ES2351466A1

ES2351466A1 - Pinza para cuerpos esféricos o similares.

Info

Publication number: ES2351466A1
Application number: ES200801463A
Authority: ES
Inventors: Antonio Reguero Jimenez; Luis Masague Asensi; Juan Martinez Alejo
Original assignee: It Infotec Robotics S L; IT INFOTEC ROBOTICS SL
Current assignee: It Infotec Robotics S L; IT INFOTEC ROBOTICS SL
Priority date: 2008-05-20
Filing date: 2008-05-20
Publication date: 2011-02-07
Anticipated expiration: 2028-05-20
Also published as: ES2351466B1

Abstract

Pinza para cuerpos esféricos o similares. Incorpora en principio un grupo de ventosas para recoger mediante succión cuerpos esféricos, tales como frutas para trasladarlas y depositarlas después en otro lugar diferente, como pueden ser cajas para frutas u otros. Se caracteriza porque las ventosas (1) están conectadas en unos actuadores verticales independientes (2) con movilidad longitudinal, a la vez que los mismos están fijados en unos carros móviles (4) desplazables a lo largo de unas guías (5) establecidas sobre la cara inferior de una placa base (6), guías (4) que son convergentes hacia el centro de esa placa base (6). Incorpora además medios para acercar y alejar unos actuadores con respecto a otros manteniendo en todo momento la verticalidad.

Description

Pinza para cuerpos esféricos o similares.

Objeto de la invención

La presente invención, según se expresa en el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a una pinza para cuerpos esféricos o similares que incorpora unos característicos medios para la selección y agarre de cuerpos esféricos, preferentemente frutas, siendo capaces después tales medios de posicionar estos frutos en envases específicos.

Así pues, el objeto de la invención es una pinza capaz de recoger por succión de forma individual varias piezas de frutas con una distribución para depositarlas después en envases específicos con otra distribución, normalmente regular.

Antecedentes de la invención

En la actualidad, se están empleando, sobre todo en sector agrícola, diferentes dispositivos para succionar las frutas que pasan por un transportador y colocarlas después en el envase correspondiente de transporte o venta, como por ejemplo dispositivos como los descritos en el modelo de utilidad nº 9602204.

No obstante, cuando las frutas tienen diferentes tamaños y/o transcurren por la cinta de transporte de forma aleatoria es difícil emplear estos sistemas de ventosas múltiples, salvo que dichas ventosas sean capaces de modificar su posición relativa y puedan actuar de forma independiente.

Descripción de la invención

Con el fin de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados en los apartados anteriores, la invención propone una pinza para cuerpos esféricos o similares que incorpora en principio un grupo de ventosas para recoger mediante succión sendos cuerpos esféricos, tales como frutas, para después transportarlos y depositarlos en conjunto en respectivos envases.

Partiendo de esta premisa, la pinza se caracteriza porque cada una de las ventosas va montada individualmente en una actuador vertical con desplazamiento vertical independiente también.

Otra característica de la invención es que cada actuador vertical tiene movilidad independiente en distintas direcciones perpendiculares a la dirección de tales actuadores verticales.

Para ello cada actuador está fijado a un carro desplazable en una guía fijada sobre una placa base que soporta el conjunto de todos los actuadores verticales.

Otra característica de la invención es que se ha previsto al menos una pletina móvil asociada a los actuadores verticales para su reposicionamiento una vez succionadas las frutas mediante las respectivas ventosas.

Por otro lado, lo normal es la incorporación de dos pletinas móviles desplazables en un plano paralelo a la placa base, de manera que dichas pletinas están vinculadas mediante un cilindro, a través del cual se moverán las placas relativamente entre sí, y también los actuadores verticales vinculados a las pletinas, actuadores que se desplazarán evidentemente a lo largo de sus respectivas guías para el acercamiento o alejamiento de las ventosas.

