JPH09155492A - マニプレータ用アタッチメント着脱装置及びマニプレータ用アタッチメントの着脱システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 マニプレータのクランプジョーへのアタッチ
メントの着脱作業を自動的に行うようにして、アタッチ
メントの着脱作業時間の短縮化と着脱作業の安全性を図
る。 【解決手段】 マニプレータａの一対のクランプジョー
ｃの内側に装着される上下一対のアタッチメントｄの着
脱及び保持する着脱保持レバー４を正逆回動自在に設
け、着脱保持レバーの下部側にアタッチメントｄを支持
する支持受部４ｆを設け、着脱保持レバーの上部側にア
タッチメントのロックレバー５をロック解除状態に押圧
する押圧片４ｄを設け、着脱保持レバーを外側に向けて
回動させる重り４ｅを設けた。また、金型収容ライン
に、マニプレータ用アタッチメント着脱装置を搬出入自
在に収容するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、鍛造物をマニプ
レータで掴んでプレス機で加圧成形する技術に関連した
技術に係り、特に、マニプレータのクランプジョーへの
アタッチメントの着脱作業を自動的にできるマニプレー
タ用アタッチメント着脱装置、及びこのマニプレータ用
アタッチメント着脱装置を金型収容ラインを利用して搬
出入してアタッチメントの着脱作業の自動化を図るよう
にしたマニプレータ用アタッチメントの着脱システムに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、マニプレータの先端部のクランプ
に比較的小型のクランプアタッチメントを装着する場合
には、マニプレータの先端部のクランプの内側に一体的
に取付けられているジョーにアタッチメントを装着し、
ジョーとアタッチメントを挿通するように連結ピンを挿
し込んで両者を一体的になるように連結し、又これを取
り外す場合には、連結ピンを引き抜いて両者の連結を解
除している。

【０００３】ところで、鍛造物をマニプレータで掴んで
プレス機で加圧成形する作業においては、プレス機で使
用する金型を適宜交換する必要があり、このため、プレ
ス機の近くには、プレス機で交換して使用される複数の
金型を各々搬出入自在に収容する金型収容ラインが設け
られていて、この金型収容ラインを利用してプレス機の
金型の自動交換が行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
マニプレータにおける連結ピンによるアタッチメントと
クランプジョーの連結及び解除作業は、非常に面倒であ
った。即ち、アタッチメントは重量があるため、作業員
が抱えて作業することができず、その取扱いにはアタッ
チメントを吊り上げるクレーンが必要となり、クレーン
を使用してのアタッチメントのクランプジョーへの取り
付け及び取り外し作業に時間と手間がかかり非常に面倒
であった。

【０００５】また、この連結及び解除作業は安全性の面
でも問題があった。即ち、重量のあるアタッチメントを
取り付け又は取り外す場合、クレーンでアタッチメント
を吊って作業を行っているが、バランスを崩すと重量の
あるアタッチメントが落下して、その下方で作業を行う
作業員が事故に遭遇する危険があった。

【０００６】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、マニプレータのクランプジョーへのア
タッチメントの着脱作業を自動的に行うようにして、ア
タッチメントの着脱作業時間の短縮化と着脱作業の安全
性を図ることのできるマニプレータ用アタッチメント着
脱装置を提供することにあり、また、このマニプレータ
用アタッチメント着脱装置を金型収容ラインを利用して
搬出入してアタッチメントの着脱作業の自動化を図るこ
とのできるマニプレータ用アタッチメントの着脱システ
ムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、請求項１のマニプレータ用アタッチメント着脱装
置に係る発明は、マニプレータのクランプジョーの左右
幅間隔より少し広く間隔を開けてその左右に、上記一対
のクランプジョーの内側に装着される上下一対のアタッ
チメントをその自重により着脱及びこれを保持する着脱
保持レバーを互いに向き合うようにして設け、左右の各
着脱保持レバーを互いに向き合う内側方向に正逆回動自
在に設け、下側のアタッチメントの両側の支持受け面を
支持して上下のアタッチメントを保持する支持受部を、
左右の各着脱保持レバーの下部側に互いに向き合う内側
に向けて各々設け、上下のアタッチメントの側面に設け
られクランプジョーの側面の係止溝にバネの付勢力で係
止してロックするロックレバーを上記アタッチメントが
上記支持受部で支持された位置でバネの付勢力に抗して
ロック解除状態に押圧する押圧片を、左右の各着脱保持
レバーの上部側に互いに向き合う内側に向けて各々設
け、左右の各着脱保持レバーをアタッチメントの非装着
状態で互いに外側に向けて回動させる回動作動子を左右
の各着脱保持レバーに各々設けた手段よりなるものであ
る。ここで、回動作動子は重り又はバネからなってもよ
い。

【０００８】また、請求項４のマニプレータ用アタッチ
メントの着脱システムに係る発明は、プレス機の近くに
設置され該プレス機で交換して使用される複数の金型を
各々搬出入自在に収容する金型収容ラインに、マニプレ
ータ用アタッチメント着脱装置を搬出入自在に収容し、
マニプレータのアタッチメント着脱時に、上記金型収容
ラインから上記マニプレータ用アタッチメント着脱装置
をマニプレータの軌道上まで搬出して待機させ、マニプ
レータを該マニプレータのクランプジョーの口を開けた
状態で上記マニプレータ用アタッチメント着脱装置の待
機位置まで移動して、上記マニプレータ用アタッチメン
ト着脱装置によりマニプレータのクランプジョーへのア
タッチメントの装着又はマニプレータのクランプジョー
からのアタッチメントの取り外しを行い、アタッチメン
トの着脱完了後に、上記マニプレータ用アタッチメント
着脱装置を金型収容ラインに搬入して収容するようにし
た手段よりなるものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に記載の発明の実施の
形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。

