JPH08293100A - 前方車両発進警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 前方車両が通常速度で発進する場合で、運転
者がそれに気づかないときにだけ確実に前方車両発進を
警報することができるようにする。 【構成】 警報発令判定部２５が車速センサ２の検出す
る自車速が０になったときに車間距離センサ１の検出す
る車間距離を車間距離初期値として記憶し、その後に、
車間距離センサ１が検出する車間距離が当該車間距離初
期値より一定値以上大きくなったときに前方車両が発進
したと判定する。そしてタイマー部２３が前方車両が発
進したと判定したときに計時を開始し、その計時時間が
所定値以上になった後、相対速度演算部２４が検出する
前方車両との間の相対速度が所定値以上になり、かつ車
速センサ２の検出する自車速が０のときに前方車両発進
を知らせる警報の発令信号を出力し、これを受けて警報
ブザー４が前方車両発進警報を発報して運転者に知らせ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前方車両が発進したと
きにその発進に気づくのが遅れた運転者に対して自動的
に警報を発する前方車両発進警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、前方車両が発進したときにその発
進に気づくのが遅れた運転者に対して自動的に警報を発
する前方車両発進警報装置として、特開平３−１４４８
９９号公報や実開平６３−２００１８０号公報に開示さ
れたものが知られているが、それらの基本的な構成は図
５に示すようなものである。すなわち、従来の前方車両
発進警報装置は、車両の前部に設置されていて、前方車
両に向けて信号を発信し、前方車両から返ってくる反射
信号を受信し、信号発信から反射信号の受信までの時間
遅れを計測して前方車両までの車間距離を検出するパル
スレーザ発光方式の車間距離センサ１と、自車両の速度
を検出する車速センサ２と、これらのセンサ１、２から
の信号を入力し、あらかじめ登録されているプログラム
にしたがって演算処理を行い、前方車両の発進を判定し
て前方車両発進警報の出力指令を出力するマイクロコン
ピュータ（ＣＰＵ）３と、このマイクロコンピュータ３
の前方車両発進警報の出力指令を受けて前方車両発進警
報を出力する警報ブザー４とから構成されている。

【０００３】そしてマイクロコンピュータ３の演算機能
を分解して示せば、車間距離センサ１の信号を受けて車
間距離を演算する車間距離演算部５と、車間距離データ
その他の各種データを記憶するメモリ６と、車間距離演
算部５が算出する車間距離データ、メモリ６に登録され
ているデータ及び車速センサ２のデータに基づいて前方
車両の発進を判定して発進警報出力指令を出力する警報
発令判定部７から構成されている。

【０００４】このような従来の前方車両発進警報装置で
は、警報発令判定部７が車速センサ２による自車両の速
度が０になって停止したと判定した直後に車間距離セン
サ１が検出する車間距離検出信号を車間距離演算部５で
取り込んで車間距離を算出させ、これを車間距離初期値
としてメモリ６に保存させる。以後、車速センサ２から
の信号に基づいて停止状態が維持されている間、警報発
令判定部７は所定の周期ごとに車間距離演算部５の演算
する車間距離データを取り込み、メモリ６に保存されて
いる車間距離初期値と比較し、所定値以上変化していな
いかどうか監視する。

【０００５】そして前方車両が発進したが自車両は発進
せず、その結果として、警報発令判定部７で車間距離が
自車両停止直後の車間距離初期値よりも所定値以上変化
し、かつ自車両が停止状態にあると判定すると、発進警
報の出力指令を警報ブザー４に出力し、警報ブザー４が
鳴動して運転者に前方車両の発進を知らせる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の前方車両発進警報装置では、自車両が停止すると
前方車両発進警報装置が起動して前方車両との車間距離
の変化を監視して停止直後の車間距離から所定値以上の
変化が生じたときに前方車両発進と判定して警報を発す
るようにしていたために、図６に示すように交差点にお
ける信号待ちなどで自車両１０が先頭車両として停止し
ているときに、自車両の前方を横切る横断歩道歩行者１
１に信号１２が反射して戻ってくることがあり、それを
検出して誤って発進警報を発報することがあり、同様
に、図７に示すように交差点において自車両１０が先頭
車両として停止しているときに、交差路から進入してく
る他車両１３があれば、それを検出して誤って発進警報
を発報することがある問題点があった。

