ES2351466B1

ES2351466B1 - Pinza para cuerpos esféricos o similares.

Info

Publication number: ES2351466B1
Application number: ES200801463A
Authority: ES
Inventors: Antonio Reguero Jimenez; Luis Masague Asensi; Juan Martinez Alejo
Original assignee: Europ De Soluciones Alimentarias S L; Europea De Soluciones Alimentarias Sl; It Infotec Robotics S L
Current assignee: Europ De Soluciones Alimentarias S L; Europea De Soluciones Alimentarias Sl; It Infotec Robotics S L
Priority date: 2008-05-20
Filing date: 2008-05-20
Publication date: 2011-11-29
Anticipated expiration: 2028-05-20
Also published as: ES2351466A1

Abstract

Pinza para cuerpos esféricos o similares.#Incorpora en principio un grupo de ventosas para recoger mediante succión cuerpos esféricos, tales como frutas para trasladarlas y depositarlas después en otro lugar diferente, como pueden ser cajas para frutas u otros.#Se caracteriza porque las ventosas (1) están conectadas en unos actuadores verticales independientes (2) con movilidad longitudinal, a la vez que los mismos están fijados en unos carros móviles (4) desplazables a lo largo de unas guías (5) establecidas sobre la cara inferior de una placa base (6), guías (4) que son convergentes hacia el centro de esa placa base (6).#Incorpora además medios para acercar y alejar unos actuadores con respecto a otros manteniendo en todo momento la verticalidad.

Description

simultáneamente todos los actuadores acercándose o

Pinza para cuerpos esféricos o similares.

Objeto de la invención

La presente invención, según se expresa en el enunciado de esta memoria descriptiva, se reﬁere a una pinzapara cuerpos esféricos o similares que incorpora unos característicos medios para la selección yagarre de cuerpos esféricos, preferentemente frutas, siendo capaces después tales medios de posicionar estos frutos en envases especíﬁcos.

Así pues, el objeto de la invención es una pinza capaz de recoger por succión de forma individual varias piezas de frutas con una distribución para depositarlas después en envases especíﬁcos con otra distribución, normalmente regular. Antecedentes de la invención

En la actualidad, se están empleando, sobre todo en sector agrícola, diferentes dispositivos para succionar las frutas que pasan por un transportadorycolocarlas después en el envase correspondiente de transporte o venta, como por ejemplo dispositivos como los descritos enel modelode utilidadnº 9602204.

No obstante, cuando las frutas tienen diferentes tamaños y/o transcurren por la cinta de transporte de forma aleatoria es difícil emplear estos sistemas de ventosas múltiples, salvoque dichasventosas sean capaces de modiﬁcar su posición relativaypuedan actuar de forma independiente. Descripción de la invención

Con el ﬁn de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados en los apartados anteriores, lainvención propone una pinza para cuerpos esféricos o similares que incorpora en principio un grupodeventosas para recoger mediante succión sendos cuerpos esféricos,tales como frutas, para después transportarlosydepositarlos en conjunto en respectivos envases.

Partiendo de esta premisa, la pinza se caracteriza porque cada una de las ventosas va montada individualmente en una actuador vertical con desplazamiento vertical independiente también.

Otra característica de la invención es que cada actuador vertical tiene movilidad independiente en distintas direcciones perpendicularesala direcciónde tales actuadores verticales.

Para ello cada actuador está ﬁjado a un carro desplazable en una guía ﬁjada sobre una placa base que soportael conjuntode todoslos actuadoresverticales.

Otra característica de la invención es que se ha previstoal menos una pletina móvil asociadaalos actuadoresverticales para su reposicionamiento unavez succionadas las frutas mediante las respectivasventosas.

Por otro lado, lo normal es la incorporación de dos pletinas móviles desplazables en unplano paraleloalaplacabase,de maneraque dichas pletinas están vinculadas mediante un cilindro, a través del cual se moverán las placas relativamenteentre sí,ytambién los actuadoresverticales vinculadosalas pletinas, actuadores que se desplazarán evidentemente a lo largo de sus respectivas guías para el acercamiento o alejamiento de las ventosas.

La vinculacióndelos actuadoresverticales conlas pletinas móviles se llevaacabo mediante unas ranuras establecidas en las citadas pletinas donde ajustan unos casquillos de guiado donde se encastran unas partes iniciales de los actuadores, de forma que cuando se alejándose entre ellos según se recoja o se extienda el vástago del cilindro, respectivamente.

