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KR101916519B1 - 주차 제어 장치 및 방법 - Google Patents

주차 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR101916519B1
KR101916519B1 KR1020160116608A KR20160116608A KR101916519B1 KR 101916519 B1 KR101916519 B1 KR 101916519B1 KR 1020160116608 A KR1020160116608 A KR 1020160116608A KR 20160116608 A KR20160116608 A KR 20160116608A KR 101916519 B1 KR101916519 B1 KR 101916519B1
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navigation
speed
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양주웅
양완석
김준수
김성윤
정찬희
서민욱
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 내비게이션으로부터 수신된 정보에 근거하여 차량의 주차상황을 인식하고 차량 모드를 주차모드로 전환하는 주차상황 인식부, 상기 주차모드로 전환 시 상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보에 근거하여 동작센서를 설정하고, 상기 동작센서를 이용하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부, 및 상기 탐색된 주차공간을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함한다.

Description

주차 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PARKING}
본 발명은 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
주차 조향 보조 시스템 또는 스마트 주차 보조 시스템은 운전자가 직각주차 우측/좌측, 평행주차 우측/좌측, 평행출차 등의 주차모드를 선택하고 일정속도 이하로 주행하는 경우 활성화되어 주차공간을 탐색하고 해당 공간으로 조향, 차속, 변속을 제어하여 주차를 보조하는 시스템이다.
하지만, 시스템 활성화를 위해서는 운전자가 항상 시스템 버튼을 조작해야지만 주차공간 탐색을 수행하기 때문에 주차장에 진입 후 버튼 조작을 하지 않으면 원하는 주차공간이 있어도 그냥 지나치게 된다. 이 경우, 주차공간을 지나친 후에 시스템 버튼을 조작하면, 이미 지나진 주차공간은 탐색할 수 없기 때문에 다른 주차공간을 탐색해야만 한다.
이로 인해, 사용자의 편의성이 저하될 뿐만 아니라, 주차공간 탐색을 위해 많은 시간 및 전력이 소모될 수 있다.
본 발명의 일 목적은, 내비게이션 정보와 차량 정보를 이용하여 주차장에 진입한 경우 자동으로 주차모드를 수행하고 주차공간을 탐색하도록 한, 주차 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 내비게이션으로부터 제공된 주차구역의 정보를 활용하여 동작센서를 결정함으로써 주차공간 탐색 시간을 최소화하고, 주차공간 탐색에 소모되는 전력을 최소화하도록 한, 주차 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치는, 내비게이션으로부터 수신된 정보에 근거하여 차량의 주차상황을 인식하고 차량 모드를 주차모드로 전환하는 주차상황 인식부, 상기 주차모드로 전환 시 상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보에 근거하여 동작센서를 설정하고, 상기 동작센서를 이용하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부, 및 상기 탐색된 주차공간을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법은, 내비게이션으로부터 수신된 정보에 근거하여 차량의 주차상황을 인식하는 단계, 상기 주차상황을 인식하면 차량 모드를 주차모드로 전환하는 단계, 상기 주차모드로 전환 시 상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보에 근거하여 동작센서를 설정하고, 상기 동작센서를 이용하여 주차공간을 탐색하는 단계, 및 상기 탐색된 주차공간을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 내비게이션 정보와 차량 정보를 이용하여 주차장에 진입한 경우 자동으로 주차모드를 수행하고 주차공간을 탐색할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 내비게이션으로부터 제공된 주차구역의 정보를 활용하여 주차공간 탐색 시간을 최소화하고, 주차공간 탐색에 소모되는 전력을 최소화할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성 요소는 제 2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제 1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 제어부(110), 사용자 인터페이스부(120), 센서부(130), 통신부(140), 저장부(150), 주차상황 인식부(160), 주차공간 탐색부(170) 및 주차 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 주차 제어 장치(100)의 각 부간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
먼저, 사용자 인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 주차 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼이 해당될 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그 셔틀, 스타일러스 펜 등이 해당될 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키가 해당 될 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서부(130)는 차량 주변에 위치한 장애물을 탐지하고, 해당 장애물 간 거리를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 센서부(130)는 초음파 센서, 스캐너, 카메라 등을 포함할 수 있다. 물론, 그 외에도 센서는 장애물을 탐지하고 거리 측정이 가능한 센서라면 어느 것이든 적용 가능하다.
한편, 센서부(130)는 차량의 속도를 측정하는 센서를 더 포함할 수 있다.
