JP2002240661A

JP2002240661A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2002240661A
Application number: JP2001041726A
Authority: JP
Inventors: Itsuro Muramoto; 逸朗村本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-02-19
Filing date: 2001-02-19
Publication date: 2002-08-28

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、駐車動作中に進行方向前方に障害
物が存在している場合でも、その障害物を避けたうえ
で、所望の駐車スペースに対して駐車を行うことのでき
る駐車支援装置を提供することにある。【解決手段】運転者による駐車開始の指示を駐車動作
開始ＳＷ１３が検出した場合に、コントロールユニット
２９は、駐車開始の指示を検出したときの車両位置に対
して、所定の関係となる位置を目標位置として設定して
おき、さらに、現在の車両位置と目標位置との相対的な
位置関係を演算しておき、車両の後退操作がシフトレバ
ー選択ＳＷ１７で開始された場合に、車両の現在位置と
目標位置との位置関係に基づいて、車両の目標軌道を演
算してモニタ２７に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を駐車する際
の運転操作を補助する駐車支援装置に関し、特に、車両
の後退時に、車両の現在位置から目標駐車位置までの車
両の目標軌道を案内する駐車支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車支援装置としては、特開平１
１−７８９３６号公報に記載された「車両の自動操舵装
置」が報告されている。

【０００３】この駐車支援装置には、駐車スペースにお
いて所定の位置でドライバが駐車スイッチを操作した場
合に、予め定められた軌道に従って車両を自動操舵し
て、駐車スペースへと車両の駐車を行うと共に、自動操
舵時に前方に障害物を検出した場合や、ドライバが障害
物を発見して自発的にステアリング操作を行った場合に
は、自動操舵を中止するようにしたものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
駐車支援装置にあっては、駐車開始スイッチが操作され
た時点から予め定められた軌道に従って車両を自動操舵
し、この自動操舵中に障害物が存在した場合には、駐車
動作を中止してしまうために、駐車スペースに対して駐
車を行うことができないといった問題があった。

【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、駐車動作中に進行方向前方に障害物
が存在している場合でも、その障害物を避けたうえで、
所望の駐車スペースに対して駐車を行うことのできる駐
車支援装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両を駐車する際の運転操作
を補助する駐車支援装置において、運転者による駐車開
始の指示を検出する駐車開始検出手段と、運転者による
駐車開始の指示を検出した場合に、駐車開始の指示を検
出したときの車両位置に対して、所定の関係となる位置
を目標位置として設定する目標設定手段と、現在の車両
位置と前記目標位置との相対的な位置関係を演算する位
置関係演算手段と、車両の後退操作が開始されたかどう
かを検出する後退操作開始検出手段と、車両の後退操作
が開始された場合に、前記位置関係演算手段により演算
された車両の現在位置と前記目標位置との位置関係に基
づいて、車両の目標軌道を演算する目標軌道演算手段
と、前記目標軌道演算手段により演算された目標軌道を
案内する目標軌道案内手段とを備えたことを要旨とす
る。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、車両から障害物までの距離を計測する測距手段
と、前記測距手段から得られた測距データのうち予め定
められた移動距離分の測距データを記憶する測距データ
記憶手段と、前記測距データ記憶手段に記憶されている
距離データ列に基づいて、駐車開始の指示を検出した時
点から最も近くの空間を車両の駐車場所として決定する
駐車場所決定手段と、駐車開始時の車体方向に対する駐
車時の車体方向を決定する駐車方向決定手段と、前記測
距データ記憶手段に記憶された測距データ列と、駐車場
所決定手段により決定された駐車場所と、駐車方向決定
手段により求められた駐車時の車体方向に基づいて、目
標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段とを備えた
ことを要旨とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、並列後退駐車か縦列駐車かを識別する駐車方法
識別手段と、前記駐車方法識別手段による識別結果に応
じた目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段とを
備えたことを要旨とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記駐車方法識別手段は、並列後退駐車か縦列
駐車かを選択するためのスイッチを備えたことを要旨と
する。

【００１０】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記駐車方法識別手段は、障害物までの距離を
計測する測距手段と、前記測距手段から得られた測距デ
ータのうち予め定められた移動距離分の測距データを記
憶する測距データ記憶手段と、前記測距データ記憶手段
に記憶されている距離データ列のパターンに基づいて、
自車両の周囲に駐車している車両が自車両の移動方向に
対してどの向きに駐車されているかを判断する周囲車両
駐車方向判断手段とを備えたことを要旨とする。

【００１１】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、車両の走行経路と現在位置を地図上に重ね合わ
せて表示するとともに、車両の位置情報または車両周辺
の施設情報を出力するナビゲーション装置を備え、前記
駐車方法識別手段は、前記ナビゲーション装置から得ら
れる位置情報または施設情報に基づいて、並列後退駐車
と縦列駐車を識別することを要旨とする。

【００１２】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記駐車方向決定手段は、車両から所定距離範
囲の過去の車両軌跡を記憶する軌跡記憶手段を備え、過
去の車両軌跡に応じて目標駐車位置と駐車時の車体方向
を補正することを要旨とする。

【００１３】請求項８記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記目標軌道算出手段は、前記目標位置に対す
る車両の相対位置に基づいて、目標軌道からの乖離度合
を算出する乖離度合算出手段と、前記乖離度合算出手段
により算出された乖離度合により目標軌道の再計算が必
要かどうかを判断する再計算判断手段とを備え、前記再
計算判断手段が目標軌道の再計算が必要と判断したとき
に、再度、軌道計算することを要旨とする。

【００１４】請求項９記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記位置は、自車両の後輪車軸の中点を基準点
として用いることを要旨とする。

【００１５】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、運転者
による駐車開始の指示を検出した場合に、駐車開始の指
示を検出したときの車両位置に対して、所定の関係とな
る位置を目標位置として設定しておき、さらに、現在の
車両位置と目標位置との相対的な位置関係を演算してお
き、車両の後退操作が開始された場合に、車両の現在位
置と目標位置との位置関係に基づいて、車両の目標軌道
を演算して案内するので、車両の現在位置から目標位置
までの目標軌道を視認したドライバは、車両が目標軌道
上を後退するように運転操作することができる。特に、
駐車動作中に進行方向前方に障害物が存在している場合
でも、その障害物を避けたうえで、車両の後退操作を開
始すれば、車両の現在位置から目標位置までの目標軌道
を認識して、所望の駐車スペースに対して駐車を行うこ
とができる。

