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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung zum gleichzeitigen
Erfassen mehrerer Gebinde und/oder Kästen mit oder ohne
Getränkebehältern, die jeweils nach oben offen
und mit seitlichen Ausnehmungen versehen sind, mit den Merkmalen des
Oberbegriffs des unabhängigen Anspruchs 1. Die Erfindung
betrifft weiterhin ein Verfahren zur Justierung einer derartigen
Greifervorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des unabhängigen
Verfahrensanspruchs 20.
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Bei
der industriellen Getränkeabfüllung in Getränkebehälter
und Flaschen werden diese von einer Vielzahl von Handhabungsgeräten
zwischen zahlreichen Stationen transportiert und zwischen den Handhabungsgeräten
jeweils übergeben. Die Getränkebehälter
werden üblicherweise zu Gebinden mit mehreren Behältern
gruppiert. Diese Gebinde können bspw. durch Getränkekästen
mit einer regelmäßigen Anzahl von Flaschen gebildet
sein. Solche Kästen weisen eine quaderförmige
Gestalt mit offener Oberseite zur senkrechten Aufnahme und Entnahme
der Flaschen sowie seitliche Ausnehmungen zum Greifen der Getränkekästen
auf. Bei der maschinellen Handhabung solcher Getränkekästen
werden sog. Hakengreifsysteme eingesetzt, bei denen mindestens ein
Getränkekasten von mindestens zwei oder mehr Hakengreifern
aufgenommen werden kann, indem diese von oben in die seitlichen
Ausnehmungen eingeschwenkt werden und anschließend der
Kasten angehoben wird. In Abhängigkeit von der jeweiligen
Kastengröße und der Gebindeformation und/oder
dem Lagenmuster der Kästen sind die Haken zu Gruppen zusammengefasst.
Diese Hakengruppen sind bei herkömmlichen Hakengreifsystemen
auf einer gemeinsamen Kippwelle montiert, die zentral über
einen gemeinsamen Antrieb angesteuert ist und so die gewünschten
Schwenkbewegungen ausführen kann.
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Die
DE 22 53 185 A beschreibt
eine Greifervorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen mehrerer Flaschenkästen,
die nach oben offen und mit seitlichen Handausnehmungen ausgestattet
sind. Die höhen- und seitensteuerbare Vorrichtung zum Erfassen der
Kästen verfügt über mit in die Handausnehmungen
einschwenkbaren und mit hydraulischen Zylindern betätigbare
Greiferfinger in Hakenform. Die Greiferfinger sind jeweils an Schub-
und/oder Zugstangen gelagert, die in einer Ebene in mehrere Richtungen
verstellbar ausgeführt sein können.
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Aus
der
DE 27 35 791 A1 ist
weiterhin ein verfahrbarer Schichtengreifer für Flaschenkästen
bekannt, die verbundlos eng an eng angeordnet sind. Der Schichtengreifer
weist mehrere verschwenkbare Haken auf, die in offene seitliche
Wände der Kästen eingreifen. Allen vier Wänden
der Flaschenkästen ist je ein Haken zugeordnet, wobei die
einer fluchtenden Wandreihe zugeordneten Haken jeweils an einer
gemeinsamen Schwenkwelle angeordnet sind. Zwei rechtwinkelig zueinander
verlaufende Gruppen von jeweils zueinander parallelen Schwenkwellen
sind in zwei übereinander liegenden horizontalen Ebenen angeordnet.
Die beiden übereinander angeordneten Gruppen von Schwenkwellen
sind zumindest an den innen liegenden Kreuzungsstellen gegeneinander abgestützt.
Je zwei benachbarte, gleichgerichtete Schwenkwellen weisen einen
gemeinsamen Drehantrieb auf.
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Die
DE 30 24 192 A1 offenbart
schließlich einen Greifer zum Beladen und Entpalettieren
von Stückgütern wie bspw. von Flaschenkästenanlagen in
ebenen Lagenverbänden von oben. Der Greifer weist einen
zentralen Antrieb und verstellbare Kraftübertragungselemente
auf.
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Gemeinsames
Merkmal der bekannten Greifvorrichtungen sind der zentrale Antrieb
für alle schwenkbaren Hakengreifer und deren Koppelung mit
dem zentralen Antrieb über Wellenübertragungselemente.
