CH690433A5 - Dispositivo di presa. - Google Patents

Description

  
 



  La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo di presa secondo il preambolo della rivendicazione l. 



  Un tale dispositivo è noto, ad esempio, da EP-A-0 239 547. 



  Il dispositivo descritto in tale documento anteriore comprende una pluralità di organi di presa, preferibilmente del tipo ad aspirazione, ciascuno dei quali è destinato ad afferrare un rispettivo articolo disposto in una schiera comprendente file ordinate in almeno una direzione. Il dispositivo comprende una pluralità di elementi di sopporto, genericamente allungati e paralleli fra loro, destinati, nell'impiego, ad essere orientati nella direzione delle file degli articoli. Ciascun elemento di sopporto porta associata una rispettiva fila di organi di presa estendentesi lungo l'elemento stesso. Mezzi motori permettono di fare variare la distanza fra elementi di sopporto adiacenti in modo da poterla adattare selettivamente al passo di separazione delle file degli articoli.

   Tale distanza può essere fatta variare mentre il dispositivo trasferisce gli articoli  sostenuti dagli organi di presa in una confezione, adattando così il passo di separazione delle file di articoli alle dimensioni della confezione stessa. E' anche prevista la possibilità di far variare selettivamente la distanza tra gli organi di presa di ciascun elemento di sopporto. 



  Detto altrimenti, nella suddetta soluzione secondo la tecnica nota, gli organi di presa risultano ordinati per righe e colonne, secondo una struttura a matrice, con la possibilità di far variare selettivamente tanto la distanza fra le righe, quanto la distanza fra gli organi di presa facenti parte di una stessa riga, dunque la distanza fra le colonne. 



  Nell'applicazione al trattamento di prodotti alimentari, quali ad esempio i prodotti dolciari cui si fa esplicito riferimento nel documento anteriore, tale struttura consente di prelevare prodotti quali cioccolatini, uova di cioccolata, ecc. disposti in una schiera, ad esempio alla fine della loro linea di fabbricazione, e di trasferirli, ad esempio, verso una linea di confezionamento, modificando la loro distribuzione spaziale così da disporli in una schiera più o meno compatta ovvero più o meno fitta rispetto alla schiera da cui sono stati prelevati: questo, come già si è detto, tanto per la distanza fra file  adiacenti di articoli, quanto per la distanza fra i singoli articoli in ciascuna fila. 



  In un settore quale quello dei prodotti dolciari, settore a cui, a titolo puramente esemplificativo, si continuerà a fare riferimento nel seguito della presente descrizione, insorge sempre più di frequente l'esigenza di svolgere operazioni di manipolazione e di trasferimento di articoli con simultanea variazione della loro disposizione spaziale relativa secondo modalità tali da non poterle attuare in modo del tutto soddisfacente ricorrendo a soluzioni quali quella descritta, ad esempio, nella domanda di brevetto europeo esaminata in dettaglio in precedenza. 



  In particolare, proprio per rendere sempre più vivace e attraente la disposizione dei prodotti, ad esempio in una confezione di prodotti dolciari, insorge l'esigenza di fare in modo che i prodotti stessi non siano più ordinati in una schiera regolare, di tipo matriciale (a righe e colonne, per intendersi), ma al contrario, disposti secondo una traiettoria poligonale, chiusa o aperta, ad esempio pentagonale, esagonale, a serpentina, ecc. ... 



  La presente invenzione si prefigge lo scopo di fornire una soluzione in grado di risolvere in modo  ottimale tale problema. 



  Secondo la presente invenzione, tale scopo viene raggiunto grazie ad un dispositivo di presa avente le caratteristiche richiamate in modo specifico nella rivendicazione 1. Vantaggiosi sviluppi dell'invenzione formano oggetto delle sottorivendicazioni 2 a 10. 



