-
Verrahren zum Be- und ontpalettieren von
-
FlaschenkXsten oder dgl. quaderförmigen StücKgütern Die Erfindung
betrifft ein Verfahren zum schichtenweisen Be-und Entpalettieren von Flaschen.eästen
oder dgl. quaderfdrmigen Stückgütern zwischen einer niveaukonstant auflieUenden
Palette und wenigstens einer vorzuGsweise mit der Oberseite der Palette niveaugleich
angeordneten Bereitstellungs- bzw. Abladefl4che für die Schichten, jeweils auf kUrzestem
Wege, unter Verwendung zweier Schichtengreifer.
-
Nahezu von Anbeginn des Palettierens Uberhaupt sind zwei verschiedene
Verfahren bekannt (DT-PS 11 24 880). Bei dem einen werden die Schichten im wesentlichen
nur horizontal zwischen einer im Niveau der oberen Schicht einer vollständigen Palettenladung
angeordneten Bereitstellungs- bzw. Abladeflche und der auf einer Iiubvorrichtung
schrittweise abgesenkten bzw. angehobenen Palette verbracht.
-
Bei dem anderen werden die Schichten zwischen einer niveaukonstant
aufliegenden Palette und einer ebenfalls niveaukonstant angeordneten Bereitstellungs-
bzw. Abladeflche auf unterschiedlich langen Wegen verbracht, deren horizontaler
Anteil gleich bleibt, deren vertikaler Anteil aber von Schicht zu Schicht zu-bzw.
abnimmt.
-
Das erstgenannte Verfahren, welches aufgrund des kurzen Verbringweges
die Voraussetzung für hohe Leistung bietet, zum anderen
aber ftlr
das Heben und Senken der Palette sowie rür das Fördern der Schichten zwischen dem
Flurniveau und der um Ladungshöhe darlber angeordneten Bereitstellungs- bzw. Abladefläche
einen groben Aufwand erfordert, ist unter Inkaufnahme großen Aufwandes auf erhdhte
Leistung hin weiter entwickelt worden (z.B. DT-OS 23 12 o48).
-
Das zweitgenannte Verfahren, welenes aufgrund des Haltens der Palette
im Flurniveau und des Bereitstellens bzw. Abladens der Schichten ebenfalls im Flurniveau
im Aufwand gering, zum anderen aber aufgrund der großen Verbringwege leistungsmillg
beschränkt ist, ist unter Beschränkung auf kleinere und mittlere leistungen auf
verringerten Aufwand hin weiterentwickelt worden (z.B.
-
DT-AS 25 19 565).
-
Die DT-OS 2) 12 o48 sieht zur Vermeidung von Totzeiten neben zwei
synchron hin- und herbewegten Greifern zusEtzlich einen oberhalb der Palettenhubbühne
heb- und senkbaren Zwischenspeicherwagen vor. Zwecks Übergabe der zwischengespeicherten
Schichten werden diese von einer besonderen, ebenfalls heb- und senkbaren Klemmbacken-Halteeinrichtung
abgerangen, und es werden die beiden HXlRten des zweiteiligen Zwischenspeicherwagens
seitlich aus dem Bereich der Schichten herausbewegt und in dieser Stellung in die
obere Ausgangslage zurckverfahren. Es liegt auf der Hand, daß eine so vielgliedrige
Anlage nicht nur sehr aufwendig, sondern in erhöhtem Maße störanfällig ist.
-
Die DT-AS 25 19 563 sieht zur Geringhaltung des Aufwandes vor, einen
Greiferkopf mittels mehrerer, synchron umlaufender, endloser Kettentriebe zwischen
der niveaukonstant und rlurnah angeordneten Bereitstellungs- bzw. Abladefläche und
der ebenfalls niveaukonstant
und flurnah aufliegenden Palette hin-
und herzubewegen.
-
Dabei wird zwar die raum- und platzsparende, geringaufwendige Bauweise
des Kettentriebes ausgenutzt. Auf der anderen Seite verbleibt aber der horizontale
Verfahrabschnitt des Greifer kopfes unabhängig von dem Be- bzw. Entladezustand der
Palette stEndig auf dem der höchsten Palettenladung entsprechenden Niveau, so daß
die Verringerung des Aufwandes mit einer nennenswerten Einbuße an Leistung erkauft
ist.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verrahren zum Be-und
Entpalettieren von Flaschenkästen oder dgl. quaderförmigen StückgUtern zu schaffen,
durch das eine mbglichst große Leistung mit geringem Aufwand und bei weitgehender
Betriebssicherheit erreichbar ist.