【００１６】また、請求項２記載の本発明によれば、車
両から障害物までの距離を計測して得られた測距データ
のうち予め定められた移動距離分の測距データを記憶し
ておき、また、この記憶されている距離データ列に基づ
いて、駐車開始の指示を検出した時点から最も近くの空
間を車両の駐車場所として決定しておき、さらに、駐車
開始時の車体方向に対する駐車時の車体方向を決定して
おき、記憶された測距データ列と、決定された駐車場所
と、駐車時の車体方向に基づいて、目標駐車位置を設定
することで、より正確な目標駐車位置を設定することが
可能になる。

【００１７】また、請求項３記載の本発明によれば、並
列後退駐車か縦列駐車かを識別しておき、この識別結果
に応じた目標駐車位置を設定する並列後退駐車または縦
列駐車に応じた適切な目標駐車位置を設定することが可
能になる。

【００１８】また、請求項４記載の本発明によれば、並
列後退駐車か縦列駐車かをスイッチにより選択するの
で、ドライバの意志に沿った的確な目標駐車位置を簡単
に設定することができる。

【００１９】また、請求項５記載の本発明によれば、障
害物までの距離データのうち予め定められた移動距離分
の測距データを記憶しておき、記憶されている距離デー
タ列のパターンに基づいて、自車両の周囲に駐車してい
る車両が自車両の移動方向に対してどの向きに駐車され
ているかを判断するようにして並列後退駐車か縦列駐車
かを識別するので、的確な目標駐車位置を設定すること
ができ、同時に、ドライバによる並列後退駐車か縦列駐
車の入力を必要としないので、操作負荷の低減を図るこ
とができる。

【００２０】また、請求項６記載の本発明によれば、ナ
ビゲーション装置から得られる位置情報または施設情報
に基づいて、並列後退駐車と縦列駐車を識別すること
で、的確な目標駐車位置を設定することができ、同時
に、ドライバによる並列後退駐車か縦列駐車の入力を必
要としないので、操作負荷の低減を図ることができる。

【００２１】また、請求項７記載の本発明によれば、車
両から所定距離範囲の過去の車両軌跡を記憶しておき、
過去の車両軌跡に応じて目標駐車位置と駐車時の車体方
向を補正することで、過去の車両軌跡を利用してより正
確にドライバを誘導することが可能になる。

【００２２】また、請求項８記載の本発明によれば、目
標位置に対する車両の相対位置に基づいて、目標軌道か
らの乖離度合を算出し、この乖離度合により目標軌道の
再計算が必要かどうかを判断しておき、目標軌道の再計
算が必要と判断したときに、再度、軌道計算すること
で、後退時に、ドライバの運転操作により車両位置が目
標軌道から外れた場合でも、目標軌道を再計算すること
ができる。特に、障害物の出現などによりドライバが回
避操作を行ったために、目標軌道から外れても、新たな
目標軌道を表示して誘導することが可能になり、より正
確にドライバを誘導することが可能になる。

【００２３】また、請求項９記載の本発明によれば、前
記位置は、自車両の後輪車軸の中点を基準点として用い
ることで、目標軌道の計算が容易になる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２５】（第１の実施の形態)図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る駐車支援装置１１を示す図であ
る。

【００２６】まず、図１に示す駐車支援装置１１の構成
について説明する。

【００２７】駐車動作開始ＳＷ１３は、ドライバが駐車
場所に対して予め決められた位置まで車両を移動した時
点で、ドライバにより操作されるスイッチである。

【００２８】シフトレバー検出ＳＷ１５は、ドライバに
より操作されるシフトレバーの位置を検出するためのス
イッチであり、特に、シフトレバーが後退位置にあるか
検出する。

【００２９】駐車方法選択ＳＷ１７は、後退並列駐車を
行うのか、縦列駐車を行うのかを選択するために、ドラ
イバにより操作されるスイッチである。

【００３０】駐車場所選択ＳＷ１９は、車両進行方向に
対して左側と右側のどちら側に駐車するのかを選択する
ために、ドライバにより操作されるスイッチである。

【００３１】車速センサ２１は、例えば車輪の回転軸に
設けられた磁気式や光式のエンコーダからなり、車両の
走行速度を検出する。

【００３２】操舵角センサ２３は、ドライバにより操作
されるステアリングの中立点、操舵角、操舵方向を検出
し、所定のギヤ比を乗じて操舵輪の向いている角度に換
算する。

【００３３】カメラ２５は、車両の後方に設けられたカ
メラであり、車両後退時の車両後方の風景を撮影して画
像を出力する。

【００３４】モニタ２７は、例えばナビゲーション装置
等で使われているモニタを用い、ドライバにより駐車動
作開始ＳＷ１３が操作された時点で、後方撮影に用いる
カメラからの画像を映し出し、コントロールユニット２
９が算出した目標軌道の画像を重畳表示することで、車
両が後退しながら駐車する際の参考画像をドライバに提
示するものである。

【００３５】コントロールユニット２９は、ＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ、インターフェイス回路（図示しない）な
どからなり、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに
従って、装置全体の制御処理を実行し、後述する駐車方
向決定機能、目標駐車位置設定機能、相対位置算出機
能、目標軌道算出機能などを提供する。

【００３６】次に、図２〜図５を参照して、並列後退駐
車を一例にとって駐車方向の決定から目標軌道の生成ま
での過程を説明する。

【００３７】（１）図２を参照して、駐車方向決定機能
について説明する。

【００３８】駐車方向決定機能は、ドライバが駐車動作
開始ＳＷ１３を操作した時点で、自車両の左右どちら側
に、縦列駐車と並列後退駐車のどちらの方法で、駐車時
の車両の方向を決定する機能である。

【００３９】図２は、並列後退駐車を行う場合におい
て、ドライバが駐車動作開始ＳＷ１３を操作する際に、
駐車場所に対してドライバが車両３１を停車させるべき
位置Ｓを示したものである。

【００４０】ドライバは、駐車スペースに対してほぼ垂
直な向きになるように自車両３１を進行させて、駐車し
たい場所の空間の中心軸Ａ−ｃ’上に、ドライバ３３自
身が来るような位置で停車する。

【００４１】この時、ドライバは駐車方法選択ＳＷ５に
より並列後退駐車を選択し、駐車場所選択ＳＷ６により
自車両進行方向左側を選択するので、駐車方向決定機能
はＳで示された斜線部分付近に、図２に示す上方向を向
いて駐車すると判断する。

【００４２】縦列駐車の場合は、図６に示すように、ド
ライバは車両３１の後端が駐車スペースＳ内に入った位
置で車両を停止させ、同様のＳＷ選択を行うことで、駐
車方向決定機能は、Ｓで示された車線部分付近に、図２
に示す左方向を向いて駐車すると判断する。