【００１０】〔実施の形態−１〕ここで、図１はアタッ
チメント着脱装置の正面図、図２はアタッチメント着脱
装置の側面図、図３はアタッチメント着脱装置の台座及
び支持盤の平面図、図４はアタッチメント着脱装置の台
座及び支持盤の正面図、図５はアタッチメント着脱装置
の台座及び支持盤の側面図、図６（Ａ）はアタッチメン
ト着脱装置の着脱保持レバーの平面図、同図（Ｂ）はア
タッチメント着脱装置の着脱保持レバーの背面図、同図
（Ｃ）はアタッチメント着脱装置の着脱保持レバーの側
面図、同図（Ｄ）は同図（Ｂ）のＡ−Ａ矢視図、図７
（Ａ）はアタッチメントの側面図、同図（Ｂ）はアタッ
チメントの正面図である。

【００１１】図において、マニプレータ用のアタッチメ
ント着脱装置１は、マニプレータａのクランプジョー
ｃ，ｃへのアタッチメントｄ，ｄの装着又はマニプレー
タａのクランプジョーｃ，ｃからのアタッチメントｄ，
ｄの取り外しを、自動的にしかも短時間に人手をかける
ことなく安全に行うことができる特徴を備えている。

【００１２】マニプレータａの先端部には軸周りに正逆
回転自在し開閉する一対のクランプｂ，ｂが取り付けら
れており、この一対のクランプｂ，ｂの内側にはクラン
プジョーｃ，ｃがそれぞれ装着されている。比較的小型
のアタッチメントｄ，ｄはこのクランプジョーｃ，ｃの
内側に着脱自在に装着されるものであり、この発明に係
るアタッチメント着脱装置１によって、アタッチメント
ｄ，ｄの着脱が自動的に行われるのである。

【００１３】平面からみて横に長方形状の台座２が設け
られ、該台座２の左右には間隔を開けて左右一対の支持
盤３，３が立設して形成されている。左右の支持盤３，
３の間隔は、マニプレータａの先端部に取り付けられた
一対のクランプｂ，ｂの内側にそれぞれ装着されたクラ
ンプジョーｃ，ｃの左右幅間隔よりも少し広くなってい
る。

【００１４】左右一対の支持盤３，３の上面の前後方向
両端には、後述の着脱保持レバー４，４を回動自在に軸
支する軸受け３ａ，３ａがそれぞれ形成されている。ま
た、左右一対の支持盤３，３の上面の各外方側にはスト
ッパー台３ｂ，３ｂがそれぞれ設けられている。各スト
ッパー台３ｂ，３ｂは、着脱保持レバー４，４が後述の
回動作動子としての例えば重り４ｅ，４ｅによってそれ
ぞれ外側に回動、つまり図１で、右側の着脱保持レバー
４が時計回りに、又左側の着脱保持レバー４が反時計回
りに、それぞれ必要以上に回動するのを阻止するもので
ある。

【００１５】左右一対の支持盤３，３の上面には、着脱
保持レバー４，４が互いに向かい合ってその向かい合う
内側に向けて回動自在に設けられている。左右の着脱保
持レバー４，４は、アタッチメントｄ，ｄの重量を利用
して、上下のアタッチメントｄ，ｄの左右側面にそれぞ
れ設けられている後述の上下のロックレバー５，５を開
閉して、クランプジョーｃ，ｃへのアタッチメントｄ，
ｄの着脱を行うものである。更に、左右の着脱保持レバ
ー４，４は、装着前又は取り外した後の上下のアタッチ
メントｄ，ｄをアタッチメント着脱装置１に保持する機
能を果たすものである。

【００１６】左右の着脱保持レバー４，４は互いに向か
い合う内側方向に回動できるようになっている。即ち、
左右の着脱保持レバー４，４の回動軸の軸芯方向は平行
になっており又アタッチメント着脱装置１の前後方向に
向いている。また、左右の着脱保持レバー４，４の回動
軸の両端側は各支持盤３，３の上面両端にそれぞれ形成
された上記軸受け３ａ，３ａに回動自在に軸支されてい
る。

【００１７】左右の着脱保持レバー４，４には、回動軸
が内部を挿通する円筒状の回動筒４ａ，４ａがそれぞれ
設けられ、各回動筒４ａ，４ａの外側周面には複数のア
ーム４ｂ，４ｂ，４ｃ，４ｃが間隔を開けて平行にしか
も外側周面に対して直角に突設されている。各アーム４
ｂ，４ｃは回動軸のほぼ直角な二半径方向にそれぞれ延
設されている。

【００１８】このうち、アーム４ｂ，４ｂは内側に向け
て延設され、その先端側は内側方向にそれぞれ折曲さ
れ、折曲された複数アーム４ｂ，４ｂの先端には押圧片
４ｄ，４ｄがそれぞれ横設されている。この押圧片４
ｄ，４ｄは着脱保持レバー４，４の上部側に設けられて
いる。なお、上記のアーム４ｂ，４ｂはその後端側がア
ーム４ｃ，４ｃと同様に外側向きに形成されていて、そ
の後端には後述の回動作動子としての重り４ｅ，４ｅが
横設してある。

【００１９】左右の着脱保持レバー４，４のアーム４
ｃ，４ｃは上記アーム４ｂ，４ｂの両側に形成され外側
に向けて延設され、その後端側の端部には、左右の各着
脱保持レバー４をアタッチメントｄの非装着状態で互い
に外側に向けて回動させる回動作動子としての重り４
ｅ，４ｅがそれぞれ横設されている。なお、アーム４
ｃ，４ｃは回動筒４ａを挟んでその反対側に一部突出し
ており、この突出するアーム４ｃ，４ｃの内側間には例
えばローラーからなる支持受部４ｆが回転自在に軸支さ
れている。この支持受部４ｆは着脱保持レバー４の下部
側に設けられている。上記押圧片４ｄはこの支持受部４
ｆの上方側に位置することになる。