  L'invenzione verrà ora descritta, a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni annessi, nei quali: 
 
   - la fig. 1 illustra schematicamente un dispositivo di presa secondo l'invenzione, 
   - le fig. 2 e 3 sono due viste in prospettiva, riprodotte in scala ingrandita, che illustrano, secondo un punto di osservazione circa corrispondente alla freccia II, parte del dispositivo secondo l'invenzione in due diverse possibili posizioni di funzionamento, e 
   - le fig. 4 e 5 sono due rappresentazioni schematiche, rispettivamente corrispondenti alle fig. 2 e 3, dirette a meglio illustrare il principio di funzionamento dell'invenzione. 
 



  Nella fig. 1, il riferimento numerico 1 indica nel complesso un dispositivo di presa (talvolta denominato anche "mano" o "pinza") destinato di preferenza ad essere montato su un'apparecchiatura automatica  quale un automa o robot (non illustrata), ad esempio per trasferire a partire da una prima linea di trasporto verso una seconda linea di trasporto articoli costituiti, ad esempio, da prodotti dolciari quali cioccolatini, ovetti di cioccolato, praline ecc. 



  Così come illustrato in dettaglio in EP-A-0 239 547, cui si può fare utilmente riferimento al riguardo, la prima linea di trasporto può essere costituita, ad esempio, da un trasportatore a nastro sul quale avanza una schiera continua di articoli ordinati in una schiera regolare, matriciale, ossia articoli disposti secondo file (rispettivamente righe e colonne) parallele ed ortogonali alla direzione di avanzamento degli articoli sul trasportatore. 



  La seconda linea di trasporto può essere invece costituita da un altro trasportatore a nastro sul quale avanza un flusso di scatole o di parti di scatola (cosiddetti "acetati"). Ciascuna scatola o parte di scatola è provvista al suo interno di un certo numero di alveoli ciascuno dei quali è destinato a ricevere un articolo A. 



  Nel seguito della descrizione si supporrà, in particolare con riferimento alla fig. 5, che i suddetti alveoli siano ordinati secondo una o più schiere dallo sviluppo pentagonale, dunque con ciascuna  schiera comprendente cinque articoli A disposti ai vertici di un pentagono regolare. Va comunque sottolineato che quello a cui si fa qui riferimento è solo un esempio: le schiere in questione potrebbero infatti avere un andamento di tipo diverso, sia per quanto riguarda la geometria complessiva (che potrebbe essere ad esempio esagonale o a serpentina dunque definita da una qualsiasi poligonale, chiusa o aperta), sia per quanto riguarda la distanza fra i vari alveoli, e dunque fra gli articoli A, distanza che potrebbe non essere uniforme e costante. 



  Nella soluzione di cui all'EP-A-0 239 547, la seconda linea di trasporto si estende in corrispondenza dell'estremità di uscita o di scarico della prima linea con la direzione di avanzamento delle scatole sulla seconda linea ortogonale alla direzione di avanzamento degli articoli sulla prima linea: naturalmente la disposizione potrebbe essere affatto diversa, ad esempio con le due linee parallele o sghembe fra loro. L'apparecchiatura che porta il dispositivo di presa destinato ad agire sugli articoli A è disposta in posizione angolare fra le due linee ed è sostanzialmente costituita da una colonna o montante alla cui sommità è montato oscillante secondo una generale configurazione a bandiera, un  braccio che sostiene alla sua estremità libera il dispositivo 1.

   Per effetto dell' oscillazione (brandeggio) intorno all'asse centrale verticale del montante o colonna, l'estremità libera del braccio percorre una traiettoria circolare avente un'ampiezza angolare di circa 90 gradi. L'estremità libera del braccio può così muoversi alternativamente fra una prima posizione di funzionamento. 



  Nella prima posizione di funzionamento, l'estremità libera del braccio sovrasta l'estremità di uscita della prima linea di trasporto. Nella seconda posizione di funzionamento essa sovrasta invece una seconda linea di trasporto. 