통신부(140)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량에 구비된 내비게이션(10)과 통신 연결되어 내비게이션(10)으로부터 자차 위치 정보, 목적지 정보, 주변 상황 정보, 주차구역 정보 등을 수신할 수 있다.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수도 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이 파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 포함될 수 있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(150)는 주차 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
저장부(150)는 통신부(140)를 통해 내비게이션(10)으로부터 수신한 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 주차 제어 장치(100)가 자동으로 주차모드로 전환되기 위한 조건 정보가 저장될 수 있으며, 자동 주차모드 전환 조건을 만족하는지 판단하는 알고리즘이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 주차공간 탐색 및/또는 자동 주차를 제어하기 위한 명령 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수도 있다.
여기서, 저장부(150)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
제어부(110)는 내비게이션(10)으로부터 자차 위치 정보, 목적지 정보, 주변 상황 정보 등이 수신되면, 수신된 정보를 주차상황 인식부(160)로 전달한다. 또한, 제어부(110)는 센서부(130)에 의해 감지된 차량의 속도 정보를 주차상황 인식부(160)로 전달한다.
이때, 주차상황 인식부(160)는 제어부(110)로부터 전달된 정보에 근거하여 차량의 위치 및 속도가 주차모드 전환 조건을 만족하는지 판단하고, 판단 결과에 따라 주차상황인 것으로 인식되면 차량 모드를 주차모드로 전환한다.
일 예로, 주차상황 인식부(160)는 내비게이션(10)에 설정된 목적지 정보가 존재하는 경우, 자차의 위치 및 내비게이션(10)에 설정된 목적지 정보를 비교하고 자차의 위치가 내비게이션(10)에 설정된 목적지로부터 기 설정된 반경 이내인지를 확인한다. 또한, 주차상황 인식부(160)는 자차의 속도가 미리 설정된 제1 기준속도 미만인지를 확인한다. 만일, 자차의 위치가 내비게이션(10)에 설정된 목적지로부터 기 설정된 반경 이내이고 자차의 속도가 미리 설정된 제1 기준속도 미만이면, 주차상황 인식부(160)는 주차상황으로 인식할 수 있다.
한편, 내비게이션(10)에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 주차상황 인식부(160)는 차량이 주차장에 진입하였는지 여부 또는 주차구역 주변에서 차량의 비상등 또는 방향 지시등의 점등 여부를 확인한다. 또한, 주차상황 인식부(160)는 자차의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만인지를 확인한다. 만일, 차량이 주차장에 진입하였거나 혹은 주차구역 주변에서 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 자차의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면, 주차상황 인식부(160)는 주차상황으로 인식할 수 있다.
이와 같이, 주변상황 인식부(160)는 차량의 위치 및 속도가 미리 설정된 주차모드 전환 조건을 만족하여 주차상황으로 인식되면, 별도의 제어 없이도 차량 모드를 자동으로 주차모드로 전환하도록 한다.
주차상황 인식부(160)는 차량 모드를 주차모드로 전환하면, 전환된 모드정보를 제어부(110)로 전달한다. 이에, 제어부(110)는 주차공간 탐색을 위한 제어신호를 주차공간 탐색부(170)로 전달한다.
주차공간 탐색부(170)는 제어부(110)로부터의 제어신호에 따라 차량 주변의 주차공간을 탐색한다. 주차공간 탐색부(170)는 주차공간 탐색을 위해 하나 이상의 센서 동작을 제어할 수 있으며, 하나 이상의 센서에 의해 감지된 정보를 이용하여 주차공간을 탐색할 수 있다.
한편, 제어부(110)는 내비게이션(10)으로부터 차량 주변의 주차구역에 대한 정보, 예를 들어, 직각 주차, 평행 주차와 같은 주차 형태 정보, 주차 방향 정보, 주차구역의 통행로 폭 및 혼잡도 등이 수신되면, 수신된 주차구역 정보를 주차공간 탐색부(170)로 전달할 수 있다.
이때, 주차공간 탐색부(170)는 제어부(110)로부터 전달된 주차구역 정보를 참고하여 센서부(130)의 센서들 중 하나 이상의 동작 센서를 결정하고, 센서의 탐색 주기를 설정하여 주차공간을 탐색할 수 있다.
일 예로, 주차공간 탐색부(170)는 주차구역 정보에 근거하여 자차 속도가 미리 정해진 제3 기준속도 이상이고, 주차구역의 통행로 폭이 차량의 주차 회전반경을 초과하는 경우, 우측 전측방 센서를 장거리모드로 하여 100ms 주기로 주차공간을 탐색할 수 있다.
