WO2018070021A1

WO2018070021A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置

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Publication number: WO2018070021A1
Application number: PCT/JP2016/080386
Authority: WO
Inventors: 山口　一郎; 早川　泰久; 沖　孝彦
Original assignee: 日産自動車株式会社; ルノーエス．ア．エス．
Priority date: 2016-10-13
Filing date: 2016-10-13
Publication date: 2018-04-19
Also published as: KR20190060825A; CN109843677A; CA3041176A1; EP3527448B1; CN109843677B; KR102154510B1; EP3527448A4; US11273821B2; BR112019007398A2; EP3527448A1; MX2019004331A; JP7122968B2; RU2721437C1; MY183262A; JPWO2018070021A1; US20200017099A1; BR112019007398B1; CA3041176C

Abstract

自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を記憶することができる駐車支援方法を提供する。駐車目標位置への駐車に際し、駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援方法において、周囲状況を検出するステップ（Ｓ１２）と、検出した周囲状況を提示するステップ（Ｓ１４）と、提示した周囲状況に対する乗員による適否入力を受付けるステップ（Ｓ１４）と、乗員が適するとした適否入力が得られた場合に、周囲状況を記憶するステップ（Ｓ１５，Ｓ１６）とを含む。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置

　本発明は、自動駐車を実行する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

　従来、レーザ距離センサを移動させながらレーザ距離センサの周囲の環境を複数回計測し、計測毎の値を合成して環境の地図を画像として生成する手法が知られている（特許文献１参照）。

特開２００５－３２６９４４号公報

　しかしながら、駐車目標位置への駐車に際して、駐車目標位置の周囲状況を検出し、自動駐車の際に参照するための周囲状況を記憶する際に、特許文献１の技術を適用した場合、駐車環境によっては、参照するには適さない周囲状況が記憶されることがある。

　上記課題に鑑み、本発明は、自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を記憶することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。

　本発明の一態様によれば、駐車目標位置への駐車に際し、自動駐車を実行するときに参照するための駐車目標位置の周囲状況を記憶する。このとき、駐車目標位置の周囲状況を検出し、検出した周囲状況を乗員に提示する。そして、提示した周囲状況に対する乗員による適否入力を受付け、乗員が適するとした適否入力が得られた場合には、周囲状況を記憶する駐車支援方法及び駐車支援装置が提供される。

　本発明によれば、乗員が適するとした適否入力が得られた場合に周囲状況を記憶するため、自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を記憶することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図である。図２Ａは、本発明の第１の実施形態に係る駐車目標位置の周辺の様子を示す概略図であり、図２Ｂは、駐車目標位置への駐車の様子を示す概略図である。本発明の第１の実施形態に係る環境地図の一例を示す概略図である。図４Ａは、比較例に係る駐車目標位置の周辺の様子を示す概略図であり、図４Ｂは、環境地図を正しく生成できない様子を示す概略図である。本発明の第１の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。本発明の第１の実施形態の第１の変形例に係る環境地図の一例を示す概略図である。本発明の第１の実施形態の第２の変形例に係る自動駐車時の提示例を示す概略図である。本発明の第２の実施形態に係る統合地図の生成方法の一例を示す概略図である。本発明の第２の実施形態に係る統合地図の生成方法の他の一例を示す概略図である。本発明の第２の実施形態に係る統合地図の生成方法の更に他の一例を示す概略図である。本発明の第２の実施形態に係る統合地図の一例を示す概略図である。本発明の第２の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。

　以下において、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す第１及び第２の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

　（第１の実施形態）
　＜駐車支援装置の構成＞
　本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置は、車両に搭載可能である（以下、本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両を「自車両」と称する）。本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置は、図１に示すように、制御装置（コントローラ）１、周囲状況センサ２、車両状況センサ３、入力装置（インターフェース）４、記憶装置５及び提示装置６を備える。

　周囲状況センサ２は、自車両の前方状況、後方状況、側方状況を含む自車両の周囲状況を検出する。周囲状況センサ２が検出可能な自車両の周囲状況は、建物、壁、柱、標識、他車両、自転車等の静止立体物（障害物）や、道路上の白線、駐車枠等の特徴点（ランドマーク）を含む。周囲状況センサ２は、カメラ２ａ及びレーザレーダ２ｂを備える場合を例示するが、周囲状況センサ２の種類や個数は特に限定されない。

　車両状況センサ３は、車輪速センサ３ａ及びヨーレートセンサ３ｂを備える。車輪速センサ３ａは、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速をオドメトリ情報として制御装置１に出力する。ヨーレートセンサ３ｂは、自車両のヨー角の変化速度（ヨーレート）を検出し、検出されたヨーレートをオドメトリ情報として制御装置１に出力する。

　入力装置４は、乗員の各種の指示情報を受け付ける。入力装置４は、提示装置６のタッチパネルやスイッチ、ボタンであってもよく、提示装置６とは個別にセンターコンソール等に設置されたスイッチやボタンであってもよい。更に、入力装置４は音声入力装置であってもよい。

　記憶装置５は、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等で構成でき、レジスタ、キャッシュメモリ等を含んだ構成でもよい。記憶装置５は、制御装置１に内蔵されていてもよい。

