KR101655290B1

KR101655290B1 - 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치

Info

Publication number: KR101655290B1
Application number: KR1020150037694A
Authority: KR
Inventors: 고향구; 신범수; 동성모; 정규백; 이종윤
Original assignee: 현대오트론 주식회사
Priority date: 2015-03-18
Filing date: 2015-03-18
Publication date: 2016-09-08

Abstract

본 발명은 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치에 관한 것으로, 주차장의 지도정보를 저장하고 있는 저장부, 주차 공간의 상태 정보를 획득하는 주차공간상태획득부, 미리 설정된 영역 내에 위치한 차량을 감지하는 차량감지부, 자동 주차 장치와의 통신을 수행하는 제2통신부 및 상기 주차공간상태획득부를 통해 획득된 주차 공간의 상태 정보에 근거하여 주차 여유 공간을 판단하고, 상기 차량감지부의 감지결과에 근거하여 차량의 초기 위치를 산정하며, 상기 주차 여유 공간 중에서 선택된 목표 주차 공간, 상기 산정된 차량의 초기 위치 및 상기 저장부에 저장된 지도정보에 근거하여 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하고, 상기 생성된 주행 경로 정보를 상기 제2통신부를 통해 상기 자동 주차 장치로 전송하는 제2제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치{AUTOMATIC PARKING METHOD FOR VEHICLE, AUTOMATIC PARKING INFRASTRUCTURE DEVICE AND AUTOMATIC PARKING APPARATUS USING THE SAME}

본 발명은 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 미리 저장된 주차장의 지도정보를 이용하여 주차장에서의 자동 주차가 이루어지도록 하는 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치에 관한 것이다.

차량의 전장기술이 발달함에 따라 차량에 주차 보조 시스템이 탑재되는 경우가 늘어나고 있다. 이러한 주차 보조 시스템은 도로와 평행하거나 도로에 대해 횡으로 정렬되어 있는 주차 공간 내로 차량을 주차하는 경우나 주차 공간으로부터 나올 때 경로를 가이드 해 주는 등 운전자를 보조해 주는 기능을 제공해 준다.

또한 최근에는 이러한 주차 보조 시스템에서 한발 더 나아가, 운전자의 개입 없이 차량 스스로 주차를 수행하는 자동 주차 시스템까지 도입되고 있다. 그러나 이러한 자동 주차 시스템은 차량에 장착된 센서만을 이용하여 주차를 수행하기 때문에 주차 공간이 근거리에 있는 경우에만 동작할 수 있다. 따라서 자동 주차 시스템을 이용한다 하더라도 운전자가 주차 공간의 근처까지는 차량을 직접 운전해야 한다는 한계점이 존재한다.

이러한 한계점은 현재 연구단계에 머무르고 있는 무인자동차(autonomous car) 기술을 적용할 경우 해결될 수도 있으나, 무인자동차의 경우 고가의 센서 및 제어장비들이 다수 필요하며, GPS 정보를 활용할 수 없는 지하주차장 등에서는 활용되기 어렵고, 차량이나 외부서버가 모든 주차장의 정보를 갱신하여 저장하는 것은 불가능하다는 문제점이 존재한다.

한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2013-0045284호 (2013.05.03.)에 개시되어 있다.

