DE102004062833B4

DE102004062833B4 - Nachfolgefahrtsteuersystem

Info

Publication number: DE102004062833B4
Application number: DE102004062833A
Authority: DE
Inventors: Toshiaki Wako Arai; Tadayoshi Wako Okada; Hisaya Wako Izawa; Makoto Wako Matsumoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-02-19
Filing date: 2004-12-27
Publication date: 2011-02-10
Anticipated expiration: 2024-12-28
Also published as: US20050187697A1; CN100363850C; CN1658107A; US7212906B2; JP2005231491A; DE102004062833A1

Abstract

Nachfolgefahrtsteuersystem umfassend:
eine Objekterfassungsvorrichtung (11), die in einem eigenen Fahrzeug (1) vorgesehen ist, zum Erfassen von Objekten in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (1);
eine Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16) zum Bestimmen eines vorangehenden Fahrzeugs (41), dem das eigene Fahrzeug (1) folgen soll, aus den erfassten Objekten;
eine Zielfahrzeugabstandbestimmungsvorrichtung (18) zum Bestimmen eines Zielfahrzeugabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug (1) und dem vorangehenden Fahrzeug (41);
eine Sollgeschwindigkeitsbestimmungsvorrichtung (19) zum Bestimmen einer Sollgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (1) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und dem Zielfahrzeugabstand;
eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung (13, 14, 15) zum Steuern/Regeln der Nachfolgefahrt des eigenen Fahrzeugs (1) auf der Basis der bestimmten Sollgeschwindigkeit;
eine Vorangehendes-Fahrzeug-Anfahrerfassungsvorrichtung (in 16) zum Erfassen des Anfahrens des vorangehenden Fahrzeugs (41) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11);
eine Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) zum Erfassen einer Fahrbedienung, die vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs (1) ausgeführt wird;
einen Fahrtsteuerabschnitt...

Description

Die Erfindung betrifft ein Nachfolgefahrtsteuersystem zur Durchführung einer Nachfolgefahrtsteuerung/Regelung, in der ein Zielfahrzeug, dem das eigene Fahrzeug folgen soll, bestimmt wird.
Bei einem bekannten Nachfolgefahrtsteuersystem ist, um dem Fahrer Arbeit zu sparen, ein Fahrzeugabstandssensor zur Bestimmung des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug davor (d. h. dem vorausfahrenden bzw. vorangehenden Fahrzeug) vorgesehen, um den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs zu steuern/zu regeln, um einen bestimmten Abstand zwischen den Fahrzeugen sicherzustellen. Hierdurch werden Anfahr-, Stopp- und Fahroperationen durchgeführt, während dem vorangehenden Fahrzeug nachgefolgt wird. (siehe zum Beispiel JP 10-147160 A ). Ein solches Nachfolgefahrtsteuersystem kann eine Kommunikationsvorrichtung aufweisen, um das Fortbewegen bzw. Vorrücken des vorangehenden Fahrzeugs mitzuteilen, während das eigene Fahrzeug ein Signal an der Kreuzung abwartet oder auf einer verstopften Straße stoppt, und um das Anfahren des eigenen Fahrzeugs zu erzwingen. Wenn in diesem Fall die Straße mit einer Vielzahl von Fahrzeugen überfüllt ist, wird die Belastung des Fahrers, in Richtung nach vorne aufmerksam zu sein, reduziert, und der Fahrer ist von komplizierten Operationen befreit, wie etwa mehrfach wiederholtes Anfahren und Stoppen.
Bei herkömmlichen Systemen ist die Fahrbedienung des Fahrers des eigenen Fahrzeugs zum Fortbewegen des Fahrzeugs nicht wirksam, bis das Fortbewegen des vorangehenden Fahrzeugs erfasst wird. Daher entsteht eine unterschiedliche Wahrnehmung zwischen der Fahrt durch manuelle Bedienung des Fahrers und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem, so dass der Fahrer ein unangenehmes Gefühl bekommen könnte.
Insbesondere wird bei der Erfassung der Fortbewegung des vorangehenden Fahrzeugs der Abstand zu dem vorangehenden Fahrzeug oder eine Änderung in der Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das vorangehende Fahrzeug anhand von Signalen eines Radars oder dergleichen bestimmt, um das vorangehende Fahrzeug zu erfassen; daher kann das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs nicht erfasst werden, bis das vorangehende Fahrzeug tatsächlich losgefahren ist. Jedoch kann der Fahrer Situationen erkennen, worin die Ampel vor ihm von rot auf grün wechselt und daher die Fahrzeuge anfahren können, oder dass ein anderes Fahrzeug vor dem vorangehenden Fahrzeug losgefahren ist. Daher kann der Fahrer bewerten, dass das vorangehende Fahrzeug im Begriff ist anzufahren, und er kann damit beginnen, das Bremspedal zu lösen. Dementsprechend entsteht eine unterschiedliche Wahrnehmung zwischen der Fahrt durch die manuelle Bedienung des Fahrers und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem.
Aus der DE 100 48 102 A1 ist ein Nachfolgesteuersystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 bekannt. Dort werden, wenn eine Multifunktionstaste gedrückt wird, auch stehende Zielobjekte berücksichtigt, so dass das eigene Fahrzeug hinter diesem stehenden Zielobjekt stehen bleibt.
Aus der DE 198 33 645 A1 ist es bekannt, in Anpassung an Stop-and-Go Verkehr, zunächst einen Ausrollmodus zu aktivieren, bevor ein Abstandsregelungsbetrieb vollständig deaktiviert wird, wobei im Ausrollmodus eine Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug vermieden wird.
Aus der WO 01/40011 A1 ist es bekannt, nach dem Stillstand eines Fahrzeugs, bis zu einer vorbestimmten Zeitgrenze nach Stopp des Fahrzeugs, einen Stop-and-Go Modus automatisch zu reaktivieren.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Nachfolgefahrtsteuersystem anzugeben, das die Nachfolgefahrt unter Berücksichtigung der Bedienung durch den Fahrer, die entsprechend Änderungen in den Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum durchgeführt wird, glattgängig steuern/regeln kann.
Zur Lösung der Aufgabe wird ein Nachfolgefahrtsteuersystem gemäß Anspruch 1 angegeben, umfassend:
Eine Objekterfassungsvorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug vorgesehen ist, zum Erfassen von Objekten in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs;
eine Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung zum Bestimmen eines vorangehenden Fahrzeugs, dem das eigene Fahrzeug folgen soll, aus den erfassten Objekten;
eine Zielfahrzeugabstandbestimmungsvorrichtung zum Bestimmen eines Zielfahrzeugabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug;
eine Sollgeschwindigkeitsbestimmungsvorrichtung zum Bestimmen einer Sollgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung und dem Zielfahrzeugabstand;
eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung zum Steuern/Regeln der Nachfolgefahrt des eigenen Fahrzeugs auf der Basis der bestimmten Sollgeschwindigkeit;
eine Vorangehendes-Fahrzeug-Anfahrerfassungsvorrichtung zum Erfassen des Anfahrens des vorangehenden Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung;
eine Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (z. B. Start-/Stoppschalter 25 oder Gaspedal) zum Erfassen einer Fahrbedienung, die vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs ausgeführt wird;
einen Fahrtsteuerabschnitt zur Durchführung einer Fahrtsteuerung/Regelung des eigenen Fahrzeugs auf der Basis von Daten des vorangehenden Fahrzeugs und eines Signals von der Fahrbedienungserfassungsvorrichtung, worin dann, wenn eine Fahrbedienung des Fahrers, um das Anfahren des eigenen Fahrzeugs anzufordern, erfasst wird, während das eigene Fahrzeug in einem Stoppsteuerzustand gestoppt ist, der Fahrtsteuerabschnitt einen Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung von dem Stoppsteuerzustand zu einem Nachfolgesteuerzustand, um dem vorangehenden Fahrzeug zu folgen, unabhängig vom Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs wechselt.