【００４３】（２）図３を参照して、目標駐車位置設定
機能について説明する。

【００４４】目標駐車位置設定機能は、予め定められた
車体上の基準点（ここでは、後輪車軸中心）の、駐車終
了時の目標とする位置を、駐車方向決定機能を参考に、
ドライバが駐車場所に対して予め決められた位置まで車
両を運転していったと仮定して与える。

【００４５】図２で説明した位置に停車したところで、
ドライバは駐車動作開始ＳＷ１３を操作して、これから
駐車操作を開始することを意思表示する。すると、目標
駐車位置設定機能は、ドライバが駐車動作開始ＳＷ１３
を操作した時点での後輪車軸中心の座標を原点０とした
ときの、予め決められた位置関係であるＢ点の座標を設
定する。Ｂ点の座標（ｘ_B，ｙ_B）は、（ｘ_B，ｙ_B）＝（−ｈ₂−ｈ₃−ｈ₄，ｈ₁） (1) で与えられる。ここで、ｈ₁は運転席と後輪車軸の距
離、ｈ₂は車体幅の１／２、ｈ₃は車体側面と駐車スペー
スとの間隔（例えば、１ｍ程度と想定しておく）、ｈ₄
は車体前輪から後輪車軸までの距離である。

【００４６】縦列駐車の場合は、例えば図７に示すよう
に、Ｂ点の座標（ｘ_B，ｙ_B）は、（ｘ_B，ｙ_B）＝（−２ｈ₂−ｈ₃，０） (2) とする。

【００４７】（３）図４を参照して、相対位置算出機能
について説明する。

【００４８】相対位置算出機能は、例えば、車速センサ
２１からの車速と、操舵角センサ２３からの操舵角を用
いて、駐車動作開始ＳＷ１３が操作された時点からの車
両の運動を算出し、駐車動作開始ＳＷ１３を操作した後
の車両上の基準点の座標の変化と、車体方向の変化を計
算する。

【００４９】座標系は後輪車軸中心Ｄを原点とし、車体
軸前方をｘ軸、前方右側をｙ軸とするような車体座標系
でもよく、ドライバは駐車動作開始ＳＷ１３を操作した
時点での車体上の基準点Ｄの位置を原点とする地上座標
系でもよい。

【００５０】ドライバは、後退並列駐車が容易な位置で
ある、図４に示す後輪車軸中心の座標がＤ（ｘ_D，
ｙ_D）、車体の向きがｘ軸に対してθ_dの位置へと車両３
１を移動する。ここでは、先に決めた原点０を地上座標
系での原点とする。Ｄ点の座標（ｘ，ｙ）と、車体の向
きθは、運動方程式（３）

【数１】を時々刻々と解いていくことで算出可能である。ここ
で、Ｌ_wbは車両のホイールベース、θは操舵角センサ２
３から得られる前輪の切り角である。

【００５１】（４）図５を参照して、目標軌道算出機能
について説明する。

【００５２】目標軌道算出機能は、ドライバにより駐車
動作開始ＳＷ１３が操作された時点から、時々刻々と変
化する相対的な位置関係と方向関係を用いて、予め定め
られた評価関数を最小（最大）にするように軌道を算出
する。

【００５３】詳しくは、目標軌道算出機能は、上述した
運動方程式（３）に現れた状態量ｘ，ｙ，θが運動方程
式（３）や拘束条件（例えば、最大操舵角、車速の範囲
等）を満たしながら、初期状態（現在位置での状態）
（ｘ_d，ｙ_d，θ_d）から終端状態（駐車終了時の状態）
（ｘ_b，ｙ_b，０）へと、ある決められた条件に基づいて
軌道を算出する。

【００５４】図５に示すように、後退並列駐車であれ
ば、直線（Line１）＋最小回転半径の円弧（Arc１）＋直線
（Line２）という軌道が考えられる。

【００５５】また、図９に示すように、縦列駐車であれ
ば、直線（Line１）＋最小回転半径の円弧（Arc１）＋直線
（Line２）とい軌道が考えられる。これらの軌道は、幾何学的な関
係から容易に算出することができる。

【００５６】次に、以上の機能の処理の流れを図１０に
示すゼネラルフローチャート、及び、図１１〜図１４の
サブルーチンを用いて詳細に説明する。

【００５７】まず、図１０において、ステップＳ１００
では、ドライバにより駐車動作開始ＳＷ１３が操作され
ＯＮ状態になったかどうかを調べる。駐車動作開始ＳＷ
１３が操作されていればステップＳ１１０へ進み、操作
されていなければ、本処理から抜ける。

【００５８】ステップＳ１１０では、駐車動作開始ＳＷ
１３が操作されＯＮ状態になったので、駐車動作開始フ
ラグがセットされているかどうかを調べる。セットされ
ていればステップＳ２００へ、セットされていなければ
ステップＳ１２０へ進む。

【００５９】ステップＳ１２０では、駐車動作開始フラ
グがセットされていないので、駐車動作開始フラグをセ
ットする。

【００６０】ステップＳ２００では、車速センサ２１、
操舵角センサ２３からのセンサ信号を読み込む。ここ
で、図１１に示すフローチャートを参照して、ステップ
Ｓ２００におけるセンサ信号の読み込み処理の詳細な流
れを説明する。

【００６１】ステップＳ２１０では、車速センサ２１か
ら車速を読み込む。一般に、車速は車輪の回転に伴って
例えばエンコーダが発生するパルス信号の時間間隔を計
測し、その逆数に、適当なゲインを乗じることで求めら
れる。

【００６２】ステップＳ２２０では、操舵角センサ２３
からのセンサ信号を読み込み、ステアリングの操作量で
ある操舵角を算出する。これは、ステアリング部に設け
られたエンコーダが発生するパルス信号を計数すること
で求められる。

【００６３】ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０
で求められた操舵角に、ステアリング部のギヤ比Ｇ１を
乗じることで、前輪舵角を算出する。そして、ゼネラル
フローに復帰し、ステップＳ２９０に進む。

【００６４】ステップＳ２９０では、目標駐車位置設定
フラグがセットされているか調べる。セットされていれ
ばステップＳ５００へ、セットされていなければステッ
プＳ３００へ進む。

【００６５】ステップＳ３００では、目標駐車位置設定
フラグがセットされていないので、駐車動作開始フラグ
がセットされた時点での後輪車軸中点を原点として、目
標駐車位置を算出して設定する。ここで、図１２に示す
フローチャートを参照して、ステップＳ３００における
目標駐車位置設定処理の詳細な流れを説明する。

【００６６】ステップＳ３１０では、駐車方法選択ＳＷ
１７が、並列後退駐車と縦列駐車のどちら側が選択され
ているかを調べる。並列後退駐車側が選択されていれば
ステップＳ３１５へ進み、縦列駐車側が選択されていれ
ばステップＳ３２０へ進む。