본 발명은 주차장의 입구에서부터 주차 공간까지의 주차가 자동으로 수행될 수 있도록 하는 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 자동 주차 인프라 장치는 주차장의 지도정보를 저장하고 있는 저장부; 주차 공간의 상태 정보를 획득하는 주차공간상태획득부; 미리 설정된 영역 내에 위치한 차량을 감지하는 차량감지부; 자동 주차 장치와의 통신을 수행하는 제2통신부; 및 상기 주차공간상태획득부를 통해 획득된 주차 공간의 상태 정보에 근거하여 주차 여유 공간을 판단하고, 상기 차량감지부의 감지결과에 근거하여 차량의 초기 위치를 산정하며, 상기 주차 여유 공간 중에서 선택된 목표 주차 공간, 상기 산정된 차량의 초기 위치 및 상기 저장부에 저장된 지도정보에 근거하여 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하고, 상기 생성된 주행 경로 정보를 상기 제2통신부를 통해 상기 자동 주차 장치로 전송하는 제2제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 차량의 초기 위치는 차량의 초기 좌표 및 방향(heading)을 포함하고, 상기 차량의 초기 위치 산정 시, 상기 제2제어부는, 상기 차량감지부의 감지결과에 근거하여 차량의 일측면에 위치한 바퀴 2개의 외측면 및 차량의 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 적어도 하나 이상의 내측면을 인식하고, 상기 일측면에 위치한 바퀴 2개의 외측면 각각의 중심을 이은 직선의 기울기에 근거하여 차량의 초기 방향을 산정하며, 상기 각각의 중심 사이의 거리를 휠베이스로 판단하고, 상기 판단된 휠베이스에 근거하여 바퀴의 폭을 추정하되, 상기 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 후면바퀴가 인식된 경우에는, 일측 후면바퀴의 중심을 지나며 상기 초기 방향에 수직인 직선과 타측 후면바퀴의 내측면 사이의 교점을 산출하고, 상기 산출된 교점과 상기 일측 후면바퀴의 중심 사이의 중점을 상기 바퀴의 폭만큼 상기 교점 방향으로 이동시킨 지점을 차량의 초기 좌표로 산정하며, 상기 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 후면바퀴가 인식되지 않은 경우에는, 일측 전면바퀴의 중심을 지나며 상기 초기 방향에 수직인 직선과 타측 전면바퀴의 내측면 사이의 교점을 산출하고, 상기 산출된 교점과 상기 일측 전면바퀴의 중심 사이의 중점을, 상기 바퀴의 폭만큼 상기 교점 방향으로 이동시키고 상기 휠베이스만큼 상기 초기 방향의 반대 방향으로 이동시킨 지점을 차량의 초기 좌표로 산정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 저장부는 주차장의 노면정보를 더 저장하고 있으며, 상기 주행 경로 정보에는 상기 노면정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 자동 주차 장치는 자동 주차 인프라 장치와의 통신을 수행하는 제1통신부; 상기 제1통신부를 통해 상기 자동 주차 인프라 장치로부터 목표위치까지의 주행 경로 정보가 수신되면 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하고, 차량이 상기 목표위치에 도달하면 자동 주차를 수행하여 차량을 목표 주차 공간에 주차시키는 제1제어부; 및 차량의 DR(dead reckoning)정보를 측정하는 DR센서부를 포함하되, 상기 주행 경로 정보에는 차량의 초기 위치가 포함되어 있고, 상기 차량의 구동 제어 시, 상기 제1제어부는, 상기 주행 경로 정보 및 상기 DR센서부의 측정결과에 근거한 추측항법의 수행을 통해 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 DR센서부는, 차량의 속도를 측정하는 차속센서; 차량의 조향각을 측정하는 조향각센서; 및 차량의 타이어압력을 측정하는 타이어압력센서를 포함하되, 상기 차량의 구동 제어 시, 상기 제1제어부는, 상기 차속센서를 통해 측정된 차속, 상기 조향각센서를 통해 측정된 조향각 및 상기 타이어압력센서를 통해 측정된 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정하고, 상기 추정된 진행방향, 상기 차속센서를 통해 측정되는 차속 및 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 위치 정보를 추정하며, 상기 추정된 위치 정보와 상기 주행 경로 정보를 비교하여 차량이 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 주행 경로 정보는 주차장의 노면 정보를 더 포함하되, 상기 차량의 위치 정보 추정 시, 상기 제1제어부는, 상기 진행방향, 상기 차속센서를 통해 측정되는 차속 및 상기 주행 경로 정보에 포함된 차량의 초기 위치에 근거하여 차량의 위치를 산정하고, 상기 주차장의 노면 정보에 근거해 상기 산정된 차량의 위치를 보정하여 상기 차량의 위치 정보를 추정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 자동 주차 장치는 차량의 주변을 감지하는 주변감지부를 더 포함하되, 상기 제1제어부는, 차량의 구동 제어 수행 중에, 상기 주변감지부의 감지결과에 근거하여 주행 경로상의 장애물 존부를 판단하고, 장애물이 존재하면 장애물을 회피하도록 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 자동 주차 장치는 주차장의 주차 여유 공간에 대한 정보를 표시하는 표시부; 및 사용자로부터 목표 주차 공간의 선택을 입력받는 입력부를 더 포함하되, 상기 제1제어부는, 상기 제1통신부를 통해 상기 자동 주차 인프라 장치로부터 주차 여유 공간에 대한 정보가 수신되면 상기 표시부를 통해 이를 표시하고, 사용자로부터 상기 입력부를 통해 여유 주차 공간 중 목표 주차 공간의 선택이 입력되면 이를 상기 제1통신부를 통해 상기 자동 주차 인프라 장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 자동 주차 방법은 자동 주차 인프라 장치로부터 목표위치까지의 주행 경로 정보가 수신되면, 제1제어부가 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하는 단계; 및 차량이 상기 목표위치에 도달하면, 상기 제1제어부가 자동 주차를 수행하여 차량을 목표 주차 공간에 주차시키는 단계를 포함하되, 상기 주행 경로 정보에는 차량의 초기 위치가 포함되어 있고, 상기 차량의 구동을 제어하는 단계는, 상기 제1제어부가 상기 주행 경로 정보 및 차량의 DR(dead reckoning)정보에 근거하여 추측항법을 수행하는 단계; 및 상기 제1제어부가 상기 수행된 추측항법에 근거하여 차량의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 추측항법을 수행하는 단계는, 상기 제1제어부가 차속, 조향각 및 타이어압력을 측정하는 단계; 상기 제1제어부가 상기 측정된 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정하는 단계; 및 상기 제1제어부가 상기 추정된 진행방향, 차량의 속도 및 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 주행 경로 정보에는 주차장의 노면 정보가 더 포함되어 있고, 상기 차량의 위치 정보를 추정하는 단계는, 상기 제1제어부가 상기 진행방향, 차량의 속도 및 상기 주행 경로 정보에 포함된 차량의 초기 위치에 근거하여 차량의 위치를 산정하는 단계; 및 상기 제1제어부가 상기 주차장의 노면 정보에 근거하여 상기 산정된 차량의 위치를 보정해 상기 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 차량의 구동을 제어하는 단계에서, 상기 제1제어부는, 상기 추정된 위치 정보와 상기 주행 경로 정보를 비교하여 차량이 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 차량의 구동을 제어하는 단계 전에, 상기 자동 주차 인프라 장치가 주차 공간의 상태 정보를 획득하여 주차 여유 공간을 판단하는 단계; 상기 자동 주차 인프라 장치가 차량의 초기 위치를 산정하는 단계; 및 상기 자동 주차 인프라 장치가 상기 산정된 차량의 초기 위치 및 주차장의 지도정보에 근거하여 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치는 미리 저장된 주차장의 정보를 이용하여 주차장 입구에서부터 주차 공간까지의 주행 경로 정보를 생성하고, 추측항법을 통해 차량이 자동으로 주행할 수 있도록 함으로써, 주차장에서의 차량의 자동 주차를 가능하게 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치가 자동 주차를 수행하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치가 주차 여유 공간을 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치가 차량의 초기 위치를 산정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치의 저장부에 저장된 지도정보를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하기 위한 다른 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 방법의 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하는 단계를 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치가 자동 주차를 수행하는 과정을 설명하기 위한 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 자동 주차 장치를 설명하면 다음과 같다.

