JP2016144863A5

JP2016144863A5 - エンドエフェクタ、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法および制御方法

Info

Publication number: JP2016144863A5
Application number: JP2015252967A
Authority: JP
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2019-11-21
Anticipated expiration: 2035-12-25

Description

本発明はエンドエフェクタ、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法および制御方法に関する。

上記課題を解決するため、本発明においては、第１操作部または第２操作部を着脱可能に支持する装着部が設けられたエンドエフェクタにおいて、前記装着部は、前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、を備え、前記ロック機構は、前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とする構成を採用した。

Claims

第１操作部または第２操作部を着脱可能に支持する装着部が設けられたエンドエフェクタにおいて、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記ロック機構は、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記ロック機構は、傾斜部を備え、弾性部材により第２の方向に付勢されており、
前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら前記第１の方向に移動した際、前記ロック機構が前記第２の方向とは反対の方向に移動し、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項２に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記第１操作部が非拘束となった状態から、さらに前記第２操作部を前記第２の方向に移動させた際、前記第２操作部が前記ロック機構により拘束されることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１から３のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記ロック機構において、前記第１操作部または前記第２操作部を拘束する部位はラッチであり、
前記ラッチには、前記第１操作部または前記第２操作部が嵌め込まれる溝部が備えられていることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１から４のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部における開口面積が、前記第１操作部または前記第２操作部と前記ロック機構との接触位置における断面積よりも大きいことを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１から５のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部は、前記第１操作部または前記第２操作部を移動させる案内軌道を規制する凹または凸構造を備えたことを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項６に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部に設けられる前記凹または凸構造は、前記第１操作部または前記第２操作部に対して一つ設けられていることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項６に記載のエンドエフェクタにおいて、前記案内部に設けられる前記凹または凸構造は、前記第１操作部または前記第２操作部に対して四つ設けられていることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項２に記載のエンドエフェクタにおいて、前記第１操作部または前記第２操作部に前記傾斜部と互いに相補形状となる傾斜部が形成されていることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１から９のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記第１操作部および前記第２操作部は指部であることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１から９のいずれか１項に記載のエンドエフェクタにおいて、前記第１操作部および前記第２操作部がツールであることを特徴とするエンドエフェクタ。
請求項１から１０のいずれか１項に記載のエンドエフェクタをロボットアームに備えたロボット装置。
請求項１２に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
装着部に第１操作部または第２操作部の着脱を行う着脱装置において、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記ロック機構は、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とする着脱装置。
請求項１４に記載の着脱装置において、前記装着部から離脱させた前記第１操作部を回収する回収手段を備えたことを特徴とする着脱装置。
請求項１４または１５に記載の着脱装置と、エンドエフェクタを備えたロボット装置および前記着脱装置を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。
請求項１６に記載のロボットシステムにおいて、前記制御装置は、前記ロボット装置と前記着脱装置を相対移動させることにより、前記ロボット装置に装着された前記第１操作部を前記着脱装置に保持された前記第２操作部と交換することを特徴とするロボットシステム。
装着部に第１操作部または第２操作部の着脱を行う着脱方法において、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部が前記ロック機構と接触しながら第１の方向に移動した際、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とする着脱方法。
第１操作部または第２操作部を着脱可能に支持する装着部が設けられたエンドエフェクタの制御方法において、
前記エンドエフェクタを制御する制御部を備え、
前記装着部は、
前記第１操作部または前記第２操作部が、前記装着部内を通過できるように前記第１操作部または前記第２操作部を案内する案内部と、
前記第１操作部または前記第２操作部を、拘束または非拘束の状態にするロック機構と、
を備え、
前記制御部が、
前記第１操作部が前記ロック機構に拘束された状態で、前記案内部を介して前記第２操作部を前記ロック機構と接触させながら第１の方向に移動させることで、前記第１操作部を非拘束とすることを特徴とする制御方法。