Die zu hebenden Kästen weisen nicht alle dieselben Abmessungen
und Größen auf, sondern es befindet sich in der
Praxis eine größere Anzahl von verschiedenen Kastendimensionen
im Einsatz. Aus diesem Grund müssen alle Greifersysteme über eine
geeignete Anpassungsmöglichkeit verfügen, bspw. über
eine Verstellmöglichkeit der Schwenkbefestigungen der einzelnen
Haken. Da diese jedoch über Wellen mit dem zentralen Antrieb
verbunden sind, müssen Vorkehrungen getroffen sein, um
einen gewissen Längen- und ggf. auch Winkelausgleich dieser
Wellen zu ermöglichen. Je nach Lagenmuster und Kastenabmessungen
kann es dennoch zu Kollisionen zwischen den Kippwellen zweier oder
mehrerer Hakengruppen kommen. Somit sind einerseits die Konstruktion
als auch die späteren Justiervorgänge des Gesamtsystems
relativ zeitaufwändig.
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Ein
Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine vielseitig verwendbare
Greifvorrichtung der gattungsgemäßen Art zur Verfügung
zu stellen, die sich schnell und mit wenig Aufwand an die unterschiedlichsten
Ladegüter wie oben offene Flaschenkästen anpassen
lässt, um diese einzeln oder lagenweise greifen und handhaben
zu können. Mit der einfach handhabbaren und ebenso einfach
justierbaren Greifvorrichtung sollen die Nachteile des Standes der Technik
vermieden werden.
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Diese
Ziele der Erfindung werden mit den Gegenständen der unabhängigen
Ansprüche erreicht. Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen
der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen abhängigen
Ansprüchen.
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Die
Erfindung umfasst eine Greifervorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen
mehrerer Gebinde und/oder Kästen mit oder ohne darin befindlichen Getränkebehältern,
die jeweils nach oben offen und mit seitlichen Ausnehmungen versehen
sind. Diese Greifervorrichtung weist eine Mehrzahl von verschwenkbaren
und jeweils in die seitlichen Ausnehmungen der Gebinde und/oder
Kästen einschwenkbare Greiferfinger auf. Die vorliegende
Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass jeder Greiferfinger über
einen ihm zugeordneten motorischen Schwenkantrieb verfügt.
Durch den Entfall des zentralen Antriebs und der Drehübertragungselemente
zwischen den Schwenkgreifern und dem Antrieb sind die einzelnen
Greiferfinger in weiten Grenzen justierbar und damit an unterschiedliche
Gebinde- und Kastengrößen anpassbar, ohne dass
es zu Kollisionen mit sich kreuzenden Wellen und/oder zu Einschränkungen des
Verstellbereichs aufgrund der nicht ausreichend flexiblen Wellen
kommen kann.
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Rein
vorsorglich wird klarstellend darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäße
Greifervorrichtung grundsätzlich auch dafür geeignet
ist, wahlweise nur einen einzigen Getränkekasten bzw. nur ein
Gebinde mittels der Greiferfinger aufzunehmen und wieder abzusetzen.
Wenn also in den Patentansprüchen sowie in der gesamten
Beschreibung jeweils die Rede davon ist, dass mehrere Getränkekästen
bzw. Gebindelagen mit mehreren Gebinden aufgenommen und gehandhabt
werden können, so soll an dieser Stelle klargestellt und
definiert werden, dass anstelle mehrerer Getränkekästen
bzw. Lagen mit mehreren Gebinden auch jeweils nur ein einziger Kasten
bzw. ein Gebinde mit mehreren Behältern aufgenommen und
gehandhabt werden kann. Wahlweise kann auch die gesamte Greifervorrichtung
dafür eingerichtet sein, jeweils nur einen Kasten bzw. nur
ein Gebinde aufzunehmen und zu handhaben sowie wieder abzusetzen.
In diesem Fall kann es genügen, an einer Tragplatte oder
einem Trägersystem nur vier einzelne Greiferfinger bzw.
Fingerpaare anzuordnen, die an vier jeweils gegenüber liegenden Seiten
angeordnet sind und dabei ein Rechteck bilden.