다른 예로, 주차공간 탐색부(170)는 주차구역 정보에 근거하여 자차속도가 미리 정해진 제3 기준속도 이상이고, 주차구역의 통행로 폭이 차량의 주차 회전반경 이하인 경우, 우측 전측방 센서를 장거리모드로 하여 100ms 주기로 주차공간을 탐색하고, 좌측 전측방 센서를 단거리모드로 하여 50ms 주기로 주차공간을 탐색할 수 있다.
이와 같이, 주차공간 탐색부(170)는 주차공간 탐색에 필요한 센서만을 동작하도록 제어하기 때문에 주차공간 탐색 시간을 최소화하고, 주차공간 탐색에 소모되는 전력을 최소화할 수 있다.
주차공간 탐색부(170)에 의해 주차공간 탐색이 완료되면, 주차 제어부(180)는 차량의 구동 유닛을 제어하여 주차공간 탐색부(170)에 의해 탐색된 주차공간을 기준으로 차량의 주차를 제어한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주차 제어 장치의 세부 동작 흐름에 대해서는 도 2 내지 도 8의 실시예를 참조하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
먼저, 도 2는 내비게이션에 목적지가 설정된 경우 주차 제어 동작의 흐름을 나타낸 것이다. 도 2를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 내비게이션(10)을 통해 자차 위치 및 목적지 위치를 확인한다(S110).
만일, 'S110' 과정에서 확인된 자차 위치가 목적지로부터 기 설정된 반경 내이고(S120), 자차 속도가 제1 기준속도 미만이면(S130), 주차 제어 장치(100)는 주차 상황으로 인식할 수 있다.
일 예로서, 'S120' 및 'S130' 과정의 주차상황은 도 3과 같이 나타낼 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 내비게이션(10)에 목적지가 설정된 상태에서 차량이 내비게이션(10)의 목적지로부터 반경 400m 이내에 위치하고 차속이 15kph로 제1 기준속도 미만이면, 주차 제어 장치(100)는 주차상황으로 인식한다.
따라서, 주차 제어 장치(100)는 차량 모드를 주차모드로 자동 전환한다(S140).
차량 모드가 주차모드로 전환되면, 주차 제어 장치(100)는 차량에 구비된 하나 이상의 동작을 제어하여 목적지 주변의 주차공간을 탐색하고(S150), 'S150' 과정에서 탐색된 주차공간으로 자동 주차 제어를 수행한다(S160).
한편, 도 4는 내비게이션에 목적지가 설정되지 않은 경우 주차장에 진입한 차량의 주차 제어 동작의 흐름을 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 내비게이션(10)을 통해 자차 위치 및 주차장 위치를 확인한다(S210).
만일, 'S210' 과정에서 확인된 자차 위치가 주차장으로 진입한 것으로 확인되고(S220), 이때 자차 속도가 제2 기준속도 미만이면(S230), 주차 제어 장치(100)는 주차 상황으로 인식할 수 있다.
일 예로서, 'S220' 및 'S230' 과정의 주차상황은 도 5와 같이 나타낼 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 내비게이션(10)에 의해 확인된 자차 위치 및 주차장 위치를 비교하여 차량이 주차장에 진입한 상태에서 차속이 5kph로 제2 기준속도 미만이면, 주차 제어 장치(100)는 주차상황으로 인식할 수 있다.
따라서, 주차 제어 장치(100)는 차량 모드를 주차모드로 자동 전환한다(S240).
차량 모드가 주차모드로 전환되면, 주차 제어 장치(100)는 차량에 구비된 하나 이상의 동작을 제어하여 목적지 주변의 주차공간을 탐색하고(S250), 'S250' 과정에서 탐색된 주차공간으로 자동 주차 제어를 수행한다(S260).
또한, 도 6은 내비게이션에 목적지가 설정되지 않은 경우 차량 상태에 따라 주차 제어 동작의 흐름을 나타낸 것이다.
도 6을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 내비게이션(10)을 통해 자차 위치를 확인한다(S305).
만일, 자차 위치가 고속도로가 아니고(S310), 주차구역 인근인 경우(S320), 주차 제어 장치(100)는 차량의 비상등 또는 방향 지시등의 점등 및 자차 속도에 따라 주차상황을 인식할 수 있다.
만일, 주차구역 인근에서 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고(S330), 자차 속도가 제2 기준속도 미만이면(S340), 주차 제어 장치(100)는 주차 상황으로 인식할 수 있다.
