측 차선으로 차선을 변경하고, 우측 후방에 차량이 위치한 경우도 마찬가지로 적용될 수 있다.

청구항 1의 차선 인식 시스템을 제어하기 위한 방법으로서, 도 9를 참조하면, 센서부가 좌차선과 우차선을 검출하고 자차량 중앙으로부터 좌차선과 우차선까지 떨어진 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 센싱하여 제어부로 송신하는 단계(S100); 레이더부가 후방차량에 대한 후방차량위치정보를 수집하여 제어부로 송신하는 단계(S200); 센서부에서 좌차선과 우차선이 모두 검출된 경우 제1좌차선거리와 제1우차선거리의 합을 차선폭으로 설정하는 단계(S300); 센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하는 단계(S400); 보정되었거나 보정되지 않은 제1좌차선거리를 이용해 주행차선 좌측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 2좌차선거리를 설정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1우차선거리를 이용해 주행차선 우측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2우차선거리를 설정하는 단계(S500); 및 좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 단계(S600);를 포함한다.

제어부가 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 후방차량경고영역을 설정하고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하면 경고조건을 만족하는 것으로 보며, 자차량이 차선변경상태에 있는 경우, 후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계(S700);를 더 포함할 수 있다.

차선 인식 시스템 및 제어 방법을 통해 BSD, LCA 시스템의 오작동, 오경고를 막을 수 있어 운전자가 피로감을 느끼지 않도록 운전자를 보조할 수 있으며, 자차량의 차선변경시 후방차량에 경고신호를 송신하여 주의를 요구해 차선 변경시 일어날 수 있는 사고를 줄일 수 있다는 장점이 있다.

본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100 : 센서부

Claims

자차량에 설치되어 좌차선과 우차선을 검출하고 자차량 중앙으로부터 좌차선과 우차선까지 떨어진 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 센싱하여 제어부로 송신하는 센서부;
자차량에 설치되어 후방차량에 대한 후방차량위치정보를 수집하여 제어부로 송신하는 레이더부; 및
센서부에서 좌차선과 우차선이 모두 검출된 경우 제1좌차선거리와 제1우차선거리의 합을 차선폭으로 설정하며,
센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하고,
보정되었거나 보정되지 않은 제1좌차선거리를 이용해 주행차선 좌측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2좌차선거리를 설정하고, 보정되었거나 보정되지 않은 제1우차선거리를 이용해 주행차선 우측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2우차선거리를 설정하며,
좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 것을 특징으로 하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
제어부는 좌차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1우차선거리의 차이를 제1좌차선거리로 보정하고,
우차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1좌차선거리의 차이를 제1우차선거리로 보정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
제어부는 좌우차선이 모두 검출되는 경우에는 자차량의 이동상태를 정상주행상태라고 인식하며,
제1좌차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1우차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 좌편향주행상태라고 인식하고,
제1우차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1좌차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 우편향주행상태라고 인식하며,
좌우차선이 인식되지 않는 시간이 제3임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 차선변경상태라고 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 1에 있어서,
제어부는 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 후방차량경고영역을 설정하고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하면 경고조건을 만족하는 것으로 보며, 자차량이 차선변경상태에 있는 경우, 후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리 안쪽에 위치하여 자차량과 같은 차선을 주행 중인 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도 후방차량이 제2좌차선거리 또는 제2우차선거리 바깥에 위치하는 것으로 인식되는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 자차량이 차선변경상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도, 자차량이 후방차량과 멀어지도록 차선을 변경하는 것으로 인식되는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템.
청구항 1의 차선 인식 시스템을 제어하기 위한 방법으로서,
센서부가 좌차선과 우차선을 검출하고 자차량 중앙으로부터 좌차선과 우차선까지 떨어진 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 센싱하여 제어부로 송신하는 단계;
레이더부가 후방차량에 대한 후방차량위치정보를 수집하여 제어부로 송신하는 단계;
센서부에서 좌차선과 우차선이 모두 검출된 경우 제1좌차선거리와 제1우차선거리의 합을 차선폭으로 설정하는 단계;
센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하는 단계;
보정되었거나 보정되지 않은 제1좌차선거리를 이용해 주행차선 좌측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 2좌차선거리를 설정하고,
보정되었거나 보정되지 않은 제1우차선거리를 이용해 주행차선 우측차선의 끝차선과 자차량간 떨어진 거리인 제2우차선거리를 설정하는 단계; 및
좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 좌편향주행상태, 우편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 단계;를 포함하는 차선 인식 시스템 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
센서부에서 좌차선과 우차선 중 어느 한 차선이라도 검출되지 않은 경우 직전에 설정했던 차선폭을 사용하여 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리를 보정하는 단계는,
좌차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1우차선거리의 차이를 제1좌차선거리로 보정하고, 우차선이 검출되지 않은 경우에는 직전에 설정했던 차선폭과 제1좌차선거리의 차이를 제1우차선거리로 보정하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
좌차선과 우차선에 대한 정보로부터 자차량의 이동상태를 정상주행상태, 편향주행상태, 차선변경상태 중 어느 하나로 인식하는 단계는,
좌우차선이 모두 검출되는 경우에는 자차량의 이동상태를 정상주행상태라고 인식하며, 제1좌차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1우차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 좌편향주행상태라고 인식하고,
제1우차선거리가 제1임계값보다 작고, 제1좌차선거리가 제2임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 우편향주행상태라고 인식하며,
좌우차선이 인식되지 않는 시간이 제3임계값보다 큰 경우에는 자차량의 이동상태를 차선변경상태라고 인식하는 단계인 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템 제어 방법.
청구항 8에 있어서,
제어부가 제1좌차선거리와 제1우차선거리를 기반으로 후방차량경고영역을 설정하고, 후방차량이 후방차량경고영역에 위치하면 경고조건을 만족하는 것으로 보며, 자차량이 차선변경상태에 있는 경우, 후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계는,
제어부는 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 제1좌차선거리 또는 제1우차선거리 안쪽에 위치하여 자차량과 같은 차선을 주행 중인 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계는,
제어부가 자차량이 정상주행상태, 좌편향주행상태 또는 우편향주행상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도 후방차량이 제2좌차선거리 또는 제2우차선거리 바깥에 위치하는 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
후방차량에 대해 경고하고, 후방차량과의 충돌을 대비하는 단계는,
제어부가 자차량이 차선변경상태이고, 후방차량이 경고조건을 만족하더라도, 자차량이 후방차량과 멀어지도록 차선을 변경하는 것으로 인식하는 경우에는 후방차량에 대해 경고하지 않는 것을 특징으로 하는 차선 인식 시스템 제어 방법.