먼저 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 장치는 제1제어부(100), 제1통신부(110), DR센서부(120), 초음파센서부(130), 표시부(140) 및 입력부(150)를 포함한다. 또한 제1제어부(100)는 DR처리부(101), 주행제어부(103), 장애물판단부(105) 및 자동주차제어부(107)를 포함할 수 있다.

제1통신부(110)는 자동 주차 인프라 장치와의 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어 제1통신부(110)는 웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, WAVE) 방식을 사용하여 자동 주차 인프라 장치와의 통신을 수행할 수 있다.

DR센서부(120)는 차량의 DR(dead reckoning)정보를 측정할 수 있다. 여기서 차량의 DR정보는 추측항법(Dead Reckoning)을 수행하기 위해 필요한 차량의 정보를 의미한다. 예를 들어 DR센서부(120)는 차량의 속도를 측정하는 차속센서, 차량의 조향각을 측정하는 조향각센서 및 차량의 타이어압력을 측정하는 타이어압력센서를 포함할 수 있다. 즉 DR센서부(120)는 차속, 조향각 및 타이어압력을 차량의 DR정보로 측정할 수 있고, 제1제어부(100)는 이렇게 측정된 DR정보를 기반으로 차량의 추측항법을 수행할 수 있다. 한편 차속센서는 차량의 바퀴 회전수에 따른 펄스 신호를 측정하여 차량의 속도를 측정할 수 있으며, 제1제어부(100)는 이렇게 측정된 펄스를 기반으로 차량의 이동거리를 판단할 수도 있다. 이러한 제1제어부(100)가 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 추측항법을 수행하는 구체적인 방법은 후술하기로 한다.

제1제어부(100)는 제1통신부(110)를 통해 자동 주차 인프라 장치로부터 목표위치까지의 주행 경로 정보가 수신되면 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하고, 차량이 목표위치에 도달하면 자동 주차를 수행하여 차량을 목표 주차 공간에 주차시킬 수 있다. 즉 도 2에서 볼 수 있듯이, 차량이 목표위치에 도달하면 제1제어부(100)의 자동주차제어부(107)는 차량을 목표 주차 공간에 주차시킨다. 예를 들어 자동주차제어부(107)는 초음파센서나 레이더센서를 이용하여 목표 주차 공간의 공간정보를 수집하고, 차량의 조향, 전진, 후진 등을 제어하여 자동 주차를 수행할 수 있다.

한편 제1제어부(100)는 목표위치까지의 차량의 구동 제어 시, 주행 경로 정보 및 DR센서부(120)의 측정결과에 근거한 추측항법의 수행을 통해 차량의 구동을 제어할 수 있다. 즉 본 실시예에 따른 자동 주차 장치는 추측항법의 수행을 통해 차량을 목표위치까지 움직이므로, GPS가 동작하지 않는 지하 주차장 등에서도 활용될 수 있다.

이러한 차량의 구동 제어를 보다 구체적으로 살펴보면, 먼저 제1제어부(100)의 DR처리부(101)는 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정할 수 있다. 기본적으로 차량 바퀴의 각도는 스티어링 앵글에 따라 달라지므로, 차량의 진행방향은 조향각에 가장 큰 영향을 받는다. 그러나 실제 차량은 바퀴의 방향으로 정확하게 진행하는 것이 아니라, 바퀴의 각도에 슬립을 반영한 방향으로 진행하게 된다. 그리고 이러한 슬립의 정도는 바퀴의 각도와 차량의 속도에 따라 변하게 되므로, 차량의 조향각과 차속을 기반으로 차량의 진행방향을 추정할 수 있다.

뿐만 아니라, 차량의 타이어 공기압에 의해서도 슬립의 앵글과 앵글의 중립 오프셋 값이 변할 수 있으므로, DR처리부(101)는 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정할 수 있다.

또한 DR처리부(101)는 이렇게 추정된 진행방향, 차량의 속도 및 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 위치 정보를 추정할 수 있다. 예를 들어 DR처리부(101)는 진행방향, 차량의 속도 및 주행 경로 정보에 포함된 차량의 초기 위치에 근거하여 차량의 위치를 산정할 수 있다. 다시 말해 DR처리부(101)는 차량이 초기 위치에서부터 어떠한 방향으로 얼마만큼 움직였는지를 계산하여 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다. 즉 본 실시예에 따른 자동 주차 장치는 차속센서, 조향각센서, 타이어압력센서의 측정결과 및 자동 주차 인프라 장치로부터 전송받은 차량의 초기 위치에 근거하여 추측항법을 수행할 수 있으므로, 추측항법을 위해 고가의 자이로 센서나 지자기 센서를 구비할 필요가 없다. 따라서 본 실시예에 따른 자동 주차 장치는 비용절감을 가능하게 한다.