【００２０】左右の着脱保持レバー４，４のアーム４
ｃ，４ｃに軸支された支持受部４ｆ，４ｆは、下側のア
タッチメントｄの左右両側の下面に形成された後述の支
持受け面６，６を係止して支持し、クランプジョーｃ，
ｃに装着する前の上下のアタッチメントｄ，ｄ、或いは
クランプジョーｃ，ｃから取り外した上下のアタッチメ
ントｄ，ｄを、左右の着脱保持レバー４，４によって保
持させる機能を果たすものである。

【００２１】左右の着脱保持レバー４，４のアーム４
ｂ，４ｂの先端に横設された上記押圧片４ｄ，４ｄは、
後述の上下のロックレバー５，５に直接当接して押圧す
る部分で、水平方向に横長に形成されていて、ロックレ
バー５，５に当接する横長の表面は平面に形成され、又
その上下端側はそれぞれテーパー面に形成されていて、
上下のロックレバー５，５に当接して押圧し易いように
形成されている。

【００２２】左右の各着脱保持レバー４，４をアタッチ
メントｄの非装着状態で互いに外側に向けて回動させる
回動作動子としての重り４ｅ，４ｅが左右の着脱保持レ
バー４，４のアーム４ｃ，４ｃの後端に横設されてお
り、この横設された回動作動子としての重り４ｅ，４ｅ
によって、着脱保持レバー４，４には自然な状態で該着
脱保持レバー４，４を後端の重り４ｅ，４ｅ側の方向つ
まり外側に向けて回動させる回転モーメントが常時作用
している。

【００２３】即ち、回動作動子としての重り４ｅは図１
の右側の着脱保持レバー４を時計回り方向に回動させる
方向に作用し、また回動作動子としての重り４ｅは図１
の左側の着脱保持レバー４を反時計回り方向に回動させ
る方向に作用する。回動作動子としての重り４ｅ，４ｅ
による回転モーメントによってそれぞれ外側方向に回動
させられる左右の着脱保持レバー４，４は、上記のスト
ッパー台３ｂ，３ｂによって、必要以上の回動は阻止さ
れている。

【００２４】上記アタッチメント着脱装置１によって、
マニプレータａの先端側に設けられた一対のクランプジ
ョーｃ，ｃの内側に着脱される上下一対のアタッチメン
トｄ，ｄには、その左右両側面にクランプジョーｃ，ｃ
に係止してロックされるロックレバー５，５がそれぞれ
設けられている。

【００２５】上下一対のアタッチメントｄ，ｄ及び該ア
タッチメントｄ，ｄに設けられているロックレバー５，
５は、上下対称になっている。ロックレバー５，５は、
上下一対のアタッチメントｄ，ｄの左右両側面中央に形
成されたセンタリングストッパー６ａ，６ａの内側に設
けられている。

【００２６】各ロックレバー５は、アタッチメントｄの
センタリングストッパー６ａの内側に水平に取り付けら
れた取付け軸５ａ、クランプジョーｃ，ｃの左右側面に
形成された係止溝７に係止してロックするレバー係止片
５ｂ、捻じりバネ５ｃ、受けローラー５ｄなどから構成
されている。

【００２７】取付け軸５ａは円柱形を有しアタッチメン
トｄのセンタリングストッパー６ａの内側に水平に取り
付けられ、その両端はセンタリングストッパー６ａの両
側のアタッチメント内部に軸支されている。この取付け
軸５ａにレバー係止片５ｂが上下回りに回動自在に軸支
されている。このうち、上側のアタッチメントｄに取り
付けられるレバー係止片５ｂはその下部側が取付け軸５
ａに軸支され、また、下側のアタッチメントｄに取り付
けられるレバー係止片５ｂはその上部側が取付け軸５ａ
に軸支されている。

【００２８】レバー係止片５ｂは側面からみて略Ｈ型の
形状を有しており、つまり、真ん中部分が水平に形成さ
れ、その水平部分の両側が上下に延設されていて、クラ
ンプジョーｃの係止溝７に係止する側のレバー係止片５
ｂの先端側は直角に折曲されてロックツメ５ｅが形成さ
れており、上側のクランプジョーｃの係止溝７の下面又
は下側のクランプジョーｃの係止溝７の上面に当接して
引っ掛けて係止されるようになっている。

【００２９】上記の取付け軸５ａはレバー係止片５ｂの
Ｈ型の上側に延設された両側部分の間を水平方向に挿通
しており、このレバー係止片５ｂの上側に延設された両
側部分の内側の取付け軸５ａの外周にはコイル状の捻じ
りバネ５ｃが取り付けられている。

【００３０】捻じりバネ５ｃはレバー係止片５ｂをクラ
ンプジョーｃの側面の係止溝７側に常時付勢する方向に
バネの向きがなっており、この捻じりバネ５ｃによっ
て、上下のクランプジョーｃ，ｃの係止溝７，７に係止
されたレバー係止片５ｂ，５ｂのロックツメ５ｅ，５ｅ
はそのロック状態が外れることはない。

【００３１】上記受けローラー５ｄは取付け軸５ａを挟
んで上記のロックツメ５ｅと反対側となるレバー係止片
５ｂの端部に取り付けられている。つまり、上側のアタ
ッチメントｄのレバー係止片５ｂの下端側、又は下側の
アタッチメントｄのレバー係止片５ｂの上端側に、受け
ローラー５ｄは設けられている。