일 예로서, 'S310' 내지 'S340' 과정의 주차상황은 도 7과 같이 나타낼 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 내비게이션(10)에 의해 확인된 자차 위치가 고속도로에 위치하지 않고, 주차장, 갓길 주차구역 등과 같은 주차구역 인근 또는 시내도로에 위치한 경우, 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고 차속이 5kph로 제2 기준속도 미만이면, 주차 제어 장치(100)는 주차 상황으로 인식할 수 있다.
따라서, 주차 제어 장치(100)는 차량 모드를 주차모드로 자동 전환한다(S350).
차량 모드가 주차모드로 전환되면, 주차 제어 장치(100)는 차량에 구비된 하나 이상의 동작을 제어하여 목적지 주변의 주차공간을 탐색하고(S360), 'S360' 과정에서 탐색된 주차공간으로 자동 주차 제어를 수행한다(S370).
한편, 도 8은 내비게이션의 주차구역 정보를 이용하여 주차공간을 탐색하는 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 도 2, 도 4 또는 도 6의 주차상황에 의해 차량이 주차모드로 전환된 경우(S410), 내비게이션(10)으로부터 차량 주변의 주차구역에 대한 정보를 수신할 수 있다(S420). 'S420' 과정에서 내비게이션(10)에 의해 수신된 차량 주변의 주차구역 정보는 별도의 요청 없이 내비게이션(10)에 의해 제공된 것일 수 있으며, 'S420' 과정 이전에 주차 제어 장치(100)에 의해 요청된 것일 수도 있다.
이와 같이, 내비게이션(10)에 의해 차량 주변의 주차구역 정보가 수신되면, 주차 제어 장치(100)는 수신된 주차구역 정보로부터 직각 주차 또는 평행 주차와 같은 주차 형태 정보, 주차 방향 정보, 주차구역의 통행로 폭 및 혼잡도 등을 파악하고, 파악된 정보를 활용하여 주차공간 탐색을 위한 하나 이상의 동작센서를 결정할 수 있다(S430).
일 예로, 주차 제어 장치(100)는 자차 속도가 기준속도를 초과하고 주차장 통행로의 폭이 넓어 주차 수행 시 회전반경이 충분한 경우 우측 전측방 센서를 동작 센서로 결정할 수 있다.
다른 예로, 주차 제어 장치(100)는 자차 속도가 기준속도 이하이고 주차장 통행로의 폭이 좁아 주차 수행 시 회전반경이 불충분하여 장애물 확인이 필요한 경우, 우측 전측방 센서 및 좌측 전측방 센서를 동작 센서로 결정할 수 있다.
'S430' 과정에서 동작 센서가 결정되면, 주차 제어 장치(100)는 주차구역의 환경에 따라 동작센서의 탐색거리 및 탐색주기를 설정한다(S440).
일 예로, 주차 제어 장치(100)는 동작 센서가 우측 전측방 센서인 경우 장거리 모드로 설정하고, 탐색 주기를 100ms로 설정할 수 있다. 한편, 주차 제어 장치(100)는 동작 센서가 우측 전측방 센서 및 좌측 전측방 센서인 경우 우측 전측방 센서에 대해 장거리 모드로 설정하고 탐색 주기를 100ms로 설정할 수 있다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 장애물 확인을 위한 좌측 전측방 센서에 대해서는 단거리 모드로 설정하고 탐색 주기를 50ms로 설정할 수 있다.
이와 같이, 동작센서를 결정하고, 결정된 동작센서의 탐색거리 및 탐색주기 설정이 완료되면, 주차 제어 장치(100)는 설정된 동작센서를 이용하여 주차공간을 탐색한다(S450).