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Die
Greiferfinger sind mit ihren motorischen Schwenkantrieben wahlweise
an einer beweglichen Tragplatte oder einem entsprechenden Trägerrahmen
o. dgl. montiert und können auf dieser bzw. diesem in vorzugsweise
zwei Richtungen innerhalb eines vorgegebenen Verstellbereichs verschoben
und fixiert werden. Somit können die einzeln angetriebenen
Greiferfinger mit ihren schwenkbaren Haken je nach Lagenmuster flexibel
an ihrer weitgehend standardisierten Grundeinheit in Gestalt der
Tragplatte montiert werden. Die Greifervorrichtung weist somit den
besonderen Vorteil auf, dass die motorisch betriebenen Schwenkantriebe
mit den daran angeordneten Greiferfingern jeweils in unterschiedlichen
Einbaupositionen an der Tragplatte bzw. am Trägerrahmen
montierbar sind. Die motorischen Schwenkantriebe sind vorzugsweise
jeweils innerhalb einer gemeinsamen Ebene an der Tragplatte bzw.
am Trägerrahmen anordenbar und/oder verschiebbar. Zudem sind
die Schwenkantriebe jeweils einzeln an der Tragplatte bzw. am Trägerrahmen
montierbar und/oder fixierbar, wodurch die gewünschte Flexibilität
und Anpassbarkeit an die zu handhabenden Ladegüter erreicht
wird.
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Wahlweise
können die Schwenkantriebe auch auf unterschiedlichen Ebenen
an der Tragplatte oder am Trägerrahmen montiert sein, was
je nach Anordnung der Gebindelagen von Vorteil sein kann.
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Die
Grundeinheit kann aus einer einfachen Platte bestehen, die wiederum über
geeignete Montagemöglichkeiten wie bspw. Bohrungen, Langlöcher oder
Gewinde verfügt, mit denen die Schwenkantriebe für
die Haken in Abhängigkeit der Lagenmuster an der Platte
montiert werden können. Eine andere Möglichkeit
besteht in der Ausführung in Form eines verschweißten,
verschraubten oder mit Klemmverbindungen gebauten Rohrrahmens als
Trägerrahmen, an dem die einzelnen Schwenkantriebe für
die Haken montiert sind. Selbstverständlich sind auch andere
Ausführungsvarianten möglich, bspw. ein kombinierter
Rahmen aus Rohren, Profilelementen und/oder Platten etc.
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Eine
vorteilhafte Ausführungsvariante der Erfindung kann vorsehen,
dass die motorischen Schwenkantriebe mittels angetriebener Stell- und/oder
Justiereinrichtungen jeweils zwischen verschiedenen Endlagen an
der Tragplatte verschiebbar und/oder fixierbar sind. Diese angetriebenen
Stell- und/oder Justiereinrichtungen können bspw. durch elektromotorische
Servoantriebe mit Spindelgetrieben o. dgl. gebildet sein, mit deren
Hilfe sich einige oder alle der Schwenkantriebe in die gewünschte
Position bringen lassen. Wahlweise kann zusätzlich eine
Positionserfassungseinrichtung zur Erfassung der Positionen der
seitlichen Ausnehmungen der Kästen vorgesehen sein, die
mit einer Einrichtung zur Lagejustierung der motorischen Schwenkantriebe
an der Tragplatte gekoppelt ist. Somit ist eine automatische Anpassbarkeit
der Schwenkantriebspositionen an die jeweils zu handhabenden Kastendimensionen ermöglicht.
Auch können unterschiedliche Ablagemuster erkannt und in
Abhängigkeit davon die Schwenkantriebe in die jeweils passende
Position an der Tragplatte gebracht werden.
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Die
möglichen Schwenkwinkel der Greiferfinger betragen vorzugsweise
mindestens 45 Grad. Günstiger können jedoch größere
Schwenkwinkel von vorzugsweise ca. 90 Grad zwischen einer Vertikalen
und einer Horizontalen sein. Somit ist gewährleistet, dass
die Kästen unter allen auftretenden Betriebsbedingungen
gegriffen und auch wieder abgesetzt werden können. In der
Praxis muss der Schwenkwinkel mindestens so groß sein,
dass die Greiferfinger mit ihren Haken aus der vertikalen aktivierten
Lage in Richtung einer horizontalen Bereitschaftslage verschwenkt
werden kann, wobei der Getränkekasten freigegeben werden
muss, so dass keine Verbindung mehr zwischen Greiferfinger und Getränkekasten
mehr besteht.