Wenn mit dem Nachfolgefahrtsteuersystem der obigen Struktur der Fahrer das Anfahren des eigenen Fahrzeugs anfordert, ist die Nachfolgesteuerung in Bezug auf das vorangehende Fahrzeug auch vor der Fortbewegung des vorangehenden Fahrzeugs möglich. Daher ist die Nachfolgesteuerung möglich, während der Fahrbedienung des Fahrers Priorität gegeben wird. Dementsprechend wird ein Wartezustand realisiert, in der die Nachfolgesteuerung für das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs möglich ist; gleichzeitig mit dem Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs kann das eigene Fahrzeug glattgängig angefahren werden, indem das eigene Fahrzeug dem vorangehenden Fahrzeug nachfolgt.
Daher wird eine unterschiedliche Wahrnehmung zwischen der Fahrt des Fahrzeugs durch die eigene Bedienung des Fahrers und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem reduziert, und es wird möglich, ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, bei dem der Fahrer kein unangenehmes Gefühl bekommt.
Bevorzugt enthält das Nachfolgefahrtsteuersystem ferner: eine Kommunikationsvorrichtung, um das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs mitzuteilen, wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs erfasst wird, während das eigene Fahrzeug in dem Stoppsteuerzustand gestoppt ist.
Wenn dementsprechend das Anfahren oder eine Fortbewegung des vorangehenden Fahrzeugs von der Vorangehendes-Fahrzeug-Anfahrerfassungsvorrichtung erfasst wird, teilt die Kommunikationsvorrichtung das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs mit, so dass der Zustand, in dem das vorangehende Fahrzeug gerade angefahren ist, mitgeteilt wird, um hierdurch den Fahrer anzuweisen, die nächste Fahrbedienung durchzuführen bzw. diese anzuzeigen. Selbst wenn daher der Fahrer Veränderungen in den Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum nicht erkennt, kann der Fahrer, der über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs informiert wird, dazu veranlasst werden, die nächste Fahrbedienung durchzuführen. Gleichzeitig mit dem Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs kann das eigene Fahrzeug glattgängig angefahren werden, indem das eigene Fahrzeug dem vorangehenden Fahrzeug folgt.
Bevorzugt verhindert, selbst wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs erfasst wird, während das eigene Fahrzeug in dem Stoppsteuerzustand gestoppt ist, die Kommunikationsvorrichtung, dass das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs in einer vorbestimmten Zeitdauer mitgeteilt wird, nachdem die Fahrbedienung durch den Fahrer, um das Anfahren des eigenen Fahrzeugs anzufordern, erfasst ist.
Auch in diesem Fall teilt, wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs erfasst wird, die Kommunikationsvorrichtung das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs mit, um hierdurch den Fahrer anzuweisen, die nächste Fahrbedienung durchzuführen. Wenn jedoch die (nächste) Fahrbedienung zum Anfordern des Anfahrens des eigenen Fahrzeugs bereits eingegeben und vom Fahrer angezeigt bzw. bereits durchgeführt worden ist, kann die Meldung über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs verhindert werden, um hierdurch den Vorgang, den Fahrer zum Durchführen der nächsten Fahrbedienung anzuweisen, zu stoppen. Wenn dementsprechend der Fahrer Veränderungen in den Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum erkennt, kann das eigene Fahrzeug glattgängig zu dem Moment anfahren, zu dem das vorangehende Fahrzeug losfährt oder sich fortbewegt, indem es dem vorangehenden Fahrzeug folgt, ohne dass der Fahrer ein unangenehmes Gefühl bekommt.
Bevorzugt verändert, wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs in einer vorbestimmten Zeit nach dem Wechsel des Steuerzustands des eigenen Fahrzeugs von dem Stoppzustand zu dem Nachfolgezustand nicht erfasst wird, der Fahrtsteuerabschnitt den Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs von dem Nachfolgesteuerzustand zu dem Steuerstoppzustand.
Auch wenn in diesem Fall das Anfahren oder die Fortbewegung des eigenen Fahrzeugs im Stoppsteuerzustand vom Fahrer angefordert wird, ist die Nachfolgesteuerung in Bezug auf das vorangehende Fahrzeug möglich. Wenn jedoch das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten Zeit nicht erfasst wird, wechselt der Fahrtsteuerabschnitt den Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs (in Bezug auf die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung) von dem Nachfolgesteuerzustand zu dem Stoppsteuerzustand, um hierdurch den gestoppten Zustand des eigenen Fahrzeugs beizubehalten. Auch wenn dementsprechend die Fahrbedienung zum Anfordern des Anfahren des eigenen Fahrzeugs vom Fahrer durchgeführt bzw. angegeben wurde, kann, wenn das vorangehende Fahrzeug nicht anfährt, der Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs zum Stoppsteuerzustand zurückkehren, nachdem eine bestimmte Zeit seit der Bedienung des Fahrers zum Anfahren des eigenen Fahrzeugs abgelaufen ist. Selbst wenn daher der Fahrer den Wunsch hat, das Fahrzeug anzufahren und wenn das vorangehende Fahrzeug nicht anfährt, wird der Stoppzustand des eigenen Fahrzeugs beibehalten, um hierdurch eine Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, das das eigene Fahrzeug entsprechend den Verkehrssituationen um das Fahrzeug herum geeignet fahren lässt.
Bevorzugt hat die Fahrbedienungserfassungsvorrichtung eine Bedienungsvorrichtung, um selektiv entweder eine Fahrbedienung, um das Anfahren anzufordern, oder eine Fahrbedienung, um das Stoppen anzufordern, gemäß dem Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs einzugeben; und der Fahrtsteuerabschnitt wechselt den Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs von dem Nachfolgesteuerzustand zu dem Stoppsteuerzustand, wenn die Fahrbedienung zur Stoppanforderung über die Bedienungsvorrichtung vom Fahrer in einer vorbestimmten Zeit nach dem Wechsel des Steuerzustands des eigenen Fahrzeugs von dem Stoppsteuerzustand zu dem Nachfolgesteuerzustand eingegeben wird.