한편 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거한 추측항법의 경우, 차량의 회전 등을 실제로 감지하는 것은 아니므로, 노면의 상황에 따라 오차가 발생할 수도 있다. 따라서 DR처리부(101)는 산정된 차량의 위치를 주행 경로 정보에 포함된 주차장의 노면 정보에 근거하여 보정해 차량의 위치 정보를 추정할 수도 있다. 즉 본 실시예에 따른 자동 주행은 일반 도로에서 수행되는 것이 아니라 주차장이라는 한정된 공간 내에서만 수행되므로, DR처리부(101)는 추측항법의 수행 시 주차장의 노면 정보를 반영하여 보다 정확한 주행이 가능하도록 할 수 있다.

또한 이와 같이 DR처리부(101)에 의해 차량의 위치 정보가 추정되면, 제1제어부(100)의 주행제어부(103)는 추정된 위치 정보와 주행 경로 정보를 비교하여 차량이 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동을 제어할 수 있다. 즉 주행제어부(103)는 주행 경로 정보에 포함된 주행 경로와 차량의 현재 위치를 비교하여, 차량의 위치가 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동(조향, 전진 등)을 제어하여 목표위치까지의 자동 주행을 수행할 수 있다.

한편 본 실시예에 따른 자동 주차 장치는 차량의 주변을 감지하는 주변감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어 본 실시예에 따른 자동 주차 장치는 초음파센서부(130)를 포함하여 차량의 주변을 감지할 수 있다.

제1제어부(100)의 장애물판단부(105)는 초음파센서부(130)의 감지결과에 근거하여 주행 경로상의 장애물 존부를 판단할 수 있고, 주행제어부(103)는 장애물이 존재하는 경우에 해당 장애물을 회피하는 회피구동을 수행할 수 있다.

즉 입력된 경로를 단순히 주행하는 자동 주행의 경우에 장애물이 존재하여 회피나 제동이 수행되면, 해당 위치에서부터 다시 경로를 계산하여 주행을 수행할 수밖에 없다. 그러나 본 실시예에 따른 자동 주차 장치는 추측항법을 통해 추정된 위치와 주행 경로를 비교하여 자동 주행을 수행하므로, 회피기동을 수행하더라도 새로운 경로 탐색 없이 곧바로 자동 주행을 이어 나갈 수 있다.

표시부(140)는 주차장의 주차 여유 공간에 대한 정보를 표시할 수 있고, 입력부(150)는 사용자로부터 목표 주차 공간의 선택을 입력받을 수 있다. 즉 제1제어부(100)는 제1통신부(110)를 통해 자동 주차 인프라 장치로부터 주차 여유 공간에 대한 정보가 수신되면 표시부(140)를 통해 이를 표시하고, 사용자로부터 입력부(150) 통해 여유 주차 공간 중 목표 주차 공간의 선택이 입력되면 이를 제1통신부(110)를 통해 자동 주차 인프라 장치로 전송할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치가 주차 여유 공간을 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치가 차량의 초기 위치를 산정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치의 저장부에 저장된 지도정보를 설명하기 위한 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치를 설명하면 다음과 같다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 인프라 장치는 제2제어부(200), 라이더센서부(210), 주차공간상태획득부(220), 저장부(230) 및 제2통신부(240)를 포함한다. 또한 제2제어부(200)는 차량초기위치산정부(201), 주차여유공간판단부(203) 및 주행경로정보생성부(205)를 포함할 수 있다.

제2통신부(240)는 자동 주차 장치와의 통신을 수행할 수 있다. 즉 제2통신부(240)는 제1통신부(110)와 통신을 수행할 수 있다.

주차공간상태획득부(220)는 주차장의 주차 공간의 상태 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 주차공간상태획득부(220)는 초음파센서나 적외선센서 등을 이용하여, 각각의 주차 공간에 차량이 주차되어 있는지를 판단할 수 있는 정보를 획득할 수 있다. 즉 주차공간상태획득부(220)는 종래의 주차장에 설치된 주차장 관리 시스템의 일부일 수 있다.

도 4에 도시된 것과 같이, 제2제어부(200)의 주차여유공간판단부(203)는 주차공간상태획득부(220)를 통해 획득된 주차 공간의 상태 정보에 근거하여 주차 여유 공간을 판단할 수 있다. 여기서 주차 여유 공간은 주차가 가능한 주차 공간을 의미한다.

차량감지부(미도시)는 미리 설정된 영역 내에 위치한 차량을 감지할 수 있다. 여기서 차량을 감지한다 함은 차량의 존부뿐만 아니라 차량의 개략적인 형상을 감지하는 것을 의미한다. 즉 본 실시예에서 차량감지부로는 라이더(LIDAR, light detection and ranging)센서가 채용될 수 있다.

제2제어부(200)는 라이더센서부(210)의 감지결과에 근거하여 차량의 초기 위치를 산정할 수 있다. 예를 들어 제2제어부(200)의 차량초기위치산정부(201)는 차량의 초기 좌표 및 방향(heading)을 차량의 초기 위치로 산정할 수 있다. 도 5를 참조하여 이를 보다 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.

차량초기위치산정부(201)는 먼저 차량의 일측면에 위치한 바퀴 2개(FR, RR)의 외측면 및 차량의 타측면에 위치한 바퀴 2개(FL, RL) 중 적어도 하나 이상의 내측면을 인식할 수 있다. 예를 들어 차량초기위치산정부(201)는 바퀴쪽의 검출 점들 중 평평한 면을 유지하는 점들을 인식하여 타이어의 측면을 인식할 수 있다.