　提示装置６としては、例えば液晶ディスプレイ等のディスプレイを備えたナビゲーション装置が使用可能である。提示装置６は、車室内のインストルメントパネル等の乗員から視認しやすい位置に設置される。

　制御装置１は、例えば電子制御ユニット（ＥＣＵ）等のコントローラであり、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及び記憶装置を含むコンピュータやコンピュータに等価なプロセッサ等で構成することができる。制御装置１は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよく、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路等でも構わない。

　本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置は、１回又は複数回の駐車をする際に、駐車目標位置の周囲状況を周囲状況センサ２により検出することにより、駐車目標位置の周囲状況を学習し、記憶装置５に記憶する。ここで、「１回の駐車」には、例えば、自車両が駐車目標位置に到達するまでの動作が含まれる。更に、「１回の駐車」には、自車両が駐車目標位置に到達しない場合であっても、周囲状況センサ２で駐車目標位置の周囲状況を検出可能であれば、自車両が駐車目標位置の周囲を走行する動作や、自車両が駐車目標位置の周囲で切り返すまでの動作が含まれる。

　また、「複数回の駐車」は、１回の駐車を繰り返すことを意味するが、繰り返すタイミングは特に限定されず、例えば１回目の駐車直後に２回目の駐車を行ってもよく、１回目の駐車の翌日に２回目の駐車を行ってもよい。また、複数回の駐車は、互いに同様の駐車動作であってもよく、互いに異なる駐車動作であってもよい。例えば、２回の駐車のうち１回目の駐車が駐車目標位置に到達するまでの動作であり、２回目の駐車が駐車目標位置の周囲を走行する動作であってもよい。本発明の第１の実施形態においては、１回の駐車を実行する場合を説明する。

　本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置による学習結果として記憶装置５に記憶された駐車目標位置の周囲状況は、次回以降の駐車の際に参照可能である。「次回以降の駐車」のタイミングは特に限定されず、例えば駐車目標位置の周囲状況を学習直後や、駐車目標位置の周囲状況を学習した日の翌日以降を含む。また、「次回以降の駐車」の駐車動作には、自車両が駐車目標位置に到達する動作、駐車目標位置の周囲を走行する動作等の駐車目標位置を目標としてした車両の動作が含まれる。

　ここで、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、駐車目標位置の周囲状況の学習方法の一例を説明する。図２Ａに示す自車両２１の位置Ｐ１を駐車開始位置として、駐車目標位置Ｐ２に駐車する場合を想定している。駐車目標位置Ｐ２の周辺には、建物である障害物３１、ガレージの柱である障害物３２，３３、ガレージに駐車されている他車両２２が存在する。乗員は入力装置４を介して駐車開始位置Ｐ１の情報を入力する。その後、駐車を開始して、図２Ｂに破線の矢印で示すように、駐車開始位置Ｐ１から駐車目標位置Ｐ２へ駐車する。この駐車の際に、周囲状況センサ２は、駐車目標位置Ｐ２の周辺の障害物３１，３２，３３を含む周囲状況を検出する。駐車目標位置Ｐ２へ駐車が完了したときに、乗員は入力装置４を介して駐車目標位置Ｐ２の情報を制御装置１に入力する。なお、乗員が手動で駐車を行ってもよく、駐車支援装置により自車両２１を制御して駐車を行ってもよい。

　図１に示した制御装置１は、地図生成部１１、提示制御部１２、判定部１３及び駐車支援部１４を機能的に備える。地図生成部１１は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況に基づいて、駐車目標位置の周囲状況を含む環境地図（環境地図データ）を生成し、生成した環境地図を記憶装置５に記憶させる。例えば、地図生成部１１は、周囲状況センサ２により検出された周囲状況と、車両状況センサ３により検出された車輪速やヨーレート等のオドメトリ情報に基づいて環境地図を生成する。

　図３は、図２Ａ及び図２Ｂに示した駐車目標位置Ｐ２の周辺領域に対して、地図生成部１１により生成された環境地図Ｍ１１の一例を示す。環境地図Ｍ１１は、駐車目標位置Ｐ２の周囲に存在する障害物３１ａ，３２ａ，３３ａを含む。環境地図Ｍ１１上の障害物３１ａ，３２ａ，３３ａは、図２Ａ及び図２Ｂに示した障害物３１，３２，３３に対応する。なお、図３では、環境地図Ｍ１１として、複数のドットで構成された空間マップを例示するが、特にこれに限定されず、例えば俯瞰画像を繋ぎ合わせるようにオルソ補正を施したオルソ画像であってもよい。

　更に、地図生成部１１は、入力装置４を介して入力された駐車開始位置Ｐ１の情報に基づいて、環境地図Ｍ１１上に駐車開始位置Ｐ１を設定し、設定された駐車開始位置Ｐ１を記憶装置５に記憶させる。更に、地図生成部１１は、入力装置４を介して入力された駐車目標位置Ｐ２の情報に基づいて、環境地図Ｍ１１上に駐車目標位置Ｐ２を設定し、設定された駐車目標位置Ｐ２を記憶装置５に記憶させる。