【００３２】受けローラー５ｄは上記の着脱保持レバー
４の押圧片４ｄが当接して押圧される部分であり、着脱
保持レバー４の押圧片４ｄが捻じりバネ５ｃのバネ力に
打ち勝って、この受けローラー５ｄを介してレバー係止
片５ｂのロックツメ５ｅをクランプジョーｃの係止溝７
から退出させる機構になっている。受けローラー５ｄは
ロックツメ５ｅよりも取付け軸５ａに近い位置に取り付
けられていて、ロックツメ５ｅを係止溝７から退出させ
るにはより大きな力が必要になるようになっている。

【００３３】ロックレバー５，５が設けられた下側のア
タッチメントｄの左右両側面は、このアタッチメントｄ
が装着されるクランプジョーｃの左右両幅端より少しそ
れぞれ外側に突出しており、その左右の突出する部分は
クランプジョーｃの左右両側面の上部側を両側から挟む
ように下方に延設されて嵌合するようになっていて、そ
の下面は水平な支持受け面６，６が形成されている。

【００３４】アタッチメント着脱装置１に保持される場
合には、下側のアタッチメントｄのこの支持受け面６，
６が左右両側の上記着脱保持レバー４，４の支持受部４
ｆ，４ｆ上に支持されて保持されるのである。なお、上
側のアタッチメントｄは下側のアタッチメントｄと上下
対称な構造になっている。

【００３５】次に、上記発明の実施の形態の構成に基づ
くアタッチメント着脱装置の作動について以下説明す
る。

【００３６】一対のアタッチメントｄ，ｄをマニプレー
タａの一対のクランプジョーｃ，ｃの内側に装着する場
合には、次のようにして行われる。

【００３７】マニプレータａのクランプジョーｃ，ｃの
口を上下に開けた状態で、アタッチメント着脱装置１ま
で移動させる。このアタッチメント着脱装置１には予
め、上下一対のアタッチメントｄ，ｄが設置されてい
る。即ち上下のアタッチメントｄ，ｄは左右の着脱保持
レバー４，４の支持受部４ｆ，４ｆ上にその左右両側面
の支持受け面６，６がそれぞれ支持されて係止されてい
る。

【００３８】このとき、左右の着脱保持レバー４，４の
支持受部４ｆには上下のアタッチメントｄ，ｄが支持さ
れているため、左右の着脱保持レバー４，４はそのアタ
ッチメントｄ，ｄの自重によって、上下のロックレバー
５，５を押圧してロック解除の状態にしている。

【００３９】即ち、図１で右側の着脱保持レバー４は反
時計回りに回動して、その先端の押圧片４ｄが上下のア
タッチメントｄ，ｄの右側面の上下のロックレバー５，
５の受けローラー５ｄ，５ｄを押圧している。このた
め、上下のロックレバー５，５のレバー係止片５ｂ，５
ｂは「く」字状に開いてその先端のロックツメ５ｅ，５
ｅはアタッチメントｄ，ｄの係止溝７，７から退出した
位置に位置しており、上下のアタッチメントｄ，ｄの右
側面の上下のロックレバー５，５はロック解除の状態に
なっている。

【００４０】同様に、図１で左側の着脱保持レバー４は
時計回りに回動して、その先端の押圧片４ｄが上下のア
タッチメントｄ，ｄの左側面の上下のロックレバー５，
５の受けローラー５ｄ，５ｄを押圧している。このた
め、上下のロックレバー５，５のレバー係止片５ｂ，５
ｂは「逆く」字状に開いてその先端のロックツメ５ｅ，
５ｅはアタッチメントｄ，ｄの係止溝７，７から退出し
た位置に位置しており、上下のアタッチメントｄ，ｄの
左側面の上下のロックレバー５，５はロック解除の状態
になっている。

【００４１】マニプレータａの上下のクランプジョー
ｃ，ｃの口を開けた状態で、マニプレータａを前進させ
て、上下の口を開けたクランプジョーｃ，ｃの内側にア
タッチメント着脱装置１に保持された上下のアタッチメ
ントｄ，ｄが入るようにする。そして、上下のアタッチ
メントｄ，ｄが上下のクランプジョーｃ，ｃの内側に完
全に入ったところで、上下に開いているクランプジョー
ｃ，ｃの口を閉じ始めて、上下のクランプジョーｃ，ｃ
に内部の上下のアタッチメントｄ，ｄが当接するように
する。

【００４２】そして、上下のアタッチメントｄ，ｄがマ
ニプレータａの上下のクランプジョーｃ，ｃの内部に当
接した時点で、上下のクランプジョーｃ，ｃ全体を上昇
させる。上下のクランプジョーｃ，ｃを上昇させると、
クランプジョーｃ，ｃの内部で当接している上下のアタ
ッチメントｄ，ｄは持ち上げられて、左右の着脱保持レ
バー４，４から外れる。

【００４３】アタッチメントｄ，ｄが左右の着脱保持レ
バー４，４から外れると、左右の着脱保持レバー４，４
は重り４ｅ，４ｅ側に回動する。即ち、右側の着脱保持
レバー４は重り４ｅによって時計回りに回動し、又左側
の着脱保持レバー４は重り４ｅによって反時計回りに回
動する。

【００４４】左右の着脱保持レバー４，４がそれぞれ重
り４ｅ，４ｅ側に回動すると、上下のロックレバー５，
５の受けローラー５ｄ，５ｄを押圧していた左右の着脱
保持レバー４，４の先端側の押圧片４ｄ，４ｄも同様に
同方向に回動して、押圧状態を解除する。