-
Zur Ldsung der Aufgabe geht die erfindung von dem das senkrechte Verfahren
der Palette und gegebenenfalls eines Zwischenspeicherwagens einbeschließenden, für
höhere Leistungen vorgesehenen Verfahren ab und wendet sich dem sowohl die Palettenauflagefläche
als auch die Bereitstellungs- bzw. Abladefläche niveaukonstant haltenden, rUr geringere
Leistungen vorgesehenen Verfahren zu.
-
Die Erfindung übernimmt das bei dem rur höhere Leistungen vorgesehenen
Verfahren angewandte Prinzip, daß zwei Schichtengreiter abwechselnd auf eine Palette
arbeiten. Dabei werden erfindungugemäß die beiden Greifer, soweit sie sich nioht
gegenseitig behindern, sowohl vertikal als auch horizontal unabhängig voneinander
bewegt, derart, daß der eine Oreifer (Vorgriffgreifer) die ungeradzahligen und der
andere Greifer (Nachgriffgreifer) die geradzahligen Schichten be- bzw. entpalettiert
und beim Palettenwechsel im Falle einer geradzahligen Anzahl von Schichten
der
zuvor behandelten Palette der bisherige Vorgriffgreifer und im Falle einer ungeradzahligen
Anzahl der bisherige Nachgriffgreifer beginnt.
-
Das Verfahren nach der ErrinduR3 gestattet es, einen ersten Greifer
bereits horizontal in den Bereich der Palette hinein bzw. aus diesem heraus zu bewegen,
während ein zweiter Greifer noch vertikal Uber der ihm zugeordneten Bereitstellungs-
bzw.
-
Abladefläche bewegt wird. Dadurch ist bei geringem Aufwand und weitgehender
Betriebssicherheit eine verhältnismßig hohe Leistung erreichbar.
-
Insbesondere beim Be- und Entpalettieren von Flascenkästen mit einem
unterhalb angeordneten Zentrieransatz ist es ferner vorteilhaft, daß während der
gegenüber dem bloßen Greifen bzw.
-
Bussen einer Kastenschicht auf der Bereitstellungs- bzw. Abladefläche
zusätzlichen Verweilzeit Uber der Palette rür den einen Greifer, die durch das einsinken
bzw. Herausheben der Kasten mit ihrem Zentrieransatz bedingt ist, der andere Greifer
bereits weiter vertikal in das Niveau rür die nXohste horizontale Sinfahrt auf die
Palette bewegt werden kann.
-
Gemäß einer vorteilharten Weiterbildung der Erfindung werden die beiden
Greifer leer so schnell bewegt, daß wenigstens angenähert einerseits beim Bepalettieren
jeweils gleichzeitig der eine Greifer die beladene Einfahrt über die Palette und
der andere Greifer die leere Ausfahrt aus dem Bereich der Palette beginnen und andererseits
beim Entpalettieren jeweils gleichzeitig der eine Greifer die beladene Ausfahrt
aus dem Bereich der Palette und der andere Greifer die leere Einfahrt Uber die Palette
beenden.
-
Dabei nltzt die weitere Erfindung den Uhterschied in der zu bewegenden
Masse zwischen dem beladenen und dem leeren Zustand der Greifer aus, der es bei
bestimmten installierten Antriebsleistungen für die Greifer gestattet, die Leerbewegung
gegebenenfalls jeweils mit grO3erer Beschleunigung und höherer Durchschnittsgeschwindigkeit
als die Lastbewegung durchzurühren.
-
Durch die weitere Erfindung kann das Verfahren zum schichtenweisen
Be- und Entpalettieren von FlaschenkKsten oder dgl. quaderförmigen SttickgUtern
zwischen einer niveaukonstant aufl Legenden Palette und ebenfalls niveaukonstant
angeordneter Bereitstellungs- bzw.