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Die
Greifbewegungen der Schwenkantriebe können wahlweise mittels
rotatorisch oder translatorisch wirkenden elektrischen oder fluidischen
Aktoren realisiert werden. So können die Schwenkantriebe der
Greiferfinger bspw. pneumatisch betriebene Antriebe aufweisen. Wahlweise
können die Schwenkantriebe der Greiferfinger auch hydraulisch
oder elektromotorisch betrieben sein. Zusätzlich kann es
von Vorteil sein, wenn die Endstellung der Greifelemente mittels
geeigneter Kniehebel- oder anderer Einrichtungen verriegelt werden
kann, da auf diese Weise eine erhöhte Sicherheit gegen
unbeabsichtigtes Öffnen erreicht werden kann.
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Um
ein sicheres Aufnehmen und Freigeben der Kästen gewährleisten
zu können, sind die Schwenkantriebe vorzugsweise jeweils
zur gemeinsamen Verstellung der Greiferfinger miteinander gekoppelt.
Dies kann über ein Druckluftleitungsnetz o. dgl. erfolgen,
das gleichzeitig mit dem erforderlichen Steuerdruck beaufschlagt
wird. Gleiches gilt auch für elektrische Antriebe, bei
denen wahlweise alle Schwenkantriebe parallel geschaltet sein und
gleichzeitig aktiviert werden können.
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Allerdings
kann eine vorteilhafte Variante der Erfindung darin bestehen, die
Greifer jeweils einzeln anzusteuern, um bspw. nicht benötigte
Greifer nicht aktivieren zu müssen. Dies kann bspw. dann
der Fall sein, wenn zur variablen Anpassbarkeit an unterschiedliche
Kastengrößen und -formen mehr Greifer vorhanden
sind als zur jeweiligen Aufnahme erforderlich. Die jeweils nicht
benötigten Greifer werden bei einer solchen Anordnung nicht
aktiviert bzw. angesteuert, sondern verbleiben in ihrer nicht aktivierten,
horizontalen Bereitschaftslage.
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Eine
weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Greifervorrichtung ist als Klemmgreifer mit wenigstens zwei an gegenüber
liegenden Längsseiten eines Trägerrahmens angeordneten, seitlich
in Richtung der zu klemmenden Gebinde- oder Kastenlage verschwenkbaren
Klemmleisten ausgebildet. Ein solcher Klemmgreifer fixiert die zu handhabende
Gebinde- oder Kastenlage von außen durch Aneinanderdrücken
der Lage von beiden Seiten mittels der vertikal nach unten verschwenkbaren Klemmleisten.
Vorzugsweise sind an allen vier Längsseiten eines Tragrahmens
bzw. Greiferkopfes jeweils paarweise sich gegenüber liegende
Klemmleisten angeordnet, die symmetrisch geöffnet und geschlossen
werden können, vorzugsweise in synchronisierter Bewegung.
So sieht eine bevorzugte Ausführungsform vor, dass die
wenigstens zwei Klemmleisten zur gemeinsamen Verstellung und Klemmung einer
Gebinde- oder Kastenlage miteinander gekoppelt sind. Diese Koppelung
kann bspw. auf mechanischem Wege durch Verbindung der Klemmleisten
mit einer drehbaren Scheibe mittels Schubstangen erfolgen. Denkbar
sind jedoch auch pneumatische oder hydraulische Koppelungen bei
einzeln motorisch verschwenkbaren Klemmleisten.
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Eine
weitere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen
Greifervorrichtung sieht vor, dass der Klemmgreifer wenigstens zwei
an dem Trägerrahmen angeordnete Greiferfinger aufweist,
die in einen inneren Bereich der von den Klemmleisten gehaltenen
Gebinde- oder Kastenlage eingreifen und diesen halten.