【００４５】押圧片４ｄ，４ｄからの押圧状態が解除さ
れると、上下のアタッチメントｄ，ｄの左右両側面の上
下のロックレバー５，５は、捻じりバネ５ｃのバネ力に
よって回動してロック状態になる。

【００４６】即ち、図１で右側の上下のロックレバー
５，５のうち、上側のロックレバー５はそのレバー係止
片５ｂが反時計回りに回動してその上端のロックツメ５
ｅが上側のクランプジョーｃの右側面に形成された係止
溝７に入って係止されてロックされる。また、下側のロ
ックレバー５はそのレバー係止片５ｂが時計回りに回動
してその下端のロックツメ５ｅが下側のクランプジョー
ｃの右側面に形成された係止溝７に入って係止されてロ
ックされる。

【００４７】同様に、図１で左側の上下のロックレバー
５，５のうち、上側のロックレバー５はそのレバー係止
片５ｂが時計回りに回動してその上端のロックツメ５ｅ
が上側のクランプジョーｃの左側面に形成された係止溝
７に入って係止されてロックされる。また、下側のロッ
クレバー５はそのレバー係止片５ｂが反時計回りに回動
してその下端のロックツメ５ｅが下側のクランプジョー
ｃの左側面に形成された係止溝７に入って係止されてロ
ックされる。

【００４８】このように、上下のクランプジョーｃ，ｃ
の内部に上下のアタッチメントｄ，ｄが当接した後、こ
れを持ち上げるのみで、上下のアタッチメントｄ，ｄの
左右両側面に設けたロックレバー５，５が自動的に作動
して上下のクランプジョーｃ，ｃとロック状態となり、
上下のアタッチメントｄ，ｄをマニプレータａの上下の
クランプジョーｃ，ｃの内側にそれぞれ自動的に装着す
ることができる。

【００４９】また、マニプレータａの一対のクランプジ
ョーｃ，ｃの内側に装着されている一対のアタッチメン
トｄ，ｄを取り外す場合には、次のようにして行われ
る。

【００５０】マニプレータａのその内側にアタッチメン
トｄ，ｄが装着されたクランプジョーｃ，ｃの口を閉じ
た状態で、アタッチメントｄ，ｄが保持されていない空
のアタッチメント着脱装置１まで移動させる。

【００５１】このとき、左右の着脱保持レバー４，４
は、重り４ｅ，４ｅによって、重り４ｅ，４ｅ側に回動
してストッパー台３ｂ，３ｂによって停止されている。
即ち、図１で右側の着脱保持レバー４は時計回り側に回
動しており、また、図１で左側の着脱保持レバー４は反
時計回り側に回動している。

【００５２】上下のクランプジョーｃ，ｃの内側にアタ
ッチメントｄ，ｄを装着したマニプレータａを口を閉じ
た状態で、アタッチメント着脱装置１の左右の着脱保持
レバー４，４の間に入れる。このとき、下側のアタッチ
メントｄの支持受け面６，６が左右の着脱保持レバー
４，４の支持受部４ｆ，４ｆより上方になる高さで入れ
る。

【００５３】マニプレータａの上下のクランプジョー
ｃ，ｃの内側に装着された上下のアタッチメントｄ，ｄ
の下側のアタッチメントｄの支持受け面６，６が、左右
の着脱保持レバー４，４の支持受部４ｆ，４ｆの上方に
到達したところで、マニプレータａの移動を停止し、上
下のクランプジョーｃ，ｃを降下させる。

【００５４】上下のクランプジョーｃ，ｃを降下させる
と、その内側のアタッチメントｄ，ｄも一体となって降
下し、下側のアタッチメントｄの左右両側面の支持受け
面６，６が左右の着脱保持レバー４，４の支持受部４
ｆ，４ｆ上に当接する。当接した後も更に降下を続ける
と、支持受部４ｆ，４ｆは上下のアタッチメントｄ，ｄ
の自重によって下方側に移動し、左右の着脱保持レバー
４，４は下方側に回動する。

【００５５】即ち、左右の着脱保持レバー４，４はそれ
ぞれ内側に向けて回動、つまり、図１で右側の着脱保持
レバー４は反時計回りに回動し、図１で左側の着脱保持
レバー４は時計回りに回動する。

【００５６】左右の着脱保持レバー４，４がそれぞれ内
側に向けて回動すると、着脱保持レバー４，４の先端側
の押圧片４ｄ，４ｄが上下のアタッチメントｄ，ｄの左
右両側面の上下に設けられたロックレバー５，５をロッ
ク解除の方向に押圧してロック解除させる。

【００５７】即ち、図１で右側の着脱保持レバー４はそ
の先端側の押圧片４ｄが上下のアタッチメントｄ，ｄの
右側面の上下に設けられたロックレバー５，５の受けロ
ーラー５ｄ，５ｄを押圧する。押圧片４ｄによって受け
ローラー５ｄ，５ｄが押圧された上下のロックレバー
５，５の上下のレバー係止片５ｂ，５ｂは、押圧片４ｄ
の押圧力に上下のレバー係止片５ｂ，５ｂの捻じりバネ
５ｃ，５ｃのバネ力が負ける。

【００５８】そして、上側のレバー係止片５ｂは時計回
りに回動してその先端のロックツメ５ｅが上側のクラン
プジョーｃの右側面の係止溝７から退出してロック状態
が解除される。また、下側のレバー係止片５ｂは反時計
回りに回動してその先端のロックツメ５ｅが下側のクラ
ンプジョーｃの右側面の係止溝７から退出してロック状
態が解除される。解除された右側の上下のロックレバー
５，５のレバー係止片５ｂ，５ｂは「く」字状になる。