  All'estremità libera del braccio oscillante è montato un martinetto ad azionamento fluidico il cui stelo, sporgente verso il basso e mobile in direzione verticale, porta alla sua estremità inferiore il dispositivo 1. 



  La sequenza di funzionamento dell'apparecchiatura, comandata (in modo noto) da dispositivi di controllo elettronici e fluidici non illustrati, prevede la ripetizione ciclica delle seguenti fasi: 



  - la rotazione del braccio verso la prima posizione di funzionamento, con il dispositivo di presa 1 in posizione sollevata, 



  - abbassamento del dispositivo di presa 1 verso la prima linea di trasporto con prelievo degli articoli da parte del dispositivo 1, 



  - richiamo del dispositivo di presa 1 (e degli articoli A da esso afferrati) in posizione sollevata rispetto alla prima linea di trasporto, 



  - rotazione del braccio verso la seconda posizione di funzionamento, con trasferimento degli articoli verso la seconda linea di trasporto, 



  - abbassamento del dispositivo di presa 1 verso la seconda linea di trasporto, con conseguente rilascio degli articoli A e deposito degli stessi all'interno degli alveoli delle scatole presenti sulla seconda linea di trasporto, e 



  - richiamo del dispositivo di presa 1 in posizione di sollevamento rispetto alla linea di trasporto e ritorno verso la posizione di partenza. 



  Tutto quanto riportato a titolo di sintesi e di riferimento corrisponde alla soluzione generale descritta in EP-A-0 239 547. 



  In modo specifico, la presente invenzione riguarda la struttura e le modalità di funzionamento del dispositivo di presa 1, qui illustrato come provvisto di due gruppi di organi di presa 10 con ciascun gruppo comprendente cinque organi di presa 10 dispo sti di preferenza, per evidenti motivi di bilanciamento, in posizioni circa simmetriche rispetto al baricentro del dispositivo 1 ed in particolare rispetto ad una struttura centrale a portale 2 utilizzata per il montaggio del dispositivo 1 su rispettivo robot o automa (non illustrato). 



  Si tratta, va sottolineato, di una illustrazione di carattere puramente esemplificativo, legata al fatto che, di preferenza, il dispositivo 1 è realizzato in maniera da poter operare simultaneamente su più scatole, ad esempio due scatole in maniera da poter trasferire, per ciascuna corsa di prelievo e deposito del tipo di quella descritta in precedenza, dieci articoli A. 



  In pratica, la struttura descritta in dettaglio nel seguito, comprendente, a titolo di esempio, cinque organi di presa può essere riprodotta un numero qualsiasi di volte, secondo una struttura modulare. 



  Di preferenza, gli organi 10 sono del tipo ad aspirazione correntemente utilizzato per la manipolazione di articoli delicati o fragili. All'atto pratico, ciascun organo 10 è sostanzialmente costituito da una ventosa nel cui interno sfocia una rispettiva tubazione di aspirazione facente capo ad un condotto di aspirazione principale. Quest'ultimo è a sua volta  volta collegato ad una sorgente di pressione subatmosferica ("depressione") quale, ad esempio, una pompa a vuoto (non illustrata). 



  Per una illustrazione dettagliata della struttura degli organi di presa, si può ancora una volta far riferimento alla domanda di brevetto europeo citata nella parte introduttiva della presente descrizione. va comunque precisato che la struttura e le modalità di realizzazione degli organi di presa 10 sono di per sé largamente ininfluenti ai fini dell'attuazione dell'invenzione. L'invenzione stessa si presta infatti ad essere utilizzata e attuata con organi di presa affatto diversi dagli organi di presa pneumatici 10 a cui si fa riferimento, a titolo esemplificativo, nella presente descrizione: si può trattare, ad esempio, di unità di presa di tipo meccanico (a pinza o similari), di tipo elettromagnetico, ecc. 