또한 차량초기위치산정부(201)는 일측면에 위치한 바퀴 2개(FR, RR)의 외측면 각각의 중심을 이은 직선의 기울기에 근거하여 차량의 초기 방향을 산정할 수 있다. 즉 차량초기위치산정부(201)는 차량의 한쪽 측면에 위치한 바퀴 2개의 기울기를 계산하여 차량의 초기 방향을 파악할 수 있다.

이에 더해 차량초기위치산정부(201)는 FR과 RR 각각의 중심 사이의 거리를 휠베이스로 판단하고, 판단된 휠베이스에 근거하여 바퀴의 폭을 추정할 수 있다. 즉 라이더 센서만을 사용하여 차량의 초기 위치를 파악하는 경우에는 차량의 전체 형상을 정확하게 파악하기 어려울 수 있으므로, 차량초기위치산정부(201)는 판단된 휠베이스에 근거하여 바퀴의 폭을 추정할 수 있다. 즉 휠베이스에 상응하는 휠을 장착하는 것이 일반적이므로 차량초기위치산정부(201)는 휠베이스에 근거하여 바퀴의 폭을 추정할 수 있다. 예를 들어 3.01m의 휠베이스인 경우 19인치 타이어라고 추정할 수 있다.

이렇게 차량의 바퀴 폭까지 추정되면, 차량초기위치산정부(201)는 타측면에 위치한 바퀴(FL, RL)의 내측면에 근거하여 차량의 초기 좌표를 산정할 수 있다.

보다 구체적으로, 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 후면바퀴(RL)가 인식된 경우에는, 일측 후면바퀴(RR)의 중심을 지나며 차량의 초기 방향에 수직인 직선과 타측 후면바퀴(RL)의 내측면 사이의 교점을 산출하고, 산출된 교점과 일측 후면바퀴(RR)의 중심 사이의 중점을 추정된 바퀴의 폭만큼 상기 교점 방향으로 이동시킨 지점을 차량의 초기 좌표로 산정할 수 있다.

반면 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 후면바퀴가 인식되지 않은 경우에는(전면바퀴만이 인식된 경우), 일측 전면바퀴(FR)의 중심을 지나며 차량의 초기 방향에 수직인 직선과 타측 전면바퀴(FL)의 내측면 사이의 교점을 산출하고, 산출된 교점과 일측 전면바퀴(FR)의 중심 사이의 중점을, 추정된 바퀴의 폭만큼 상기 교점 방향으로 이동시키고 휠베이스만큼 차량의 초기 방향의 반대 방향으로 이동시킨 지점을 차량의 초기 좌표로 산정할 수 있다.

즉 차량초기위치산정부(201)는 차량의 구동시의 회전중심과 연관되어 차량의 위치를 대표할 수 있는 지점인 뒷바퀴 사이의 중점을, 라이더 센서만으로 계산하여 차량의 초기 좌표로 산정함으로써, 인프라 구축비용의 절감을 가능하게 한다.

저장부(230)는 주차장의 지도정보 및 주차장의 노면정보를 저장하고 있다. 여기서 주차장의 지도정보는 각각의 주차 공간의 위치를 포함하는 주차장 맵, 주차 공간의 분류에 따라 미리 생성된 기본 경로, 주차 공간별 목표위치 등을 포함할 수 있다. 즉 도 6에서 볼 수 있듯이, 저장부(230)에는 주차 공간의 분류에 따른 기본 경로가 미리 저장되어 있을 수 있으므로, 주행 경로 정보 생성 속도를 향상시킬 수 있다. 또한 주차장의 노면정보는 노면의 상태 정보를 의미하며, 노면의 마찰계수, 요철의 위치 등을 포함할 수 있다.

제2제어부(200)는 주차 여유 공간 중에서 선택된 목표 주차 공간, 차량의 초기 위치 및 저장부(230)에 저장된 지도정보에 근거하여 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하고, 이를 제2통신부(240)를 통해 자동 주차 장치로 전송할 수 있다.

즉 제2제어부(200)의 주행경로정보생성부(205)는 저장부(230)에 저장된 기본 경로, 주차장 맵 등을 참조하여 차량의 초기 위치에서부터 목표 주차 공간의 목표위치까지의 주행 경로를 생성하고, 이에 차량의 초기 위치 및 주차장의 노면정보를 더해 주행 경로 정보를 생성할 수 있으며, 제2제어부(200)는 이렇게 생성된 주행 경로 정보를 자동 주차 장치로 전송하여 목표위치까지의 자동 주행이 수행되도록 할 수 있다.

한편 본 실시예에서 목표 주차 공간의 선택은 상술한 것과 같이 사용자로부터 입력될 수도 있으나, 제2제어부(200)가 최적의 위치를 스스로 선택하는 형태로 구현될 수도 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하기 위한 다른 흐름도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 방법의 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하는 단계를 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 자동 주차 방법을 설명하면 다음과 같다.