상기의 과정들은 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체, 즉, 메모리 및/또는 스토리지에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 내비게이션 100: 주차 제어 장치
110: 제어부 120: 사용자 인터페이스부
130: 센서부 140: 통신부
150: 저장부 160: 주차상황 인식부
170: 주차공간 탐색부 180: 주차 제어부

Claims (20)

  1. 내비게이션으로부터 수신된 정보에 근거하여 차량의 주차상황을 인식하고 차량 모드를 주차모드로 전환하는 주차상황 인식부;
    상기 주차모드로 전환 시 상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보에 근거하여 동작센서를 설정하고, 상기 동작센서를 이용하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부; 및
    상기 탐색된 주차공간을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하되,
    상기 주차공간 탐색부는 상기 주차구역의 통행로 폭에 기초하여 동작센서를 설정하고, 상기 주차상황 인식부는 시내도로 주행 중 상기 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차상황으로 인식하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차상황 인식부는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하는 경우, 상기 차량의 위치 및 상기 목적지 정보를 비교하여 상기 차량이 목적지로부터 기 설정된 반경 이내에 위치하고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제1 기준속도 미만이면 주차상황으로 인식하는 기능을 더 수행하는 주차 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차상황 인식부는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 차량의 위치 및 주변 주차장 정보를 비교하여 상기 차량이 주차장에 진입하고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차 상황으로 인식하는 기능을 더 수행하는 주차 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차상황 인식부는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 차량의 위치 및 주변 정보를 비교하여 주차구역 인근에서 상기 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차 상황으로 인식하는 기능을 더 수행하는 주차 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차상황 인식부는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 차량의 위치 및 주변 정보를 비교하여 시내도로 주행 중 상기 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차 상황으로 인식하는 기능을 더 수행하는 주차 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보는,
    주차 형태 정보, 주차 방향 정보, 혼잡도 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차공간 탐색부는,
    상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보에 근거하여 하나 이상의 동작센서를 결정하고, 결정된 동작센서의 탐색거리 및 탐색주기를 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 주차공간 탐색부는,
    상기 차량의 속도가 기준속도를 초과하고 주차구역의 통행로 폭이 상기 차량의 회전반경 이상이면, 주차 방향에 위치한 제1 센서를 동작 센서로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 주차공간 탐색부는,
    상기 차량의 속도가 기준속도 이하이고 주차구역의 통행로 폭이 상기 차량의 회전반경 이내이면, 주차 방향에 위치한 제1 센서 및 주차 방향의 반대 방향에 위치한 제2 센서를 동작 센서로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  11. 내비게이션으로부터 수신된 정보에 근거하여 차량의 주차상황을 인식하는 단계;
    상기 주차상황을 인식하면 차량 모드를 주차모드로 전환하는 단계;
    상기 주차모드로 전환 시 상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보로서, 상기 주차구역의 통행로 폭에 기초하여 동작센서를 설정하고, 상기 동작센서를 이용하여 주차공간을 탐색하는 단계; 및
    상기 탐색된 주차공간을 기준으로 상기 차량의 주차를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 주차상황을 인식하는 단계는,
    시내도로 주행 중 상기 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차상황으로 인식하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 주차상황을 인식하는 단계는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하는 경우, 상기 차량의 위치 및 상기 목적지 정보를 비교하여 상기 차량이 목적지로부터 기 설정된 반경 이내에 위치하고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제1 기준속도 미만이면 주차상황으로 인식하는 단계를 더 포함하는 주차 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 주차상황을 인식하는 단계는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 차량의 위치 및 주변 주차장 정보를 비교하여 상기 차량이 주차장에 진입하고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차 상황으로 인식하는 단계를 더 포함하는 주차 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 주차상황을 인식하는 단계는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 차량의 위치 및 주변 정보를 비교하여 주차구역 인근에서 상기 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차 상황으로 인식하는 단계를 더 포함하는 주차 제어 방법.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 주차상황을 인식하는 단계는,
    상기 내비게이션에 설정된 목적지 정보가 존재하지 않는 경우, 상기 차량의 위치 및 주변 정보를 비교하여 시내도로 주행 중 상기 차량의 비상등 또는 방향 지시등이 점등되고, 상기 차량의 속도가 미리 설정된 제2 기준속도 미만이면 주차 상황으로 인식하는 단계를 더 포함하는 주차 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보는,
    주차 형태 정보, 주차 방향 정보, 혼잡도 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  18. 청구항 11에 있어서,
    상기 주차공간을 탐색하는 단계는,
    상기 내비게이션으로부터 수신된 주차구역의 정보에 근거하여 하나 이상의 동작센서를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 동작센서의 탐색거리 및 탐색주기를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 하나 이상의 동작센서를 결정하는 단계는,
    상기 차량의 속도가 기준속도를 초과하고 주차구역의 통행로 폭이 상기 차량의 회전반경 이상이면, 주차 방향에 위치한 제1 센서를 동작 센서로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 하나 이상의 동작센서를 결정하는 단계는,
    상기 차량의 속도가 기준속도 이하이고 주차구역의 통행로 폭이 상기 차량의 회전반경 이내이면, 주차 방향에 위치한 제1 센서 및 주차 방향의 반대 방향에 위치한 제2 센서를 동작 센서로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
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