  L'aspetto essenziale dell'invenzione riguarda essenzialmente la possibilità di fare in modo che, durante l'operazione di trasferimento degli articoli A sia possibile variare la disposizione geometrica relativa degli articoli A stessi. 



  In pratica, nell'esempio di attuazione cui fanno implicito riferimento le fig. 4 e 5 sulla linea di partenza gli articoli A si trovano disposti secondo  una schiera regolare che, per semplicità di illustrazione di comprensione, può essere considerata una schiera a maglia quadrata (si osservi la fig. 4). 



  Quando il dispositivo 1 si abbassa verso gli articoli A per afferrarli, gli organi di presa 10 devono quindi essere localizzati secondo una schiera comprendente quattro elementi disposti ai vertici di un quadrato più un quinto elemento situato ad una distanza pari al lato del quadrato lungo il prolungamento di uno qualsiasi dei lati del suddetto quadrato (si osservi ancora sempre la fig. 4, dove il riferimento 12 identifica gli steli dei vari organi di presa 10). Quanto detto vale indipendentemente dall'orientamento relativo del dispositivo di presa 1 rispetto alla schiera degli articoli che vengono prelevati. 



  Per ottenere la desiderata variazione della disposizione degli articoli A prelevati, gli organi di presa 10 devono quindi, durante il movimento di trasferimento, variare la loro posizione relativa ed andarsi a disporre - nell'esempio qui illustrato - ai vertici di un pentagono regolare, ossia secondo una geometria identica alla geometria di disposizione degli articoli all'interno delle scatole di ricezione (si osservi al riguardo la fig. 5). 



  Ancora una volta va ricordato che la geometria a pentagono regolare cui si fa qui riferimento ha carattere puramente esemplificativo, dal momento che si potrebbe trattare di una geometria diversa, ad esempio esagonale, ettagonale, etc. e/o a poligono non regolare. 



  Nella soluzione secondo l'invenzione, tale risultato viene conseguito collegando gli organi di presa 10, preferibilmente in corrispondenza degli steli 12 definenti le tubazioni di aspirazione per le ventose, tramite bracci snodati in modo tale che gli organi di presa 10 costituiscano il vertice di una poligonale che, proprio per effetto dell'articolazione dei bracci 14 in corrispondenza di ciascun organo di presa 10, risulta liberamente configurabile dal punto di vista geometrico. 



  Nell'esempio di attuazione più semplice, il suddetto risultato viene ottenuto semplicemente facendo in modo che lo stelo 12 o tubazione di aspirazione di ciascun organo di presa 10 costituisca il perno (dallo sviluppo verticale, nell'esempio di attuazione illustrato) di un'ideale catena le cui maglie sono costituite appunto da bracci o biellette, ciascuno dei quali presenta, in corrispondenza delle sue estremità, rispettivi fori che ne consentono l'innesto su un  organo di presa 10 (con l'eventuale interposizione di elementi a cuscinetto, anche se tale soluzione non risulta imperativa, in considerazione delle contenute velocità di rotazione previste). 



  Nel caso specifico dell'esempio di attuazione qui illustrato, per motivi che risulteranno più chiari nel seguito, i vari bracci in questione sono costituiti da elementi strutturalmente diversi. 



  In particolare, riferendosi alla fig. 2 e muovendosi in verso antiorario a partire dalla porzione di stelo situata più a destra, i suddetti bracci sono definiti da: 



  - un braccio di struttura solida indicato con 141; 



  - una prima coppia di biellette, indicate con 142; 



  - una porzione solida, centrale, indicata con 143, di un corpo di azionamento che verrà meglio descritto nel seguito, e 



  - un'ulteriore coppia di biellette, indicate con 144. 



  In conseguenza del collegamento attuato tramite i bracci 141-144, gli organi 10 sono suscettibili di essere liberamente disposti secondo qualunque geometria definibile sotto forma di una poligonale. 