　ここで、例えば図４Ａに示すように、マンションや商業施設の駐車場において、同じ間隔及び配置の駐車枠４１が並んでおり、駐車目標位置４１ａへの駐車の際に環境地図を生成する場合を想定する。この場合、特許文献１に記載の技術を用いて環境地図を生成しようとすると、駐車枠４１が同じ間隔及び配置となっているため、駐車枠４１間の距離や配置を記憶しても、例えば図４Ｂに示すように局所解に陥ってしまい、実際の駐車枠４１に対してずれた駐車枠４２，４３等の環境地図が生成される場合がある。そして、実際の駐車目標位置４１ａに対してずれた駐車目標位置４１ｂ，４１ｃが設定されるという問題がある。また、乗員が間違えて図４Ａに示す駐車目標位置４１ａとは異なる駐車枠に駐車してしまった場合にも、同様の問題が発生する場合がある。

　そこで、図１に示した提示制御部１２は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況を提示装置６に提示させて、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況の適否入力を乗員に対して要求する。例えば、提示制御部１２は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況の一例として、図３に示した駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む環境地図Ｍ１１を提示装置６に提示させて、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む環境地図Ｍ１１の適否入力を乗員に対して要求する。提示制御部１２は更に、駐車目標位置の周囲状況を提示装置６に提示させる同時に、「駐車目標位置の周囲状況は正しいですか？」「駐車目標位置の周囲状況の適否入力をして下さい。」等の文字情報や音声情報を提示することにより、乗員に対して適否入力を促してもよい。

　入力装置４は、提示装置６に駐車目標位置の周囲状況が提示されている時に、提示された駐車目標位置の周囲状況に対する乗員による適否入力を受け付ける。乗員は、提示装置６に提示された駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む環境地図Ｍ１１を視認して、環境地図Ｍ１１の適否（即ち、環境地図Ｍ１１中の障害物３１ａ，３２ａ，３３ａ、他車両２２ａの有無や位置の適否）、駐車開始位置Ｐ１の適否、駐車目標位置Ｐ２の適否を判断する。そして、乗員は、環境地図Ｍ１１、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２の少なくともいずれかが不適切と判断した場合には、不適切であるとした適否入力を入力装置４を介して入力する。一方、乗員は、環境地図Ｍ１１、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２のいずれも適切と判断した場合には、適切であるとした適否入力を入力装置４を介して入力する。

　判定部１３は、入力装置４が受け付けた乗員の適否入力に応じて、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況の適否を判定する。乗員が適するとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況が自動駐車の際に参照するのに適切であると判定し、自動駐車の際に参照するデータとして採用して、記憶装置５に記憶する。例えば、判定部１３は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況のデータをそのまま記憶装置５に記憶に記憶してもよい。或いは、判定部１３は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況として、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む環境地図Ｍ１１を記憶装置５に記憶に記憶してもよい。

　一方、乗員が適さないとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況が自動駐車の際に参照するのに不適切であると判定し、自動駐車の際に参照するデータとして採用せず、記憶装置５に記憶しない。この際、判定部１３は、駐車目標位置の周囲状況の再度の学習や、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む環境地図Ｍ１１の編集等が必要であることを提示装置６に提示させてもよい。

　駐車支援部１４は、次回以降の駐車目標位置への駐車に際して、記憶装置５に記憶された駐車目標位置の周囲状況のデータを読み出して、駐車目標位置の周囲状況のデータを用いて自動駐車を実行する。例えば、駐車支援部１４は、乗員からの入力装置４を介した指示情報に応じて、環境地図Ｍ１１上の自車両２１の位置を推定（初期化）する。駐車支援部１４は、推定された環境地図Ｍ１１上の自車両２１の位置から駐車目標位置Ｐ２に駐車するための目標経路を生成する。駐車支援部１４は、生成した目標経路に沿って自動駐車を実行するための制御信号を、自車両２１の各種アクチュエータに対して出力する。なお、駐車支援部１４は、制御装置１とは個別に駐車支援装置として設けられていてもよい。

　＜駐車支援方法＞
　次に、図５のフローチャートを参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。

　ステップＳ１１において、地図生成部１１は、乗員からの入力装置４を介した指示情報に基づいて、駐車開始位置に到達したか否かを判定し、駐車開始位置に到達したと判定された場合にステップＳ１２に移行する。なお、乗員が入力装置４を介して指定する代わりに、提示装置６等のナビゲーション装置に駐車目標位置の位置情報を予め登録しておき、ＧＰＳ信号等から得られる自車位置情報を参照して、駐車開始位置に到達したか否かを判定し、判定結果を乗員に対して提示してもよい。例えば、駐車目標位置に対して直線距離で一定距離内に入った場合に、駐車開始位置に到達したと判定される。

　ステップＳ１２において、駐車開始位置から駐車目標位置へ手動の駐車を開始する。なお、既存の俯瞰画像を用いた駐車支援装置を用いて駐車を制御してもよい。周囲状況センサ２が、駐車目標位置の周囲に存在する障害物及び特徴点を含む駐車目標位置の周囲状況を検出する。車両状況センサ３が、車輪速パルス及びヨーレート等を含むオドメトリ情報を検出する。

　ステップＳ１３において、地図生成部１１は、乗員のシフトレバー操作やパーキングブレーキ操作等に基づいて、駐車目標位置に到達し、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了したと判定された場合、ステップＳ１４に移行する。