도 7에 도시된 바와 같이, 자동 주차 인프라 장치는 미리 설정된 영역 내에 차량이 존재하는 것으로 인식되면(S300), 주차 공간의 상태 정보를 획득하여 주차 여유 공간을 판단하고 이를 제1제어부(100)로 전송한다(S310). 예를 들어 자동 주차 인프라 장치는 라이더 센서를 이용하여 미리 설정된 영역 내에 차량이 존재하는 지 판단할 수 있다. 또한 자동 주차 인프라 장치는 초음파센서나 적외선센서 등을 이용하여 각각의 주차 공간에 차량이 주차되어 있는지를 판단할 수 있다.

이어서 자동 주차 인프라 장치는 상기 단계(S310)에서 전송한 주차 여유 공간 정보에 대한 응답으로 목표 주차 공간 정보를 제1제어부(100)로부터 수신한다(S320).

즉 도 8에서 볼 수 있듯이, 제1제어부(100)는 자동 주차 인프라 장치로부터 주차 여유 공간 정보가 수신되면 이를 표시하고(S400), 사용자로부터 목표 주차 공간이 입력되면(S410), 이를 자동 주차 인프라 장치로 전송한다(S420).

한편 도 7의 상기 단계(S320) 이후, 자동 주차 인프라 장치는 차량의 초기 위치를 산정한다(S330). 예를 들어 자동 주차 인프라 장치는 라이더 센서를 통해 감지된 차량의 개략적인 형상에 근거하여 차량의 초기 위치를 산정할 수 있다. 이때 차량의 초기 위치는 차량의 초기 좌표 및 방향(heading)을 포함할 수 있다.

이어서 자동 주차 인프라 장치는 상기 단계(S330)에서 산정된 차량의 초기 위치 및 주차장의 지도정보를 기반으로 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성한다(S340). 여기서 주차장의 지도정보는 각각의 주차 공간의 위치를 포함하는 주차장 맵, 주차 공간의 분류에 따라 미리 생성된 기본 경로, 주차 공간별 목표위치 등을 포함할 수 있다. 즉 자동 주차 인프라 장치는 미리 생성된 기본 경로, 주차장 맵 등을 참조하여 차량의 초기 위치에서부터 목표 주차 공간의 목표위치까지의 주행 경로를 생성하고, 이에 차량의 초기 위치 및 주차장의 노면정보를 더해 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.

상기 단계(S340) 이후, 자동 주차 인프라 장치는 상기 단계(S340)에서 생성된 주행 경로 정보를 제1제어부(100)로 전송한다(S350).

즉 도 8에 도시된 것과 같이, 제1제어부(100)는, 상기 단계(S420) 이후, 자동 주차 인프라 장치로부터 전송된 주행 경로 정보를 수신한다(S430).

이어서 제1제어부(100)는 상기 단계(S430)에서 수신된 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어한다(S440). 이때 제1제어부(100)는 추측항법의 수행을 통해 차량의 구동을 제어할 수 있으며, 이러한 과정을 도 9를 참조하여 더 자세히 살펴보면 다음과 같다.

도 9에 도시된 것과 같이, 제1제어부(100)는 먼저 차속, 조향각 및 타이어압력을 측정한다(S500).

이어서 제1제어부(100)는 상기 단계(S500)에서 측정된 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정한다(S510). 기본적으로 차량 바퀴의 각도는 스티어링 앵글에 따라 달라지므로, 차량의 진행방향은 조향각에 가장 큰 영향을 받는다. 그러나 실제 차량은 바퀴의 방향으로 정확하게 진행하는 것이 아니라, 바퀴의 각도에 슬립을 반영한 방향으로 진행하게 된다. 그리고 이러한 슬립의 정도는 바퀴의 각도와 차량의 속도에 따라 변하게 되므로, 차량의 조향각과 차속을 기반으로 차량의 진행방향을 추정할 수 있다. 뿐만 아니라, 차량의 타이어 공기압에 의해서도 슬립의 앵글과 앵글의 중립 오프셋 값이 변할 수 있으므로, 제1제어부(100)는 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정할 수 있다.

상기 단계(S510) 이후, 제1제어부(100)는 상기 단계(S510)에서 추정된 진행방향 및 차량의 속도에 근거하여 차량의 위치를 산정한다(S520). 즉 제1제어부(100)는 차량이 초기 위치에서부터 어떠한 방향으로 얼마만큼 움직였는지를 계산하여 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다.

이어서 제1제어부(100)는 상기 단계(S520)에서 산정된 차량의 위치를 주차장의 노면정보에 근거하여 보정해 차량의 위치 정보를 추정한다(S530). 즉 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거한 추측항법의 경우, 차량의 회전 등을 실제로 감지하는 것은 아니므로, 노면의 상황에 따라 오차가 발생할 수도 있다. 따라서 제1제어부(100)는 산정된 차량의 위치를 주차장의 노면 정보에 근거하여 보정해 차량의 위치 정보를 추정할 수도 있다.

상기 단계(S540) 이후, 제1제어부(100)는 상기 단계(S530)에서 추정된 차량의 위치 정보와 도 8의 상기 단계(S430)에서 수신된 주행 경로 정보를 비교하여 차량이 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동을 제어한다(S540). 즉 제1제어부(100)는 주행 경로 정보에 포함된 주행 경로와 차량의 현재 위치를 비교하여, 차량의 위치가 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동(조향, 전진 등)을 제어하여 목표위치까지의 자동 주행을 수행할 수 있다.

한편 도 8의 상기 단계(S440) 이후, 제1제어부(100)는 차량이 목표위치에 도달하였는지 판단한다(S450). 즉 상기 단계(S440)에서 제1제어부(100)는 추측항법을 통해 차량의 현재 위치를 파악하고 있으므로, 제1제어부(100)는 이를 이용하여 차량이 목표위치에 도달하였는지 판단할 수 있다.