  Nello specifico esempio di attuazione illustrato, tale condizione vale tanto per la schiera di partenza (disposizione di prelievo degli articoli A illustrata nella fig. 4, in cui la poligonale in questione è idealmente costituita dai tre lati di un quadrato ai cui vertici si trovano quattro dispositivi di presa 10, con un ulteriore lato costituente il collegamento verso il quinto organo di presa 10), quanto per la disposizione finale assunta dagli articoli A in vista del deposito sulla linea di arrivo (in questo caso si tratta della disposizione illustrata nella fig. 5, in cui la poligonale in questione è definita da quattro lati adiacenti della geometria a pentagono regolare). 



  Dato il carattere articolato della poligonale, si può agevolmente comprendere che il grado di libertà ammesso dalla soluzione secondo l'invenzione è quanto mai ampia. In particolare, si può pensare di invertire (idealmente) le geometrie di prelievo e di deposito illustrate in precedenza supponendo, ad esempio, di prelevare gli articoli A disposti in schiera ad esempio a maglie pentagonali o a quinconce e di depositarli in schiere a maglia quadrata, o maglia rettangolare. 



  A quest'ultimo proposito va sottolineato che,  sebbene i disegni annessi facciano riferimento - a titolo di illustrazione - ad una soluzione in cui i bracci 141-144 sono elementi di lunghezza costante, è possibile realizzare almeno alcuni di tali elementi sotto forma di elementi telescopici o, comunque. con lunghezza variabile con la conseguente possibilità di fare in modo che i lati della poligonale "di arrivo" siano tutti o in parte di lunghezza diversa dai lati della poligonale "di partenza". 



  Si può in particolare apprezzare che, tanto la poligonale di partenza, quanto la poligonale di arrivo possono essere poligonali chiuse o aperte, totalmente o parzialmente: sussiste quindi la possibilità di disporre gli organi di presa 10 e gli articoli A da essi sostenuti, secondo una geometria poligonale qualsiasi, ad esempio a serpentina o a spirale. 



  Per quanto riguarda la movimentazione delle unità degli organi di presa 10 e/o dei bracci 141-144 che ne regolano la disposizione geometrica è possibile ricorrere a diverse soluzioni. 



  E' possibile rifarsi, ad esempio, alla soluzione descritta nel EP-A-0 239 547, già più volte citato in precedenza, ovvero a soluzioni del tipo di quelle adottate per lo snodo dei bracci dei robot. 



  Tenuto conto del fatto che un dispositivo quale il dispositivo 1 descritto in precedenza deve presentare, soprattutto nella possibile applicazione nell'industria alimentare, dimensioni quanto più contenute possibili, una soluzione che si è dimostrata particolarmente vantaggiosa è quella di ricorrere ad elementi a camma suscettibili di essere realizzati in modo vantaggioso sotto forma di feritoie provviste in una o più piastre associate agli organi di presa 10 e, di preferenza, agli steli degli stessi. 



  Nell'esempio di attuazione qui illustrato, si è previsto che rispettivamente al disopra ed al disotto della regione in cui gli steli degli organi di presa 10 sono collegati dai bracci 141-144 siano previste una o, meglio, più piastre 15, tipicamente in numero di due, in cui sono ricavate feritoie 16 secondo la geometria illustrata in maggior dettaglio nella vista delle fig. 4 e 5. 



  Lo sviluppo delle feritoie 16, ciascuna delle quali è destinata a definire una serie di scorrimento relativo per uno o più steli 12 degli organi di presa 10, viene definito sulla base di considerazioni geometriche elementari facendo in modo che, per effetto di un generale movimento di traslazione, le piastre 15 determinino il passaggio degli organi di presa 10  dalla geometria in precedenza definita "di partenza" alla geometria "di arrivo". 