　ステップＳ１４において、地図生成部１１は、車両状況センサ３により検出されたオドメトリ情報に基づいて、周囲状況センサ２により検出した周囲状況における障害物や特徴点の位置情報を移動させながら、駐車目標位置の周囲の物標を含む環境地図を生成し、記憶装置５に記憶させる。提示制御部１２は、地図生成部１１により生成された環境地図等の駐車目標位置の周囲状況を提示装置６に提示させる。入力装置４は、提示装置６に駐車目標位置の周囲状況が提示されている時に、提示された駐車目標位置の周囲状況に対する適否入力を受け付ける。乗員は、提示装置６に提示された駐車目標位置の周囲状況に対する適否入力を入力装置４を介して入力する。

　ステップＳ１５において、判定部１３は、入力装置４が受け付けた乗員の適否入力に応じて、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況が自動駐車の際に参照するデータとして適切であるか否かを判定する。乗員が適するとした適否入力が得られた場合、判定部１３は、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況が自動駐車の際に参照するのに適切であると判定して、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、判定部１３は、駐車目標位置の周囲状況を自動駐車の際に参照するデータ（学習結果）として採用し、記憶装置５に記憶する。

　一方、ステップＳ１５において、乗員が適しないとした適否入力が得られた場合、判定部１３は、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況が自動駐車の際に参照するのに不適切であると判定して、ステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７において、判定部１３は、駐車目標位置の周囲状況を自動駐車の際に参照するデータ（学習結果）として採用せず、記憶装置５に記憶しない。

　本発明の第１の実施形態に係る駐車支援プログラムは、図５に示した駐車支援方法の手順を、制御装置１を構成するコンピュータに実行させる。本発明の実施の形態に係る駐車支援プログラムは、例えば記憶装置５に格納可能である。

　本発明の第１の実施形態によれば、駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する際に、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況である環境地図等を提示装置６により提示する。そして、提示された駐車目標位置の周囲状況に対して、乗員が適するとした適否入力が得られた場合に駐車目標位置の周囲状況を記憶する。このため、自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を記憶することができる。したがって、記憶された駐車目標位置の周囲状況を用いて自動駐車を精度良く実行することができる。

　更に、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況である環境地図等を提示装置６により提示するときに、駐車目標位置を含む周囲状況を提示することにより、乗員は、提示された周囲状況の適否入力を行う際に、駐車目標位置と、駐車目標位置の周囲に存在する障害物等との位置関係を容易に理解することができる。

　＜本発明の第１の実施形態の第１の変形例＞
　本発明の第１の実施形態の第１の変形例として、提示制御部１２が、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況として、地図生成部１１により生成された環境地図中に、駐車目標位置に加えて、駐車目標位置とは異なる位置に駐車目標位置候補を提示する場合を説明する。

　提示制御部１２は、例えば図６に示すように駐車枠５１を含む環境地図中に、駐車目標位置５１ａを提示するとともに、駐車目標位置５１ａとは異なる駐車目標位置候補５１ｂ，５１ｃを提示する。駐車目標位置候補５１ｂ，５１ｃは、駐車目標位置５１ａが周囲状況センサ２により誤検出された位置である場合に、正しい駐車目標位置の可能性がある位置である。駐車目標位置５１ａと、駐車目標位置候補５１ｂ，５１ｃとは互いに区別できるように色彩等を異ならせて提示される。乗員は、駐車目標位置候補５１ｂ，５１ｃが正しい駐車目標位置である可能性も考慮して、駐車枠５１及び駐車目標位置５１ａを含む環境地図の適否入力を入力装置４を介して入力する。

　本発明の第１の実施形態の第１の変形例によれば、駐車目標位置５１ａとは異なる駐車目標位置候補５１ｂ，５１ｃを含む周囲状況を提示することにより、乗員は駐車目標位置候補５１ｂ，５１ｃを参考情報として用いて、駐車目標位置５１ａの適否を確認することができる。

　＜本発明の第１の実施形態の第２の変形例＞
　本発明の第１の実施形態の第２の変形例として、学習結果である記憶装置５に記憶された駐車目標位置の周囲状況を参照して自動駐車を実行する場合の変形例を説明する。自動駐車を開始するときに、提示制御部１２は、図７に示すように、記憶装置５に記憶された駐車目標位置の周囲状況である環境地図を提示装置６に提示させる。環境地図は、駐車枠６１，６２，６３を含み、駐車枠６２と一部が重なるように駐車目標位置６２ａが提示されている。駐車枠６１，６３には他車両２２，２３が駐車しているが、このうちの他車両２３が駐車枠６３からはみ出して、駐車目標位置６２ａ側に寄って駐車している。このため、自車両２１が駐車目標位置６２ａに駐車し難い状況である。

　この場合、提示制御部１２は、障害物が無いスペースであって、駐車目標位置６２ａからずらした位置に、自車両２１が駐車し易い駐車代替位置６２ｂを提示する。入力装置４は、乗員からの駐車目標位置６２ａ又は駐車代替位置６２ｂを選択する情報を入力装置４を介して入力する。駐車支援部１４は、乗員により選択された駐車目標位置６２ａ又は駐車代替位置６２ｂに駐車するための制御信号を各種のアクチュエータに出力する。