【００６７】ステップＳ３１５では、並列後退駐車が選
択されたので、フラグflg_p1をセットする。

【００６８】ステップＳ３２０では、縦列駐車が選択さ
れたので、フラグflg_p1をリセットする。

【００６９】ステップＳ３２５では、駐車場所選択ＳＷ
が、左右のどちら側が選択されているかを調べる。左側
が選択されていればステップＳ３３０へ進み、右側が選
択されていればステップＳ３３５へと進む。

【００７０】ステップＳ３３０では、左側が選択された
ので、フラグflg_p2をセットする。一方、ステップＳ３
３５では、右側が選択されたので、フラグflg_p2をリセ
ットする。

【００７１】ステップＳ３４０，Ｓ３４５，Ｓ３６０で
は、フラグflg_p1とフラグflg_p2の状態を調べ、フラグ
状態に応じてステップＳ３５０，Ｓ３５５，Ｓ３６５，
Ｓ３７０へと進む。すなわち、右側の並列後退駐車を選
択していればステップＳ３５０へ、左側の並列後退駐車
を選択していればステップＳ３５５へ、左側の縦列駐車
を選択していればステップＳ３６５へ、右側の縦列駐車
を選択していればステップＳ３７０へと進む。

【００７２】そこで、ステップＳ３５０では、右側の並
列後退駐車が選択されているので、目標とする後輪車軸
中点の座標（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_b
は、ｘ_b＝ｈ₂＋ｈ₃＋ｈ₄ ｙ_b＝ｈ₁ θ_b＝π (4) で与えられる。

【００７３】ステップＳ３５５では、左側の並列後退駐
車が選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座
標（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、で与えられる。

【００７４】ステップＳ３６５では、左側の縦列駐車が
選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座標
（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、ｘ_b＝−２ｈ₂−ｈ₃ ｙ_b＝０ θ_b＝π／２ (6) で与えられる。

【００７５】ステップＳ３７０では、右側の縦列駐車が
選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座標
（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、ｘ_b＝２ｈ₂＋ｈ₃ ｙ_b＝０ θ_b＝π／２ (7) で与えられる。そして、ゼネラルフローに復帰し、ステ
ップＳ４００に進む。

【００７６】図１０に戻り、ステップＳ４００では、目
標駐車位置設定フラグをセットする。

【００７７】ステップＳ５００では、駐車動作開始フラ
グがセットされた時点での後輪車軸中点を原点として、
車両の運動に従い、車両の位置座標（ｘ，ｙ）、車両の
方向θを算出する。ここで、図１６に示すフローチャー
トを参照して、ステップＳ５００における相対位置算出
処理の詳細な流れを説明する。

【００７８】ステップＳ５０５では、相対位置座標、車
体方向を算出する際の初期化が前もって行われているか
どうかを車両位置初期化フラグを調べて判断する。初期
化フラグがセットされていれば、既に初期化を行ってい
るので、ステップＳ５４０へ進み、初期化フラグがリセ
ットされていればステップＳ５１０へ進む。

【００７９】ステップＳ５１０では、初期化が前もって
行われていないので、車両位置初期化フラグをセットす
る。

【００８０】ステップＳ５１５では、車体向きをθ₁＝
π／２にセットして初期化する。

【００８１】ステップＳ５２０では、後輪車軸中点のｘ
座標をｘ₁＝０にセットして初期化する。

【００８２】ステップＳ５３０では、後輪車軸中点のｙ
座標をｙ₁＝０にセットして初期化する。

【００８３】ステップＳ５４０では、Ｔ_sをサンプリン
グ時間とし、１サンプル前の車体向きθ₁と、その周期
で計測した車速Ｖ、前輪舵角φとから、車体向きθ₂を
求める。式(8)は式(3)の微分方程式をサンプリング時間
Ｔ_sを使って差分方程式に離散化することで求められ
る。

【００８４】

【数２】ステップＳ５５０では、Ｔ_sをサンプリング時間とし
て、１サンプル前の後輪車軸中点のｘ座標ｘ₁と、車体
向きθ₁と、その周期で計測した車速Ｖとから、後輪車
軸中点のｘ座標ｘ₂を求める。式(9)は式(3)の微分方程
式をサンプリング時間Ｔ_sを使って差分方程式に離散化
することで求められる。

【００８５】ｘ₂＝Ｔ_s・Ｖcosφ＋ｘ₁ (9 ) ステップＳ５６０では、Ｔ_sをサンプリング時間とし、
１サンプル前の後輪車軸中点のｙ座標ｙ₁と、車体向き
θ₁と、その周期で計測した車速Ｖとから、後輪車軸中
点のｙ座標ｙ₂を求める。式(10)は式(3)の微分方程式を
サンプリング時間Ｔ_sを使って差分方程式に離散化する
ことで求められる。

【００８６】ステップＳ５７０では、θ₁＝θ₂として、ステップＳ５
４０で求めた新たな車体の向きを、このサンプルでの車
体の向きとする。

【００８７】ステップＳ５８０では、ｘ₁＝ｘ₂として、
ステップＳ５５０で求めた新たな後輪車軸中点のｘ座標
を、このサンプルでの車体の向きとする。

【００８８】ステップＳ５９０では、ｙ₁＝ｙ₂として、
ステップＳ５６０で求めた新たな後輪車軸中点のｙ座標
を、このサンプルでの車体の向きとする。そして、ゼネ
ラルフローに復帰し、ステップＳ６００に進む。

【００８９】ステップＳ６００では、シフトレバー検出
ＳＷ１５により、ドライバによりシフトレバーが後退位
置に選択されたかどうかを判断する。シフトレバーが後
退位置を選択されたらステップＳ７００に進み、シフト
レバーが後退位置を選択されていないときには本処理か
ら抜ける。

【００９０】ステップＳ７００では、シフトレバーが後
退を選択されたので、シフトレバーが後退位置に入れら
れた時点の車両位置から、ステップＳ３００で設定した
目標駐車位置へ到る目標軌道を算出する。ここで、図１
７に示すフローチャートを参照して、ステップＳ７００
における目標軌道算出処理の詳細な流れを説明する。

【００９１】ここでは、目標軌道は図５，図９で示した
ように、並列後退駐車、縦列駐車ともに、直線と最小回
転半径の組み合わせで与えるものとする。

【００９２】そこで、ステップＳ７１０では、フラグfl
g_p1がセットされているかを調べる。セットされている
場合、すなわち並列後退駐車が選択されているならばス
テップＳ７１５へ進み、リセットされている場合、すな
わち縦列駐車が選択されているならばステップＳ７４５
へ進む。