상기 단계(S450)의 판단결과, 차량이 목표위치에 도달하였으면, 제1제어부(100)는 자동 주차를 수행하여 차량을 목표 주차 공간에 주차시킨다(S460). 예를 들어 제1제어부(100)는 초음파센서나 레이더센서를 이용하여 목표 주차 공간의 공간정보를 수집하고, 차량의 조향, 전진, 후진 등을 제어하여 자동 주차를 수행할 수 있다.

반면 상기 단계(S450)의 판단결과, 차량이 목표위치에 도달하지 않았다면 제1제어부(100)는 상기 단계(S440)의 수행을 유지한다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 방법, 자동 주차 인프라 장치 및 이를 이용한 자동 주차 장치는 미리 저장된 주차장의 정보를 이용하여 주차장 입구에서부터 주차 공간까지의 주행 경로 정보를 생성하고, 추측항법을 통해 차량이 자동으로 주행할 수 있도록 함으로써, 주차장에서의 차량의 자동 주차를 가능하게 한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

100: 제1제어부
101: DR처리부
103: 주행제어부
105: 장애물판단부
107: 자동주차제어부
110: 제1통신부
120: DR센서부
130: 초음파센서부
140: 표시부
150: 입력부
200: 제2제어부
201: 차량초기위치산정부
203: 주차여유공간판단부
205: 주행경로정보생성부
210: 라이더센서부
220: 주차공간상태획득부
230: 저장부
240: 제2통신부