La vinculación de los actuadores verticales con las pletinas móviles se lleva a cabo mediante unas ranuras establecidas en las citadas pletinas donde ajustan unos casquillos de guiado donde se encastran unas partes iniciales de los actuadores, de forma que cuando se desplazan las pletinas mediante el cilindro, se mueven simultáneamente todos los actuadores acercándose o alejándose entre ellos según se recoja o se extienda el vástago del cilindro, respectivamente.

Por otro lado, en una de las pletinas móviles se acopla un actuador vertical adicional sin movilidad relativa con respecto a dicha pletina, aunque también está guiado en la respectiva guía a través de su carro móvil. Esto es posible gracias a que esta pletina móvil se desplaza en una dirección paralela a la del vástago del cilindro.

Por último cabe señalar que la pinza de la invención se situará a continuación de un sistema de visión artificial, que parametrizará la situación de cada fruta, de manera que las pinzas las succionarán individualmente una a una hasta completar un nivel completo, en cuyo momento actuará el cilindro, que mueve las pletinas, agrupándolas en función del envase o caja a llenar.

A continuación para facilitar una mejor comprensión de esta memoria descriptiva y formando parte integrante de la misma se acompañan unas figuras en las que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado el objeto de la invención.

Breve descripción de los dibujos

Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva inferior de la pinza para cuerpos esféricos o similares, objeto de la invención. Comprende básicamente una placa base y dos grupos de actuadores verticales vinculados a la placa base mediante unos guiados, incluyéndose también dos pletinas móviles que asocian esos dos grupos de actuadores. Sobre una de las pletinas móviles se acopla un actuador adicional sin movimiento relativo con respecto a dicha pletina
móvil.

Figura 2.- Muestra una vista en perspectiva superior de la pinza de la invención.

Figura 3.- Muestra una vista en sección donde se muestra la vinculación de los actuadores móviles con respecto a los guiados y con respecto a las pletinas móviles.

Figura 4.- Muestra una vista en sección similar a la anterior del actuador adicional.

Figura 5.- Representa una vista en planta de la placa base donde se muestran esencialmente las direcciones de los guiados de los respectivos actuadores.

Figuras 6 y 7.- Muestran respectivas vistas en planta de las pletinas móviles.

Figura 8.- Muestra una vista en planta de un soporte intermedio de fijación que forma parte de la invención.

Descripción de la forma de realización preferida

Considerando la numeración adoptada en las figuras, la pinza para cuerpos esféricos o similares se determina a partir de unas ventosas 1 conectadas a unos actuadores verticales 2 con interposición de unos soportes de fijación 3 de las ventosas 1.

Los actuadores verticales 2 están fijados mediante roscado a unos carros móviles 4 desplazables a lo largo de unas guías 5 atornilladas a una placa base 6. Los carros móviles 4 comprenden una pieza de fijación 7 de los actuadores 2 y una segunda pieza 8 que proporciona el guiado de los carros 4.

Por otro lado, existen dos pletinas móviles, anterior 9 y posterior 10, que vinculan por separado dos grupos de los actuadores verticales 2. Para ello las pletinas móviles 9 y 10 incorporan unas ranuras 11 donde se ajustan respectivos casquillos 12 en los cuales se encastran los actuadores verticales 2 por sus bases, pudiendo desplazarse los casquillos 12 a lo largo de las ranuras 11 arrastrando con ellos a los actuadores 2 mediante la movilidad de las pletinas 9 y 10.

A su vez, ambas pletinas móviles 9 y 10 se vinculan mediante un cilindro 13, de manera que cuando su vástago se desplaza se modifica la distancia relativa entre los actuadores 2 acercándose o alejándose.

Se ha previsto un actuador adicional 2' fijado a su respectivo carro móvil 4' pero sin movimiento relativo con respecto a la respectiva pletina móvil anterior 9, a la cual se vincula con interposición del respectivo casquillo 12' encastrado en un orificio 19 de esa pletina móvil anterior 9.

El desplazamiento lineal de ambas pletinas móviles 9 y 10 es en una dirección, estando conducidas en respectivas guías longitudinales 51, en una de las cuales se conduce también el actuador adicional 2'. Esta pletina móvil anterior 9 se fija solidariamente al carro respectivo 4'.