-
Abladefläche noch weiter dem Lelstungsniveau des für hohe Leistungen
bisher allein in Betracht gezogenen, das Heben und Senken der Palette und gegebenenfalls
eines Zwischenspeicherwagens einbeschließenden Verfahrens angenähert werden.
-
Diesem Leistungserfolg stehen geringer Aufwand und weitgehende Betriebssicherheit
zur Seite.
-
Die Verwendung von zwei Greifern beim thereinanderstapeln von aus
keramiscnen Formlingen gebildeten Setzblättern bzw. Abräumen von Blechstapeln mit
niveaukonstant angeordneter Stapelunterlage und ebenfalls niveaukonstant vorgesehener
Bereitstellungs- bzw. Abladefläche ist an sich vorbekannt.
-
So wird naoh der DT-PS 11 55 722 ein Ofenwagen abwechselnd von zwei
Oreifern schichtenweise mit keramischen Formlingen beladen.
-
Die beiden Greifer, die im übrigen völlig synchron horizontal verfahren
werden, sind dadurch bedingt, daß die Formlinge von Schicht zu Schicht eine um 900
gegeneinander verschwenkte Ausrichtung aurweisen und die Oreiferorgane des einen
Greifers auf die eine Richtung und die Greiforgane des anderen Greifers auf die
andere Richtung
der Formlinge fest eingestellt sind. Die Erzielung
hoher Leistungen durch Einsatz von zwei Greirern ini Sinne der Erfindung wird mit
der bekannten Einrichtung schon insofern nicnt bezweckt, als die Schichten zeitraubend
erst auf der Bereitstellungsfläche gebildet werden.
-
Durch "Maschlnenmarkt", Würzburg, Jahrgan 73 (1967) Nr.: 24 - FT 50,
Seite 459, insbesondere Bilder 10a und a1, ist eine selbsttätige PlattenUbersetzvorrichtung
vorbekannt, bei der ein nach einem GlUhofen hin führender Rollengang mittels zweier
synchron horizontal verfahrener Greifer abwechselnd von zwei Blechstapeln mit zu
glühenden Blechen beschickt wird. Hier geht es lediglioh darum, zur Beladung eines
schnell laufenden Rollenganges mehrere Einzelgreifer nit je einem Blechstapel vorzusehen.
Je naohdem, ob die Blechstapel zu beiden Seiten des Rollenganges oder nur auf einer
Seite davon angeordnet werden kennen, arbeiten Greifer von beiden Seiten oder nur.von
einer Seite auf den Rollengang. Es handelt sich um die Mehrtachanordnung bekannter
Eingreifervorriohtungen, die jeweils einen, nur ihnen allein zugeordneten Blechstapel
abräumen. Die letztgenannte Literaturstelle gibt deshalb nur eine weitere Bestätigung
dafür, daß das herkömmliche Entpalettierverfahren, bei dem sowohl die Palettenauflagefläon'e
als auch die Abladefläche niveaukonstant angeordnet sind, in der Leistung beschrXnkt
ist. Davon gerade abweichend liegt der Erfindung der Leistungagedanke zugrunde,
daß zwei sowohl vertikal als auch horizontal unabhängig voneinander verfahrene Greifer
abwechselnd nur eine, ihnen gemeinsam zugeordnete Palettenladung môglichst schnell
abrSumen bzw. beladen.
-
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind einem Ausfllhrungsbeispiel
zu entnehmen, das in der Zeichnung schematisch dargestellt ist und nachfolgend naher
beschrieben wird.
-
Das Ausffihrungsbeispiel betrifft das Sntpalettieren. Es liegt aber
auf der Hand, daß sich beim Bepalettieren die dargestellten Vorgange umkehren. Dabei
ist die Anwendung der Erfindung beim Bepalettieren insofern sogar einfacher, als
in der Regel die Paletten jeweils mit der gleichen Zahl von Schichten beladen werden.
Demgegenüber kann beim Entpalettieren die Zahl der Schichten von Palette zu Palette
durcnaus schwanken.
-
Die Figuren 1 bis 9 stellen zeitlich aufeinander folgende Stadien
des intpalettierens nach der Erfindung dar.