【００５９】同様に、図１で左側の着脱保持レバー４は
その先端側の押圧片４ｄが上下のアタッチメントｄ，ｄ
の左側面の上下に設けられたロックレバー５，５の受け
ローラー５ｄ，５ｄを押圧する。押圧片４ｄによって受
けローラー５ｄ，５ｄが押圧された上下のロックレバー
５，５の上下のレバー係止片５ｂ，５ｂは、押圧片４ｄ
の押圧力に上下のレバー係止片５ｂ，５ｂの捻じりバネ
５ｃ，５ｃのバネ力が負ける。

【００６０】そして、上側のレバー係止片５ｂは反時計
回りに回動してその先端のロックツメ５ｅが上側のクラ
ンプジョーｃの左側面の係止溝７から退出してロック状
態が解除される。また、下側のレバー係止片５ｂは時計
回りに回動してその先端のロックツメ５ｅが下側のクラ
ンプジョーｃの左側面の係止溝７から退出してロック状
態が解除される。解除された右側の上下のロックレバー
５，５のレバー係止片５ｂ，５ｂは「逆く」字状にな
る。

【００６１】ロックレバー５，５のロック状態が解除さ
れると、上下のアタッチメントｄ，ｄは、上下のクラン
プジョーｃ，ｃとの装着状態が解除されると共に、下側
のアタッチメントｄの左右両側面の下面の支持受け面
６，６が左右の着脱保持レバー４，４の支持受部４ｆ，
４ｆによって支持される。

【００６２】ロック状態が完全に解除され、又左右の着
脱保持レバー４，４によって上下のアタッチメントｄ，
ｄが支持された状態になったところで、上下のクランプ
ジョーｃ，ｃの上下に開けて、上下のクランプジョー
ｃ，ｃの内側と上下のアタッチメントｄ，ｄとの当接状
態を解除して離した状態にしてから、マニプレータａを
後退して上下のクランプジョーｃ，ｃをアタッチメント
着脱装置１から離し、これによって、アタッチメント
ｄ，ｄの取り外し作業は終了する。

【００６３】このように、内側にアタッチメントｄ，ｄ
が装着された上下のクランプジョーｃ，ｃをアタッチメ
ント着脱装置１の左右の着脱保持レバー４，４に入れて
降下させるのみで、上下のアタッチメントｄ，ｄの左右
両側面に設けたロックレバー５，５が自動的に作動して
上下のクランプジョーｃ，ｃとのロック状態を解除し
て、上下のクランプジョーｃ，ｃの内側のアタッチメン
トｄ，ｄを自動的に取り外すことができる。

【００６４】〔実施の形態−２〕ここで、図８はマニプ
レータ用アタッチメントの着脱システムの平面図であ
る。

【００６５】図において、マニプレータ用アタッチメン
トの着脱システムは、例えば前記の実施の形態−１で説
明したアタッチメント着脱装置１を金型収容ラインを利
用して搬出入してアタッチメントｄ，ｄの着脱作業の自
動化を図るようにしたシステムである。なお、このマニ
プレータ用アタッチメントの着脱システムは、前記の実
施の形態−１で説明したアタッチメント着脱装置１と同
一でないアタッチメント着脱装置についても適用可能で
ある。

【００６６】マニプレータａで掴まれた鍛造物をプレス
するプレス機１１の近くには金型収容ライン１２が設置
されている。金型収容ライン１２はプレス機１１で交換
して使用される複数の上下一対の金型を各々搬出入自在
に収容するラインである。

【００６７】金型収容ライン１２は２本の平行なレール
１２ａ，１２ａ上に複数の移動台１２ｂ，１２ｂ，・・
・・が走行自在に設けられている。各移動台１２ｂは平
面からみて長方形の形状をしており、各移動台１２ｂ上
には大きさの異なる金型がそれぞれ載置されている。そ
して、金型を載せた移動台１２ｂの少なくとも１つに前
記で説明したアタッチメント着脱装置１が金型の代わり
に載置されている。

【００６８】金型収容ライン１２の中央にはこの金型収
容ライン１２に直角に金型搬出入ライン１３が設置され
ている。金型搬出入ライン１３はプレス機１１の中央に
金型を載せた移動台１２ｂを搬出入する通路で、金型搬
出入ライン１３は移動台１２ｂが摺動自在に移動できる
ようになっている。また、この金型搬出入ライン１３に
は、移動台１２ｂをプレス機１１の中央まで搬出入する
液圧シリンダ１３ａが設置されている。液圧シリンダ１
３ａはプレス機１１を挟んで金型収容ライン１２の反対
側に設置されている。

【００６９】また、上記の金型搬出入ライン１３とプレ
ス機１１の中央で直交するテーブル移動ライン１４が設
置されている。テーブル移動ライン１４には作業テーブ
ル１４ａが金型搬出入ライン１３に直交する方向に移動
自在に設けられている。この作業テーブル１４ａの後方
には該作業テーブル１４ａの前後方向にスライド移動さ
せる液圧シリンダ１４ｂが設置されている。

【００７０】テーブル移動ライン１４の前方側には、マ
ニプレータａの軌道が形成されていて、該軌道上にはマ
ニプレータ走行レール１５，１５が敷設されている。マ
ニプレータａはテーブル移動ライン１４に向かって進退
移動するように配置されている。マニプレータａはこの
軌道上で金型収容ライン１２から搬出されてきたアタッ
チメント着脱装置１を利用してアタッチメントｄ，ｄの
着脱作業を行うことができるようになっている。

【００７１】また、金型収容ライン１２の傍には運転室
１６が設置されており、作業員はこの運転室１６からマ
ニプレータａのクランプジョーｃ，ｃへのアタッチメン
トｄ，ｄの着脱操作を行い、安全にその操作を行うこと
ができる。