Auch wenn in diesem Fall das Anfahren oder Fortbewegen des eigenen Fahrzeugs vom Fahrer in dem Stoppsteuerzustand angefordert wird, ist die Nachfolgesteuerung in Bezug auf das vorangehende Fahrzeug möglich. Wenn jedoch die Fahrbedienung zum Anfordern des Stoppens vom Fahrer mittels der Bedienungsvorrichtung eingegeben wird (zum selektiven Eingeben entweder der Fahrbedienung zum Anfahren oder der Fahrbedienung zum Stoppen gemäß dem Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs), wird der Bedienung des Fahrers Priorität gegeben, und der Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs (in Bezug auf die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung) wechselt von dem Nachfolgesteuerzustand zu dem Stoppsteuerzustand, um hierdurch den Stoppzustand des eigenen Fahrzeugs beizubehalten. Selbst wenn demzufolge das vorangehende Fahrzeug anfährt und wenn das eigene Fahrzeug nicht anfahren kann, um dem voranfahrenden Fahrzeug zu folgen, wird der Stoppzustand des eigenen Fahrzeugs auf der Basis der Fahrbedienung (d. h. dem Wunsch) des Fahrers beibehalten. Dementsprechend wird eine unterschiedliche Wahrnehmung zwischen der Fahrt des Fahrzeugs durch die eigene Bedienung des Fahrers und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem reduziert, und es ist möglich, ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, mit dem der Fahrer kein unangenehmes Gefühl hat.
Bevorzugt erfasst die Fahrbedienungerfassungsvorrichtung die vom Fahrer durchgeführte Fahrbedienung auf der Basis eines Signals von einem Schalter, der in der Nähe eines Lenkrads des eigenen Fahrzeugs vorgesehen ist.
Dementsprechend kann der Fahrer die Fahrbedienung stressfrei eingeben, indem er in der Nähe des Lenkrads angeordnete Schalter benutzt, um hierdurch ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, indem der Stress des Fahrers reduziert wird.
Das Nachfolgefahrtsteuersystem kann ferner umfassen: eine Geschwingkeitsmessvorrichtung zum Messen einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, eine Gierratenmessvorrichtung zum Messen einer Gierrate des eigenen Fahrzeugs und eine Fahrortskurvenberechnungsvorrichtung zum Berechnen einer Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs auf der Basis von Signalen, die von der Geschwindigkeitsmessvorrichtung und der Gieratenmessvorrichtung ausgegeben werden, worin die Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung das vorangehende Fahrzeug auf der Basis von Signalen von der Objekterfassungsvorrichtung und der Fahrortsberechnungsvorrichtung bestimmt.
Mit diesem Aufbau kann die Fahrortskurvenberechnungsvorrichtung die Kurve R (d. h. den Krümmungsradius jeder Kurve) der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, leicht berechnen, indem sie die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (die von der Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung gemessen wird) durch die Gierrate des eigenen Fahrzeugs (die durch die Gierratenerfassungsvorrichtung gemessen wird) dividiert, um hierdurch die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs zu berechnen. Die errechnete Fahrortskurve und Daten der Objekte in der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (die durch die Objekterfassungsvorrichtung erfasst werden), werden miteinander verglichen, so dass die Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung ein Fahrzeug auf einer Verlängerung der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs als vorangehendes Fahrzeug über einen einfachen Prozess akkurat erkennen kann (der von der Fahrortskurvenberechnungsvorrichtung durchgeführt wird). Daher ist es möglich, ein klein bemessenes Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, das in dem Fahrzeug in geeigneter Weise vorgesehen ist, um dem vorangehenden Fahrzeug mit weniger Energieverbrauch akkurat zu folgen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
1 ist eine Perspektivansicht eines Fahrzeugs, in dem eine Ausführung des Nachfolgefahrtsteuersystems vorgesehen ist;
2 ist ein Blockdiagramm der Struktur des Nachfolgefahrtsteuersystems;
3 zeigt ein Beispiel der Anordnung des Start-/Stoppschalters, des Steuerstartschalters, des Löschschalters und des Fahrzeugabstandsetzschalters des Nachfolgefahrtsteuersystems;
4 zeigt schematisch den Zustandsübergang der Fahrtsteuerung durch den Steuerzustand bestimmungsabschnitt des Nachfolgefahrtsteuersystems;
5 zeigt ein Diagramm der Stoppposition des Fahrzeugs, in dem das Nachfolgefahrtsteuersystem dieser Ausführung vorgesehen ist, in Bezug auf das gestoppte vorangehende Fahrzeug;
6 ist ein Flussdiagramm des Fahrtsteuerbetriebs vom HALTE-STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug gestoppt wird, wo der Steuervorgang von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt des Nachfolgefahrtsteuersystems ausgeführt wird; und
7 ist ein Flussdiagramm des Fahrtsteuerbetriebs vom HALTE-STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug gestoppt ist, wo der Steuerbetrieb von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt des Nachfolgefahrtsteuersystems ausgeführt wird.
SYSTEMAUFBAU
1 ist eine Perspektivansicht eines Fahrzeugs 1, in dem eine Ausführung des Nachfolgefahrtsteuersystems vorgesehen ist. 2 ist ein Blockdiagramm der Struktur dieses Nachfolgefahrtsteuersystems.
In 1 umfasst das Nachfolgefahrtsteuersystem der vorliegenden Ausführung allgemein ein integrierte Millimeterwellenradar-ECU (elektronischen Steuerabschnitt) 2. Das Fahrzeug 1 umfasst einen Geschwindigkeitssensor 3 zum Messen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 sowie einen Gierratensensor 4 zum Messen der Gierrate des Fahrzeugs 1. Die gemessene Geschwindigkeit und die gemessene Gierrate werden in die integrierte Millimeterwellenradar-ECU 2 (d. h. das Nachfolgefahrtsteuersystem) eingegeben.
Das Fahrzeug 1 enthält auch einen Drosselaktuator 5 zur Betätigung der Drossel des Motors des Fahrzeugs 1 über Öldruck oder Elektrizität sowie einen Bremsaktuator 6 zur Betätigung der Bremse des Fahrzeugs 1, ebenfalls über Öldruck oder Elektrizität.
An der Rückseite des Fahrzeugs 1 ist eine Bremsleuchte 7 vorgesehen, um den Bedienungszustand der Bremse des Fahrzeugs 1 anzuzeigen. In der Nähe des Fahrersitzes des Fahrzeugs 1 sind eine Anzeige 8 und ein Summer 9 vorgesehen, um den Fahrer über den Steuerzustand des Nachfolgefahrtsteuersystems zu informieren. In der Nähe eines Lenkrads 31 sind vom Fahrer zu bedienende Schalter 10 vorgesehen, um die Fahrbedienung für das Nachfolgefahrtsteuersystem einzugeben.
Die Struktur der integrierten Millimeterwellenradar-ECU 2 (d. h. des Nachfolgefahrtsteuersystems) wird in Bezug auf 2 im Detail erläutert. Die Bezugszahl 11 bezeichnet eine Radarvorrichtung zum Senden einer Radarwelle zur Umgebung des Fahrzeugs 1 und zum Empfangen der von einem Objekt reflektierten Wellen. Diese Radarvorrichtung 11 ist an der Vorderseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen und erfasst ein Objekt vor dem Fahrzeug 1 unter Verwendung der empfangenen reflektierten Wellen.
Das Nachfolgefahrtsteuersystem dieser Ausführung umfasst einen Prozessabschnitt, der in dem ECU-Abschnitt der integrierten Millimeterwellenradar-ECU 2 realisiert ist, welcher eine CPU (zentrale Prozessoreinheit) enthält. Insbesondere enthält der Prozessabschnitt einen Kommunikationsabschnitt 12, einen Drosselsteuerabschnitt 13, einen Bremssteuerabschnitt 14, einen Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15, einen Zielbestimmungsabschnitt 16, einen Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, einen Zielfahrzeugabstandbestimmungsabschnitt 18 sowie einen Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19.