【００９３】ステップＳ７１５では、図５における目標
軌道の一部である直線Line１の方程式を算出する。この
直線は、シフトレバーが後退位置にシフトした時点での
車体軸と一致している。

【００９４】ステップＳ７２０では、図５における目標
軌道の一部である直線Line２の方程式を算出する。この
直線は、駐車が完了した時点での車体軸と一致してい
る。

【００９５】ステップＳ７２５では、図５における目標
軌道の一部である円弧Arc１の方程式を算出する。この
円弧は、最大前輪舵角で決まる後輪車軸中点の最小半径
に等しい半径を有し、Line１，Line２の両直線に接する
ものである。

【００９６】ステップＳ７３０では、直線Line１と円弧
Arc１の接点の座標を算出する。

【００９７】ステップＳ７３５では、直線Line２と円弧
Arc１の接点の座標を算出する。

【００９８】ステップＳ７４０では、得られた直線と円
弧から、表示用のデータを作成する。ここでは、円弧を
予め定められたＮ個数の直線で近似し、Ｎ＋２個の線分
を表す座標群で与えることとする。そして、ゼネラルフ
ローに復帰し、ステップＳ６００に進む。

【００９９】一方、ステップＳ７４５では、図９におけ
る目標軌道の一部である直線Line１の方程式を算出す
る。この直線は、シフトレバーが後退位置にシフトした
時点での車体軸ｃと一致している。

【０１００】ステップＳ７５０では、図９における目標
軌道の一部である円弧Arc１の方程式を算出する。この
円弧は、駐車が完了した目標駐車位置において、目標駐
車位置における車体向きを示す軸線ｃ’に接し、目標駐
車位置からｃとｃ’との中線と交わる位置までの部分で
構成される。

【０１０１】ステップＳ７５５では、図９における目標
軌道の一部である円弧Arc２の方程式を算出する。この
円弧は、軸線ｃに接し、かつ、円弧Arc１に接する。ス
テップＳ７６０では、直線Line１と円弧Arc１の接点の
座標を算出する。ステップＳ７６５では、円弧Arc１と
円弧Arc２の接点の座標を算出する。ステップＳ７７０
では、得られた直線と円弧から、モニタ２７に表示する
ための表示データを作成する。ここでは、円弧を予め定
められたＮ個数の直線で近似し、２Ｎ＋１個の線分を表
す座標群で与えることとする。そして、図１０に示すゼ
ネラルフローに復帰し、ステップＳ８００に進む。

【０１０２】ステップＳ８００では、目標軌道算出フラ
グをセットする。ステップＳ９００では、目標軌道座標
をモニタ２７に表示するために、目標軌道座標を表示系
の予め定められたフォーマットに変換して目標軌道画像
を生成する。

【０１０３】ステップＳ９５０では、車両後部に設けら
れたカメラ２５から出力された現在のカメラ画像と、ス
テップ９００で生成された目標軌道画像を重ねてモニタ
２７に表示して、ドライバに提示する。

【０１０４】ステップＳ１０００では、駐車動作開始フ
ラグ、目標駐車位置設定フラグ、目標軌道算出フラグ等
の本処理に係るフラグをリセットし、本処理から抜け
る。

【０１０５】このように、ドライバによる駐車開始の指
示を検出した場合に、駐車開始の指示を検出したときの
車両位置に対して、所定の関係となる位置を目標位置と
して設定しておき、さらに、現在の車両位置と目標位置
との相対的な位置関係を演算しておき、車両の後退操作
が開始された場合に、車両の現在位置と目標位置との位
置関係に基づいて、車両の目標軌道を演算して表示する
ので、車両の現在位置から目標位置までの目標軌道を視
認したドライバは、車両が目標軌道上を後退するように
運転操作することができる。特に、駐車動作中に進行方
向前方に障害物が存在している場合でも、その障害物を
避けたうえで、車両の後退操作を開始すれば、車両の現
在位置から目標位置までの目標軌道を視認して、所望の
駐車スペースに対して駐車を行うことができる。

【０１０６】また、並列後退駐車か縦列駐車かを識別し
ておき、この識別結果に応じた目標駐車位置を設定する
並列後退駐車または縦列駐車に応じた適切な目標駐車位
置を設定することが可能になる。

【０１０７】さらに、並列後退駐車か縦列駐車かをスイ
ッチにより選択するので、ドライバの意志に沿った的確
な目標駐車位置を簡単に設定することができる。

【０１０８】また、自車両の後輪車軸の中点を基準点の
位置として用いることで、目標軌道の計算が容易にな
る。

【０１０９】（第２の実施の形態）図１５は、本発明の
第２の実施の形態に係る駐車支援装置５１を示す図であ
る。

【０１１０】まず、図１５に示す駐車支援装置５１の構
成について説明する。なお、本実施の形態における各構
成要素のうち、図１に示す各構成要素と同一のものは、
その細な説明は省略することとする。

【０１１１】本実施の形態における特徴は、車両のコー
ナー部位に取り付けられた測距センサ５３ａ〜５３ｄを
備えたことにあり、この測距センサ５３ａ〜５３ｄは、
例えば超音波、レーザー光、電波などを利用し、それら
の照射から反射波の受信までの時間を計測して、障害物
までの距離を算出するものであり、例えば車両前端の左
右、及び、車両後端の左右の合計４箇所に設置されるも
のである。

【０１１２】次に、図１６〜図１７を参照して、並列後
退駐車と縦列駐車をそれぞれ一例にとって、駐車方向の
決定から目標軌道の生成までの過程を説明する。

【０１１３】（１）図１６を参照して、測距データ記憶
機能について説明する。

【０１１４】測距データ記憶機能は、それぞれの測距セ
ンサ５３ａ〜５３ｄで計測された過去の測距データを、
車両の移動量に対応づけて記録するものである。なお、
この測距センサ５３ａ〜５３ｄは、二次元平面上におい
て、車両の軌跡、車両の軌跡を求める基準点と測距セン
サ５３ａ〜５３ｄの取り付け位置との関係、及び、測距
センサ５３ａ〜５３ｄから得られた距離情報により、障
害物の位置をマッピングしていくものでもよく、この場
合、より多くの記憶容量やより早い計算速度が要求され
ることになる。

【０１１５】（２）駐車場所決定機能について説明す
る。

【０１１６】駐車場所決定機能は、車体の左側の測距セ
ンサ５３ｃ，ｄと右側の測距センサ５３ａ，ｂのそれぞ
れからの距離データに基づいて、より近い側に障害物を
捕らえている側に駐車すると判断するものである。

【０１１７】（３）駐車方法決定機能は、図１６，図１
７に示すように、測距センサ５３ａ〜５３ｄで計測され
る距離のパターンにより自車両の進行方向に対して、周
囲の駐車車両がどの向きに駐車しているかを推測し、並
列後退駐車をするのか、縦列駐車をするのかを判断する
ものである。