【００７２】次に、上記発明の実施の形態の構成に基づ
くマニプレータ用アタッチメントの着脱システムの作動
について以下説明する。

【００７３】マニプレータａの一対のクランプジョー
ｃ，ｃへのアタッチメントｄ，ｄの着脱作業は、運転室
１６からの操作によって自動的に行われる。この操作
は、プレス機１１の金型の交換を行う要領で行うことが
でき、金型収容ライン１２を利用してアタッチメント
ｄ，ｄの着脱作業の自動化を図ることが可能となり、そ
の作業を簡単且つ短時間にしかも安全に行うことができ
る。

【００７４】金型収容ライン１２の移動台１２ｂに載置
されているアタッチメント着脱装置１を、金型収容ライ
ン１２から搬出して金型搬出入ライン１３上に載せる。
金型搬出入ライン１３上に載せた移動台１２ｂ上のアタ
ッチメント着脱装置１を、液圧シリンダ１３ａの駆動に
より、プレス機１１の中央で金型搬出入ライン１３と直
交するテーブル移動ライン１４の作業テーブル１４ａ上
まで移動させる。

【００７５】移動台１２ｂ上のアタッチメント着脱装置
１を、金型搬出入ライン１３の液圧シリンダ１３ａによ
って作業テーブル１４ａ上に移動させた後、アタッチメ
ント着脱装置１が載った作業テーブル１４ａを、テーブ
ル移動ライン１４の液圧シリンダ１４ｂにより、テーブ
ル移動ライン１４の前方側に移動させて、そこで待機さ
せる。

【００７６】テーブル移動ライン１４の前方側はマニプ
レータａの軌道上になっており、作業テーブル１４ａの
載せられたアタッチメント着脱装置１は、マニプレータ
ａの軌道上で待機させられる。

【００７７】そして、マニプレータａを該マニプレータ
ａの上下のクランプジョーｃ，ｃの口を開けた状態で、
作業テーブル１４ａの載せられたアタッチメント着脱装
置１の待機位置まで移動して、アタッチメント着脱装置
１によりマニプレータａのクランプジョーｃ，ｃへの上
下一対のアタッチメントｄ，ｄの装着又はマニプレータ
ａのクランプジョーｃ，ｃからのアタッチメントｄ，ｄ
の取り外しを行う。この着脱動作は前記の実施の形態−
１で説明した内容で行われる。

【００７８】このとき、マニプレータａの上下のクラン
プジョーｃ，ｃの内側に上下一対のアタッチメントｄ，
ｄを装着させる場合には、待機中のアタッチメント着脱
装置１には上下一対のアタッチメントｄ，ｄが保持され
ている。つまり、マニプレータａにアタッチメントｄ，
ｄを装着させるときには、上下一対のアタッチメント
ｄ，ｄを保持したアタッチメント着脱装置１を金型収容
ライン１２から搬出する。

【００７９】また、マニプレータａの上下のクランプジ
ョーｃ，ｃの内側から上下一対のアタッチメントｄ，ｄ
を取り外す場合には、待機中のアタッチメント着脱装置
１は空の状態になっている。つまり、マニプレータａか
らアタッチメントｄ，ｄを取り外すときには、アタッチ
メントｄ，ｄが保持されていない空のアタッチメント着
脱装置１を金型収容ライン１２から搬出する。

【００８０】そして、マニプレータａのクランプジョー
ｃ，ｃへのアタッチメントｄ，ｄの着脱の完了後に、ア
タッチメント着脱装置１を上記と反対の動作で金型収容
ライン１２に搬入して収容して、アタッチメント着脱作
業は終了する。

【００８１】なお、この発明は上記発明の実施の形態に
限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない
範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。例え
ば、上記の発明の実施の形態においては、回動作動子は
左右の着脱保持レバー４，４のアーム４ｃ，４ｃの後端
に横設された重り４ｅ，４ｅの場合で説明したが、これ
に限定されるものではなく、重り４ｅ，４ｅに代えてバ
ネを使用してもよい。バネを使用する場合には、例えば
コイル状の捻じりバネを用い、この捻じりバネを着脱保
持レバー４，４の回動筒４ａ，４ａの外周に装着し、ま
た、着脱保持レバー４，４をアタッチメントｃの非装着
状態で互いに外側に向けて回動する方向に付勢するよう
にこの捻じりバネを装着する。

【００８２】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、請求項
１の発明に係るマニプレータ用アタッチメント着脱装置
によれば、マニプレータの先端部の一対のクランプジョ
ーをアタッチメント着脱装置上に移動して、その位置で
クランプジョーを昇降するのみで、一対のアタッチメン
トを一対のクランプジョーの内側に自動的に且つ簡単に
しかも安全に装着でき、また、一対のアタッチメントを
一対のクランプジョーの内側から自動的に且つ簡単にし
かも安全に取り外すことができる。

【００８３】このように、マニプレータのクランプジョ
ーに対しての一対のアタッチメントの装着及び取り外し
作業を、人手を要することなく自動的にでき、しかも、
短時間に且つ安全に行うことができ、従って、アタッチ
メントの着脱作業の効率化に寄与することができる。

【００８４】また、請求項２又は請求項３の構成のよう
に、左右の各着脱保持レバーをアタッチメントの非装着
状態で互いに外側に向けて回動させる回動作動子が重り
又はバネからなる場合には、無動力で左右の各着脱保持
レバーをアタッチメントの非装着状態で互いに外側に向
けて回動させることができる。