　本発明の第１の実施形態の第２の変形例によれば、駐車目標位置６２ａの近傍の異なる位置に駐車代替位置６２ｂを提示して、駐車目標位置６２ａ又は駐車代替位置６２ｂのいずれに駐車するかの選択を乗員に対して要求する。これにより、駐車環境に応じて駐車目標位置６２ａを変更することができる。例えば、自宅において駐車目標位置に自転車等の障害物がある場合に、障害物を避けるように駐車目標位置を変更して自動駐車を行うことが可能となる。

　（第２の実施形態）
　＜駐車支援装置の構成＞
　本発明の第２の実施形態では、駐車目標位置への駐車を複数回繰り返すことにより、駐車目標位置の周囲状況を複数回検出（学習）する場合を説明する。複数回の検出結果を統合することで、１回の駐車では検出できていない障害物や特徴点等を補完することができる。このため、駐車目標位置の周囲状況に基づいて生成する地図データ等の精度を高めることができる。

　本発明の第２の実施形態に係る駐車支援装置の構成は、本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置の構成と同様であり、図１に示すように、制御装置（コントローラ）１、周囲状況センサ２、車両状況センサ３、入力装置（インターフェース）４、記憶装置５及び提示装置６を備える。

　周囲状況センサ２が、複数回の駐車の都度、駐車目標位置の周囲に存在する障害物及び特徴点を含む駐車目標位置の周囲状況を検出する。車両状況センサ３は、複数回の駐車の都度、車輪速パルス及びヨーレート等を含むオドメトリ情報を検出する。

　地図生成部１１は、複数回の駐車の都度、周囲状況センサ２により検出された周囲状況と、車両状況センサ３により検出された車輪速やヨーレート等のオドメトリ情報に基づいて環境地図を生成し、生成された環境地図を記憶装置５に記憶させる。更に、地図生成部１１は、入力装置４を介して入力された駐車開始位置Ｐ１の情報に基づいて、環境地図Ｍ１１上に駐車開始位置Ｐ１を設定し、設定された駐車開始位置Ｐ１を記憶装置５に記憶させる。更に、地図生成部１１は、入力装置４を介して入力された駐車目標位置Ｐ２の情報に基づいて、環境地図Ｍ１１上に駐車目標位置Ｐ２を設定し、設定された駐車目標位置Ｐ２を記憶装置５に記憶させる。

　地図生成部１１は、複数回の駐車毎に生成された複数の環境地図を統合した環境地図（以下、「統合地図」と呼ぶことがある。）のデータを生成する。複数の環境地図の統合方法としては、例えば、対応する特徴点同士の誤差を最小化するように最小二乗法を用いる方法が採用可能である。或いは、周囲状況センサ２としてレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）を用いて周囲状況が点群情報で与えられる場合にはＩＣＰ（Iterative Closest Point）アルゴリズムを採用可能である。

　地図生成部１１は、複数回の駐車が完了した後に、駐車毎に得られた複数の環境地図を一括して統合することにより統合地図を生成してもよい。例えば図８に示すように、地図生成部１１は、３回目の駐車後に、１回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１１、２回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１２、３回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１３を統合して、統合地図Ｍ２１を生成してもよい。なお、図８では、環境地図Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３及び統合地図Ｍ２１が同様の構成の場合を例示しているが、環境地図Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３及び統合地図Ｍ２１のデータは異なっていてもよい（図９及び図１０も同様である）。

　或いは、地図生成部１１は、２回目の駐車以降に駐車する都度、統合地図を生成（更新）してもよい。例えば図９に示すように、地図生成部１１は、２回目の駐車後に、１回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１１と、２回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１２とを統合することにより、第１の統合地図Ｍ２１を生成する。そして、３回目の駐車後に、地図生成部１１は、３回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１３と、第１の統合地図Ｍ２１とを統合することにより、第２の統合地図Ｍ２２を生成してもよい。

　或いは、地図生成部１１は、複数の環境地図を幾つかのグループに分けて、グループ毎に複数の環境地図を統合することにより統合地図をそれぞれ生成してもよい。例えば図１０に示すように、地図生成部１１は、１回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１１と、２回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１２とを第１のグループとして統合して、第１の統合地図Ｍ２１を生成する。一方、３回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１３と、４回目の駐車で得られた環境地図Ｍ１４とを第２のグループとして統合して、第２の統合地図Ｍ２２を生成する。地図生成部１１は更に、第１の統合地図Ｍ２１と第２の統合地図Ｍ２２とを統合することにより、第３の統合地図Ｍ２３を生成する。

　図１１は、地図生成部１１により生成された統合地図Ｍ２１の一例を示す。統合地図Ｍ２１は、駐車目標位置Ｐ２の周辺の障害物３１ａ，３２ａ，３３ａを含む。更に、統合地図Ｍ２１上には、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２が設定されている。なお、図１１に示した統合地図Ｍ２１は、図３に示した環境地図Ｍ１１と同様の場合を例示しているが、統合地図Ｍ２１は複数回の学習結果が補完されることで、より正確な地図データであってもよい。

　提示制御部１２は、記憶装置５に記憶された駐車開始位置及び駐車目標位置を含む統合地図を提示装置６に提示させて、乗員に対して駐車開始位置及び駐車目標位置を含む統合地図の適否入力を要求する。例えば、提示制御部１２は、図１１に示した駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む統合地図Ｍ２１を提示装置６に提示させて、駐車開始位置Ｐ１及び駐車目標位置Ｐ２を含む統合地図Ｍ２１に対する適否入力を乗員に対して要求する。

