DE4336199A1 - Greifer für eine Einrichtung zur Entnahme von oben offenen, gestapelten Kästen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Entnahme von oben offenen, auf einer Palette oder dergleichen gestapelten Kästen, insbesondere Getränkekästen, gemäß der Patentanmeldung P 42 13 301.7.

Die in der Patentanmeldung P 42 13 301.7 beschriebene Einrichtung bietet die Mög­ lichkeit der Depalletierung von unregelmäßig und in zufälliger Anordnung abgestell­ ten, von oben offenen Kästen. Damit jeder Kasten, unabhängig davon ob Grifföff­ nungen vorhanden sind zuverlässig entnommen werden kann, wird zunächst durch eine Erkennungssensorik die entsprechende Kastenzeile erkannt und anschließend zwischen dem zu entnehmenden Kasten und einem aktiven Greifer ein Kraft- /Reibschluß hergestellt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Greifer anzugeben, der bei einfa­ cher und gebrauchsvorteilhafter Bauform zuverlässige Entnahme von gestapelten Kästen ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch den im Anspruch 1 angegebenen Greifer gelöst. Die Un­ teransprüche stellen vorteilhafte Weiterbildungen dar.

Der erfindungsgemäße Greifer weist Greifbacken auf, die zwischen dem zu ent­ nehmenden Kasten und der Greifervorrichtung einen Reib-/Formschluß herstellen. Dadurch ist eine zuverlässige Entnahme der gestapelten Kästen unabhängig von einer Greiföffnung, möglich. Eine Greiföffnung der Kästen ist aber bei z. B. Hakengreifern notwendig. Die Greifbacken sind durch Greiffinger und mindestens eine Druckleiste gebildet. Die Greiffinger sind in Greifkraftrichtung bewegbar und in achsialer Richtung nachgiebig ausgestaltet. Die Bewegbarkeit in Greifkraftrichtung ist notwendig um durch mit der in gleicher Richtung bewegbaren Druckleiste den zu entnehmenden Kasten zu greifen, d. h. einen Kraft-/Reibschluß zu der zu greifenden Kante des Kastens herzustellen. Durch die achsiale Nachgiebigkeit der Greiferfinger ist erreicht, daß auch bei einem Einfahrvorgang des Greifers in einen zu entnehmenden Kasten, der z. B. mit Flaschen gefüllt ist, beim Auftreffen des Greiffingers auf einen Flaschenhals der Greiffinger an dem Flaschenhals nach oben gleitet soweit, bis er auf die zu greifende Kante des Kastens auftrifft und diese zuver­ lässig gegriffen wird. Auf diese Weise wird auch das Eintauchen des Greifers z. B. in einen Flaschenhals verhindert. Ferner werden die Flaschen beim Greifvorgang nicht zerstört. Auch wird der Greifer selbst beim Auftreffen z. B. auf einen Kastensteg nicht zerstört. Die Absenkbewegung der gesamten Greifvorrichtung wird, da die Greifer­ finger achsial nachgiebig ausgestaltet sind, in keinem Falle gestoppt und somit treten auch keine Störungen im Gesamtablauf des Prozesses auf.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Greiffinger mit Einfahrhil­ fen in Form von Schrägen ausgestattet, wodurch geringe Positionierfehler der Grei­ ferfinger ausgeglichen werden.

Die Greiffinger sind in achsialen Führungsbuchsen angeordnet. Dadurch ist die ex­ akte achsiale Führung der Greiffinger gewährleistet. Die Greiffinger sind außerdem in radialen Führungsbuchsen (Führungsbuchsen in Richtung der Greifkraft) geführt. Sie ermöglichen die Verstellung der Greiffinger in Greifrichtung und dienen zur Übertragung der auftretenden Momente, die durch Greiffinger erzeugt werden.

Die erforderliche Greifkraft wird von einzeln angesteuerten Zylindern aufgebracht. Sowohl den Greiffinger als auch den Druckleisten sind solche Antriebszylinder zu­ geordnet. Meistens handelt es sich dabei um Pneumatikzylinder. Weiterhin sind den Greiffinger Rückstellfedern zugeordnet. Die Rückstellfeder und der Pneumatikzylin­ der bringen den Greiffinger nach Lösen der Greifkraft wieder in die Ausgangsposition zurück. Gleichzeitig verhindert die Rückstellfeder das Verkanten des Greiffingers in der radialen Führungsbuchse. Die Druckleiste wird nach Lösen der Greifkraft durch den Pneumatikzylinder in die Ausgangslage zurückgebracht. Die einzelnen Druckleisten können gelenkig miteinander verbunden sein. Dadurch wird eine flexible Anpassung der Greifbacken an die Stapelstruktur bei gleichzeitiger Entnahme von mehreren Kästen ermöglicht. Die bei den Greifvorgängen auftretenden Momente durch die Druckleisten werden über eine Führung auf­ gefangen. Zur Erhöhung der Reibungskoeffizienten sind die Druckleisten an ihren, den Kastenkanten zugewandten Seiten mit einem Belag aus elastischem Material versehen. Dadurch wird zusätzlich die Anpassungsfähigkeit an Unregelmäßigkeiten der äußeren Kastenoberfläche erhöht. Bei diesem Belag kann es sich z. B. um einen Gummibelag handeln.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles der in den nachfolgenden Zeichnungen dargestellt ist, näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Greifvorganges