【００８５】また、請求項４の発明に係るマニプレータ
用アタッチメントの着脱システムによれば、既存の自動
化されたプレス機の金型の交換システムを利用してアタ
ッチメントの着脱作業を行うことができるので、アタッ
チメントの着脱作業の自動化を容易にすることができる
と共にその自動化のコストも最小限に抑えることがで
き、しかも、プレス作業現場から離れた安全な運転室か
らの遠隔操作によって行うことができる等、極めて新規
的有益なる効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態−１を示すアタッチメン
ト着脱装置の正面図である。

【図２】この発明の実施の形態−１を示すアタッチメン
ト着脱装置の側面図である。

【図３】この発明の実施の形態−１を示すアタッチメン
ト着脱装置の台座及び支持盤の平面図である。

【図４】この発明の実施の形態−１を示すアタッチメン
ト着脱装置の台座及び支持盤の正面図である。

【図５】この発明の実施の形態−１を示すアタッチメン
ト着脱装置の台座及び支持盤の側面図である。

【図６】（Ａ）はこの発明の実施の形態−１を示すアタ
ッチメント着脱装置の着脱保持レバーの平面図である。
（Ｂ）はこの発明の実施の形態−１を示すアタッチメン
ト着脱装置の着脱保持レバーの背面図である。（Ｃ）は
この発明の実施の形態−１を示すアタッチメント着脱装
置の着脱保持レバーの側面図である。（Ｄ）は図６
（Ｂ）のＡ−Ａ矢視図である。

【図７】（Ａ）はこの発明の実施の形態−１を示すアタ
ッチメントの側面図である。（Ｂ）はこの発明の実施の
形態−１を示すアタッチメントの正面図である。

【図８】この発明の実施の形態−２を示すマニプレータ
用アタッチメントの着脱システムの平面図である。

【図９】マニプレータの先端部側の側面図である。

【符号の説明】

１ アタッチメント着脱装置 ２ 台座 ３ 支持盤 ３ａ 軸受け ３ｂ ストッパー台 ４ 着脱保持レバー ４ａ 回動筒 ４ｂ アーム ４ｃ アーム ４ｄ 押圧片 ４ｅ 重り ４ｆ 支持受部 ５ ロックレバー ５ａ 取付け軸 ５ｂ レバー係止片 ５ｃ 捻じりバネ ５ｄ 受けローラー ５ｅ ロックツメ ６ 支持受け面 ６ａ センタリングストッパー ７ 係止溝 １１ プレス機 １２ 金型収容ライン １２ａ レール １２ｂ 移動台 １３ 金型搬出入ライン １３ａ 液圧シリンダ １４ テーブル移動ライン １４ａ 作業テーブル １４ｂ 液圧シリンダ １５ マニプレータ走行レール １６ 運転室 ａ マニプレータ ｂ クランプ ｃ クランプジョー ｄ アタッチメント

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿部 孝彦 長崎県長崎市深堀町１丁目２番地１ 三菱 長崎機工株式会社内 (72)発明者 坂部 重信 福岡県北九州市戸畑区大字中原先ノ浜46番 地59日本鋳鍛鋼株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マニプレータのクランプジョーの左右幅
   間隔より少し広く間隔を開けてその左右に、上記一対の
   クランプジョーの内側に装着される上下一対のアタッチ
   メントをその自重により着脱及びこれを保持する着脱保
   持レバーを互いに向き合うようにして設け、左右の各着
   脱保持レバーを互いに向き合う内側方向に正逆回動自在
   に設け、下側のアタッチメントの両側の支持受け面を支
   持して上下のアタッチメントを保持する支持受部を、左
   右の各着脱保持レバーの下部側に互いに向き合う内側に
   向けて各々設け、上下のアタッチメントの側面に設けら
   れクランプジョーの側面の係止溝にバネの付勢力で係止
   してロックするロックレバーを上記アタッチメントが上
   記支持受部で支持された位置でバネの付勢力に抗してロ
   ック解除状態に押圧する押圧片を、左右の各着脱保持レ
   バーの上部側に互いに向き合う内側に向けて各々設け、
   左右の各着脱保持レバーをアタッチメントの非装着状態
   で互いに外側に向けて回動させる回動作動子を左右の各
   着脱保持レバーに各々設けたことを特徴とするマニプレ
   ータ用アタッチメント着脱装置。
2. 【請求項２】 左右の各着脱保持レバーをアタッチメン
   トの非装着状態で互いに外側に向けて回動させる回動作
   動子は、重りからなる請求項１記載のマニプレータ用ア
   タッチメント着脱装置。
3. 【請求項３】 左右の各着脱保持レバーをアタッチメン
   トの非装着状態で互いに外側に向けて回動させる回動作
   動子は、バネからなる請求項１記載のマニプレータ用ア
   タッチメント着脱装置。
4. 【請求項４】 プレス機の近くに設置され該プレス機で
   交換して使用される複数の金型を各々搬出入自在に収容
   する金型収容ラインに、マニプレータ用アタッチメント
   着脱装置を搬出入自在に収容し、マニプレータのアタッ
   チメント着脱時に、上記金型収容ラインから上記マニプ
   レータ用アタッチメント着脱装置をマニプレータの軌道
   上まで搬出して待機させ、マニプレータを該マニプレー
   タのクランプジョーの口を開けた状態で上記マニプレー
   タ用アタッチメント着脱装置の待機位置まで移動して、
   上記マニプレータ用アタッチメント着脱装置によりマニ
   プレータのクランプジョーへのアタッチメントの装着又
   はマニプレータのクランプジョーからのアタッチメント
   の取り外しを行い、アタッチメントの着脱完了後に、上
   記マニプレータ用アタッチメント着脱装置を金型収容ラ
   インに搬入して収容するようにしたことを特徴とするマ
   ニプレータ用アタッチメントの着脱システム。