【０００７】また、前方車両を正確に検出してその発進
を判定して警報を発報するときでも、車間距離の変化の
みから発進判定をしていたために、発進警報の発報タイ
ミングを運転者の間隔に適合させるのが困難であり、特
に図８に示すように渋滞道路走行時のように、前方車両
１４と自車両１０が発進、停止を繰り返す道路状況では
前方車両発進警報を頻発させてしまう問題点もあった。

【０００８】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、実際の運転状況で前方車両発進に運転
者が気づかずにいて自車両の発進が遅れるような状況に
なったときにのみ正確に前方車両発進警報を発すること
ができる前方車両発進警報装置を提供することを目的と
する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の前方車
両発進警報装置は、車両の前部に設置され、前方車両と
の間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両
の速度を検出する自車速度検出手段と、車間距離検出手
段が検出する車間距離の単位時間内の変化量から前方車
両との相対速度を演算する相対速度演算手段と、自車速
度検出手段が検出する自車両の速度が０になったときに
車間距離検出手段が検出する車間距離を車間距離初期値
として記憶し、車間距離検出手段が検出する車間距離が
当該車間距離初期値より一定値以上大きくなったときに
前方車両が発進したと判定する前方車両発進判定手段
と、前方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定
したときに計時を開始する発進後経過時間計時手段と、
発進後経過時間計時手段が計時する時間が所定値以上に
なった後、相対速度検出手段が検出する相対速度が所定
値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出する自車両
の速度が０のときに前方車両発進を知らせる警報の発令
指令を出力する警報発令判定手段と、警報発令判定手段
が出力する警報の発令指令に応答して前方車両発進警報
を発報する警報手段とを備えたものである。

【００１０】請求項２の発明の前方車両発進警報装置
は、車両の前部に設置され、前方車両との間の車間距離
を検出する車間距離検出手段と、自車両の速度を検出す
る自車速度検出手段と、自車速度検出手段が検出する自
車両の速度が０となったときに車間距離検出手段が検出
する車間距離が所定値以下であるときに計時を開始する
停止時間計時手段と、自車速度検出手段が検出する自車
両の速度が０になったときに車間距離検出手段が検出す
る車間距離を車間距離初期値として記憶し、車間距離検
出手段が検出する車間距離が、停止時間計時手段が計時
する停止時間が所定値以上経過した後も計時開始前の車
間距離初期値に対して所定幅以上変化していないときに
警報スタンバイ状態にする警報スタンバイ状態設定手段
と、警報スタンバイ状態設定手段が警報スタンバイ状態
を設定した後、車間距離検出手段が検出する車間距離が
車間距離初期値より一定値以上大きくなったときに前方
車両が発進したと判定する前方車両発進判定手段と、前
方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定したと
きに計時を開始する発進後経過時間計時手段と、車間距
離検出手段が検出する車間距離の単位時間内の変化量か
ら前方車両との相対速度を演算する相対速度演算手段
と、発進後経過時間計時手段が計時する時間が所定値以
上になった後、相対速度検出手段が検出する相対速度が
所定値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出する自
車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせる警報の
発令指令を出力する警報発令判定手段と、警報発令判定
手段が出力する警報の発令指令に応答して前方車両発進
警報を発報する警報手段とを備えたものである。

【００１１】

【作用】請求項１の発明の前方車両発進警報装置では、
前方車両発進判定手段において自車速度検出手段が検出
する自車両の速度が０になったときに車間距離検出手段
が検出する車間距離を車間距離初期値として記憶し、そ
の後に、車間距離検出手段が検出する車間距離が車間距
離初期値より一定値以上大きくなったときに前方車両が
発進したと判定する。そして発進後経過時間計時手段は
この前方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定
したときに計時を開始する。