Claims

주차장의 지도정보를 저장하고 있는 저장부;
주차 공간의 상태 정보를 획득하는 주차공간상태획득부;
미리 설정된 영역 내에 위치한 차량을 감지하는 차량감지부;
자동 주차 장치와의 통신을 수행하는 제2통신부; 및
상기 주차공간상태획득부를 통해 획득된 주차 공간의 상태 정보에 근거하여 주차 여유 공간을 판단하고, 상기 차량감지부의 감지결과에 근거하여 차량의 초기 위치를 산정하며, 상기 주차 여유 공간 중에서 선택된 목표 주차 공간, 상기 산정된 차량의 초기 위치 및 상기 저장부에 저장된 지도정보에 근거하여 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하고, 상기 생성된 주행 경로 정보를 상기 제2통신부를 통해 상기 자동 주차 장치로 전송하는 제2제어부를 포함하되,
상기 차량의 초기 위치는 차량의 초기 좌표 및 방향(heading)을 포함하고,
상기 차량의 초기 위치 산정 시, 상기 제2제어부는, 상기 차량감지부의 감지결과에 근거하여 차량의 바퀴를 인식해 상기 차량의 초기 좌표 및 방향을 산정하되, 차량의 뒷바퀴 사이의 중점을 상기 차량의 초기 좌표로 산정하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 인프라 장치.
제 1항에 있어서,
상기 차량의 초기 위치 산정 시, 상기 제2제어부는,
상기 차량감지부의 감지결과에 근거하여 차량의 일측면에 위치한 바퀴 2개의 외측면 및 차량의 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 적어도 하나 이상의 내측면을 인식하고, 상기 일측면에 위치한 바퀴 2개의 외측면 각각의 중심을 이은 직선의 기울기에 근거하여 차량의 초기 방향을 산정하며, 상기 각각의 중심 사이의 거리를 휠베이스로 판단하고, 상기 판단된 휠베이스에 근거하여 바퀴의 폭을 추정하되,
상기 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 후면바퀴가 인식된 경우에는, 일측 후면바퀴의 중심을 지나며 상기 초기 방향에 수직인 직선과 타측 후면바퀴의 내측면 사이의 교점을 산출하고, 상기 산출된 교점과 상기 일측 후면바퀴의 중심 사이의 중점을 상기 바퀴의 폭만큼 상기 교점 방향으로 이동시킨 지점을 차량의 초기 좌표로 산정하며,
상기 타측면에 위치한 바퀴 2개 중 후면바퀴가 인식되지 않은 경우에는, 일측 전면바퀴의 중심을 지나며 상기 초기 방향에 수직인 직선과 타측 전면바퀴의 내측면 사이의 교점을 산출하고, 상기 산출된 교점과 상기 일측 전면바퀴의 중심 사이의 중점을, 상기 바퀴의 폭만큼 상기 교점 방향으로 이동시키고 상기 휠베이스만큼 상기 초기 방향의 반대 방향으로 이동시킨 지점을 차량의 초기 좌표로 산정하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 인프라 장치.
제 1항에 있어서,
상기 저장부는 주차장의 노면정보를 더 저장하고 있으며,
상기 주행 경로 정보에는 상기 노면정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 주차 인프라 장치.
자동 주차 인프라 장치와의 통신을 수행하는 제1통신부;
상기 제1통신부를 통해 상기 자동 주차 인프라 장치로부터 목표위치까지의 주행 경로 정보가 수신되면 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하고, 차량이 상기 목표위치에 도달하면 자동 주차를 수행하여 차량을 목표 주차 공간에 주차시키는 제1제어부; 및
차량의 DR(dead reckoning)정보를 측정하는 DR센서부를 포함하되,
상기 주행 경로 정보에는 차량의 초기 위치가 포함되어 있고, 상기 차량의 초기 위치는 차량의 바퀴를 인식하여 산정된 차량의 초기 좌표 및 방향(heading)을 포함하되, 상기 차량의 초기 좌표는 차량의 뒷바퀴 사이의 중점이고,
상기 차량의 구동 제어 시, 상기 제1제어부는, 상기 주행 경로 정보 및 상기 DR센서부의 측정결과에 근거한 추측항법의 수행을 통해 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제 4항에 있어서,
상기 DR센서부는,
차량의 속도를 측정하는 차속센서;
차량의 조향각을 측정하는 조향각센서; 및
차량의 타이어압력을 측정하는 타이어압력센서를 포함하되,
상기 차량의 구동 제어 시, 상기 제1제어부는, 상기 차속센서를 통해 측정된 차속, 상기 조향각센서를 통해 측정된 조향각 및 상기 타이어압력센서를 통해 측정된 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정하고, 상기 추정된 진행방향, 상기 차속센서를 통해 측정되는 차속 및 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 위치 정보를 추정하며, 상기 추정된 위치 정보와 상기 주행 경로 정보를 비교하여 차량이 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제 5항에 있어서,
상기 주행 경로 정보는 주차장의 노면 정보를 더 포함하되,
상기 차량의 위치 정보 추정 시, 상기 제1제어부는, 상기 진행방향, 상기 차속센서를 통해 측정되는 차속 및 상기 주행 경로 정보에 포함된 차량의 초기 위치에 근거하여 차량의 위치를 산정하고, 상기 주차장의 노면 정보에 근거해 상기 산정된 차량의 위치를 보정하여 상기 차량의 위치 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제 4항에 있어서,
차량의 주변을 감지하는 주변감지부를 더 포함하되,
상기 제1제어부는, 차량의 구동 제어 수행 중에, 상기 주변감지부의 감지결과에 근거하여 주행 경로상의 장애물 존부를 판단하고, 장애물이 존재하면 장애물을 회피하도록 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
제 4항에 있어서,
주차장의 주차 여유 공간에 대한 정보를 표시하는 표시부; 및
사용자로부터 목표 주차 공간의 선택을 입력받는 입력부를 더 포함하되,
상기 제1제어부는, 상기 제1통신부를 통해 상기 자동 주차 인프라 장치로부터 주차 여유 공간에 대한 정보가 수신되면 상기 표시부를 통해 이를 표시하고, 사용자로부터 상기 입력부를 통해 여유 주차 공간 중 목표 주차 공간의 선택이 입력되면 이를 상기 제1통신부를 통해 상기 자동 주차 인프라 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 장치.
자동 주차 인프라 장치가 차량의 초기 위치를 산정하는 단계;
상기 자동 주차 인프라 장치가 상기 산정된 차량의 초기 위치에 근거하여 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하는 단계;
상기 자동 주차 인프라 장치로부터 상기 목표위치까지의 주행 경로 정보가 수신되면, 제1제어부가 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 구동을 제어하는 단계; 및
차량이 상기 목표위치에 도달하면, 상기 제1제어부가 자동 주차를 수행하여 차량을 목표 주차 공간에 주차시키는 단계를 포함하되,
상기 주행 경로 정보에는 차량의 초기 위치가 포함되어 있고, 상기 차량의 초기 위치는 차량의 초기 좌표 및 방향(heading)을 포함하며, 상기 자동 주차 인프라 장치는, 차량의 바퀴를 인식해 상기 차량의 초기 좌표 및 방향을 산정하되, 차량의 뒷바퀴 사이의 중점을 상기 차량의 초기 좌표로 산정하고,
상기 차량의 구동을 제어하는 단계는,
상기 제1제어부가 상기 주행 경로 정보 및 차량의 DR(dead reckoning)정보에 근거하여 추측항법을 수행하는 단계; 및
상기 제1제어부가 상기 수행된 추측항법에 근거하여 차량의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
제 9항에 있어서,
상기 추측항법을 수행하는 단계는,
상기 제1제어부가 차속, 조향각 및 타이어압력을 측정하는 단계;
상기 제1제어부가 상기 측정된 차속, 조향각 및 타이어압력에 근거하여 차량의 진행방향(heading)을 추정하는 단계; 및
상기 제1제어부가 상기 추정된 진행방향, 차량의 속도 및 상기 주행 경로 정보에 근거하여 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
제 10항에 있어서,
상기 주행 경로 정보에는 주차장의 노면 정보가 더 포함되어 있고,
상기 차량의 위치 정보를 추정하는 단계는,
상기 제1제어부가 상기 진행방향, 차량의 속도 및 상기 주행 경로 정보에 포함된 차량의 초기 위치에 근거하여 차량의 위치를 산정하는 단계; 및
상기 제1제어부가 상기 주차장의 노면 정보에 근거하여 상기 산정된 차량의 위치를 보정해 상기 차량의 위치 정보를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
제 10항에 있어서,
상기 차량의 구동을 제어하는 단계에서,
상기 제1제어부는, 상기 추정된 위치 정보와 상기 주행 경로 정보를 비교하여 차량이 주행 경로를 추종하도록 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.
제 9항에 있어서,
상기 차량의 초기 위치를 산정하는 단계 전에,
상기 자동 주차 인프라 장치가 주차 공간의 상태 정보를 획득하여 주차 여유 공간을 판단하는 단계를 더 포함하되,
상기 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하는 단계에서, 상기 자동 주차 인프라 장치는 주차장의 지도정보를 더 고려하여 상기 목표위치까지의 주행 경로 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 방법.