Der Kommunikationsabschnitt 12 informiert den Fahrer über den Steuerzustand des Nachfolgefahrtsteuersystems unter Verwendung der Anzeige 8 oder des Summers 9, die in der Nähe des Fahrersitzes vorgesehen sind.
Der Drosselsteuerabschnitt 13 bestimmt den Öffnungsgrad der Drossel und steuert/regelt den Drosselaktuator 5 zur Betätigung der Drossel für den Motor des Fahrzeugs 1.
Der Bremssteuerabschnitt 14 steuert/regelt den Bremsaktuator 6 zur Betätigung der Bremse des Fahrzeugs 1. Die Steuerung des Bremsaktuators 6 durch den Bremssteuerabschnitt 16 erfolgt auf der Basis eines Sollfluiddrucks (d. h. eines Sollhydraulikdrucks) des Bremsfluids, der durch den Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 bestimmt wird. Zusätzlich wird auch der Ein-/Auszustand der Bremsleuchte 7, die an der Rückseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, entsprechend dem Sollfluiddruck des Bremsfluids, der von dem Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 bestimmt ist, gesteuert.
Der Zielbestimmungsabschnitt 16 verarbeitet Daten eines Objekts vor dem Fahrzeug 1, das von der Radarvorrichtung 11 erfasst wird. Der Zielbestimmungsabschnitt 16 hat eine Fahrortskurvenberechnungseinheit zum Berechnen der Fahrortskurve des Fahrzeugs 1 (d. h. der Fahrortskurve des vorliegenden oder eigenen Fahrzeugs) in Bezug auf die Geschwindigkeit und die Gierrate des Fahrzeugs 1, die durch den Geschwindigkeitssensor 3 und den Gierratensensor 4 gemessen werden. Der Zielbestimmungsabschnitt 16 hat auch eine Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit zum (i) Erfassen eines vorangehenden Fahrzeugs, dem das eigene Fahrzeug 1 folgt, gemäß der berechneten Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs und der Daten von Objekten vor dem eigenen Fahrzeug 1, die von der Radarvorrichtung 1 ausgegeben werden, und (ii) zum Berechnen von Objektdaten, die den Abstand zwischen dem erfassten vorangehenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen dem vorangehenden und dem eigenen Fahrzeug beinhalten. Der Zielbestimmungsabschnitt 16 hat auch eine Vorangehendes-Fahrzeug-Anfahrerfassungseinheit zum Erfassen des Anfahrens des vorangehenden Fahrzeugs durch Bestimmung, ob sich das vorangehende Fahrzeug aus dem Stoppzustand herausbewegt hat.
Zum Beispiel erkennt die Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit ein Fahrzeug auf einer Verlängerung der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs als das vorangehende Fahrzeug, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch die Gierrate des Fahrzeugs 1 dividiert, um die Kurve R (d. h. den Krümmungsradius an jeder Kurve) der Straße zu berechnen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und um die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs 1 zu bestimmen. Die Vorgehendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit erkennt auch stationäre Objekte, die entlang einer Seite der Fahrbahn vorgesehen ist, wie etwa ein Katzenauge oder einen weißen Streifen zur Begrenzung der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, um hierdurch das vorangehende Fahrzeug auf der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, von Fahrzeugen auf der nächsten Fahrbahn zu unterscheiden. Wenn darüber hinaus das Fahrzeug gestoppt wird, unterscheidet die Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit das vorangehende Fahrzeug von anderen Fahrzeugen in Bezug auf die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs 1, die vor dem Stopp des Fahrzeugs berechnet worden ist.
Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 führt eine Fahrtsteuerung/Regelung des Fahrzeugs 1 durch, beruhend auf (i) dem Signal eines der Schalter 10, die für den Fahrer vorgesehen sind, der die Fahrbedienung eingibt, wobei die Schalter 10 einen Start-/Stoppschalter 25 für den Fahrer enthalten, der den Wunsch für den Anfahr- oder Stoppvorgang eingibt, einen Steuer-/Startschalter 26 zum Eingeben des Wunsch des Startens der Nachfolgefahrtsteuerung sowie einen Löschschalter 27 zum Eingeben des Wunschs zum Löschen der Nachfolgefahrtsteuerung, und (ii) Daten des Objekts, die von dem Zielbestimmungsabschnitt 16 eingegeben werden. Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 informiert den Fahrer über den Steuerzustand durch den Kommunikationsabschnitt 12. Die Fahrtsteuerung des Fahrzeugs 1 erfolgt auf der Basis des Übergangs zwischen drei Zuständen AUS, NACHFOLGEN und HALTE-STOPPZUSTAND. Der Zustandsübergang bei der Fahrtsteuerung des Fahrzeugs 1 durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 wird nachfolgend im Detail erläutert.
Der Zielfahrzeugabstandbestimmungsabschnitt 18 bestimmt einen Zielabstand zwischen dem Fahrzeug 1, das von dem Nachfolgefahrtsteuersystem gesteuert wird, und dem vorangehenden Fahrzeug (d. h. den Abstand zum Zielfahrzeug) auf der Basis der Bedienungseingabe des Fahrers über den Fahrzeugabstandsetzschalter 28 von den Schaltern 10 (die für den Fahrer vorgesehen sind, der die Fahrbedienung eingibt).
Der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 berechnet eine Sollgeschwindigkeit, die eine optimale Geschwindigkeit für das Fahrzeug 1 ist, auf der Basis des vom Steuerzustandbestimmungsabschnitt bestimmten Steuerzustand und dem vom Zielfahrzeugabstandbestimmungsabschnitt 18 bestimmten Zielfahrzeugabstand. Damit das Fahrzeug 1 mit der Sollgeschwindigkeit fährt, steuert/regelt der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 den Drosselabschnitt 13 und den Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15.
Insbesondere wenn die Zielgeschwindigkeit höher als die gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ist, weist der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 den Drosselaktuator 5 an, um den Öffnungsgrad der Drossel zu erhöhen, der von dem Drosselsteuerabschnitt 13 ausgegeben wird, um die Motordrehzahl zu erhöhen und das Fahrzeug 1 zu beschleunigen. Wenn die Zielgeschwindigkeit niedriger als die gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ist, weist der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 den Bremsaktuator 6 an, den Sollfluiddruck des Bremsfluids zu erhöhen, der von dem Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 ausgegeben wird, damit der Bremssteuerabschnitt 14 die Bremse betätigt.
3 zeigt ein Beispiel der Anordnung des oben erläuterten Start-/Stoppschalters 25, des Steuer-/Startschalters 26, des Löschschalters 27 und des Fahrzeugabstandsetzschalter 28. Jeder Schalter ist in der Nähe des Lenkrads 31 vorgesehen, um die Bedienung durch den Fahrer zu erleichtern. Hier können die Bedienungsschalter der im Fahrzeug 1 vorgesehenen Fahrtregelung auch als der Start-/Stoppschalter 25, der Steuer-/Startschalter 26, der Löschschalter 27 und der Fahrzeugabstandsetzschalter 28 dienen.