【００１２】そこで、警報発令判定手段は、発進後経過
時間計時手段が計時する経過時間が所定値以上になった
後、相対速度検出手段が検出する前方車両との間の相対
速度が所定値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出
する自車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせる
警報の発令指令を出力し、これを受けて警報手段が前方
車両発進警報を発報して運転者に知らせる。

【００１３】こうして、渋滞道路で前方車両がノロノロ
と発進するときのように車間距離が開いても相対速度が
あまり大きくない場合には前方車両発進警報を発報させ
ず、信号待ち後の発進のように通常の加速度で前方車両
が発進し、運転者がそれに一定時間以上気づかないとき
にのみ正確に前方車両発進警報を発報させる。

【００１４】請求項２の発明の前方車両発進警報装置で
は、前方車両発進判定手段において自車速度検出手段が
検出する自車両の速度が０になったときに車間距離検出
手段が検出する車間距離を車間距離初期値として記憶
し、その後、車間距離検出手段が検出する車間距離が所
定値以下であれば停止時間計時手段によって計時を開始
し、停止時間計時手段が計時する停止時間が所定値以上
経過した後も車間距離検出手段が検出する車間距離が車
間距離初期値に対して所定幅以上変化していないときに
警報スタンバイ状態設定手段によって警報スタンバイ状
態を設定し、以後の前方車両発進監視に移行し、以後、
請求項１の発明と同じように、車間距離検出手段が検出
する車間距離が車間距離初期値より一定値以上大きくな
ったときに前方車両が発進したと判定し、発進後経過時
間計時手段はこの前方車両発進判定手段が前方車両が発
進したと判定したときに計時を開始する。

【００１５】そして、警報発令判定手段が、発進後経過
時間計時手段の計時する経過時間が所定値以上になった
後、相対速度検出手段の検出する前方車両との間の相対
速度が所定値以上になり、かつ自車速度検出手段が検出
する自車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせる
警報の発令指令を出力し、これを受けて警報手段が前方
車両発進警報を発報して運転者に知らせる。

【００１６】こうして、請求項１の発明と同じように、
渋滞時のノロノロ運転状態では前方車両発進警報の発報
を避けると共に、自車両停止時に計測する車間距離初期
値が所定値以上であれば警報スタンバイ状態に入らない
ようにして、例えば交差点で先頭に停止した場合に、交
差路から交差点に入ってくる他の車両や歩行者が自車両
の前を横切るときに前方車両と判定して発進警報を誤発
報する事態を避けるようにして、実際の運転で運転者が
前方車両の発進に気づかないでいて、後続車両からクラ
クションを鳴らされるような状態のときにだけ警報を発
報するようにする。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて詳説す
る。図１は本発明の一実施例を示しており、車両の前部
に設置されていて、前方車両との車間距離を検出する車
間距離センサ１と、自車両の車速を検出する車速センサ
２と、これらのセンサ１、２からの信号を入力し、あら
かじめ登録されているプログラムにしたがって演算処理
を行い、前方車両の発進を判定して前方車両発進警報の
出力指令を出力するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２
０と、このマイクロコンピュータ２０の前方車両発進警
報の出力指令を受けて前方車両発進警報を出力する警報
ブザー４とから構成されている。

【００１８】車間距離センサ１としては、従来から使用
されている各種方式のものが利用され、例えば、前方車
両に向けてレーザ光、電波、超音波、亜音波などの信号
を送出し、前方車両からの反射信号を受信してその信号
の往復にかかった時間に基づいて車間距離を検出する方
式、あるいはドップラ効果を利用して送受信信号の周波
数差から車間距離を検出する方式のものなどが使用され
る。