Por otro lado, en una de las pletinas móviles se acopla un actuador vertical adicional sin movilidad relativa con respecto a dicha pletina, aunque también está guiado en la respectiva guía a través de su carro móvil. Esto es posible graciasa queesta pletina móvil se desplaza en una dirección paralela a la del vástago del cilindro.

Por último cabe señalar que la pinza de la invención se situará a continuación de un sistema de visión artiﬁcial, que parametrizará la situación de cada fruta, de manera que las pinzas las succionarán individualmente una a una hasta completar un nivel completo, en cuyo momento actuará el cilindro, que mueve las pletinas, agrupándolas en función del envase o caja a llenar.

Acontinuación parafacilitar una mejor comprensiónde esta memoria descriptivayformando parteintegrante de la misma se acompañan unas ﬁguras en las que con carácter ilustrativoy no limitativo se ha representadoel objetodelainvención. Breve descripción de los dibujos

Figura 1.-Muestra una vista en perspectiva inferior de la pinza para cuerpos esféricos o similares, objeto de la invención. Comprende básicamente una placa base y dos grupos de actuadores verticales vinculados a la placa base mediante unos guiados, incluyéndose también dos pletinas móviles que asocian esos dos grupos de actuadores. Sobre una de las pletinas móviles se acopla un actuador adicional sin movimiento relativo con respecto a dicha pletina móvil.

Figura 2.-Muestra una vista en perspectiva superior de la pinza de la invención.

Figura 3.-Muestra una vista en sección donde se muestra la vinculación de los actuadores móviles con respecto a los guiadosy con respecto a las pletinas móviles.

Figura 4.-Muestra una vista en sección similar a la anterior del actuador adicional.

Figura 5.-Representa una vista en planta de la placa base donde se muestran esencialmente las direcciones de los guiados de los respectivos actuadores.

Figuras 6 y 7.-Muestran respectivas vistas en planta de las pletinas móviles.

Figura 8.-Muestra una vista en planta de un soporte intermedio de ﬁjación que forma parte de la invención. Descripción de la forma de realización preferida

Considerando la numeración adoptada en las ﬁguras, la pinza para cuerpos esféricos o similares se determinaapartirde unasventosas1conectadasa unos actuadoresverticales2 con interposiciónde unos soportesde ﬁjación3de lasventosas1.

Los actuadoresverticales2están ﬁjados mediante roscadoa unos carros móviles4desplazablesalo largode unas guías5atornilladasa una placa base6. Los carros móviles4 comprenden una pieza de ﬁjación7de los actuadores2y una segunda pieza8que proporciona el guiado de los carros 4.

Por otro lado, existen dos pletinas móviles, anterior9yposterior 10, que vinculan por separado dos gruposdelos actuadoresverticales2.Paraellolaspletinas móviles9y10 incorporan unas ranuras11 donde se ajustan respectivos casquillos 12 en los cuales

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se encastran los actuadoresverticales2por sus bases, pudiendo desplazarse los casquillos 12 a lo largo de las ranuras11 arrastrando con ellosalos actuadores2 mediantela movilidadde las pletinas9y10.

Asuvez,ambas pletinas móviles9y10 se vinculan mediante un cilindro 13, de manera que cuando su vástago se desplaza se modiﬁca la distancia relativa entre los actuadores2acercándoseo alejándose.

Se ha previsto un actuador adicional2’ ﬁjado a su respectivo carro móvil 4’ pero sin movimiento relativo con respecto a la respectiva pletina móvil anterior 9,ala cualse vincula coninterposicióndel respectivo casquillo12’ encastrado en un oriﬁcio 19 de esa pletina móvil anterior 9.

El desplazamiento lineal de ambas pletinas móviles9y10 es en una dirección, estando conducidas en respectivas guías longitudinales 51, en una de las cuales se conduce también el actuador adicional 2’. Esta pletina móvil anterior9se ﬁja solidariamenteal carro respectivo 4’.

El movimiento lineal de las pletinas móviles9y 10 arrastraráalos actuadores2,2’ acercándolosoalejándolos, según se ha referido anteriormente.

La pletina posterior 10 está ﬁjada a un soporte intermedio 14yéste al respectivo carro 4’, conduciéndose enla guía longitudinal 5’.A suvez, sobre este soporte intermedio14ypletina móvil posterior10 se ﬁja un soporte angular 15, del cual es solidario el cilindro13,que asocia ambaspletinasmóviles9y10, cilindro 13 cuyo vástago se conecta a la pletina anterior9mediante una pieza frontal 16.