　提示制御部１２は、例えば図８に示すように、複数回の駐車が完了した後に、複数の環境地図Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３を一括して統合することにより統合地図Ｍ２１を生成する場合には、統合地図Ｍ２１を提示して、統合地図Ｍ２１に対する乗員による適否入力を要求する。また、図９に示すように、２回目以降の駐車毎に第１の統合地図Ｍ２１及び第２の統合地図Ｍ２２を逐次生成する場合には、２回目以降の駐車毎に第１の統合地図Ｍ２１及び第２の統合地図Ｍ２２を提示して、第１の統合地図Ｍ２１及び第２の統合地図Ｍ２２に対する乗員による適否入力を逐次要求してもよい。或いは、第１の統合地図Ｍ２１を提示せずに、最終的に生成された第２の統合地図Ｍ２２のみを提示して、第２の統合地図Ｍ２２のみに対する乗員による適否入力を要求してもよい。

　また、図１０に示すように、グループ毎に第１の統合地図Ｍ２１及び第２の統合地図Ｍ２２をそれぞれ生成し、第１の統合地図Ｍ２１及び第２の統合地図Ｍ２２を統合して第３の統合地図Ｍ２３を生成する場合には、第１の統合地図Ｍ２１、第２の統合地図Ｍ２２及び第３の統合地図Ｍ２３を逐次提示して、第１の統合地図Ｍ２１、第２の統合地図Ｍ２２及び第３の統合地図Ｍ２３に対する乗員による適否入力を逐次要求してもよい。或いは、第１の統合地図Ｍ２１及び第２の統合地図Ｍ２２を提示せずに、最終的に生成された第３の統合地図Ｍ２３のみ提示して、第３の統合地図Ｍ２３のみに対する乗員による適否入力を要求してもよい。

　入力装置４は、提示装置６に駐車目標位置の周囲状況が提示されている時に、提示された駐車目標位置の周囲状況に対する乗員による適否入力を受け付ける。例えば、図１１に示した統合地図Ｍ２１を提示装置６に提示したときに、乗員は、提示された統合地図Ｍ２１自体（即ち、統合地図Ｍ２１中の障害物３１ａ，３２ａ，３３ａや他車両２２ａの有無や位置）、統合地図Ｍ２１上の駐車開始位置Ｐ１、統合地図Ｍ２１上の駐車目標位置Ｐ２の少なくともいずれかが適当でないと判断した場合、適さないとした適否入力を入力装置４を介して入力する。一方、乗員は、提示された統合地図Ｍ２１自体、統合地図Ｍ２１上の駐車開始位置Ｐ１、統合地図Ｍ２１上の駐車目標位置Ｐ２のいずれも適当であると判断した場合、適するとした適否入力を入力装置４を介して入力する。

　判定部１３は、入力装置４が受け付けた乗員の適否入力に応じて、統合地図Ｍ２１の適否を判定する。乗員の適するとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は統合地図Ｍ２１が適当であると判定し、統合地図Ｍ２１を自動駐車の際に参照する地図データとして採用し、記憶装置５に記憶させる。一方、乗員の適さないとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は統合地図Ｍ２１が不適当であると判定し、統合地図Ｍ２１を自動駐車の際に参照する地図データとして採用せず、記憶装置５に記憶させない。

　駐車支援部１４は、次回以降の駐車目標位置への駐車に際して、記憶装置５に記憶された駐車目標位置の周囲状況のデータを読み出して、駐車目標位置の周囲状況のデータを用いて自動駐車を実行する。

　なお、提示制御部１２は、複数回の駐車毎に、地図生成部１１により生成された環境地図を提示装置６に提示させて、環境地図に対する適否入力を要求してもよい。入力装置４は、複数回の駐車毎に、提示装置６に環境地図が提示されている時に、環境地図に対する乗員による適否入力を受け付けてもよい。判定部１３は、複数回の駐車毎に、入力装置４が受け付けた乗員の適否入力に応じて、環境地図の適否を判定してもよい。即ち、乗員の適するとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は環境地図が適当であると判定し、環境地図を記憶装置５に記憶させる。一方、乗員の適さないとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は環境地図が不適当であると判定し、環境地図を記憶装置５に記憶させない。

　＜駐車支援方法＞
　次に、図１２のフローチャートを参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。

　ステップＳ２１において、地図生成部１１は、乗員からの入力装置４を介した指示情報に基づいて、駐車開始位置に到達したか否かを判定し、駐車開始位置に到達したと判定された場合にステップＳ２２に移行する。

　ステップＳ２２において、駐車開始位置から駐車目標位置へ手動の駐車を開始する。なお、既存の俯瞰画像を用いた駐車支援装置を用いて駐車を制御してもよい。周囲状況センサ２が、駐車目標位置の周辺の障害物及び特徴点を検出する。車両状況センサ３が、車輪速パルス及びヨーレート等を含むオドメトリ情報を検出する。

　ステップＳ２３において、地図生成部１１は、乗員のシフトレバー操作やパーキングブレーキ操作等に基づいて、駐車目標位置に到達し、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了したと判定された場合、ステップＳ２４に移行する。