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Die
Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Justierung einer
Greifervorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen mehrerer Gebinde
und/oder Kästen mit Getränkebehältern,
die jeweils nach oben offen und mit seitlichen Ausnehmungen versehen
sind, wobei die Greifervorrichtung eine Mehrzahl von verschwenkbaren
und jeweils in die seitlichen Ausnehmungen der Gebinde und/oder
Kästen einschwenkbare Greiferfinger aufweist. Das Verfahren
ist dadurch gekennzeichnet, dass jeder Greiferfinger über einen
ihm zugeordneten motorischen Schwenkantrieb bewegt wird und separat
auf einer Tragplatte bzw. an einem Trägerrahmen positioniert
werden kann. Die Justierung der motorischen Schwenkantriebe kann
wahlweise manuell oder mittels angetriebener Stell- und/oder Justiereinrichtungen
erfolgen. Auf diese Weise können die Schwenkantriebe jeweils zwischen
verschiedenen Endlagen an der Tragplatte bzw. am Trägerrahmen
verschoben und/oder fixiert werden. Bei einer gesteuerten Justierung
kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die seitlichen Ausnehmungen
der Gebinde und/oder Kästen mittels einer Positionserfassungseinrichtung
detektiert und in Abhängigkeit davon die motorischen Schwenkantriebe
an der Tragplatte bzw. am Trägerrahmen justiert und/oder
positioniert werden.
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Die
variabel ansteuerbaren Greiferfinger bieten den Vorteil, dass jeder
Greiferfinger wahlweise auch einzeln aktivierbar ist. Bei unterschiedlichen
Lagenschemen der zu handhabenden Gebinde oder Getränkekästen
kann es von Vorteil sein, entweder alle oder nur einen Teil der
Greiferfinger zu aktivieren, um die Lage zu greifen.
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Weitere
Merkmale, Ziele und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus
der nun folgenden detaillierten Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung hervor, die als nicht einschränkendes Beispiel
dient und auf die beigefügten Zeichnungen Bezug nimmt.
Gleiche Bauteile weisen dabei grundsätzlich gleiche Bezugszeichen
auf und werden teilweise nicht mehrfach erläutert.
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1 zeigt
eine schematische Perspektivdarstellung einer ersten Ausführungsvariante
einer erfindungsgemäßen Greifervorrichtung zum
gleichzeitigen Erfassen mehrerer Kästen mit Getränkebehältern.
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2 zeigt
eine Detailansicht des in 1 mit II
gekennzeichneten Bereichs.
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3 zeigt
eine Seitenansicht der Greifervorrichtung gemäß 1.
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4 zeigt
eine schematische Perspektivdarstellung einer zweiten Ausführungsvariante
einer erfindungsgemäßen Greifervorrichtung zum
Erfassen mindestens eines Kastens mit Getränkebehältern.
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5 zeigt
eine Draufsicht der Greifervorrichtung gemäß 4.
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6 zeigt
eine Seitenansicht der Greifervorrichtung gemäß 4.
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Anhand
der schematischen Darstellungen der 1 bis 3 wird
eine erste Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen
Greifervorrichtung 10 zum gleichzeitigen Erfassen mehrerer
Kästen mit Getränkebehältern erläutert.
Die 4 bis 6 verdeutlichen eine weitere
Ausführungsvariante der Greifervorrichtung 10.
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Die
Greifervorrichtung 10 umfasst eine horizontal angeordnete
Tragplatte 12, die über ein Anschluss- und/oder
Verbindungselement 14 mit einer Handhabungseinrichtung
(nicht dargestellt) koppelbar ist, die der Beladung und Depalettierung
von gestapelten Getränkekästen dient und typischerweise über
eine geeignete Hebe- und Schwenkeinrichtung verfügt, so
dass die von der Greifervorrichtung 10 aufgenommenen Lagen
von Getränkekästen in eine gewünschte
Ablageposition gehoben und/oder verschoben werden können.