【００１９】マイクロコンピュータ２０は、車間距離セ
ンサ１と車速センサ２の信号を入力し、内部にあらかじ
め登録されているプログラムにしたがって各種の演算処
理を周期的に実行して前方車両の発進を判定し、所定の
条件に合致する場合に前方車両発進警報の発令信号を警
報ブザー４に出力するものであるが、その処理機能を分
解して示すと次のようになる。すなわち、車間距離セン
サ１からの検出信号に基づいて車間距離を演算する車間
距離演算部２１と、この車間距離演算部２１が算出する
車間距離データやその他の各種データを保存するメモリ
２２と、各種計時を行うタイマー部２３と、車間距離演
算部２１が算出する車間距離の単位時間の変化量に基づ
いて前方車両との間の相対速度を演算する相対速度演算
部２４と、後述する演算処理に基づき、前方車両が発進
しても一定時間以上運転者がその発進に気づかないと判
定するときに警報ブザー４に発報指令を出力する警報発
令判定部２５から構成されている。

【００２０】次に、上記構成の前方車両発進警報装置の
動作について説明する。マイクロコンピュータ２０の車
間距離演算部２１では車間距離センサ１から送られてく
るデータから車間距離を周期的に演算してメモリ２２に
保存する。相対速度演算部２４では周期的にメモリ２２
に保存されている過去の車間距離データと車間距離演算
部２１が算出する現在の車間距離データとから、車間距
離の単位時間当たりの変化量である相対速度を算出す
る。

【００２１】タイマー部２３は警報発令判定部２５の指
示に基づいて計時を行う。そして警報発令判定部２５は
車間距離演算部２１が出力する車間距離データ、メモリ
２２に保存されているデータ、相対速度演算部２４が出
力する相対速度データ、そして車速センサ２からの自車
両の速度データを入力し、図２〜図４に示すフローチャ
ートに基づく演算処理を行い、前方車両の発進判定と警
報発令判定を行う。

【００２２】この警報発令判定部２５の演算処理動作に
ついて説明すると、電源が投入されてシステムがスター
トすると、まず車速センサ２によって自車両の速度Ｖｆ
を検出し（ステップＳ１）、この自車両の速度Ｖｆが０
であるか否かを判定し、自車両が停止しておらず、した
がって自車両の速度Ｖｆが０でなければこの処理を抜
け、次のスタートを待つ（ステップＳ２）。

【００２３】自車両が停止し、自車両の速度Ｖｆが０に
なっていれば、車間距離Ｄｐを検出する（ステップＳ
３）。この車間距離Ｄｐは車間距離センサ２と車間距離
演算部２１とによって検出するが、車間距離センサ２と
車間距離演算部２１は車間距離検出を所定の周期、例え
ば、５０msecごとに検出し、その距離データを警報発令
判定部２５に出力する。

【００２４】警報発令判定部２５では、車間距離Ｄｐを
所定値、ここでは一例として５ｍ以下まで狭まっている
かどうか判定し、車間距離Ｄｐがそれほど狭まっていな
ければこの処理を抜け、次のスタートを待つ（ステップ
Ｓ４）。ここで停車時の車間距離Ｄｐが所定値５ｍを超
える場合には以下の警報発令判定を実行しない理由は、
次による。停止時の車間距離の値に制限を設けない場
合、例えば、図７に示すように信号待ちなどで自車両１
０が先頭にいるような状況下では、交差路を右折する車
両１３があればこの車両１３を検出して警報スタンバイ
状態に入るのに引き続き、その車両１３があたかも信号
待ちを終えて発進したように判断してしまい、誤警報を
発することになってしまうので、自車両１０の停止時に
前方車両との車間距離Ｄｐがある値、ここでは５ｍを超
える場合には警報発令判定を実行しないようにしている
のである。

【００２５】自車両が停止し、前方車両との車間距離Ｄ
ｐが所定値以下である場合、その車間距離Ｄｐをメモリ
２３に車間距離初期値として保存すると共に（ステップ
Ｓ５）、タイマ２４を起動させて停止時間の経過を計時
する（ステップＳ６）。

【００２６】停止時間Ｔ１が所定値、ここでは５秒を経
過すると（ステップＳ７）、車間距離Ｄｐ´を計測し、
車間距離初期値Ｄｐよりも一定値、ここでは０．６ｍ以
上大きい場合には警報スタンバイ状態とはせず、この処
理を抜けて再スタートする（ステップＳ９）。ここで設
定値を０．６ｍとしたのは、車間距離センサ１の定距離
静止物体に対する検出ばらつきよりも若干大きな値に設
定したためであり、特に限定される値ではないが、この
変化幅制限によって自車両の前に車両が存在しないとき
に人などがその前方を歩行していても誤警報を発報する
のを避け、確実に前方車両が存在した場合にのみ警報を
発報することができるようにするためにである。