El conjuntodela pinzadelainvención se ﬁjaala máquina encajadora de frutas mediante una muñequilla 17 ﬁjada por la cara superior de la misma, mientras que la cara inferior incorpora unas canalizaciones 18 donde se ﬁjan las respectivas guías 5, 5’.

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Claims

REIVINDICACIONES

1.

Pinza para cuerpos esféricos o similares, que contando con un grupo de ventosas para recoger mediante succión cuerpos esféricos, tales como frutas, para transportarlosydepositarlos despuésen otro lugar diferente, secaracteriza porque las ventosas (1) están conectadas en unos actuadores verticales independientes (2) con movilidad motora propia en dirección longitudinal, a la vez que los mismos están ﬁjadosen unos carros móviles(4) desplazablesalolargo de unas guías (5) establecidas sobre la cara inferior de una placa base (6), guías (5) que son convergentes hacia el centro de esa placa base (6), incorporándose además medios para acercaryalejar unos actuadores con respectoa otrosmanteniendoentodomomentola verticalidad de los mismos.
2.

Pinza para cuerpos esféricos o similares, según la reivindicación 1, caracterizada porque los medios para acercaryalejarlos actuadoresverticales(2) entre sí consisten en al menos una pletina móvil que se desplaza perpendicularmente a la dirección de los actuadores verticales (2), de manera que el desplazamiento de la pletina móvil arrastra a los actuadores (2) a lo largo de las guías (5) mediante los respectivos carros (4).
3.

Pinza para cuerpos esféricos o similares, según la reivindicación 2, caracterizada porque incorpora esencialmentedos pletinasmóviles, una anterior(9)y otra posterior (10), acopladasyconducidas en respectivas guías longitudinales (5’) dispuestas en direcciones paralelas que son perpendiculares a la dirección de los actuadoresverticales (2), desplazándose ambas pletinas (9) y (10) mediante un elemento de potencia lineal, tal como un cilindro (13), dispuesto en una

dirección paralela a las citadas guías longitudinales (5’), arrastrando dichas pletinas móviles(9)y(10)a los actuadores verticales (2).
4. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquierade las reivindicaciones2ó3, caracterizada porque las pletinas móviles (9)y(10) se vinculan con los actuadoresverticales(2) mediante unos casquillos (12) encastrados en los actuadores citados

(2)ylos cualesjueganyseguíanen unas ranuras(11) previstasenlas citadaspletinas móviles(9)y(10).
5.

Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquiera de las reivindicaciones3ó 4, caracterizada porqueincorpora un actuador adicional (2’) ﬁjado en el mismo carro móvil (4’) que la pletina anterior (9), carro (4’) conducido enla respectiva guía longitudinal (5’), asociándose dicho actuador adicional (2’) a la pletina anterior (9) mediante un casquillo (12’) encastrado en un oriﬁcio (19) de la pletina anterior (9) sin que exista movimiento relativo entre ésta yel actuador adicional (2’).
6.

Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las guías de los carros comprenden unas piezas independientes ﬁjadas en correspondencia con respectivas canalizaciones (18) previstas sobrela cara inferiordelaplaca base (6).
7.

Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquierade las reivindicaciones3 a7, caracterizada porque el cilindro (13) que moviliza las dos pletinas móviles(9)y(10) está ﬁjadoaun soporte angular (15), ﬁjado éste a su vez a la pletina posterior

(10)y tambiéna un soporte intermedio (14) solidarizado al carro móvil (4’), conectando el vástago de dicho cilindro (13) con una pieza frontal (16) solidaria de la pletina anterior (9).

OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS

N.º solicitud:200801463

ESPAÑA

Fecha de presentación de la solicitud: 20.05.2008

Fecha de prioridad:

INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA

51 Int. Cl. : Ver Hoja Adicional

DOCUMENTOS RELEVANTES

Categoría

Documentos citados Reivindicaciones afectadas

A

EP 0989080 B1 (SOREMARTEC) 16.07.2003, párrafos [0043]-[0047]; figuras 1-6. 1,2,6

A

EP 0768254 B1 (SOREMARTEC) 19.06.2002, reivindicaciones 1-12; figuras 1-5. 1,2,6

A

EP 0657373 B1 (FUJI PHOTO FILM) 29.03.2000, reivindicaciones 1-7; figuras 1-3. 1,2,6

A

ES 1036450 U (JET BOX) 16.08.1997, columna 5, línea 38 – columna 6, línea 53; figuras 1-5b. (Citado en la solicitud) 1,2,6