Übergang des Steuerzustands
Nachfolgend wird der Zustandsübergang der Fahrtsteuerung durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 in Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
4 zeigt schematisch den Zustandsübergang der Fahrtsteuerung durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17. 4 zeigt drei Zustände A: AUS, B: NACHFOLGEN und C: HALTE-STOPPZUSTAND, wie oben erläutert. Der erste Zustand AUS bezeichnet einen Zustand, wenn die Fahrtsteuerung durch das Nachfolgefahrtsteuersystem nicht ausgeführt wird. Der zweite Zustand NACHFOLGEN bezeichnet einen Zustand, wenn die Fahrtsteuerung durch das Nachfolgefahrtsteuersystem ausgeführt wird. Der dritte Zustand HALTE-STOPPZUSTAND bezeichnet einen Zustand, in dem, nachdem das vorangehende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, gestoppt hat, das Fahrzeug 1 hinter dem vorangehenden Fahrzeug stoppt und den Stoppzustand beibehält.
Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 wechselt den Fahrsteuerzustand, wie in 4 gezeigt, gemäß der Eingabe, wie unten erläutert, die als Auslöser oder Trigger fungiert.
Wenn der gegenwärtige Fahrsteuerzustand AUS ist (siehe Symbol A in 4) und hierbei das vorangehende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, erfasst wird und der Fahrer den Steuer-/Startschalter 26 einschaltet, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrsteuerzustand von AUS zu NACHFOLGEN (siehe Bezugszeichen B und SE1 (die einen Zustandsübergang bezeichnen) in 4).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand NACHFOLGEN ist und hierbei das Fahrzeug 1 die Spur des vorangehenden Fahrzeugs verliert, oder der Fahrer den Löschschalter 27 einschaltet oder das Bremspedal niederdrückt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrsteuerzustand von NACHFOLGEN zu AUS (siehe Bezugszeichen SE2 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand NACHFOLGEN ist und hierbei das Fahrzeug gestoppt wird und das Fahrzeug 1 hinter dem vorangehenden Fahrzeug an einer vorbestimmten Position stoppt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von NACHFOLGEN zu HALTE-STOPPZUSTAND (siehe Bezugszeichen C und SE3 (die auch einen Zustandsübergang bezeichnen)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der „HALTE-STOPPZUSTAND” ist und hierbei der Fahrer den Start-/Stoppschalter 25 schaltet oder das Gaspedal niederdrückt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von HALTE-STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN (siehe Bezugszeichen SE4 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)). Das heißt, durch Drücken des Start-/Stoppschalters 25, während der HALTE-STOPPZUSTAND vorliegt, zeigt den Wunsch des Fahrers an, loszufahren.
Wenn der Fahrer den Start-/Stoppschalter 25 in einer vorbestimmten Zeit nach dem Zustandsübergang von HALTE-STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN einschaltet, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von NACHFOLGEN zu HALTE-STOPPZUSTAND (siehe Bezugszeichen SE5 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)). In diesem Prozess zeigt das Drücken des Start-/Stoppschalters 25 den Wunsch des Fahrers an, das Fahrzeug zu stoppen.
Wenn das vorangehende Fahrzeug eine vorbestimmte Zeit nach dem Zustandsübergang von HALTE-STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN nicht losfährt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von NACHFOLGEN zu HALTE-STOPPZUSTAND (siehe Bezugszeichen SE6 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand AUS ist und das vorangehende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, stoppt, und das Fahrzeug 1 ebenfalls hinter dem vorangehenden Fahrzeug stoppt, und hierbei der Fahrer den Steuer-/Startschalter 26 einschaltet, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von AUS direkt zu HALTE-STOPPZUSTAND (siehe Bezugszeichen SE7 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)).
Wenn der gegenwärtige Fahrzustand der HALTE-STOPPZUSTAND ist und hierbei der Fahrer den Löschschalter 27 einschaltet oder das Bremspedal niederdrückt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 direkt den Fahrsteuerzustand von dem HALTE-STOPPZUSTAND direkt zu AUS (siehe Bezugszeichen SE8 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE-STOPPZUSTAND ist und hierbei das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs erfasst wird, informiert der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrer über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs durch den Kommunikationsabschnitt 12 (siehe Bezugszeichen SE9 (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE-STOPPZUSTAND ist und der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem gestoppten vorangehenden Fahrzeug (d. h. ein stationärer Fahrzeugabstand) größer ist als ein minimaler Zielstoppabstand, der bestimmt wird, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 sich dem vorangehenden Fahrzeug annähert, und wenn der Fahrer den Start-/Stoppschalter 25 einschaltet oder das Gaspedal niederdrückt, führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 eine „Aufrücksteuerung” durch, während der gegenwärtige HALTE-STOPPZUSTAND gehalten wird (siehe Bezugszeichen SEI (das auch einen Zustandsübergang bezeichnet).
Die Aufrücksteuerung und die Fahrtsteuerung aus dem HALTE-STOPPZUSTAND heraus, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist, wird nachfolgend erläutert.
Aufrücksteuerung des Fahrzeugs
Die Aufrücksteuerung des Fahrzeugs 1 durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 wird nachfolgend in Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
5 zeigt schematisch die Stoppposition des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das gestoppte vorangehende Fahrzeug. Wenn, wie in 5 gezeigt, das vorangehende Fahrzeug 41 gestoppt ist, stoppt das Fahrzeug 1 mit einem ersten Zielstoppabstand L1 (zum Beispiel L1 = 5 m), und danach wird der vom Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 bestimmte Steuerzustand auf den HALTE-STOPPZUSTAND gesetzt. In Bezug auf den Abstand L1 wird der minimale Zielstoppabstand L2 (L2 < L1, zum Beispiel L2 = 4 m) bestimmt, um zu verhindern, dass sich das Fahrzeug 1 dem vorangehenden Fahrzeug 41 weiter annähert.
Wenn in 5 der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem gestoppten vorangehenden Fahrzeug 41 (d. h. der stationäre Fahrzeugabstand) größer als der minimale Zielstoppabstand L2 ist und der vom Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 bestimmte Steuerzustand der HALTE-STOPPZUSTAND ist, und hierbei der Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet wird, bewirkt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, dass das Fahrzeug um eine vorbestimmte Strecke L3 (zum Beispiel L3 = 0,5 m) vorfährt.
Dementsprechend wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorangehenden Fahrzeug 41 ein wenig verringert.
Die obige Steuerung, die von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 durchgeführt wird, wenn der stationäre Fahrzeugabstand größer als der minimale Zielstoppabstand L2 ist, damit das Fahrzeug 1 um die vorbestimmte Strecke L3 vorfährt, wird in dieser Ausführung „Aufrücksteuerung” genannt. Zum Beispiel ist der obige erste Zielstoppabstand L1 länger als der durchschnittliche Abstand zwischen gestoppten Fahrzeugen, die von normalen Fahrern gefahren werden; somit könnte der Fahrer des Fahrzeugs 1 aufgrund eines überfüllten Zustands in Verkehrssituationen um das Fahrzeug 1 herum ein unangenehmes Gefühl bekommen. In diesem Fall arbeitet die Aufrücksteuerung zum Verringern des stationären Fahrzeugabstands bis zum minimalen Zielstoppabstand L2.
Nachdem der stationäre Fahrzeugabstand den minimalen Zielstoppabstand L2 erreicht hat, wird, selbst wenn der Start-/Stoppschalter 25 weiter gedrückt wird (d. h. eingeschaltet wird), der vom Fahrtzustandbestimmungsabschnitt bestimmte Fahrtsteuerzustand in dem HALTE-STOPPZUSTAND beibehalten und die Bremse wird nicht gelöst. Wenn darüber hinaus das vorangehende Fahrzeug 41 während der Aufrücksteuerung losfährt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand vom HALTE-STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN, ohne den Fahrer über den Kommunikationsabschnitt 12 über das Starten des vorangehenden Fahrzeugs zu informieren.