-
Die Anlage zur DurchfUhrung des Verfahrens nach der Erfindung, die
hinsichtlich ihrer Grundelemente im wesentlichen vorbekannt ist, ist stark vereinfacht
dargestellt, damit um so deutlicher das Wesen des neuen Verfahrens veranschaulicht
wird.
-
Die Palette 1 liegt niveaukonstant und nahe dem nicht näher dargestellten
Flur auf. Als Auflagefläche dient ein Rollenrörderer 2, der auch zum Abfördern der
Leerpaletten und zum Zurdrdern einer neuen Vollpalette dient. Zu beiden Seiten des
Rollen£8rderers 2 ist je ein weiterer Rollenförderer 5 bzw. 4 ebenfalls niveaukonstant
und flurnah angeordnet. Dabei ist die Förderebene der als Bereitstellungs- bzw.
AbladerlKche dienenden Rollenrörderer 3 und 4 niveaugleich mit der Oberseite der
Palette 1. Oberhalb der Rollen förderer 2 bis 4 sind die beispielsweise als Klemmbackengreirer
ausgebildeten Schichtengreifer 5 und 6 horizontal und vertikal verfahrbar, und zwar
unabhängig voneinander. Zu diesem Zweck hängen die Greifer an Zugorganen 7 und 8.
Diese sind in nicht näher dargestellter
Weise längenverstellbar
an je einer Laufkatze angeordnet, die auf horizontalen Führungen verrahrbar ist.
-
Die Figur 1 zeigt die Ausgangssituation bei. Entpalettieren. Eine
mit beispielsweise fUnf Schichten I bis {, die beispielsweise aus Flaschenkästen
bestehen, beladene Palette 1 ist auf dem Rollenförderer 2 in die Entladestellung
eingefahren worden. Der Greifer 5 (VorgrtRfgrelrer) befindet sich mit gedffneten
Klemmbacken 9 oberhalb der oberen Schicht I. Der andere Greifer 6 (Nachgriffgreifer)
steht mit geöffneten Klemmbacken 9 obernalb des Rollanförderers 4 zum Einlauf auf
die nächstobere Scnicht II bereit.
-
Gemäß Fig. 2 ist der Vorgriffgreifer 5 mit der Schicht I horizontal
Uber den Rollenrörderer 5 verfahren worden. Gleichzeitig ist der Nachgriffgreifer
6 Uber die Schicht II eingelaufen.
-
Gemäß F1s. 3 hat der Vorgriffgreifer 5 die Schicht I gerade auf den
Rollenrörderer 4 abgesetzt, w!hrend sich der Nachgriffgreifer 6 mit der Schioht
II noch auf dem horizontalen Wegabschnitt nach dem Rollenförderer 4 hin berindet.
Während der belastete Nachgriffgreifer 6 noch aus dem Bereich der Palette 1 ausläuft,
wird der leere Vorgriffgreifer 5 mit erhöhter Geschwindigkeit in das Niveau der
drittoberen Schicht III angehoben und darilber hin bewegt. Dabei fUhrt er gegenUber
dem belasteten Nachgriffgreifer 6 einen dlnholhub aus. Dieser kann so bemessen sein,
daS wenn der Nachgriffgreifer 6 seine Ausgangslage für das Absenken oberhalb des
Rollenfdrderers 4 erreicht hat, der Vorgriffgreifer 5 gerade Uber die drittobere
Schicht III eingelaufen ist.
-
Gemäß Fig. 4 hat der Vorgriffgreifer 5 die drittobere Schicht III
gegriffen und von der Ubrigen Palettenladung abgehoben, um nun das horizontale Auslaufen
aus dem Bereich der Palette 1 zu beginnen.
-
Der Nachgriffgreifer 6 hat gerade die zweitobere Schicht II auf den
Rollenförderer 4 abgeladen und beginnt nun mit erhöhter Oeschwindigkeit den leeren
RUcklauf auf die viertobere Schicht IV, wobei er gegenUber dem Vorgriffgreifer V
einen Einholhub ausführt.