A

ES 4905456 A1 (OLAECHEA) 06.03.1990, columna 3, línea 47 – columna 5, línea 36; figuras 1-6. 1,2,6

Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud

El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones □ para las reivindicaciones nº:

Fecha de realización del informe 27.12.2010

Examinador F. Monge Zamorano Página 1/4

INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA

Nº de solicitud:200801463

CLASIFICACIÓN OBJETO DE LA SOLICITUD B65B35/08 (01.01.2006)

B65B25/04 (01.01.2006) B66C1/02 (01.01.2006) Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación)

B65B, B66C

Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC

Informe del Estado de la Técnica Página 2/4

OPINIÓN ESCRITA

Nº de solicitud:200801463

Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 27.12.2010

Declaración

Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)

Reivindicaciones Reivindicaciones 1-7 SI NO

Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)

Reivindicaciones Reivindicaciones 1-7 SI NO

Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).

Base de la Opinión.-

La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.

Informe del Estado de la Técnica Página 3/4

OPINIÓN ESCRITA

Nº de solicitud:200801463

1. Documentos considerados.-

A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.

Documento

Número Publicación o Identificación Fecha Publicación

D01

EP 0989080 B1 (SOREMARTEC) 16.07.2003

D02

EP 0768254 B1 (SOREMARTEC) 19.06.2002

D03

EP 0657373 B1 (FUJI PHOTO FILM) 29.03.2000

D04

ES 1036450 U (JET BOX) 16.08.1997

D05

ES 4905456 A1 (OLAECHEA) 06.03.1990
2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración

El objeto de la solicitud es un dispositivo prensor para cuerpos esféricos, como frutas, mediante aplicación de vacío con ventosas. La solicitud consta de siete reivindicaciones, de las que sólo la primera es independiente; dependen de ella directamente la segunda y la sexta y de éstas, las demás. La primera reivindicación caracteriza la invención por cuatro rasgos técnicos: a) Las ventosas del dispositivo están conectadas a actuadores verticales independientes, de manera que cada ventosa puede subir y bajar al margen de lo que hagan el resto de ventosas. b) Los actuadores están fijados a unos carros móviles que pueden desplazarse por unas guías c) Las guías por las que se desplazan los actuadores están en la cara inferior de una placa base y convergen hacia el centro de la placa d) El dispositivo tiene medios para acercar y alejar unos actuadores respecto de los otros manteniendo en todo momento su verticalidad. No se han encontrado en el estado de la técnica divulgaciones que reúnan estas características ni parecen poder obtenerse de manera obvia por mera combinación de divulgaciones. Si bien los dispositivos prensores mediante ventosas son bien conocidos, aquéllos en que las ventosas pueden variar su posición relativa son menos frecuentes. Esta variación puede producirse por la flexibilidad del elemento de unión al cabezal, como es el caso del documento D4 (Jet Box) o por el desplazamiento de las ventosas en dicho cabezal, caso de los documentos D1 y D2 , ambos de Soremartec. Tanto D1 como D2 divulgan la variación de la posición relativa de las ventosas por desplazamiento de los vástagos guiados por unas ranuras. Sin embargo, ni las ranuras de la placa base tienen la disposición que en la solicitud (convergente hacia el centro) ni puede hablarse con propiedad de carros móviles. D3 (Fuji) también divulga un cabezal con variación de posición de las ventosas, pero por un sistema diferente en el que no hay ranuras, sino unos brazos horizontales que permiten un cierto desplazamiento de las ventosas. Finalmente, D5 (Olaechea) es un ejemplo de máquina encajadora de frutas mediante ventosas, pero con las mismas fijas en el cabezal. Las reivindicaciones segunda y sexta precisan las características de los medios de acercamiento y alejamiento de los actuadores de las ventosas y de las ranuras por las que se desplazan y, dependiendo de estas dos reivindicaciones, el resto de ellas caracterizan otros elementos del dispositivo tales como las platinas, actuadores, y soportes. Todas ellas por ser dependientes de la primera participan de su carácter en cuanto a novedad y actividad inventiva. Así pues, teniendo en cuenta las consideraciones anteriores y en opinión del examinador, cabría reconocer los atributos de novedad y actividad inventiva, en el sentido de los artículos 6 y 8 de la vigente Ley de Patentes 11/1986, a las reivindicaciones primera a séptima de la solicitud.

Informe del Estado de la Técnica Página 4/4