　ステップＳ２４において、地図生成部１１は、周囲状況センサ２により検出した周囲状況及び車両状況センサ３により検出されたオドメトリ情報等に基づいて、駐車開始位置及び駐車目標位置を含む環境地図（表示画像）を生成する。

　ステップＳ２５において、地図生成部１１は、ステップＳ２１～Ｓ２３で実行した駐車が、同一の駐車目標位置に対する初回の駐車であるか否かを判定する。初回の駐車であると判定された場合、地図生成部１１により今回生成された１つの環境地図しかなく、統合地図は生成できないため、処理を完了する。一方、ステップＳ２５において初回の駐車ではないと判定された場合には、ステップＳ２６に移行する。

　ステップＳ２６において、地図生成部１１は、駐車目標位置の周囲状況の検出（学習）が十分であるか否かを判定する。例えば、同一の駐車目標位置に対する駐車回数（学習回数）を閾値として、駐車回数が３回以上の場合に周囲状況の検出が十分であると判定し、駐車回数が３回未満の場合に周囲状況の検出が不十分と判定する。或いは、駐車目標位置の周囲状況における障害物の存在確率を閾値として、障害物の存在確率が閾値以上の場合に周囲状況の検出が十分であると判定し、障害物の存在確率が閾値未満の場合に周囲状況の検出が不十分と判定してもよい。なお、ステップＳ２６の周囲状況の検出が十分であるか否かを判定するステップを省略し、ステップＳ２７に移行してもよい。

　ステップＳ２７において、提示制御部１２は、地図生成部１１により生成された駐車開始位置及び駐車目標位置を含む環境地図（表示画像）を提示装置６に提示し、乗員に対して適否入力を要求する。乗員は、提示装置６に提示された表示画像を視認して、表示画像に対する適否入力を入力装置４を介して入力する。このとき、表示画像中の障害物の有無や位置、駐車開始位置、駐車目標位置が正しくないと判断した場合には、表示画像が不適当である旨の適否入力を入力装置４を介して入力する。一方、乗員は、表示画像中の障害物の有無や位置、駐車開始位置、駐車目標位置が正しいと判断した場合には、表示画像が適当である旨の適否入力を入力装置４を介して入力する。

　ステップＳ２８において、判定部１３は、入力装置４が受け付けた乗員による表示画像に対する適否入力に応じて、地図生成部１１により生成された統合地図の適否を判定する。乗員が適するとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は、地図生成部１１により生成された環境地図を適当であると判定して、ステップＳ２９に移行する。

　ステップＳ２９において、地図生成部１１は、最小二乗法やＩＣＰアルゴリズム等を用いて、地図生成部１１により生成された今回の駐車で得られた環境地図を含む複数の環境地図を統合した環境地図（統合地図）を生成する。例えば今回の駐車が３回目である場合には、記憶装置５に記憶されていた初回の駐車で得られた環境地図及び２回目の駐車で得られた環境地図と、今回（３回目）の駐車で得られた環境地図とを統合することにより統合地図を生成する。或いは、初回の駐車で得られた環境地図及び２回目の駐車で得られた環境地図が統合されて、第１の統合地図として記憶装置５に記憶されている場合には、第１の統合地図と今回（３回目）の駐車で得られた環境地図とを統合することにより第２の統合地図を生成する。そして、地図生成部１１により生成された統合地図を自動駐車の際に参照する地図データとして採用し、記憶装置５に記憶する。

　一方、ステップＳ２８において乗員が適さないとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は、地図生成部１１により生成された表示画像が不適当であると判定して、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０において、判定部１３は、地図生成部１１により生成された環境地図を採用せず、環境地図を統合した統合地図を生成しない。

　本発明の第２の実施形態に係る駐車支援プログラムは、図１２に示した駐車支援方法の手順を、制御装置１を構成するコンピュータに実行させる。本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援プログラムは、例えば記憶装置５に格納可能である。

　なお、図１２に示した駐車支援方法において、ステップＳ２７において、提示制御部１２は、地図生成部１１により生成された環境地図（表示画像）を提示装置６に提示する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ステップＳ２７の前に地図生成部１１が複数の環境地図を統合した統合地図（表示画像）を生成し、ステップＳ２７において、提示制御部１２が統合地図（表示画像）を提示装置６に提示してもよい。この場合、ステップＳ２８において、統合地図（表示画像）が適するとした適否入力が得られた場合には、ステップＳ２９に移行して、判定部１３は、統合地図を自動駐車の際に参照する地図データとして採用し、記憶装置５に記憶する。一方、ステップＳ２８において乗員が適さないとした適否入力が得られた場合には、判定部１３は、統合地図を不適当であると判定して、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０において、判定部１３は、統合地図を自動駐車の際に参照する地図データとして採用せず、記憶装置５に記憶しない。

　本発明の第２の実施形態によれば、駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する際に、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況である環境地図等を提示装置６により提示する。そして、提示された駐車目標位置の周囲状況に対して、乗員が適するとした適否入力が得られた場合に駐車目標位置の周囲状況を記憶する。このため、自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を記憶することができる。したがって、記憶された駐車目標位置の周囲状況を用いて自動駐車を精度良く実行することができる。