【０１１８】次に、目標駐車位置を設定する手順を図１
３に示すゼネラルフローチャート、及び、図１８に示す
サブルーチンを用いて詳細に説明する。なお、図１８に
示すサブルーチンは、図１２に示すサブルーチンに代わ
って、図１０に示すゼネルフローチャートの一部である
ステップＳ３００の部分についての本実施の形態に特有
の詳細な処理内容を示したものである。また、図１０に
示すゼネラルフローチャートの説明については、第１の
実施の形態における説明と重複するので、その説明を省
略する。

【０１１９】なお、コントローラユニット２９に設けら
れたＲＡＭには、測距センサ５３ａ〜５３ｄにより計測
された過去の距離データが記録されており、駐車動作開
始ＳＷ１３が操作された時点での、周囲の障害物までの
距離データが得られているものとする。

【０１２０】図１８において、ステップＳ３８０では、
車体の左側で検出された距離データの平均値Ｌ_leftを算
出する。

【０１２１】ステップＳ３８１では、車体の右側で検出
された距離データの平均値Ｌ_rightを算出する。

【０１２２】ステップＳ３８２では、ステップＳ３８０
で得られた距離データの平均値Ｌ_le _ftと、ステップＳ３
８１で得られた距離データの平均値Ｌ_rightの大きさを
比較し、Ｌ_leftの方が小さければステップＳ３８８へ、
Ｌ_leftの方が小さくなければステップＳ３８４へ進む。

【０１２３】ステップＳ３８３では、距離データの平均
値Ｌ_leftの方が小さいと評価されたので、車両進行方向
に対して左側に駐車すると判断し、フラグflg_p2をセッ
トする。

【０１２４】ステップＳ３８４では、距離データの平均
値Ｌ_leftの方が小さくないと評価されたので、車両進行
方向に対して右側に駐車すると判断し、フラグflg_p2を
リセットする。

【０１２５】ステップＳ３８５では、図１６に示す点Ｆ
（ｘ_f，ｙ_f）を検出する。点Ｆは、図１６に示すよう
に、連続して検出された一つの塊と判断された最も自車
両５５に近い障害物の車両５５に近い側の端点である。
なお、連続するサンプルで値の近い測距データが得られ
ている場合に、一つの塊と判断する。

【０１２６】ステップＳ３８６では、図１６に示す点Ｅ
（ｘ_e，ｙ_e）を検出する。点Ｅは、図１６に示すよう
に、連続して検出された、一つの塊と判断された最も自
車両５５に近い障害物の車両５５に遠い側の端点であ
る。

【０１２７】ステップＳ３８７では、図１６に示す点Ｇ
（ｘ_g，ｙ_g）を検出する。点Ｇは、図１６に示すよう
に、点Ｆに対して、点Ｅと反対側の連続した非検出の区
間を挟んだ別の一つの塊と判断される障害物の自車両５
５に近い側の端点である。

【０１２８】ステップＳ３８８では、点Ｆのｙ座標と、
点Ｅのｙ座標の差を取って、一つの塊と判断された障害
物の幅が、予め定められた基準長さＬkに対して、小さ
いか否かを調べる。なお、通常の自動車の車体幅は１．
５ｍ〜２．０ｍ程度であり、車体の全長は３．５ｍ〜
５．０ｍ程度なので、長さＬkは、これらを識別できる
２．５ｍ程度に設定しておく。そこで、障害物の幅が
２．５ｍ以下である場合はステップＳ３８９へ進み、
２．５ｍより大きい場合はステップＳ３９０へと進む。

【０１２９】ステップＳ３８９では、障害物の幅は２．
５ｍ以下なので、周囲の駐車車両は、自車両の進行方向
に対して、直角に駐車していると判断して、並列後退駐
車を行うと判断し、フラグflg_p1をセットする。

【０１３０】ステップＳ３９０では、障害物の幅は２．
５ｍ以上なので、周囲の駐車車両は、自車両の進行方向
に対して、平行に駐車していると判断して、縦列駐車を
行うと判断し、フラグflg_p1をリセットする。一つの塊
として検出された障害物が、例えば建物の柱であり、
０．５ｍ程度である場合も考えられ、上記ロジックで判
断すると誤る可能性もあるので、例えば複数の障害物の
中間値を取るなどして、駐車車両の向きを判断すれば、
より正確な判断をできることはいうまでもない。

【０１３１】ステップＳ３９１，Ｓ３９２，Ｓ３９５で
は、フラグflg_p1とフラグflg_p2の状態を調べて、この
フラグ状態に応じてステップＳ３９３，Ｓ３９４，Ｓ３
９６，Ｓ３９７へと進む。すなわち、右側の並列後退駐
車を選択していればステップＳ３９３へ進み、左側の並
列後退駐車を選択していればステップＳ３９４へ進み、
左側の縦列駐車を選択していればステップＳ３９６へ進
み、右側の縦列駐車を選択していればステップＳ３９７
へと進む。

【０１３２】ステップＳ３９３では、右側の並列後退駐
車が選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座
標（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、ｘ_b＝ｈ₂＋Ｌ_right＋ｈ₄ ｙ_b＝（ｙ_f＋ｙ_e）／２ θ_b＝π (11) で与えられる。

【０１３３】ステップＳ３９４では、左側の並列後退駐
車が選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座
標（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、ｘ_b＝−ｈ₂−Ｌ_left−ｈ₄ ｙ_b＝（ｙ_f＋ｙ_e）／２ θ_b＝０ (12) で与えられる。

【０１３４】ステップＳ３９６では、左側の縦列駐車が
選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座標
（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、ｘ_b＝−２ｈ₂−Ｌ_left ｙ_b＝ｙ_f＋Ｌ_m θ_b＝π／２ (13) で与えられる。ここで、Ｌ_mは、自車両が縦列駐車を完
了した時点での、自車両後端から障害物までの距離を、
どの程度開けるかにより決まり、Ｌ_m＝（自車両後端から障害物までの距離）＋（自車両
後端から後輪車軸までの距離）で与えられる。

【０１３５】ステップＳ３９７では、右側の縦列駐車が
選択されているので、目標とする後輪車軸中点の座標
（ｘ_b，ｙ_b）と、目標とする車体の向きθ_bは、ｘ_b＝２ｈ₂＋Ｌ_right ｙ_b＝ｙ_f＋Ｌ_m θ_b＝π／２ (14) で与えられる。