El movimiento lineal de las pletinas móviles 9 y 10 arrastrará a los actuadores 2, 2' acercándolos o alejándolos, según se ha referido anteriormente.

La pletina posterior 10 está fijada a un soporte intermedio 14 y éste al respectivo carro 4', conduciéndose en la guía longitudinal 5'. A su vez, sobre este soporte intermedio 14 y pletina móvil posterior 10 se fija un soporte angular 15, del cual es solidario el cilindro 13, que asocia ambas pletinas móviles 9 y 10, cilindro 13 cuyo vástago se conecta a la pletina anterior 9 mediante una pieza frontal 16.

El conjunto de la pinza de la invención se fija a la máquina encajadora de frutas mediante una muñequilla 17 fijada por la cara superior de la misma, mientras que la cara inferior incorpora unas canalizaciones 18 donde se fijan las respectivas guías 5, 5'.

Claims

1. Pinza para cuerpos esféricos o similares, que contando con un grupo de ventosas para recoger mediante succión cuerpos esféricos, tales como frutas, para transportarlos y depositarlos después en otro lugar diferente, se caracteriza porque las ventosas (1) están conectadas en unos actuadores verticales independientes (2) con movilidad motora propia en dirección longitudinal, a la vez que los mismos están fijados en unos carros móviles (4) desplazables a lo largo de unas guías (5) establecidas sobre la cara inferior de una placa base (6), guías (5) que son convergentes hacia el centro de esa placa base (6), incorporándose además medios para acercar y alejar unos actuadores con respecto a otros manteniendo en todo momento la verticalidad de los mismos.

2. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según la reivindicación 1, caracterizada porque los medios para acercar y alejar los actuadores verticales (2) entre sí consisten en al menos una pletina móvil que se desplaza perpendicularmente a la dirección de los actuadores verticales (2), de manera que el desplazamiento de la pletina móvil arrastra a los actuadores (2) a lo largo de las guías (5) mediante los respectivos carros (4).

3. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según la reivindicación 2, caracterizada porque incorpora esencialmente dos pletinas móviles, una anterior (9) y otra posterior (10), acopladas y conducidas en respectivas guías longitudinales (5') dispuestas en direcciones paralelas que son perpendiculares a la dirección de los actuadores verticales (2), desplazándose ambas pletinas (9) y (10) mediante un elemento de potencia lineal, tal como un cilindro (13), dispuesto en una dirección paralela a las citadas guías longitudinales (5'), arrastrando dichas pletinas móviles (9) y (10) a los actuadores verticales (2).

4. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquiera de las reivindicaciones 2 ó 3, caracterizada porque las pletinas móviles (9) y (10) se vinculan con los actuadores verticales (2) mediante unos casquillos (12) encastrados en los actuadores citados (2) y los cuales juegan y se guían en unas ranuras (11) previstas en las citadas pletinas móviles (9) y (10).

5. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquiera de las reivindicaciones 3 ó 4, caracterizada porque incorpora un actuador adicional (2') fijado en el mismo carro móvil (4') que la pletina anterior (9), carro (4') conducido en la respectiva guía longitudinal (5'), asociándose dicho actuador adicional (2') a la pletina anterior (9) mediante un casquillo (12') encastrado en un orificio (19) de la pletina anterior (9) sin que exista movimiento relativo entre ésta y el actuador adicional (2').

6. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las guías de los carros comprenden unas piezas independientes fijadas en correspondencia con respectivas canalizaciones (18) previstas sobre la cara inferior de la placa base (6).

7. Pinza para cuerpos esféricos o similares, según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizada porque el cilindro (13) que moviliza las dos pletinas móviles (9) y (10) está fijado a un soporte angular (15), fijado éste a su vez a la pletina posterior (10) y también a un soporte intermedio (14) solidarizado al carro móvil (4'), conectando el vástago de dicho cilindro (13) con una pieza frontal (16) solidaria de la pletina anterior (9).