  Sia che cooperino con un solo stelo 12, sia che cooperino con più steli, le feritoie 16 presentano quindi due rispettivi insiemi di luoghi omologhi, indicati rispettivamente con 16a e 16b nelle fig. 4 e 5. 



  I primi luoghi 16a corrispondono alle posizioni occupate dagli organi di presa 10 (ossia dai loro steli 12), nella disposizione di partenza, supposta, in questo caso, disposizione corrispondente alla schiera a maglie quadrate secondo la quale gli articoli A sono disposti nella fig. 4. Gli altri luoghi 16b corrispondono invece alla disposizione geometrica (pentagonale nell'esempio illustrato) di arrivo, di cui alla fig. 5. 



  Le traiettorie delle feritoie 16 nascono quindi come raccordo (rettilineo nell'esempio di attuazione illustrato) fra i luoghi 16a e 16b. 



  Dall'osservazione delle fig. 4 e 5 risulta evidente che, nominalmente, nella o nelle piastre 15 dovrebbe essere presente una feritoia 16 per ciascun organo di presa 10. Anche se in molti casi può essere effettivamente così, in altri casi, come in quello illustrato, può benissimo succedere che le disposi zioni geometriche di partenza e di arrivo degli organi 10 siano tali per cui la posizione di arrivo, dunque il luogo 16b, di un organo 10 coincida, o sia molto vicina, alla posizione di partenza, dunque al luogo 16a, relativo ad un altro organo 10. 



  Ad esempio, nel caso delle disposizioni geometriche delle fig. 4 e 5, si verifica che le posizioni occupate, nella fig. 5, dai due organi (steli 12) formanti la base inferiore del pentagono siano circa corrispondenti alle posizioni occupate, nella fig. 4, dai due organi (steli 12) situati in posizione intermedia nella disposizione di partenza. Ne consegue quindi che i relativi luoghi 16a e 16b si confondono, per cui le due relative feritoie (una per ciascun organo 10) si raccordano fra loro: nell'esempio illustrato, per cinque organi 10 sono quindi presenti solo tre feritoie 16, l'una corta (in posizione di sommità nelle fig. 4 e 5) e due lunghe, affiancate, ciascuna delle quali presenta un profilo angolato in quanto rappresenta in realtà la fusione ideale di due feritoie "corte", consecutive fra loro. 



  E' anche agevole comprendere come, sempre attraverso il disegno delle traiettorie delle feritoie 16, sia possibile fare in modo che non solo la geometria, ma anche la lunghezza di uno o più lati della  poligonale (lunghezza di uno o più bracci 141-144) vari per effetto del movimento delle piastre o della piastra 15. 



  Va da sé che le varianti e le possibilità di sviluppo della soluzione descritta sono quanto mai estese: ad esempio è possibile pensare a soluzioni in cui, a partire da una geometria di partenza, si abbia una prima variazione di geometria, ad esempio per ottenere il deposito di un primo insieme di prodotti, ed una seconda variazione di geometria, per ottenere il deposito di una seconda serie di prodotti secondo una geometria ancora diversa. 



  Per la movimentazione degli organi 10 è possibile ricorrere a soluzioni diverse. 



  Ad esempio, nella forma di attuazione illustrata nei disegni si è operato nel modo seguente. 



  Le estremità inferiori dei rami laterali dell'elemento a portale 2 sostengono due aste 17, ad esempio cilindriche, che, mantenute orizzontali nella normale posizione di funzionamento, definiscono i fianchi maggiori di un telaio rettangolare di forma allungata. 



  I fianchi minori 18 di tale telaio sono definiti da sbarrette, qui di sezione rettangolare o quadrata, investite a scorrimento sulle estremità opposte delle  aste 17. Le piastre 15 di ciascuna coppia sono fissate, ad esempio per avvitatura, rispettivamente sulla faccia superiore e sulla faccia inferiore di ciascun fianco 18. 