　更に、駐車目標位置への駐車を複数回繰り返して駐車目標位置の周囲状況を複数回検出し、検出した複数回の駐車目標位置の周囲状況を記憶することにより、複数回の駐車目標位置の周囲状況を統合・補完してより精度の高い環境地図を生成することができる。

　更に、記憶した複数回の駐車目標位置の周囲状況を提示することにより、複数回の駐車目標位置の周囲状況のうちの適切なデータを乗員が選択することができる。

　更に、駐車目標位置への駐車の都度、駐車目標位置の周囲状況を記憶することにより、駐車目標位置への駐車の都度、自動駐車の際に参照するのに適した環境地図等の周囲状況を選択することができる。

　更に、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況である環境地図等を提示装置６により提示するときに、駐車目標位置を含む周囲状況を提示する。これにより、乗員は、周囲状況の適否を入力する際に、駐車目標位置と、駐車目標位置の周囲に存在する障害物等との位置関係を容易に理解することができる。

　更に、駐車目標位置への駐車毎の周囲状況を提示し、駐車目標位置への駐車毎に、周囲状況センサ２により検出した駐車目標位置の周囲状況に対する乗員の適否入力を受付け、乗員が適すると入力した周囲状況を記憶する。これにより、駐車目標位置への駐車毎に得られた駐車目標位置の周囲状況のうちから、自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を選択的に記憶することができる。したがって、記憶された駐車目標位置の周囲状況を用いて自動駐車を精度良く実行することができる。

　＜本発明の第２の実施形態の変形例＞
　本発明の第２の実施形態では、複数回の駐車で得られた複数の環境地図のすべてを統合する場合を例示した。これに対して、本発明の第２の実施形態の変形例では、複数の環境地図の一部を選択的に統合する場合を説明する。

　提示制御部１２は、複数回の駐車で得られた複数の環境地図を提示装置６に並べて或いは順次提示して、複数の環境地図のうち統合する環境地図（学習結果）の選択を乗員に対して要求する。乗員は、提示装置６に提示される複数の環境地図を視認して、複数の環境地図のうち統合に適した環境地図（学習結果）を選択する指示情報を、入力装置４を介して入力する。地図生成部１１は、乗員による統合する環境地図の選択結果に基づいて、記憶装置５に記憶された複数の環境地図のうち統合する環境地図を抽出する。地図生成部１１は、抽出した環境地図を統合することにより統合地図を生成する。

　本発明の第２の実施形態の変形例によれば、駐車を複数回繰り返すことにより得られた複数の環境地図を提示装置６に提示して、複数の環境地図のうち統合する環境地図（学習結果）の選択を乗員に対して要求する。これにより、乗員は、各学習時の環境地図の中で統合に適した環境地図を選択することができ、不適当な環境地図を除去したうえで、統合に適した環境地図を選択的に統合することができる。

　（その他の実施の形態）
　上記のように、本発明は第１及び第２の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

　本発明の第１及び第２の実施形態においては、提示装置６が主にディスプレイである場合を説明したが、提示装置６がディスプレイ以外のデバイスであってもよい。例えば、提示装置６がスピーカである場合、提示装置６は、「駐車目標位置の周囲状況の認識率が８０％です」、「前方に駐車目標位置が認識されています」といった周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況を説明する音声を出力することにより、周囲状況センサ２により検出された駐車目標位置の周囲状況の情報を乗員に対して提示することができる。

　このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…制御装置
２…周囲状況センサ
２ａ…カメラ
２ｂ…レーザレーダ
３…車両状況センサ
３ａ…車輪速センサ
３ｂ…ヨーレートセンサ
４…入力装置
５…記憶装置
６…提示装置
１１…地図生成部
１２…提示制御部
１３…判定部
１４…駐車支援部

Claims

　駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された前記周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援方法において、
　前記周囲状況を検出するステップと、
　検出した前記周囲状況を提示するステップと、
　提示した前記周囲状況に対する乗員による適否入力を受付けるステップと、
　乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、前記周囲状況を記憶するステップ
　とを含むことを特徴とする駐車支援方法。
　前記周囲状況を検出するステップは、前記駐車目標位置への駐車を複数回繰り返すことにより、前記周囲状況を複数回検出し、
　前記周囲状況を記憶するステップは、検出した複数回の前記周囲状況を記憶する
　ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
　前記周囲状況を提示するステップは、記憶した複数回の前記周囲状況を提示することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援方法。
　前記周囲状況を記憶するステップは、前記駐車目標位置への駐車の都度、前記周囲状況を記憶することを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援方法。
　前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車目標位置を含む前記周囲状況を提示することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車目標位置とは異なる位置に駐車目標位置候補を含む前記周囲状況を提示することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の駐車支援方法。
　前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車目標位置への駐車毎の前記周囲状況を提示し、
　前記乗員による適否入力を受付けるステップは、前記駐車目標位置への駐車毎に、前記周囲状況に対する前記乗員の適否入力を受付け、
　前記周囲状況を記憶するステップは、前記乗員が適すると入力した周囲状況を記憶する
　ことを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援方法。
　駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された前記周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置において、
　前記周囲状況を検出する周囲状況センサと、
　検出した前記周囲状況を提示する提示装置と、
　提示した前記周囲状況に対する乗員による適否入力を受付けるインターフェースと、
　乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、前記周囲状況を記憶するコントローラ
　とを備えることを特徴とする駐車支援装置。