Fig. 2 einen Schnitt durch den Greifer.

Der Greifer 5 weist Greiffinger 6 und eine Druckleiste 7 auf. Die drei Greiffinger 6 (Fig. 1) und die Druckleiste 7 bilden Greifbacken, mit denen der zu entnehmende Kasten 15 gegriffen wird. Dabei greifen die Greiffinger 6 in das "Innere" des Kastens ein, die Druckleiste 7 wird an der Außenseite des Kastens 15 angelegt. Die Greiffin­ ger 6 sind in achsialen Führungsbuchsen 9 geführt. Jedem Greiffinger 6 ist ein die Greifkraft erzeugender Pneumatikzylinder 11 zugeordnet. Ferner ist jedem Greiffinger 6 eine Rückstellfeder 12 zugeordnet, die das Verkanten des Greiffingers 6 in der achsialen Führungsbuchse 9 verhindert. Die Greiffinger 6 weisen an seinen, in den zu entnehmenden Kasten 15 einfahrenden Enden Einführschrägen 8 auf. Die Greifkraft der Druckleiste 7 wird mittels eines ihr zugeordneten Pneumatikzylinders 13 aufgebracht. Die Druckleiste 7 ist an ihrer, den zu greifenden Kästen 15 zugewandten Seite mit einem Reibbelag 17 versehen.

Es ergibt sich folgende Wirkungsweise (Fig. 1): Der Greifer 5 wird so in die Kästen 15 eingefahren, daß jeweils drei Griffinger 6 mit der Innenseite des Kastens 15 in Berührung kommen und eine Druckleiste 7 mit der Außenseite des Kastens 13 zusammenwirkt. In vorliegendem Ausführungsbeispiel weist der Greifer zwölf Grei­ ferfinger 6 und vier Druckleisten 7 auf. Dadurch können in einem einzigen Greifvor­ gang vier Kästen entnommen werden. Die Druckleisten 7 sind miteinander über Gelenke 16 verbunden. Dadurch ist eine gute Anpassungsfähigkeit der Greifvorrich­ tung an unregelmäßige Stapelstrukturen gegeben.

Claims (9)

1. Einrichtung zur Entnahme von oben offenen, auf einer Palette oder dergleichen gestapelten Kästen, insbesondere Getränkekästen, nach Patentanmeldung P 42 13 301.7 mit einer sich über die ganze Breite der Palette erstreckenden Traverse, an der eine Greifvorrichtung angeordnet ist, wobei die Greifvorrichtung Greiferköpfe aufweist, deren Abstand in Längsrichtung der Treverse flexibel einstellbar ist, und jeder Greiferkopf mit einem finger- oder lamellenartig ausgestaltetem Greifer zum fixieren des aufzunehmenden Kastens ausgestattet ist, und mit einer Erkennungssensorik zur Erkennung der obersten Kastenzeile, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (5) Greifbacken aufweist, die durch achsial nachgiebige und in Greifkraftrichtung bewegbare Greiffinger (6) und mindestens eine in Greifkraftrichtung bewegbare Druckleiste (7) gebildet sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (6) an ihren Enden Einführungsschrägen (8) aufweisen.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffin­ ger (6) in achsialen Führungsbuchsen (9) geführt sind.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffinger (6) zusätzlich in radialen Führungsbuchsen (10) geführt sind.

5. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Greiffinger (6) ein Antriebszylinder (11) und eine Rückstellfeder (12) zuge­ ordnet sind.

6. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Druckleiste (7) ein Antriebszylinder (13) zugeordnet ist.

7. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckleisten (7) in einer Führungsbuchse (14) geführt sind.

8. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Druckleisten (7) vorhanden sind und diese gelenkig miteinander verbun­ den sind.

9. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckleisten (7) an ihren, den zu greifenden Kästen zugewandten Seiten mit einem Belag (17) aus elastischem Material versehen sind.