  A ciascun fianco 18 è poi associato, sul suo lato interno, rivolto verso l'elemento a portale 2, un equipaggio mobile 19 costituito anch'esso, ad esempio, da un corpo a sbarretta la cui porzione centrale costituisce il braccio 143 della poligonale di raccordo fra gli organi di presa 10. 



  Con 20 sono indicati due primi martinetti fluidici, uno per ciascun fianco maggiore del telaio definito dalle aste 17, che agiscono fra un rispettivo montante dell'elemento a portale 2, ad esempio essendovi fissati con il cilindro ad una flangia 2a sporgente dall'elemento a portale, ed uno rispettivo degli equipaggi mobili 19, ad esempio essendovi collegati all'estremità libera dello stelo 20a. La disposizione potrebbe essere naturalmente invertita. 



  Con 21 sono indicati due ulteriori martinetti fluidici, uno per ciascun fianco minore del telaio definito dalle aste 17, agenti rispettivamente fra uno dei fianchi 18 e l'equipaggio mobile 19 ad esso associato. Tipicamente, anche se la disposizione potrebbe essere invertita, ciascun martinetto 21 è fis sato con il suo cilindro all'esterno del fianco 18, mentre lo stelo 12 (fig. 3) attraversa a scorrimento un foro 23 nel fianco 18. 



  Il movimento relativo rispetto al fianco 18 dell'equipaggio 19, che agisce sulla poligonale di azionamento degli organi 10 in quanto la sua parte centrale 143 costituisce appunto un braccio di tale poligonale, produce il movimento relativo degli steli 12 e delle feritoie 16, ricavate nella piastra 15 fissate al fianco 18, ottenendo così il passaggio desiderato degli organi 10 fra la condizione delle fig. 2 e 4 e la condizione delle fig. 3 e 5, e viceversa. Il movimento relativo nei due versi viene ottenuto comandando selettivamente nei due versi il rispettivo martinetto 21. 



  L'azionamento di ciascuno dei martinetti 20 consente invece di far scorrere lungo le aste 17, rispetto all'elemento a portale 2, il complesso formato, su ciascun lato dell'elemento a portale 2 stesso, da un fianco 18, dell'equipaggio mobile 19 ad esso associato e dal martinetto 21, 22 che li collega, assicurandone il movimento relativo. 



  La possibilità, per così dire, di allargare e distringere i suddetti complessi di parti rispetto all'elemento a portale 2 conferisce ulteriore flessi bilità di funzionamento al dispositivo secondo l'invenzione. 



  Infatti, ad esempio nella posizione di prelievo della fig. 4, è possibile serrare i due complessi di organi di presa 10 l'uno contro l'altro a ridosso dell'elemento a portale 2 così come schematicamente indicato nella stessa fig. 4. Qui con linea a tratto e punto è indicato il profilo di una delle piastre 15 del complesso complementare che è avanzata in compenetrazione sino a portare uno dei suoi organi di presa ad impegnare con il suo stelo la tacca indicata con 15a. In tali condizioni, le due schiere di cinque organi di presa 10, ciascuna ordinata in una generale disposizione a "6" (vedere sempre la fig. 4), sono disposte addossate, in modo complementare, in modo tale per cui l'insieme dei dieci organi di presa 10 è ordinato su due file parallele comprendenti ciascuna cinque organi equidistanziati.

   Ciò consente di prelevare due corrispondenti gruppi di articoli A che, nel trasferimento, vengono sia ordinati secondo schiere pentagonali, come descritto in precedenza, con l'azionamento dei martinetti 21, sia separati, allontanando ciascuna schiera pentagonale dell'elemento a portale 2, favorendo l'inserimento delle schiere nelle relative confezioni. 



  Il passaggio degli organi di presa 10 dalla geometria "di partenza" alla geometria "di arrivo" (ed il successivo ritorno verso la geometria di partenza) viene comunque assicurato con estrema precisione, soprattutto quando si ricorra ad una movimentazione tramite superfici a camma quali i fianchi delle feritoie 16. 