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Die
hier nicht dargestellten Getränkekästen weisen
eine an sich bekannte Bauart auf; sie sind nach oben offen und mit
seitlichen Ausnehmungen versehen. Die Greifervorrichtung 10 weist
eine Mehrzahl von verschwenkbaren und jeweils in die seitlichen
Ausnehmungen der Kästen einschwenkbare Greiferfinger 16 auf,
die im gezeigten Ausführungsbeispiel jeweils paarweise
parallel angeordnet sind. Allerdings müssen die Greiferfinger 16 nicht
unbedingt paarweise angeordnet sein, sondern es kann ausreichen,
jeweils pro Seite bzw. pro Eingriff des Getränkekastens
nur einen Haken bzw. Greiferfinger 16 vorzusehen. Die Greiferfinger 16 sind
jeweils unterhalb der horizontal angeordneten Tragplatte 12 montiert,
so dass diese von oben auf Gebindelagen mit mehreren Getränkekästen
aufgesetzt und diese lagenweise mittels der Greiferfinger 16 aufgenommen
werden können. Anstelle der gezeigten Tragplatte 12 sind
auch andere Konstruktionen zur Befestigung der Greiferfinger 16 denkbar,
bspw. ein Trägerrahmen, bestehend aus miteinander verbundenen
Rohren und/oder Profilabschnitten und/oder Platten o. dgl.
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Gemäß der
vorliegenden Erfindung verfügt jeder Greiferfinger 16 über
einen ihm zugeordneten motorischen Schwenkantrieb 18 (vgl. 3).
Zudem ist jedem Paar der zwischen einer horizontalen Bereitschaftslage
und einer vertikalen aktivierten Lage verschwenkbaren Greiferfinger 16 ein
Paar parallel angeordneter und vertikal nach unten weisender Stützfinger 20 zugeordnet.
Diese Stützfinger 20 dienen hauptsächlich
der Fixierung der Gebindewandung auf Nennmaß. Sie können
sich wahlweise innerhalb und/oder außerhalb vom Gebinde
bzw. Getränkekasten befinden. Die Stützfinger 20 sind
notwendig, damit die Greiferfinger 16 ohne nennenswerten
Kraftaufwand in ihre aktivierte Lage schwenken können.
Durch die Stützfinger 20 sind die Gebinde bzw.
Getränkekästen bereits in ihrer jeweiligen richtigen
Lage ausgerichtet. Die Stützfinger 20 dienen dagegen
nicht der Klemmung. So kann bspw. bei einem Getränketräger
eine Seitenwand so verformt sein, dass sie sich nach außen
wölbt. Wenn sich diese Beule an einer Stelle befindet,
an der ein Greiferfinger 16 angreifen würde, so
sorgt der an entsprechender Stelle angebrachte Stützfinger 20 dafür,
dass diese Beule zurückgedrückt wird, so dass
der Greiferfinger 16 keine zusätzliche Kraft benötigt,
um den Getränkekasten zu greifen bzw. um in die aktive
Lage verschwenkt zu werden.
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Wahlweise
kommt zudem eine Ausführungsvariante in Frage, bei der
neben den Greiferfingern 16 auch die Stützfinger 20 jeweils
verschwenkbar sind, ggf. ebenfalls unabhängig voneinander.
Dadurch ist eine bedarfsgerechte Aktivierung bzw. Deaktivierung
aller, mehrerer oder einzelner der Stützfinger 20 ermöglicht.
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Um
in die Seitenwandausnehmungen der Getränkekästen
eingreifen zu können, weist jeder der Greiferfinger 16 am
freien Ende einen Haken 22 auf, der jeweils ungefähr
senkrecht zur Längserstreckungsrichtung des Greiferfingers 16 abgewinkelt
ist, so dass er in der horizontalen Bereitschaftslage der Greiferfinger 16 vertikal
nach unten weist.
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Die
Greiferfinger 16 sind jeweils mit ihren motorischen Schwenkantrieben 18 an
der als Gesamtheit beweglichen Tragplatte 12 montiert.
Die besondere Flexibilität der Greifervorrichtung 10 und
deren Anpassbarkeit an die unterschiedlichsten Lageorientierungen
und Größen der zu handhabenden Getränkekästen
wird dadurch erreicht, dass die motorischen Schwenkantriebe 18 mit
den daran angeordneten Greiferfingern 16 jeweils in unterschiedlichen Einbaupositionen
an der Tragplatte 12 montierbar sind. Sie sind jeweils
innerhalb einer gemeinsamen Ebene an der Tragplatte 12 angeordnet
und in vorgegebenen Grenzen in der horizontalen Ebene verschiebbar.