【００２７】自車両停止後Ｔ１秒経過した後に計測した
車間距離Ｄｐ´が車間距離初期値Ｄｐにある値（ここで
は、０．６ｍ）を加えた距離よりも変化していない場合
に警報スタンバイ状態に移行する（ステップＳ１０）。

【００２８】この警報スタンバイ状態においても、車間
距離センサ１により一定周期ごとに車間距離Ｄｎを検出
し（ステップＳ１１）、この車間距離Ｄｎが車間距離初
期値Ｄｐよりもある値、ここでは０．６ｍ以上上回るよ
うになるまで待機する（ステップＳ１２）。そして０．
６ｍ以上上回った時点で、前方車両発進と判断する（ス
テップＳ１３）。ここで設定される０．６ｍの値は上記
と同様に車間距離センサ１の定距離静止物体に対する検
出ばらつきよりもわずかに大きい値に設定するが、特に
限定されることはなく、例えば、１ｍであってもよい。

【００２９】こうしてステップＳ１３で前方車両発進判
断がなされると、タイマー部２３を起動し、前方車両が
発進してからの経過時間Ｔ２の計測を開始し（ステップ
Ｓ１４）、運転者が前方車の発進に気づかず、したがっ
て後続車からクラクションを鳴らされて始めて前方車の
発進に気づくようになるまでにかかる時間、ここでは
２．７秒が経過するまで計時を続ける（ステップＳ１
５）。なお、通常、この時間は２．７秒程度であるの
で、ステップＳ１５で比較する時間も２．７秒に設定し
ているが、それよりも長くも短くも任意に設定すること
ができる。

【００３０】前方車両発進判断の後２．７秒経過すれば
車間距離Ｄｎ´を一定周期で繰り返し計測し（ステップ
Ｓ１６）、また相対速度Ｖｒを車間距離Ｄｎ´の計測の
度に次の式に基づいて演算する（ステップＳ１７）。

【００３１】

【数１】 そして車間距離Ｄｎ´が所定値、ここでは１０ｍを超え
るようになり、また相対速度Ｖｒが所定値、ここでは
７．２ｋｍ／ｈを超えるようになれば前方車両が確実に
発進したものと判断する（ステップＳ１８，Ｓ１９）。
ここで車間距離Ｄｎ´が１０ｍ以下であれば車間距離Ｄ
ｎ´を計測するステップＳ１６に戻り、また相対速度Ｖ
ｒが７．２ｋｍ／ｈ以下であれば同じように車間距離Ｄ
ｎ´を計測するステップＳ１６に戻るのは、渋滞道路を
ノロノロ運転しているような場合、前方車両は発進、停
止を繰り返すが車間距離がそれほど大きく開くことはな
く、また１０ｍ以上の車間距離になっても前方車両がそ
れほど急な発進をすることはないと予測されるので、そ
のような場合にも発進警報を発報するようにすると警報
発報頻度が大きくなり、運転者に煩わしさを感じさせる
ことになるので、そのような事態を避けるためである。
なお、車間距離の比較値として１０ｍに設定したが、こ
の値も限定されることはなく、現実に即して任意に設定
することができる。また相対速度の判断基準値７．２ｋ
ｍ／ｈも特に限定されることはなく、現実に即して任意
に設定することができる。

【００３２】こうして、前方車両が発進し、その発進速
度も通常の発進時の速度である場合、その発進を検出し
てから２．７秒経過しても自車両が停止したままであれ
ば（ステップＳ２０）、運転者が前方車両の発進に気づ
かないでいると判断し、警報発令信号を出力し、これに
よって警報ブザー４を鳴動させて運転者に知らせる（ス
テップＳ２１）。