  La soluzione descritta si presta quindi ad essere attuata in modo ideale in ambito industriale, dove le esigenze di precisione devono sposarsi a cadenze di lavoro quanto mai elevate. 



  Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, i particolari di realizzazione e le forme di attuazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione. 

Claims (12)

1. Dispositivo di presa comprendente una schiera di organi di presa (10) con associati mezzi motori (15 a 22) per variare selettivamente la geometria di detta schiera, caratterizzato dal fatto che detti organi di presa (10) sono articolati (141 a 144) fra loro così da risultare disposti ai vertici di una poligonale; detti mezzi motori (15 a 22) essendo azionabili per variare la geometria di detta poligonale.

2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che i bracci di detta poligonale (141 a 144) sono di lunghezza fissa o variabile.

3.

Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti organi di presa (10) presentano rispettive parti a stelo (12) estendentisi in direzione genericamente ortogonale alla generale direzione di estensione di detta schiera e dal fatto che i bracci di detta poligonale (141 a 144) sono accoppiati in rapporto di snodo a detti steli (12).

4. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni 1 a 3, caratterizzato dal fatto che detti mezzi motori (15 a 19; 21, 22) comprendono superfici a camma (16) cooperanti con detti organi di presa (10) per cui il movimento di dette superfici a camma (16) determina il movimento di detti organi di presa (10) e la conseguente variazione della geometria di detta poligonale.

5.

Dispositivo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che dette superfici a camma costituiscono pareti di feritoie (16) con le quali detti organi di presa (10) cooperano in rapporto di scorrimento.

6. Dispositivo secondo la rivendicazione 3 e la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detti organi di presa (10) sono disposti con dette parti a stelo (12) impegnanti a scorrimento dette feritoie (16).

7. Dispositivo secondo la rivendicazione 5 e la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che dette feritoie (16) presentano rispettivi insiemi di luoghi omologhi (16a, 16b) le cui posizioni sono definite, rispettivamente, dalle posizioni raggiunte da detti organi di presa (10) rispettivamente in una prima ed in una seconda disposizione assunta da detta poligonale.

8.

Dispositivo secondo una delle rivendicazioni 4 a 7, caratterizzato dal fatto che comprende: - un primo elemento (18) che porta dette superficia camma (16) - un secondo elemento (19) definente almeno uno (143) dei bracci di detto poligonale (141 a 144), e - un attuatore (21, 22) per produrre il movimento relativo di detto primo (18) e detto secondo (19) elemento.

9. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni 1 a 8, caratterizzato dal fatto che detti organi di presa (10) sono organi di presa pneumatici.

10. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni 1 a 9, caratterizzato dal fatto che detti mezzi motori comprendono un elemento azionatore (21, 22) agente su almeno un braccio (143) di detta poligonale.

11.

Dispositivo secondo una delle rivendicazioni 1 a 10, caratterizzato dal fatto che comprende - almeno due gruppi di detti organi di presa (10), gli organi di presa (10) di ciascun gruppo essendo collegati fra loro a snodo da bracci (141 a 144) così da risultare disposti ai vertici di una poligonale, e - ulteriori mezzi motori (20) per variare se lettivamente la distanza fra detti almeno due gruppi di organi di presa.

12.

Dispositivo secondo la rivendicazione 8 e la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che comprende un telaio (2, 17) comprendente mezzi di guida (17) estendentisi in una direzione di avvicinamento e di allontanamento di detti almeno due gruppi di organi di presa, e, per ciascuno di detti gruppi di organi di presa, un detto primo (18) ed un detto secondo (19) elemento con interposto un detto rispettivo attuatore (21, 22) montati movibili in avvicinamento ed in allontanamento su detti mezzi di guida (17) in detta direzione sotto l'azione di detti ulteriori mezzi motori (20).