Fahrtsteuerung aus dem HALTE-STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist.
Als nächstes wird der Fahrtsteuerbetrieb von dem HALTE-STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist, in Bezug auf die Zeichnungen erläutert, wo der Betrieb die oben erwähnte Aufrücksteuerung beinhaltet.
6 und 7 zeigen Flussdiagramme des Fahrtsteuerbetrieb vom HALTE-STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist, wobei der Steuerbetrieb von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 durchgeführt wird. Während das Fahrzeug 1 dem vorangehenden Fahrzeug 41 folgt und gestoppt ist, wird der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 aktiviert und führt die in den 6 und 7 gezeigten Operationen mit regelmäßigen Intervallen aus.
In 6 wird der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 mit regelmäßigen Intervallen aktiviert und bestimmt, ob der Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist oder ein Timer (unten erläutert) arbeitet, oder das Fahrzeug 1 durch die Aufrücksteuerung gesteuert wird (Schritt S1). Wenn keine der obigen drei Bedingungen bestätigt wird, d. h. der Start-/Stoppschalter 25 nicht eingeschaltet worden ist, der Timer nicht arbeitet und das Fahrzeug 1 nicht in dem Aufrücksteuerzustand ist (NEIN in Schritt S1), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (Schritt S2). Wenn in Schritt S2 bestimmt wird, dass an Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 nicht erfasst worden ist (NEIN in Schritt S2), beendet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 diesen Steuervorgang.
Wenn in Schritt S2 bestimmt wird, dass an Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (JA in Schritt S2), informiert der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrer über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 durch den Kommunikationsabschnitt 12 unter Verwendung der Anzeige 8 oder des Summers 9 (Schritt S3).
Wenn in Schritt S1 irgendeine der drei Bedingungen erfüllt ist, d. h. der Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist oder der Timer arbeitet oder das Fahrzeug 1 in dem Aufrücksteuerzustand ist (JA von Schritt S1), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem vorangehenden Fahrzeug 41 (d. h. der stationäre Fahrzeugabstand) größer als der minimale Zielstoppabstand S2 ist (Schritt S4).
Wenn in Schritt S4 der stationäre Fahrzeugabstand gleich oder kleiner als der minimale Zielstoppabstand L2 ist (NEIN in Schritt S4), führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die zurückgehaltene Startsteuerung durch, in der zuerst bestimmt wird, ob der Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist und der Wert des Timers Null ist (Schritt S5).
Wenn in Schritt S5 der Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist und der Wert des Timers Null ist (JA in Schritt S5), wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand zu NACHFOLGEN (Schritt S6) (d. h., macht einen Zustandsübergang, wie oben in Bezug auf 4 erläutert).
Nach diesem Zustandsübergang zu NACHFOLGEN setzt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Timerwert auf zum Beispiel 2 Sekunden (siehe Schritt S7) und überwacht, ob in den vom Zähler gezählten 2 Sekunden das vorangehende Fahrzeug 41 angefahren ist. Insbesondere bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 zuerst, ob der Timerwert Null ist (Schritt S8), und wenn der Timerwert nicht Null ist (NEIN in Schritt S8) wird eine Subtraktion des Timerwerts durchgeführt, um die Zählung des Timers durchzuführen (Schritt S9).
Wenn der Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist aber der Timerwert in Schritt S5 nicht Null ist, oder wenn der Timerwert Null ist aber der Start-/Stoppschalter 25 nicht eingeschaltet worden ist (NEIN in Schritt S5), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob der Timerwert Null ist (Schritt S8). Wenn der Timerwert nicht Null ist (NEIN in Schritt S8), wird die Subtraktion des Timerwerts durchgeführt, um die Zeitzählung durchzuführen (Schritt S9).
In dem obigen Prozess überwacht der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob der Fahrer, der das Fahrzeug 1 nicht anfahren und dem vorangehenden Fahrzeug 41 nicht folgen möchte, selbst wenn das vorangehende Fahrzeug 41 anfährt, den Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet hat, d. h., eine Stoppanforderung eingegeben hat (Schritt S10).
Wenn der Fahrer den Start-/Stoppschalter 25 nicht eingeschaltet hat und die Stoppanforderung nicht eingegeben hat (NEIN in Schritt S10), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 als nächstes, ob das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (Schritt S11).
Wenn in Schritt S11 bestimmt wird, dass das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 1 erfasst worden ist (JA in Schritt S11), lässt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 das Fahrzeug 1 anfahren und dem vorangehenden Fahrzeug 41 folgen, ohne den Fahrer durch den Kommunikationsabschnitt über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 zu informieren, und startet die Nachfolgefahrtsteuerung (Schritt S12).
Dann setzt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Timerwert zurück, d. h. er setzt den Timerwert auf Null (Schritt S13), und beendet den Steuerbetrieb des vorliegenden Ablaufs. In dem obigen Fall fährt das Fahrzeug 1 an; dann wird der Fahrtsteuerbetrieb aus dem HALTE-STOPPZUSTAND (in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist) beendet.
Wenn in Schritt S8 bestimmt wird, dass der Timerwert Null ist (JA in Schritt S8), oder wenn in Schritt S10 bestimmt wird, dass der Fahrer den Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet hat und daher eine Stoppanforderung eingibt (JA in Schritt S10), setzt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Timerwert zurück (setzt den Timerwert auf Null) (Schritt S14) und wechselt den Fahrtsteuerzustand von NACHFOLGEN (der in Schritt S6 bestimmt worden war) zum HALTE-STOPPZUSTAND (Schritt S15). Dann beendet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Steuerbetrieb des gegenwärtigen Ablaufs.
Wenn in Schritt S4 bestimmt wird, dass der stationäre Fahrzeugabstand größer als der minimale Zielstoppabstand S2 ist (JA in Schritt S4), springt der Steuerbetrieb zu Schritt S16 in 7. Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 beginnt den Aufrückvorgang als die Aufrücksteuerung und bestimmt dann, ob das Fahrzeug 1 um die vorbestimmte Strecke L3 oder weiter bewegt wurde (Schritt S16).
Wenn der Aufrückbetrieb durchgeführt worden ist und das Fahrzeug 1 um die vorbestimmte Strecke L3 oder weiter bewegt wurde (JA in Schritt S16), führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Stoppsteuerung durch, indem der Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 und der Bremssteuerabschnitt 14 angesteuert werden und der Bremsaktuator 6 aktiviert wird, um das Fahrzeug 1 zu stoppen (Schritt S17).
Wenn der Aufrückbetrieb durchgeführt worden ist, aber das Fahrzeug 1 noch immer steht oder nicht um die vorbestimmte Strecke L3 oder weiter bewegt worden ist (NEIN in Schritt S16), führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 eine Vorrück- oder Fortbewegungssteuerung durch, indem der Drosselsteuerabschnitt 13 angesteuert wird, um den Drosselaktuator 5 zu aktivieren und das Fahrzeug 1 vorzurücken bzw. fortzubewegen (siehe Schritt S18).