【００３３】ステップＳ２０で自車両が停止状態になけ
れば自車両も発進したものと考えられるので、もはや警
報を発する必要はなくなるのでこの処理を抜けてスター
トに戻ることになる。

【００３４】以上のようにして、この実施例によれば、
自車両が停止したときに計測した前方車両までの車間距
離初期値と一定時間経過したときに計測した車間距離と
がほぼ同一であるときに車間距離を計測している前方の
物体を前方車両と判断し、それ以外であれば警報スタン
バイ状態に入らないようにしているので、自車両の前方
を横切る歩行者や交差路を走行する他の車両を前方車両
と誤認識することが避けられ、確実に前方に停止してい
る車両に対してその発進を監視することができるように
なる。

【００３５】また警報スタンバイ状態に入り、車間距離
が所定値以上開いた場合にも、一定時間経過して自車両
が発進しない場合に直ちに前方車両発進警報を発するの
ではなく、前方車両の発進速度が通常発進時の速度程度
であるときに限って前方車両発進警報を発するようにし
ているので、渋滞道路をノロノロ運転しているような状
況では前方車両発進警報を発報することがなく、運転者
に煩わしさを感じさせることがなく、実際に必要なとき
にだけ前方車両発進警報を発報することできるようにな
る。

【００３６】なお、上記の実施例では図２〜図４のフロ
ーチャートにおいてステップＳ１〜Ｓ１０に示したよう
に、自車両が停止し、前方車両との間の車間距離が所定
値以下であり、かつその車間距離が一定時間以上継続し
て変化しないときに警報スタンバイ状態にしたが、特に
ノロノロ運転時の発進警報出力を避けるのが目的であれ
ば、装置構成の単純化のためにステップＳ３〜Ｓ１０の
処理を省略し、自車両が停止したときに車間距離計測を
繰り返し、車間距離が一定値以上大きくなったときに相
対速度が所定値を超える大きさであれば前方車両が通常
速度で発進したものと判断し、その後に一定時間経過し
ても自車両が発進しないときに警報を発報する構成とす
ることができる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
自車両が停止したときに検出される前方車両との間の車
間距離を車間距離初期値として記憶し、その後に繰り返
し検出される車間距離が車間距離初期値より一定値以上
大きくなったときに前方車両が発進したと判定し、この
前方車両発進判定後、所定時間経過した後で前方車両と
の間の相対速度が所定値以上になり、かつ自車両が停止
状態を継続しているときに前方車両発進を知らせる警報
を発報して運転者に知らせるようにしているので、渋滞
道路で前方車両がノロノロと発進するときのように車間
距離が開いても相対速度があまり大きくない場合には前
方車両発進警報を発報させず、信号待ち後の発進のよう
に通常の加速度で前方車両が発進し、運転者がそれに一
定時間以上気づかないときにのみ正確に前方車両発進警
報を発報させることができる。

【００３８】請求項２の発明によれば、自車両が停止し
たときに検出される前方物体との間の車間距離初期値が
所定値以下であれば停止時間の計時を開始し、停止時間
が所定値以上経過した後も車間距離が車間距離初期値に
対して所定幅以上変化していないときに警報スタンバイ
状態に設定し、以後、前方車両発進監視に移行し、車間
距離が車間距離初期値より一定値以上大きくなったとき
に前方車両が発進したと判定し、この前方車両発進判定
後、所定時間経過した後で前方車両との間の相対速度が
所定値以上になり、かつ自車両が停止状態を継続してい
るときに前方車両発進を知らせる警報を発報して運転者
に知らせるようにしているので、渋滞道路で前方車両が
ノロノロと発進するときのように車間距離が開いても相
対速度があまり大きくない場合には前方車両発進警報を
発報させず、信号待ち後の発進のように通常の加速度で
前方車両が発進し、運転者がそれに一定時間以上気づか
ないときにのみ正確に前方車両発進警報を発報させるこ
とができ、加えて、例えば交差点で先頭に停止した場合
に、交差路から交差点に入ってくる他の車両や歩行者が
自車両の前を横切るときには前方車両と判定して発進警
報を誤発報する事態を避けることができ、実際の運転で
運転者が前方車両の発進に気づかないでいて、後続車両
からクラクションを鳴らされるような状態のときにだけ
警報を発報することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の回路ブロック図。

