JP2019072822A5 - - Google Patents

Description

上述の課題を解決するために本発明によれば、ロボットアームに着脱可能に装着される交換ツールと、前記交換ツールを保管するためのツールストッカーからなるロボットシステムであって、前記交換ツールは、接触部を備え、前記ツールストッカーは、前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備えていることを特徴とするロボットシステムを採用した。

Claims (18)

1. ロボットアームに着脱可能に装着される交換ツールと、前記交換ツールを保管するためのツールストッカーからなるロボットシステムであって、
   前記交換ツールは、接触部を備え、
   前記ツールストッカーは、
   前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備えていることを特徴とするロボットシステム。
2. 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
   前記接触部は、前記第１機構と接触する第２機構を備え、
   前記第１機構は、
   回動軸を回動中心として回動可能なレバー部材と、
   前記レバー部材を弾性付勢する弾性部材と、を備え、
   前記弾性部材により弾性付勢された前記レバー部材が、前記第２機構を押圧することで前記接触部を前記所定位置へ位置させることを特徴とするロボットシステム。
3. 請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
   前記接触部は、前記第１機構と接触する第２機構を備え、
   前記第１機構はテーパ部により構成され、
   前記第２機構が前記テーパ部と接触することで前記接触部を前記所定位置へ位置させることを特徴とするロボットシステム。
4. 請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
   前記第２機構は、前記レバー部材と接触する突出部であることを特徴とするロボットシステム。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
   前記交換ツールは、前記接触部が通る開口部を備えており、
   前記第１機構が、前記接触部を前記開口部の縁部に突き当てることで前記所定位置に前記接触部を前記所定位置に位置させることを特徴とするロボットシステム。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
   前記接触部は、ガイドレールとガイドブロックで構成されたスライドガイドにより動作可能となっていることを特徴とするロボットシステム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールが保管されているか判別する判別部が設けられていることを特徴とするロボットシステム。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールの種類を識別する識別部が設けられていることを特徴とするロボットシステム。
9. ツールストッカーに保管される交換ツールであって、
   接触部と、
   前記接触部に設けられた第２機構と、を備え、
   前記第２機構は、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保管された状態において、前記ツールストッカーが備える第１機構と接触することで前記接触部を所定位置に位置させることを特徴とする交換ツール。
10. 請求項９に記載の交換ツールをロボットアームに装着したロボット装置。
11. 接触部を有した交換ツールを保管するツールストッカーであって、
    前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備えていることを特徴とするツールストッカー。
12. 請求項１１に記載のツールストッカーにおいて、
    前記第１機構は、
    回動軸を回動中心として回動可能なレバー部材と、
    前記レバー部材を弾性付勢する弾性部材と、を備えている、ことを特徴とするツールストッカー。
13. 請求項１１または１２に記載のツールストッカーにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールが保管されているか判別する判別部が設けられていることを特徴とするツールストッカー。
14. 請求項１１から１３のいずれか１項に記載のツールストッカーにおいて、前記ツールストッカーに前記交換ツールの種類を識別する識別部が設けられていることを特徴とするツールストッカー。
15. ロボットアームに着脱可能に装着される交換ツールと、前記交換ツールを保管するためのツールストッカーと、前記ロボットアームを制御する制御装置とを備えたロボットシステムの制御方法であって、
    前記交換ツールは、接触部を備え、
    前記ツールストッカーは、前記交換ツールが保管された際、前記接触部を所定位置へ位置させる第１機構を備え、
    前記制御装置が、
    前記ロボットアームにより、前記交換ツールの前記接触部を前記第１機構に接触させながら前記交換ツールを移動させ、前記第１機構により前記接触部を前記所定位置へ位置させる、ことを特徴とする制御方法。
16. 請求項１５に記載の制御方法をコンピュータにより実行可能な制御プログラム。
17. 請求項１６に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
18. 請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。