Während der Aufrücksteuerung bestätigt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (Schritt S19). Wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 nicht erfasst worden ist (NEIN in Schritt S19), beendet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Steuerbetrieb des gegenwärtigen Ablaufs.
Wenn in Schritt S19 bestimmt wird, dass das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (JA in Schritt S19), schaltet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrsteuerzustand zu NACHFOLGEN (Schritt S20).
Dann startet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Nachfolgefahrtsteuerung, indem er das Fahrzeug 1 dem vorangehenden Fahrzeug 41 folgen lässt und das Fahrzeug 1 anfahren lässt, ohne den Fahrer über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 durch den Kommunikationsabschnitt 12 zu informieren (Schritt S21), und beendet den Steuerbetrieb des gegenwärtigen Ablaufs. Auch in diesem Fall fährt das Fahrzeug 1 los, und daher wird der Fahrtsteuerbetrieb vom HALTE-STOPPZUSTAND (in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist) beendet.
Selbst wenn in der obigen Fahrtsteuerung der Fahrtsteuerzustand der HALTE-STOPPZUSTAND ist und hierbei der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem gestoppten vorangehenden Fahrzeug 41 (d. h. der stationäre Fahrzeugabstand) größer als der minimale Zielstoppabstand L2 ist, der bestimmt wird, um zu verhindern, dass sich das Fahrzeug 1 dem vorangehenden Fahrzeug 41 annähert, und der Fahrer den Start-/Stoppschalter 25 einschaltet oder das Gaspedal niederdrückt, führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Aufrücksteuerung durch, während der HALTE-STOPPZUSTAND gehalten wird. Wenn jedoch der Fahrer das Gaspedal niederdrückt um das Fahrzeug anzufahren, wird, selbst wenn der stationäre Fahrzeugabstand gleich oder kleiner als der minimale Zielstoppabstand L2 ist, dem Wunsch des Fahrers Priorität gegeben und wird die Bremse gelöst, so dass das Fahrzeug 1, gemäß der Bedienung durch den Fahrer fährt.
In den obigen Erläuterungen für die Schritte S1 bis S21, insbesondere in den Schritte S1, S5 und S10, wird der Wunsch des Fahrers zum Anfahren oder Stoppen des Fahrzeugs in Bezug auf den Ein-Aus-Zustand des Start-/Stoppschalters 25 bestätigt; jedoch kann die Anforderung des Fahrers zum Anfahren des Fahrzeugs auch in Bezug auf die Bedienung des Gaspedals durch den Fahrer bestätigt werden.
In der oben erläuterten Fahrtsteuerung wird in Schritt S10 überwacht, ob der Fahrer, der das Fahrzeug 1 nicht anfahren und dem vorangehenden Fahrzeug 41 nicht folgen will, den Start-/Stoppschalter 25 eingeschaltet ist, d. h., eine Stoppanforderung eingegeben hat. Jedoch kann nach dem Schritt S12, indem das Fahrzeug 1 anfährt und dem vorangehenden Fahrzeug 41 folgt, auch überwacht werden, ob der Fahrer, der das Fahrzeug 1 nicht anfahren und dem vorangehenden Fahrzeug 41 nicht folgen möchte, den Start-/Stoppschalter 25 geschaltet und eine Stoppanforderung eingegeben hat.
In der obigen Ausführung beinhaltet die Funktion der Kommunikationsvorrichtung nicht nur den Betrieb des Kommunikationsabschnitts 12, sondern auch den Betrieb der Schritte S2 und S3, die von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 durchgeführt werden.
Wie oben erläutert, umfasst das Nachfolgefahrtsteuersystem der vorliegenden Ausführung die Radarvorrichtung 11, die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 befindliche Objekte erfassen kann, bestimmt das vorangehende Fahrzeug 41, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, unter den erfassten Objekten, und führt die Nachfolgefahrtsteuerung in Bezug auf das bestimmte vorangehende Fahrzeug 41 aus. Wenn das Fahrzeug 1 in der Stoppsteuerung gesteuert wird und wenn hierbei die Fahrbedienung des Fahrers, um das Anfahren des Fahrzeugs über den Start-/Stoppschalter 25 oder das Gaspedal anzufordern, erfasst, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Steuerzustand des Fahrzeugs 1 in Bezug auf den Zielgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19, den Drosselsteuerabschnitt 13, den Bremssteuerabschnitt 14 und den Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 von der Stoppsteuerung zu der Nachfolgesteuerung, unabhängig vom Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41.
Daher wird eine Nachfolgesteuerung möglich, während der Fahrbedienung durch den Fahrer Priorität gegeben wird. Dementsprechend wird ein Wartezustand realisiert, indem die Nachfolgesteuerung auf das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs möglich ist; somit kann, gleichzeitig mit dem Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs, das Fahrzeug 1 glattgängig angefahren werden, indem das Fahrzeug 1 dem vorangehenden Fahrzeug 41 folgt.
Daher wird ein Unterschied in der Wahrnehmung des Fahrers zwischen der Fahrt des Fahrzeugs durch die eigene Bedienung und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem reduziert, und es ist möglich, ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, durch das der Fahrer kein unangenehmes Gefühl hat.
Wenn darüber hinaus das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs 41 erfasst wird, teilt die Kommunikationsvorrichtung das Anfahren mit, um hierdurch den Fahrer anzuweisen, die nächste Fahrbedienung einzugeben (oder diese anzuzeigen). Selbst wenn daher der Fahrer Veränderungen in Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum nicht erkennt, kann der Fahrer, der über das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs informiert wird, dazu angewiesen werden, die nächste Fahrbedienung einzugeben oder durchzuführen. Wenn andererseits die nächste Fahrbedienung, um das Anfahren des Fahrzeugs anzufordern, vom Fahrer innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer eingegeben wird, wird der Vorgang, den Fahrer dazu zu bringen, die nächste Fahrbedienung einzugeben, gestoppt. Wenn dementsprechend der Fahrer Veränderungen in den Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum erkennt, kann das Fahrzeug 1 gesteuert werden, ohne dem Fahrer Unannehmlichkeiten zu bereiten.
Auch wenn der Fahrer, der eine Fahrbedienung durchgeführt hat, um das Anfahren des Fahrzeugs anzufordern, wird, wenn das vorangehende Fahrzeug 41 nicht anfährt, der Steuerzustand des Fahrzeugs 1 zur Stoppsteuerung zurückgebracht. Selbst wenn daher der Fahrer den Wunsch hat, das Fahrzeug anzufahren und hierbei das vorangehende Fahrzeug 41 nicht anfährt, wird der Stoppzustand des Fahrzeugs beibehalten, um hierdurch eine Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, um in geeigneter Weise das Fahrzeug 1 entsprechend Verkehrssituationen um das Fahrzeug herum fahren zu lassen.
Auch wenn die Nachfolgesteuerung, um dem vorangehenden Fahrzeug 41 zu folgen, möglich ist, und hierbei das Fahrzeug 1 nicht angefahren werden kann, um dem vorangehenden Fahrzeug 41 zu folgen, wird der Stoppzustand des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Fahrbedienung (d. h. dem Hinweis) durch den Fahrer beibehalten. Dementsprechend wird der Bedienung des Fahrers Priorität gegeben, und es wird möglich, ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, mit dem der Fahrer kein unangenehmes Gefühl hat.