【図２】上記実施例における警報発令判定部の前方車両
発進警報発令処理の前半部のフローチャート。

【図３】上記実施例における警報発令判定部の前方車両
発進警報発令処理の中間部のフローチャート。

【図４】上記実施例における警報発令判定部の前方車両
発進警報発令処理の後半部のフローチャート。

【図５】従来例の回路ブロック図。

【図６】従来例において歩行者を前方車両とみなして誤
発報する場合の状況を示す説明図。

【図７】従来例において交差点で交差路から進入してく
る車両を前方車両とみなして誤発報する場合の状況を示
す説明図。

【図８】従来例において渋滞道路での前方車両発進に対
する警報発報動作を示す説明図。

【符号の説明】

１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ４ 警報ブザー ２０ マイクロコンピュータ ２１ 車間距離演算部 ２２ メモリ ２３ タイマー部 ２４ 相対速度演算部 ２５ 警報発令判定部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前部に設置され、前方車両との間
   の車間距離を検出する車間距離検出手段と、 自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、 前記車間距離検出手段が検出する車間距離の単位時間内
   の変化量から前方車両との相対速度を演算する相対速度
   演算手段と、 前記自車速度検出手段が検出する自車両の速度が０にな
   ったときに前記車間距離検出手段が検出する車間距離を
   車間距離初期値として記憶し、前記車間距離検出手段が
   検出する車間距離が当該車間距離初期値より一定値以上
   大きくなったときに前方車両が発進したと判定する前方
   車両発進判定手段と、 前記前方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定
   したときに計時を開始する発進後経過時間計時手段と、 前記発進後経過時間計時手段が計時する時間が所定値以
   上になった後、前記相対速度検出手段が検出する相対速
   度が所定値以上になり、かつ前記自車速度検出手段が検
   出する自車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせ
   る警報の発令指令を出力する警報発令判定手段と、 前記警報発令判定手段が出力する前記警報の発令指令に
   応答して前方車両発進警報を発報する警報手段とを備え
   て成る前方車両発進警報装置。
2. 【請求項２】 車両の前部に設置され、前方車両との間
   の車間距離を検出する車間距離検出手段と、 自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、 前記自車速度検出手段が検出する自車両の速度が０とな
   ったときに前記車間距離検出手段が検出する車間距離が
   所定値以下であるときに計時を開始する停止時間計時手
   段と、 前記自車速度検出手段が検出する自車両の速度が０にな
   ったときに前記車間距離検出手段が検出する車間距離を
   車間距離初期値として記憶し、前記車間距離検出手段が
   検出する車間距離が、前記停止時間計時手段が計時する
   停止時間が所定値以上経過した後も計時開始前の車間距
   離初期値に対して所定幅以上変化していないときに警報
   スタンバイ状態にする警報スタンバイ状態設定手段と、 前記警報スタンバイ状態設定手段が警報スタンバイ状態
   を設定した後、前記車間距離検出手段が検出する車間距
   離が前記車間距離初期値より一定値以上大きくなったと
   きに前方車両が発進したと判定する前方車両発進判定手
   段と、 前記前方車両発進判定手段が前方車両が発進したと判定
   したときに計時を開始する発進後経過時間計時手段と、 前記車間距離検出手段が検出する車間距離の単位時間内
   の変化量から前方車両との相対速度を演算する相対速度
   演算手段と、 前記発進後経過時間計時手段が計時する時間が所定値以
   上になった後、前記相対速度検出手段が検出する相対速
   度が所定値以上になり、かつ前記自車速度検出手段が検
   出する自車両の速度が０のときに前方車両発進を知らせ
   る警報の発令指令を出力する警報発令判定手段と、 前記警報発令判定手段が出力する前記警報の発令指令に
   応答して前方車両発進警報を発報する警報手段とを備え
   て成る前方車両発進警報装置。