【０１３６】このように、ドライバによる駐車開始の指
示を検出した場合に、駐車開始の指示を検出したときの
車両位置に対して、所定の関係となる位置を目標位置と
して設定しておき、さらに、現在の車両位置と目標位置
との相対的な位置関係を演算しておき、車両の後退操作
が開始された場合に、車両の現在位置と目標位置との位
置関係に基づいて、車両の目標軌道を演算して表示する
ので、車両の現在位置から目標位置までの目標軌道を視
認したドライバは、車両が目標軌道上を後退するように
運転操作することができる。特に、駐車動作中に進行方
向前方に障害物が存在している場合でも、その障害物を
避けたうえで、車両の後退操作を開始すれば、車両の現
在位置から目標位置までの目標軌道を視認して、所望の
駐車スペースに対して駐車を行うことができる。

【０１３７】また、車両から障害物までの距離を計測し
て得られた測距データのうち予め定められた移動距離分
の測距データを記憶しておき、また、この記憶されてい
る距離データ列に基づいて、駐車開始の指示を検出した
時点から最も近くの空間を車両の駐車場所として決定し
ておき、さらに、駐車開始時の車体方向に対する駐車時
の車体方向を決定しておき、記憶された測距データ列
と、決定された駐車場所と、駐車時の車体方向に基づい
て、目標駐車位置を設定することで、より正確な目標駐
車位置を設定することが可能になる。

【０１３８】さらに、並列後退駐車か縦列駐車かを識別
しておき、この識別結果に応じた目標駐車位置を設定す
る並列後退駐車または縦列駐車に応じた適切な目標駐車
位置を設定することが可能になる。

【０１３９】また、障害物までの距離データのうち予め
定められた移動距離分の測距データを記憶しておき、記
憶されている距離データ列のパターンに基づいて、自車
両の周囲に駐車している車両が自車両の移動方向に対し
てどの向きに駐車されているかを判断するようにして並
列後退駐車か縦列駐車かを識別するので、的確な目標駐
車位置を設定することができ、同時に、ドライバによる
並列後退駐車か縦列駐車の入力を必要としないので、操
作負荷の低減を図ることができる。

【０１４０】また、自車両の後輪車軸の中点を基準点の
位置として用いることで、目標軌道の計算が容易にな
る。

【０１４１】（第３の実施の形態）図１９は、本発明の
第３の実施の形態に係る駐車支援装置７１を示す図であ
る。

【０１４２】まず、図１９に示す駐車支援装置７１の構
成について説明する。なお、本実施の形態における各構
成要素のうち、図１に示す各構成要素と同一のものは、
その詳細な説明は省略することとする。

【０１４３】本実施の形態における特徴は、ナビゲーシ
ョン装置７３を備えたことにあり、このナビゲーション
装置７３は、地図データを記録した大容量のＲＯＭと、
ＧＰＳセンサ（図示しない）による衛星測位と、ジャイ
ロセンサと車速センサおよび方位センサによる自律航法
測位とを併用してより正確に自車両位置を補正して求め
るロケータと、自車両が存在する周囲の地図とその地図
上に自車両位置を表示するモニタなどから構成されてい
る。

【０１４４】このナビゲーション装置７３には、路上や
施設内に設置されたビーコンから発信される情報をビー
コンアンテナ７７を介して受信するビーコン受信機７５
が接続されている。

【０１４５】本実施の形態では、例えば路上にある自車
両が駐車する場合は、道路の左側に縦列駐車すると判断
し、施設内にある自車両が駐車する場合は、並列後退駐
車すると判断し、その判断情報に基づいて目標駐車位置
を決定する。また、施設内に、施設の詳細な地図情報を
発信するビーコン設備があれば、そこからのビーコン情
報に基づいて判断を行うものである。

【０１４６】このように、ナビゲーション装置から得ら
れる位置情報または施設情報に基づいて、並列後退駐車
と縦列駐車を識別することで、的確な目標駐車位置を設
定することができ、同時に、ドライバによる並列後退駐
車か縦列駐車の入力を必要としないので、操作負荷の低
減を図ることができる。

【０１４７】次に、目標駐車位置を設定する手順を図２
０を参照して説明する。

【０１４８】図２０には、駐車動作開始ＳＷ１３が操作
された瞬間の様子を示したものであり、本来、車両７９
は直線ｃに沿って移動するのが理想であるが、実際には
蛇行して、軌跡がＬのようになっている。

【０１４９】駐車動作開始ＳＷ１３を押した瞬間、車体
７９は、直線ｃに対してβ傾いた状態になっている。こ
の状態では、Ｐ点を基準に目標駐車位置がＴ１になる。
しかし、実際には、直線ｃ上の基準点に対して決めたＴ
３を目標駐車位置とすべきであり、誤差が大きくなる。

【０１５０】そこで、本実施の形態においては、ＲＡＭ
に記憶しておいた直前の車両軌跡を表す曲線Ｌから回帰
直線ｃ”を求め、次に、この回帰直線ｃ”上の基準点Ｑ
に対する目標駐車位置Ｔ２を求め、これを最終的な目標
駐車位置とすることで、本来、あるべき位置からの誤差
を小さくするものである。

【０１５１】このように、車両から所定距離範囲の過去
の車両軌跡を記憶しておき、過去の車両軌跡に応じて目
標駐車位置と駐車時の車体方向を補正することで、過去
の車両軌跡を利用してより正確にドライバを誘導するこ
とが可能になる。

【０１５２】次に、目標軌道を算出する手順を図２１を
参照して説明する。

【０１５３】ここでは、当初の目標軌道は、Ｄ１からＢ
への軌道Ｌ_oldであったとする。しかし、ドライバの操
作により車両７９が目標軌道からずれてしまい、基準点
はＤ１からＤ２へと移動してしまったとする。

【０１５４】そこで、軌道Ｌ_oldに沿って同じ距離だけ
移動した場合の基準点の位置をＤ３とし、例えば、目標
軌道からの乖離度合いをＤ１，Ｄ２，Ｄ３で囲まれた部
分の面積Ｊで評価し、この時点で評価基準を超えた場合
に、Ｄ２に到達した時点で、Ｄ２からＢへの新たな目標
軌道Ｌ_newを算出することで、ずれた位置からの目標軌
道をモニタ２７に表示してドライバに呈示することがで
きる。

【０１５５】なお、目標軌道からの乖離度合いを評価す
る場合、Ｄ２，Ｄ３間の距離を用いてもよい。

【０１５６】このように、目標位置に対する車両の相対
位置に基づいて、目標軌道からの乖離度合を算出し、こ
の乖離度合により目標軌道の再計算が必要かどうかを判
断しておき、目標軌道の再計算が必要と判断したとき
に、再度、軌道計算することで、後退時に、ドライバの
運転操作により車両位置が目標軌道から外れた場合で
も、目標軌道を再計算することができる。特に、障害物
の出現などによりドライバが回避操作を行ったために、
目標軌道から外れても、新たな目標軌道を表示して誘導
することが可能になり、より正確にドライバを誘導する
ことが可能になる。