Die motorischen Schwenkantriebe 18 sind jeweils einzeln
an der Tragplatte 12 montierbar und fixierbar, bspw. in
Langlöchern 24 (vgl. 2), so das sie
innerhalb eines vorgegebenen Verstellbereichs verschiebbar und in
der erreichten Lage fixierbar sind.
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Der
Schwenkwinkel der Greiferfinger 16 beträgt vorzugsweise
ca. 90 Grad zwischen einer Vertikalen und einer Horizontalen. Die
Schwenkantriebe 18 können im gezeigten Ausführungsbeispiel
durch pneumatische Linearantriebe 26 gebildet sein, die
an ihren Vorderseiten über einen geeigneten Koppelmechanismus
mit den schwenkbaren Greiferfinger 16 zusammenwirken, so
dass durch einen Linearhub vorgegebener Länge ein Verschwenken
der Greiferfinger 16 um einen entsprechenden Schwenkwinkel bewirkt
wird.
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In
den Figuren nicht dargestellt ist die vorzugsweise vorgesehene Koppelung
der Schwenkantriebe 18, bspw. über miteinander
kommunizierende Druckleitungen, an denen jeweils der gesamte Steuerdruck
gemeinsam anliegt. Auf diese Weise sind die Greiferfinger 16 zur
gemeinsamen Verstellung miteinander gekoppelt.
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Die 4 zeigt
in einer schematischen Perspektivdarstellung von schräg
unten eine alternative Ausführungsvariante der Greifervorrichtung 10,
die zum Erfassen mindestens eines Kastens mit Getränkebehältern
dienen kann. Die Darstellung der 5 zeigt
eine Draufsicht und die 6 eine Seitenansicht der Ausführungsvariante
der Greifervorrichtung 10 gemäß 4.
Die Greifervorrichtung 10 ist bei dieser Ausführungsvariante
als Klemmgreifer 30 ausgebildet. An allen vier Längsseiten
eines Trägerrahmens sind gemeinsam verschwenkbare Klemmleisten 34 angeordnet,
die jeweils über Schubstangen 36 (nur angedeutet)
mit einer verdrehbaren Scheibe 38 gekoppelt sind (vgl. 5).
Die verdrehbare Scheibe 38 ist zentral auf dem Trägerrahmen 32 angeordnet und
kann bspw. mit einem Servormotor 40 um einen definierten
Drehwinkel verstellt werden, wodurch die Klemmleisten 34 zwischen
einer nach oben geschwenkten Bereitschaftslage in eine vertikal
nach unten geschwenkte aktivierte Lage verschwenkbar sind.
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Die
zusätzlich am Trägerrahmen 32 verankerten
Greiferfinger 16 sind in gleicher Weise wie bei der ersten
Ausführungsvariante (vgl. 1 bis 3)
verschwenkbar. Die Greiferfinger 16 mit den daran angeordneten
Haken 22 dienen hierbei zur Unterstützung in einem
inneren Bereich der Greifervorrichtung 10 beim Klemmen
einer Lage von Gebinden oder Getränkekästen, so
dass die von außen an allen vier Längsseiten durch
die Klemmleisten 34 gehaltene Gebindelage bzw. Kästen
auch in der Mitte noch zusätzlich gegriffen werden.
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Die
Verstellung bzw. Schwenkbewegung der Klemmleisten 34 kann
vorzugsweise unabhängig von der Verstellung der Greiferfinger 16 erfolgen,
so dass diese ggf. nach erfolgter Klemmung durch die vertikal gestellten
Klemmleisten 34 nach unten geschwenkt werden. Ggf. kann
auch im Einzelfall auf eine zusätzliche Fixierung durch
die Greiferfinger 16 verzichtet werden, was durch die unabhängige
Ansteuerbarkeit der verschiedenen Klemmelemente problemlos ermöglicht
ist.
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Die
Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele
beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und
Abwandlungen denkbar, die von dem erfindungsgemäßen
Gedanken Gebrauch machen und deshalb ebenfalls in den Schutzbereich
fallen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 2253185
A [0003]
- - DE 2735791 A1 [0004]
- - DE 3024192 A1 [0005]