Darüber hinaus kann der Fahrer die Fahrbedienung stressfrei eingeben, indem er die Schalter benutzt, die in der Nähe des Lenkrads vorgesehen sind, und das vorangehende Fahrzeug 1 kann akkurat über einen einfachen Prozess erkannt werden, der in der Fahrortskurvenberechnungseinheit durchgeführt wird, um hierdurch ein klein bemessenes Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, das in dem Fahrzeug in geeigneter Weise vorgesehen ist, um dem vorangehenden Fahrzeug 41 mit weniger Energieverbrauch akkurat zu folgen.
Ein erfindungsgemäßes Nachfolgefahrtsteuersystem enthält einen Fahrtsteuerabschnitt zur Durchführung einer Fahrtsteuerung des Fahrzeugs auf der Basis von Daten eines vorangehenden Fahrzeugs und eines Signals von einer Vorrichtung zum Erfassen einer Fahrbedienung des Fahrers des Fahrzeugs. Wenn eine Fahrbedienung des Fahrers, um das Anfahren des Fahrzeugs anzufordern, erfasst wird, während das Fahrzeug in einem Stoppsteuerzustand stoppt, wechselt der Fahrtsteuerabschnitt einen Steuerzustand des Fahrzeugs, in Bezug auf eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung zum Steuern der Nachfolgefahrt des Fahrzeugs auf der Basis einer Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs, von dem Stoppsteuerzustand zu einem Nachfolgesteuerzustand, um dem vorangehenden Fahrzeug zu folgen, und zwar unabhängig vom Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs.

Claims

Nachfolgefahrtsteuersystem umfassend: eine Objekterfassungsvorrichtung (11), die in einem eigenen Fahrzeug (1) vorgesehen ist, zum Erfassen von Objekten in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (1); eine Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16) zum Bestimmen eines vorangehenden Fahrzeugs (41), dem das eigene Fahrzeug (1) folgen soll, aus den erfassten Objekten; eine Zielfahrzeugabstandbestimmungsvorrichtung (18) zum Bestimmen eines Zielfahrzeugabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug (1) und dem vorangehenden Fahrzeug (41); eine Sollgeschwindigkeitsbestimmungsvorrichtung (19) zum Bestimmen einer Sollgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (1) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und dem Zielfahrzeugabstand; eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung (13, 14, 15) zum Steuern/Regeln der Nachfolgefahrt des eigenen Fahrzeugs (1) auf der Basis der bestimmten Sollgeschwindigkeit; eine Vorangehendes-Fahrzeug-Anfahrerfassungsvorrichtung (in 16) zum Erfassen des Anfahrens des vorangehenden Fahrzeugs (41) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11); eine Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) zum Erfassen einer Fahrbedienung, die vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs (1) ausgeführt wird; einen Fahrtsteuerabschnitt (17) zur Durchführung einer Fahrtsteuerung/Regelung des eigenen Fahrzeugs (1) auf der Basis von Daten des vorangehenden Fahrzeugs (41) und eines Signals von der Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25), worin dann, wenn eine Fahrbedienung des Fahrers, um das Anfahren des eigenen Fahrzeugs (1) anzufordern, erfasst wird, während das eigene Fahrzeug (1) in einem Stoppsteuerzustand gestoppt ist, der Fahrtsteuerabschnitt (17) einen Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs (1) in Bezug auf die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung von dem Stoppsteuerzustand zu einem Nachfolgesteuerzustand, um dem vorangehenden Fahrzeug (41) zu folgen, unabhängig vom Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs (41) wechselt, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn das vorangehende Fahrzeug (41) gestoppt ist, der Fahrzeugabschnitt (L1) das eigene Fahrzeug (1) mit einem ersten Zielstoppabstand (L1) hinter dem vorangehenden Fahrzeug (41) stoppt, und dann, wenn der Abstand zwischen dem gestoppten eigenen Fahrzeug (1) und dem gestoppten vorangehenden Fahrzeug (41) größer als ein minimaler Zielstoppabstand (L2) ist, welcher kleiner als der erste Zielstoppabstand (L1) ist, und hierbei die Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) eine Bedienung durch den Fahrer erfasst, der Fahrtsteuerabschnitt (17) bewirkt, dass das Fahrzeug um eine vorbestimmte Strecke (L3) vorfährt, wodurch der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug (1) und dem vorangehenden Fahrzeug (41) ein wenig verringert wird.
Nachfolgefahrtsteuersystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kommunikationsvorrichtung (12, S2, S3; 17), um das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs (41) mitzuteilen, wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs (41) erfasst wird, während das eigene Fahrzeug (1) in dem Stoppsteuerzustand gestoppt ist.
Nachfolgefahrtsteuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass auch dann, wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs (41) erfasst wird, während das eigene Fahrzeug (1) in dem Stoppsteuerzustand gestoppt ist, die Kommunikationsvorrichtung (12, S2, S3; 17) verhindert, dass das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs (41) in einer vorbestimmten Zeitdauer mitgeteilt wird, nachdem die Fahrbedienung durch den Fahrer, um das Anfahren des eigenen Fahrzeugs (1) anzufordern, erfasst ist.
Nachfolgefahrtsteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn das Anfahren des vorangehenden Fahrzeugs (41) in einer vorbestimmten Zeit nach dem Wechsel des Steuerzustands des eigenen Fahrzeugs (1) von dem Stoppzustand zu dem Nachfolgezustand nicht erfasst wird, der Fahrtsteuerabschnitt (17) den Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs (1) von dem Nachfolgesteuerzustand zu dem Steuerstoppzustand wechselt.
Nachfolgefahrtsteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: die Fahrbedienungserfassungsvorrichtung eine Bedienungsvorrichtung (25) aufweist, um selektiv entweder eine Fahrbedienung, um das Anfahren anzufordern, oder eine Fahrbedienung, um das Stoppen anzufordern, gemäß dem Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs (1) einzugeben; und der Fahrtsteuerabschnitt (17) den Steuerzustand des eigenen Fahrzeugs (1) von dem Nachfolgesteuerzustand zu dem Stoppsteuerzustand wechselt, wenn die Fahrbedienung zur Stoppanforderung über die Bedienungsvorrichtung (25) vom Fahrer in einer vorbestimmten Zeit nach dem Wechsel des Steuerzustands des eigenen Fahrzeugs (1) von dem Stoppsteuerzustand zu dem Nachfolgesteuerzustand eingegeben wird.
Nachfolgefahrtsteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) die vom Fahrer durchgeführte Fahrbedienung auf der Basis eines Signals von einem Schalter (10) erfasst, der in der Nähe eines Lenkrads (31) des eigenen Fahrzeugs (1) vorgesehen ist.
Nachfolgefahrtsteuersystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch: eine Geschwingkeitsmessvorrichtung (3) zum Messen einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (1); eine Gierratenmessvorrichtung (4) zum Messen einer Gierrate des eigenen Fahrzeugs (1); und eine Fahrortskurvenberechnungsvorrichtung (in 16) zum Berechnen einer Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs (1) auf der Basis von Signalen, die von der Geschwindigkeitsmessvorrichtung (3) und der Gieratenmessvorrichtung (4) ausgegeben werden; worin: die Vorangehendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16) das vorangehende Fahrzeug (41) auf der Basis von Signalen von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und der Fahrortskurvenberechnungsvorrichtung (in 16) bestimmt.