-
Die Fig. 5 veranschaulioht die Situation, in der der Vorgriffgreifer
5 mit der drittoberen Schicht III noch horizontal aus dem Bereich der Palette 1
ausläuft, während der Nachgriffgreifer 6 bereits in den Bereich der Palette 1 im
Niveau oberhalb der viertoberen Schicht IV einläuft. Nachdem der Nachgriffgreifer
6 diese Bewegung mit erhöhter Geschwindigkeit ausführt, holt er den Vorgriffgreifer
5 ein und vermag vollstEndig über der viertoberen Schicht IV anzulangen, wenn der
Vorgriffgreifer 5 den Bereich der Palette 1 gerade verlassen hat.
-
Gemäß Fig. 6 hat der Vorgriffgreifer 5 die drittobere Schicht III
auf den Rollenfrderer 3 gerade abgeladen; zum gleichen Zeitpunkt ist der Nachgriffgreifer
6 mit der gegriffenen und abgehobenen viertoberen Schicht IV gerade fertig für das
horizontale Auslaufen aus dem Bereich der Palette 1. Gleichzeitig fahren nun der
Naohgriffgreifer 6 mit der viertoberen Schioht IV aus dem Bereich der Palette 1
heraus und der leere Vorgriffgreifer 5 in den Bereich der Palette 1 im Niveau oberhalb
der fUnftoberen bzw. letzten Schicht V ein. Figur 7 veranschaulicht die entsprechenden
Endlagen.
-
In der Stellung gemäß Fig. 7 greift nun der Vorgriffgreifer 5 die
funftobere bzw0 in diesem Falle letzte Schicht V, hebt sie von der Palette 1 ab
und verbringt sie horizontal Uber den Rollenförderer 3.
-
Währenddessen lädt der Nachgriffgreifer 6 die viertobere Schicht IV
auf den Rollenrörderer 4 ab und fährt anschließend leer mit erhöhter Geschwindigkeit
vertikal nach oben in das Niveau oberhalb der obersten Schicht der nächsten, zu
entladenen Palette sowie horizontal Uber diese ein.
-
Die Fig. 8 gibt die Situation wieder, in der der Vorgriffgreifer 5
mit der letzten Schicht V gerade vollständig aus dem Bereich der Palette 1 heraus
bewegt und über dem Rollenförderer 3 angelangt ist. Währenddessen hat der Nachgriffgreifer
6 die viertobere bzw.
-
in diesem Falle vorletzte Schicht IV auf den Rollenförderer 4 abgeladen
und befindet sich auf der beschleunigten Leerfahrt in das Niveau oberhalb der obersten
Schicht der nächsten, zu entladenen Palette.
-
Sobald entsprechend der Fig. 8 der Vorgriffgreifer 5 mit der letzten
Schicht V aus dem Bereich der Palette 1 heraus bewegt ist, beginnt der Palettenwechsel.
Die neue Palette la lduft unter den bereits in Stellung gefahrenen, bisherigen Nachgriffgreirer
6 ein, der beim neuen Sntpalettlerzyklus den Vorgrifr hat. Während des Palettenwechsels
hat der bisherige Vorgrirfgreirer 5 die letzte Schicht V auf den Rollenförderer
3 abgeladen und ist in das Niveau oberhalb der zweitoberen Schicht IIa der neuen
Palette la hochgefahren.
-
Die Fig. 9 veranschaulicht die Ausgangssituation fUr das Entpalettieren
einer neuen Palette la.
-
Dem Ausrührungsbelaplel ist allgemein zu entnehmen, daß Je nachdem,
ob die zuvor beladene oder entladene Palette eine gerade oder eine ungerade Anzahl
von Schichten aufweist bzw. aufwies, der bisherige
Vorgriffgreifer
auch bei der neuen Palette mit dem Beladen bzw.
-
Entladen beginnt oder aber der bisherige Nachgriffgreifer zum Vorgriffgreifer
wird und das Beladen bzw. Entladen der neuen Palette beginnt.
-
Die Bewegungen der beiden Greifer 5, 6 werden durch separate, an sich
bekannte Vertikal- und Horizontalantriebe bewirkt und durch einander zugeordnete,
bekannte Programmschal tmit tel in Verbindung mit logischen Verknüpfungen mit bekannten
Folgeschaltungen gesteuert, wobei die jeweilige Arbeitshöhe durch auf die Flaschenkastenschichtenhöhe
etc. ansprechende bekannte H6hensensoren, z.B. Lichtschranken-Näherungs- oder -Endschalter
angesteuert werden.
-
Leerseite