【０１５７】また、自車両の後輪車軸の中点を基準点の
位置として用いることで、目標軌道の計算が容易にな
る。

【０１５８】なお、上述した発明の実施の形態では、目
標軌道をモニタに表示するようにしたが、音声によって
目標軌道を案内しても、目標軌道となるように自動的に
操舵がなされても、同様の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置
１１を示す図である。

【図２】並列後退駐車を行う場合に、駐車動作開始ＳＷ
を操作すべき位置を示す図である。

【図３】並列後退駐車を行う場合に、目標駐車位置の設
定方法を示す図である。

【図４】並列後退駐車を行う場合に、相対位置を算出方
法を示す図である。

【図５】並列後退駐車を行う場合に、目標軌跡の算出方
法を示す図である。

【図６】縦列駐車を行う場合に、駐車動作開始ＳＷを操
作すべき位置を示す図である。

【図７】縦列駐車を行う場合に、目標駐車位置の設定方
法を示す図である。

【図８】縦列駐車を行う場合に、相対位置を算出方法を
示す図である。

【図９】縦列駐車を行う場合に、目標軌跡の算出方法を
示す図である。

【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装
置の動作を説明するためのゼネラルフローチャートであ
る。

【図１１】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装
置のセンサ信号読み込み処理を説明するためのサブルー
チンフローチャートである。

【図１２】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装
置の目標駐車位置設定処理を説明するためのサブルーチ
ンフローチャートである。

【図１３】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装
置の相対位置算出処理を説明するためのサブルーチンの
フローチャートである。

【図１４】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装
置の目標軌道算出処理を説明するためのサブルーチンの
フローチャートである。

【図１５】本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装
置５１を示す図である。

【図１６】並列後退駐車を行う場合に、測距センサ５３
ａ〜５３ｄの計測領域と車両の端点を示す図である。

【図１７】縦列駐車を行う場合に、測距センサ５３ａ〜
５３ｄの計測領域と車両の端点を示す図である。

【図１８】本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装
置の目標駐車位置設定処理を説明するためのサブルーチ
ンフローチャートである。

【図１９】本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装
置７１を示す図である。

【図２０】目標駐車位置を設定するための手順を示す図
である。

【図２１】目標軌道を算出する手順を示す図である。

【符号の説明】

１１，５１，７１駐車支援装置１３駐車動作開始ＳＷ１５シフトレバー検出ＳＷ１７駐車方法選択ＳＷ１９駐車場所選択ＳＷ２１車速センサ２３操舵角センサ２５カメラ２７モニタ２９コントロールユニット５３ａ〜５３ｄ測距センサ７３ナビゲーション装置７５ビーコン受信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｅ６２１Ｍ６２２６２２Ｂ６２２Ｃ６２４６２４Ｂ６２４Ｄ６２４Ｅ６２６６２６ＧＢ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 // Ｂ６２Ｄ 101:00 101:00 113:00 113:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を駐車する際の運転操作を補助する
駐車支援装置において、運転者による駐車開始の指示を検出する駐車開始検出手
段と、運転者による駐車開始の指示を検出した場合に、駐車開
始の指示を検出したときの車両位置に対して、所定の関
係となる位置を目標位置として設定する目標設定手段
と、現在の車両位置と前記目標位置との相対的な位置関係を
演算する位置関係演算手段と、車両の後退操作が開始されたかどうかを検出する後退操
作開始検出手段と、車両の後退操作が開始された場合に、前記位置関係演算
手段により演算された車両の現在位置と前記目標位置と
の位置関係に基づいて、車両の目標軌道を演算する目標
軌道演算手段と、前記目標軌道演算手段により演算された目標軌道を案内
する目標軌道案内手段とを備えたことを特徴とする駐車
支援装置。
【請求項２】車両から障害物までの距離を計測する測
距手段と、前記測距手段から得られた測距データのうち予め定めら
れた移動距離分の測距データを記憶する測距データ記憶
手段と、前記測距データ記憶手段に記憶されている距離データ列
に基づいて、駐車開始の指示を検出した時点から最も近
くの空間を車両の駐車場所として決定する駐車場所決定
手段と、駐車開始時の車体方向に対する駐車時の車体方向を決定
する駐車方向決定手段と、前記測距データ記憶手段に記憶された測距データ列と、
駐車場所決定手段により決定された駐車場所と、駐車方
向決定手段により求められた駐車時の車体方向に基づい
て、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段とを
備えたことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】並列後退駐車か縦列駐車かを識別する駐
車方法識別手段と、前記駐車方法識別手段による識別結果に応じた目標駐車
位置を設定する目標駐車位置設定手段とを備えたことを
特徴とする請求項１または２項に記載の駐車支援装置。
【請求項４】前記駐車方法識別手段は、並列後退駐車か縦列駐車かを選択するためのスイッチを
備えたことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】前記駐車方法識別手段は、障害物までの距離を計測する測距手段と、前記測距手段から得られた測距データのうち予め定めら
れた移動距離分の測距データを記憶する測距データ記憶
手段と、前記測距データ記憶手段に記憶されている距離データ列
のパターンに基づいて、自車両の周囲に駐車している車
両が自車両の移動方向に対してどの向きに駐車されてい
るかを判断する周囲車両駐車方向判断手段とを備えたこ
とを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項６】車両の走行経路と現在位置を地図上に重
ね合わせて表示するとともに、車両の位置情報または車
両周辺の施設情報を出力するナビゲーション装置を備
え、前記駐車方法識別手段は、前記ナビゲーション装置から得られる位置情報または施
設情報に基づいて、並列後退駐車と縦列駐車を識別する
ことを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項７】前記駐車方向決定手段は、車両から所定距離範囲の過去の車両軌跡を記憶する軌跡
記憶手段を備え、過去の車両軌跡に応じて目標駐車位置と駐車時の車体方
向を補正することを特徴とする請求項２記載の駐車支援
装置。
【請求項８】前記目標軌道算出手段は、前記目標位置に対する車両の相対位置に基づいて、目標
軌道からの乖離度合を算出する乖離度合算出手段と、前記乖離度合算出手段により算出された乖離度合により
目標軌道の再計算が必要かどうかを判断する再計算判断
手段とを備え、前記再計算判断手段が目標軌道の再計算が必要と判断し
たときに、再度、軌道計算することを特徴とする請求項
１乃至７項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】前記位置は、自車両の後輪車軸の中点を基準点として用いることを特
徴とする請求項１乃至８項に記載の駐車支援装置。